Controladores Lgicos Programables II

Control Regulatorio con PLCs

Profesor: Ing. Waldo Mantilla R.

Control Regulatorio con PLCs

Introduccin:
Los procesos continuos requieren tambin sensores y/o actuadores continuos para poder ser controlados (regulados). Por ejemplo se desea controlar la temperatura de un horno, esta puede ser medida con una termocupla (de manera continua). Un sencillo sistema de control basado en decisiones puede usar los valores continuos medidos por el sensor para controlar salidas discretas conectadas a actuadores discretos, tal como un calefactor. (Control ON/OFF) Tambin se pueden usar ecuaciones lineales para examinar los valores continuos del sensor y regular salidas para actuadores continuos, tal como la posicin de una vlvula de gas. (Control CONTINUO)
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Control On / Off con PLC

Para muchos sistemas continuos puede ser suficiente controlarlos con actuadores discretos. Por ejemplo es comun encontrar este tipo de control en sistemas de aire acondicionado, la consigna (Setpoint) es ingresado en un termostato, el controlador intentar mantener la temperatura dentro de un rango, como se puede ver en la figura. Si la temperatura cae por debajo del limite bajo el calefactor en encendido, cuando pasa el limite alto en apagado y permanece apagado hasta caer al limite bajo. Si la ventana entre el limite alto y bajo es muy grande el calefactor se encender con menos frecuencia pero estar encendida mas tiempo y la temperatura variar mas. Esta tecnica no es exacta y las variaciones en el tiempo lleva a que se generen revasamientos bajo y sobre los limites de temperatura.

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Control On / Off con PLC

Implementacin con PLC:
Siguiendo con el ejemplo del aire acondicionado, supongamos que la temperatura ser leda y guardada en N7:0, y la salida para encender el calefactor esta conectada a O:0.0/0 La implementacin el lgica ladder sera:

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Control Continuo con PLCs

El PID (Proportional-Integral-Derivative) es el algoritmo de control continuo mas comnmente usado en la industria. Su popularidad es atribuida a dos caractersticas:
robusta performance en un amplio rango de condiciones de operacin Simplicidad de funcionamiento, lo cual permite operar de una manera simple y sistemtica

Los tres modos bsicos de control son:

Proporcional (p) Integral (i) Derivado (d)

Cada uno de estos modos introduce un parmetro de ajuste en la operacin del controlador. El controlador puede consistir en un solo modo, combinacin de dos o ms modos
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PID Conceptos Previos

Sistema de Control de Lazo Cerrado:
Consiste en medir la variable controlada (Seal de realimentacin o Feedback), compararla con su valor deseado Setpoint, y ajustar la variable manipulada basada en la diferencia entre los dos Error. En Algunos casos el actuador no es lo nico que afecta el sistema, existen otras seales que cambian la variable controlada esta seal(es) se conocen como Pertubacion (es) Disturbance

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PID Conceptos Previos

Elementos de un Sistema de Lazo Cerrado:
Seal de Control (posicin de la vlvula)

Seal de Proceso (Flujo)

Controller/ DSC-PLC
1.20

Sensor/ Transmisor

Vlvula/ Actuador

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PID Conceptos Previos

Trminos que deberamos conocer:

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PID Conceptos Previos

Trminos que deberamos conocer:
Tiempo de Subida Rise Time: Es la cantidad de tiempo que
el sistema toma para ir del 10% a 90% de su valor de Estado estable steady-state, o valor final.

Porcentaje de Sobrepasamiento Percent Overshoot: Es

la cantidad que la variable de proceso sobrepasa el valor final, expresado como un porcentaje del valor final.

Tiempo de Establecimiento Settling time: Es el tiempo

requerido para que la variable de proceso se situe dentro de un cierto porcentaje (comunmente 5%) de el valor final.

Error de Estado Estable Steady-State Error: Es la

diferencia entre la variable de proceso y el Valor deseado Setpoint cuando el sistema se encuentra en estado estable.
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PID Conceptos Previos

Algunos Sistemas presentan un comportamiento indeseado llamado Tiempo Muerto Deadtime Tiempo Muerto Deadtime: Es un retardo entre un cambio en
la variable de proceso y cuando este cambio puede ser obserbado. Este puede deberse a distintas causas como retardo en del flujo en Tuberias, actuadores de repuesta lenta, etc.

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PID Conceptos Previos

Otro parmetro importante de un sistema de Lazo cerrado es el Ciclo de Lazo Loop cycle. Ciclo de Lazo Loop cycle: Es el intervalo de tiempo
entre llamadas al algoritmo de control. Los sistemas que cambian rapidamente o tiene una comportamiento complejo necesitan lazos de control con tasas mas grandes.

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bloque de control (archivo de datos direccionado con N7 y de un tamao de 23 palabras), variable de proceso (direccin que almacena el valor de P.V., de rang

Teora del Algoritmo PID

El controlador PID compara el setpoint (SP) con la variable de proceso (PV) para obtener el error (e). e = SP PV

Variable de proceso (direccin que almacena el valor de P.V., de rango 0 a 16383) y variable de control (direccin que almacena el valor C.V. de salida de la instruccin PID, de rango 0 (0%) a 16383 (100%))
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Teora del Algoritmo PID

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Teora del Algoritmo PID

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Teoria del Algoritmo PID

Respuesta Proporcional: Depende solo de la diferencia entre el Setpoint y la variable de proceso (e). La Ganancia Proporcional (Kc) determina el razon de la respuesta de salida a la seal de Error. Respuesta Integral: La componente integral suma el Error (e) en el tiempo. El resultados es que incluso un pequeo error en el tiempo causar que el componente integral crezca lentamente. La respuesta integral se incrementar en el tiempo hasta que el error sea Cero. En consecuencia su efecto es llevar el error de estado estable a Cero. Respuesta Derivativa: La componente derivativa causa que la salida decrezca si la variable de proceso crece rpidamente: la Respuesta Derivativa es proporcional a la taza de cambio de la variable de proceso. Incrementar el Tiempo Derivativo (Td) causar que el sistema de control reaccione mas drsticamente a cambios en el error e incrementar la velocidad de respuesta del sistema.
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Sintonizacin de un Lazo PID

El Proceso de obtener los valores optimos P, I y D para obtener una respuesta ideal del sistema de control se denomina Sintonizar. Existen varios metodos para realizar una sintonizacin de los cuales el mtodo de Prueba y Error y el de Ziegler Nichols son los mas difundidos.

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Sintonizacin de un Lazo PID

METODO PRUEBA Y ERROR:

Consiste en entender la implicancia de cada factor. In this method, the I and D terms are set to zero first and the proportional gain is increased until the output of the loop oscillates. As one increases the proportional gain, the system becomes faster, but care must be taken not make the system unstable. Once P has been set to obtain a desired fast response, the integral term is increased to stop the oscillations. The integral term reduces the steady state error, but increases overshoot. Some amount of overshoot is always necessary for a fast system so that it could respond to changes immediately. The integral term is tweaked to achieve a minimal steady state error. Once the P and I have been set to get the desired fast control system with minimal steady state error, the derivative term is increased until the loop is acceptably quick to its set point. Increasing derivative term decreases overshoot and yields higher gain with stability but would cause the system to be highly sensitive to noise. Often times, engineers need to tradeoff one characteristic of a control system for another to better meet their requirements
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Sintonizacin de un Lazo PID

METODO DE ZIEGLER NICHOLS:
It is very similar to the trial and error method wherein I and D are set to zero and P is increased until the loop starts to oscillate. Once oscillation starts, the critical gain Kc and the period of oscillations Pc are noted. The P, I and D are then adjusted as per the tabular column shown below

Control P PI PID

P 0.5Kc 0.45Kc 0.60Kc

Ti Pc/1.2 0.5Pc

Td Pc/8

Se puede encontrar un procedimiento detallado de Sintonizacin en los PLCs Allen Bradley en el texto del curso.

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