Sujet de thse Pilotage Robuste dun UAV

Contexte
La thse propose est finance par le projet Europen 3i dont lENSTA Bretagne est partenaire et le laboratoire daccueil est le Lab-Sticc.

Un projet europen
Cette thse fait partie du projet europen 3i : Integrated Coastal Zone Management via Increased situational awareness through Innovations on Unmanned Aircraft Systems In the maritime environments in general and in the Channel and the southern North Sea areas in particular, there are a large number of organizations like police, harbors, environmental organizations, who are interested in monitoring the activities of vessels. A few of these organizations presently collect data from aircraft and others use radar or automatic beacons to collect such information. The proposition is to cost effectively collect data to meet the needs of maritime safety partners. It may possible to improve the capacity and capability of all whilst increasing efficiency and reducing costs. This is unlikely to be achieved using conventional manned aircraft because of their existing cost structures. New technologies using remotely piloted aircraft or autonomous systems (also called Unmanned Aircraft Vehicles or UAV) could create a new, cost effective and reliable monitoring service, for Maritime security organizations that border the Channel and Southern North Sea. The primary mission for the Unmanned Aircraft system will be information gathering using electro-optical sensors. In collaboration with the University of Southampton and Delft University, the objective of the work is to develop a demonstrator of AUV. ENSTA Bretagne is particularly involved in the design, tuning and experiment of the autopilot system. Information about the INTERREG Program: http://interreg4a-2mers.eu/news/3-new-projects-approved/en.

Un laboratoire daccueil
La thse sera encadre par lquipe robotique de lENSTA Bretagne au sein de lquipe IHSEV (Interaction Humain Systme et Environnement Virtuel) du Lab-Sticc UMR CNRS n6285. LENSTA-Bretagne est une cole dingnieurs vocation pluridisciplinaire, qui forme des ingnieurs (civils et militaires) capables dassurer, dans un environnement international, la conception et la ralisation de systmes industriels complexes dominante mcanique, lectronique et informatique. La robotique, actuellement en plein essor dans le monde, entre dans ce cadre et lENSTA-Bretagne dveloppe des activits de robotique autonome sous-marine, terrestre et arienne. Plus dinformations : http://www.ensta-bretagne.fr Lquipe IHSEV du Lab-Sticc articule ses recherches autour de la notion dinteraction entre les humains et les systmes artificiels. Elle sintresse la faon de concevoir ces systmes pour favoriser un couplage, une interdpendance constructive qui favorise lvolution conjointe du systme, de la reprsentation que sen fait lhomme et de ce que Simondon nomme lintelligence technologique qui en rsulte. Lquipe se structure en 3 axes inscrivant une progression de la granularit de lobjet dtude des chercheurs. Soit laccent est mis sur linteraction (Paradigmes dInteractions et les Dispositifs Multimodaux), soit il est mis sur le systme, son autonomie et sa coopration avec lhumain (Coopration Humain Systmes Autonomes), soit le systme est virtuel et donc mallable souhait, multipliant les possibilits dinteractions et de situations grce lusage dentits virtuelles autonomes (Environnements Virtuels et Cognition). IHSEV prsente une dimension pluridisciplinaire qui intgre une collaboration avec lergonomie et les sciences cognitives commune aux axes. Plus dinformations : https://sites.google.com/site/labsticcihsev/home

Thse Lab Sticc Ensta Bretagne

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dit le 21 mai 2012

Encadrement
La thse sera effectue au sein de lEcole Doctorale SICMA (Sant, Information, Communications, Mathmatiques, Matire) de lUniversit de Bretagne Occidentale. Thse encadr par : Benot CLEMENT et Gilles COPPIN.

Travail de Recherche
Lobjectif de cette thse est de mettre en place des mthodes de commande robuste appliques au pilotage automatique de drones de surveillance maritime. Dans les missions dvolues ce drone de surveillance, il existe toujours un oprateur qui supervise la mission et qui dfinie donc des objectifs. Les algorithmes dvelopps seront donc capables de reconfigurer le drone en fonction de ces objectifs. Lobjectif du projet tant de mettre en uvre un dmonstrateur, la validation des rsultats se fera non seulement via la simulation mais aussi sur un systme rel dvelopp avec les partenaires du projet (en particulier avec lUniversity of Southampton, Delft University et Telecom Bretagne). Les diffrentes tapes du travail de thse seront squences de la manire suivante: 1. Etat de lart des mthodes de commande robuste appliques aux drones ariens et comparaisons. Cette tape permettra dtablir une cartographie de lexistant et ce qui est susceptible de rpondre aux besoins du projet 2. Dveloppement dune algorithmie de commande robuste pour le GNC (Guidance Navigation and Control) dun drone dans laquelle les interactions avec un oprateur sont prsentes. Les thmatiques abordes sont donc : a. systmes sous actionns ; il sagit de garantir les performances de la commande classique en profitant de linformation a priori pour augmenter lautonomie en rduisant la consommation des lois de commande, en optimisant les trajectoires b. commande rfrence capteur ; en fusionnant les mesures des capteurs habituels (centrale inertielle, baromtres, GPS) aux informations issues de capteurs de vision et de tlmtrie, il sagit dobtenir des lois de commande robuste qui permettent dtendre les capacits vis--vis des demandes de loprateur et lvitement dobstacle c. planification des systmes autonomes : en cas de perte de liaison avec la station sol, le vhicule doit avoir une autonomie dcisionnelle pour ne pas reprsenter un danger. 3. Mise en place dun simulateur HWIL pour validation. Cette tude permettra de comparer les rsultats thoriques de robustesse avec des campagnes simulations intensives faisant intervenir lensemble des interfaces du drone. 4. Mise en uvre pour une dmonstration in situ en partenariat avec tous les acteurs du projet 3i . Le travail participera au projet collaboratif http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page

Profil recherch
Le candidat devra avoir des comptences dans les domaines suivants : Automatique (Commande et analyse de robustesse) ; Programmation en Matlab/Simulink pour le prototypage et la recherche acadmique ; Programmation en C/C++ pour la ralisation du dmonstrateur ; Connaissances en aronautique.

Candidater
Envoyer par email Benot CLEMENT : benoit.clement@ensta-bretagne.fr avant le 30 juin 2012 : une lettre de motivation ; un CV dtaill ; mmoire ou rapport de stage en rapport avec les comptences demandes ; tout lment supplmentaire qui permettra dappuyer la candidature (comme des lettres de recommandation, par exemple, du responsable de formation, ou du tuteur du stage). Le travail de recherche pourra commencer ds que possible.

Thse Lab Sticc Ensta Bretagne

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dit le 21 mai 2012