MCC Controle

La commande des moteurs de lhliostat
46

Introduction :

Lvolution des technologies conduit utiliser des machines ncessitant des vitesses de rotation
prcises et variables pour lentranement dengins de manutention par exemple.
Dans ce chapitre, on a prsent plusieurs cas que ce soit la modlisation du moteur courant
continu, puis le choix de pic, et enfin la simulation de notre carte sur logiciel de simulation PROTEUS.
IV-1-Le moteur courant continu(MCC) [39]:

Les machines courant continu sont d'un usage courant dans les systmes et applications
autonomes-voitures, perceuses etc...-.
Il existe 4 types diffrents de moteurs lectriques qui sont classs en fonction du type d'excitation qui est
employ, qui sont :
le moteur excitation spare,
le moteur excitation shunt,
le moteur excitation srie,
le moteur excitation compose.

IV-2-constitution [40] :

Le moteur comprend :
un circuit magntique comportant une partie fixe, stator, une partie tournante, rotor et lentrefer
lespace entre les deux parties.
une source de champ magntique nomme linducteur (le stator) cre par un bobinage ou des aimants
permanents
un circuit lectrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ magntiques
le collecteur et les balais permettent daccder au circuit lectrique rotorique.
1-Linducteur

Il peut-tre form soit par des aimants en ferrite, soit par des bobines inductrices en srie
(lectroaimants). Les bobines sont places autour de noyaux polaires. La machine est dite bipolaire si elle
ne comporte quun ple Nord et un ple Sud.
2- Linduit : Il est form de conducteurs logs dans des encoches.
3-Le collecteur et les balais :
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre isoles latralement les unes des autres, runies
aux conducteurs de linduit en certains points.
Les balais, ports par le stator, frottent sur les lames du collecteur, et permettent dtablir une liaison
lectrique entre linduit qui tourne et lextrieur de la machine.
47

IV-3-MCC aimant permanent [38] :

Si un conducteur en forme de spire, parcouru par un courant I, est plac dans un champ
magntique, il est soumis des forces de Laplace. Ces forces crent un couple de rotation qui fait tourner
la spire sur son axe. Quand la spire a fait un demi-tour, il faut inverser la polarit pour inverser le sens des
forces et continuer le mouvement. Ce sera le rle du collecteur.

Figure [IV.1] : principe de moteur cc aimant permanent

Le rotor est constitu d'un noyau mtallique avec un bobinage de cuivre, le stator comporte des aimants
permanents qui engendrent un champ magntique dont le flux traverse le rotor. L'espace troit entre le
rotor et le stator est nomm entrefer.

48

Figure [IV.2] : moteur courant continu

IV-4-Schma quivalent dun MCC [37]:

Le moteur se comporte comme une rsistance en srie avec un gnrateur de tension (fem : force
lectromotrice)
I : courant consomm par le moteur
U : Tension d'alimentation du moteur
E : force lectromotrice
R : rsistance interne du bobinage

En ralit, il existe aussi une inductance L dans le circuit que l'on peut ngliger ici si le courant est en
rgime continu.

IV-5-Modlisation du MCC [41] :

5-1/-Force lectromotrice de linduit :
Soit un induit de longueur l et de rayon R, tournant la pulsation . Chaque conducteur
lmentaire reoit une tension e = B.l.R..
Les conducteurs sont rpartis entre deux balais comme des f.e.m. e en srie / parallle :

BALAIS + BALAIS -

On appelle voie denroulement, lensemble des conducteurs parcourus pour aller dun balai un autre.
Pour une machine relle, on a N conducteurs logs dans les encoches de linduit, qui sont rparties sur
tout le pourtour de lentrefer en a paires de voies denroulement entre les balais (donc elles constituent 2a
branches parallles). A chaque instant, chacune de ces branches met en srie N/(2a) conducteurs, soit
N/(4a) spires. Les f..m engendres dans les N/(4a) spires, sont dcales en fonction de la rpartition
spatiale de celles-ci. Elles engendrent entre les balais, une f..m rsultante presque continue, qui
correspond la somme des valeurs moyennes des f..m engendres.
49

La force lectromotrice entre deux balais est E = B.l.R./2a.
Les inducteurs peuvent comporter plusieurs paires de ples p, en tout 2p ples.
On considre comme le flux magntique sous un ple. = B.l.R.2/2p.
E = (p/a).N.n. ou encore E = K.. avec K = (p/a).N/ 2.
- Pour une machine bipolaire:

E
N
a
e
N
a
N
a
s
=

=

4 4
2
2
t t

O
O
- Pour une machine ayant p paires de ples:

E p
N
a
=

2 t

O
5-2/-Couple lectromagntique :
- Bilan des puissances:

Induit
Inducteur
P
em
= T
em
. O
= E . I
P
fer

P
mcanique

P
u
= T
u
. O
P
Joule

P
Joule
Puissance
lectrique
absorbe
Puissance mca.
utile
Puissance
lectromagntique
P
a

Remarque : La somme des pertes mcaniques et fer est appele pertes constantes P
c
, comme elles
dpendent de la vitesse de rotation et de l'tat magntique de la machine, on peut dterminer T
p
appel
couple de pertes avec
T
p
= P
c
/ O

5-3-Expression du couple lectromagntique :

Si linduit prsente une f..m induite E et sil est parcouru par un courant I , il reoit une puissance
lectromagntique P E I
em
= .
La puissance dveloppe par le couple lectromagntique est:
P T
em
= O
Daprs le principe de conservation de lnergie, on a P
em
=P.
Do : E I T T
E I
em em
= =

O
O
or E K = u O .

Donc
Il ne faut donc jamais couper l'excitation d'un MCC si l'induit reste sous tension : la vitesse
va crotre dangereusement (emballement du moteur).
T K I
em
== u
50

En effet si le courant i de l'inducteur (stator) = 0, le flux est rduit au rmanent, c'est dire 1/25 environ
du flux normal : la frquence de rotation est thoriquement multiplie par 25 (destruction de moteur sous
l'effet de l'nergie centrifuge)
IV-6-Rendement [42] :

q = puissance utile en sortie / puissance absorbe en entre
Les mthodes de la dtermination de rendement sont prsentes dans lannexe.
IV-7-Dmarrage d'un MCC [36]:
Pour que le moteur entrane sa charge, il faut que le moment du couple de dmarrage soit
suprieur au moment du couple rsistant.

T
emd
= K.u.I
d
> T
rd
par consquent le courant de dcollage I
d
> T
rd
/ K u

Or l'arrt O = 0 rad.s
-1
, donc E = 0 V <==> U
d
= R.I
d
, donc I
d
= U
d
/ R.
Gnralement R est faible, par consquent I
d
sera trs grand si U
d
= U
N
, il y aura risque de dtrioration
de l'induit.
La vitesse se stabilisera lorsque la condition T
u
= T
r
est ralise.
On pourra rgler la vitesse soit en jouant sur la tension d'alimentation de l'induit U, soit sur le flux u par
le courant d'excitation i
e
.
Si le moteur est aimants permanents, U
e
, I
e
et P
je
nexistent pas.
IV-8-Point de fonctionnement [40]:

Le point de fonctionnement se dtermine l'quilibre;

T
u
= T
r

Vitesse de rotation du moteur = vitesse de rotation de la charge

On l'obtient l'intersection de la caractristique lectromcanique du moteur avec la caractristique
mcanique de la charge.

Daprs ltude des diffrents types de moteur et suivant ces caractristiques, on a vu que le
moteur excitation indpendante cest lui qui sadapte pour notre projet, il est caractris par une
vitesse rglable par tension et indpendante de la charge. En association avec un convertisseur
statique (hacheur) fournissant une tension rglable, la vitesse peut varier sur un large domaine. Il
fournit un couple important faible vitesse. En petite puissance, il est souvent utilis en
asservissement avec une rgulation de vitesse.
51

IV-9-Moteur excitation indpendante [35] :
1-Caractristiques :

E = KuO
Tem = KuI
U = E + RI
Ce qui caractrise le moteur :
sa vitesse de rotation
sa tension d'alimentation
le courant maximum qui peut circuler dans le moteur
son couple

2-Fonctions de transfert du moteur :
Les quations lectriques :
O =
+ + =
E
m
m m m m
K E
E
dt
dI
L I R U

Lquation mcanique :
u f m
C C C
dt
d
J =
O

On ngligeant le frottement.
Au transform de Laplace, les quations deviennent :
E = K,
U E = RI + pLI,
C
em
= KI,

Jp (p) = Cem Cr
0

Dans un souci de simplification, on nglige le couple rsistant ainsi que l'inductance de l'induit.
Les quations de moteur deviennent :
E = K,
U E = RI,
C
em
= KI,
Jp (p) = Cem

Daprs les quations lectriques et mcaniques, la fonction de transfert de moteur est :

( )
( )
( )
K p
K
RJ
p U
p
p T
m
+
=
O
=
1

=
1
1
2
+ p
K
RJ
K

=
1
1
+ p
K
m
t

t
m
= JR/K
2
:constante mcanique du moteur
K
1
=1/K
K : coefficient de proportionnalit entre la vitesse angulaire et la f.e.m de linduit
K=0.5 V/rd
52

3-Le schma bloc :

Vu linfluence des perturbations sur la stabilit de moteur, on ajoute dans la boucle un intgrateur PI qui
sert amliorer la prcision et diminuer linfluence des perturbations.
IV-10- Correcteur Proportionnel Intgral (PI) [36] :

K(p) = K (1 + 1/T
i
p) (V
s
= K V
e
+K/T
i
}V
e
dt )
Laction Intgrale :
- amliore la prcision (augmentation du gain en BF)
- diminue la stabilit (par perte de phase)
- ralentit le systme (diminution de la bande passante)

Ltude complte sur ce correcteur est prsente dans lannexe.
Alors, la fonction de transfert devient :
( )
( )
1 .
.
. 1
.
1
1
1
1
2
+
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
p
k k
k k
k k
p
p
k
k
p T
i
p
m
i
i
p
t

10-1-Etude dun asservissement de vitesse
On envisage le cas o lon rajoute une gnratrice tachymtrie pour mesurer la vitesse de rotation
relle, assimile un coefficient gal K. (En pratique le coefficient pourrait tre diffrent de celui du
moteur et une constante de temps serait prvoir).
Le MCC est command en tension, labore par un tage Correcteur (traite le signal dcart e) suivi dun
amplificateur de puissance (circuit de commande dune faon gnrale, de type hacheur ventuellement)
pouvant fournir le courant demand par le MCC.
53

La fonction de transfert devient :
( )
( )
1 .
.
. 1
.
1
1
1
1
2
'
+
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
p
k k k
k kk
kk k
p
k
p
kk
k
p T
i
p
m
i
i
p
t

Le MCC peut tre reprsent par les modles lectriques suivant :
L'induit du MCC de faible puissance ( aimants permanents) est en srie avec une inductance de lissage.
Cet ensemble est aliment par un hacheur.

IV-11-la commande en vitesse dun MCC excitation spares:(hacheur)

On a vu que la vitesse de MCC excitation spare est proportionnel avec la tension
dalimentation et indpendante de la charge, il est utile de commander le moteur en vitesse par variation
de la tension moyenne aux bornes de linduit. Pour cela le hacheur est le convertisseur statique adquat
pour cette commande.
Les convertisseurs statiques sont utiliss dans des domaines trs varis de la conversion dnergie
lectrique. Lvolution importante des semi-conducteurs de puissance et la varit des techniques de
conception des circuits de commande et de rglage apportent des solutions trs avantageuses concernant
lencombrement, la fiabilit, le rendement et lentretien des convertisseurs. [42]
11-1-Dfinition :

Un hacheur est un convertisseur statique permettant dalimenter une charge (moteur courant continu) sous
tension de valeur moyenne rglable partir d'une source de tension constante (rseau alternatif redress et
filtr, (batterie d'accumulateurs, alimentation stabilise), avec un trs bon rendement.[45]

54

11-2-Principe de fonctionnement [44]:
2.1/- I nterrupteur lectronique
Le principe du hacheur consiste tablir puis interrompre priodiquement la liaison source-
charge laide dun interrupteur lectronique. Celui ci doit pouvoir tre ferm ou ouvert volont, ce sera
un thyristor ou un transistor de puissance fonctionnant en rgime de commutation.

Le transistor fonctionne en commutation (tout ou rien), il est donc :
- soit bloqu
- soit satur
La tension de commande du transistor (relie la base) est une tension crneaux, de frquence et rapport
cyclique variables indpendamment lune de lautre. Lorsque cette tension de commande est positive,
elle rend le transistor passant et satur. Lorsque cette tension est nulle (ou de prfrence faiblement
ngative), elle bloque le transistor.
T : est la priode de fonctionnement.
o : est le rapport cyclique. Il est dfini comme le temps tON pendant lequel linterrupteur est ferm divis
par la priode de fonctionnement du montage T, soit :

=

On dfinit galement le temps pendant lequel linterrupteur est ferm par :

suivant la position de lhacheur par rapport la charge, on distingue soit :
Hacheur srie
Hacheur parallle

Et suivant le mode de fonctionnement, on trouve :
Hacheur 4 quadrant ou rversible (nest valable que si la charge est un moteur cc)
Les caractristiques des diffrents types du hacheur est donne dans lannexe.
11-3-principe du hacheur [43] :
1/-Application au moteur :
Pour un bon fonctionnement du moteur, il est prfrable que
le courant soit le plus rgulier possible, do la prsence dune bobine
de lissage. Si son inductance est suffisamment grande, on pourra
considrer le courant comme constant ( Ai ~ 0).

55

Loi des mailles : v = u
M
+u
L

On passe aux valeurs moyennes : v = u
M
+u
L

Et comme pour un signal priodique : u
L
= 0
Nous obtenons pour le moteur : u
M
= E = v =oU

Finalement la f..m. du moteur et donc la vitesse
peuvent tre rgler grce au rapport cyclique par la
relation :

E = oU

On dfinit la vitesse maximum pour o = 1 : E =U = K' n
M

(On nglige les rsistances de linduit et de la bobine)

Pour une valeur de o quelconque : E =oU =oK' n
M
et E = K' n

Do la vitesse en fonction de o : n =on
M

Remarque :

Le modle lectrique complet du moteur et de la bobine de lissage
est reprsent ci-contre.
v =u
b
+u
M
=u
L
+u
l
+ E+(R
M
+R
b
).i
En passant aux valeurs moyennes : (u
L
et u
l
sont nuls)
v = E+ R.i avec R = R
M
+ R
b

IV-12-Association moteur-rducteur [40]:
Les moteurs courant continu sont construits pour fonctionner en permanence dans une plage de vitesse
proche de leur vitesse vide.
Cette plage de vitesse est gnralement trop leve pour la majorit des applications. Pour rduire cette
vitesse, nous ajoutons au moteur un rducteur, lensemble sappelle motorducteur
12-1-Caractristiques dun rducteur

Sa caractristique principale dfinit sa capacit supporter un couple maximum en rgime
permanent.
Chaque rducteur a nanmoins une limite qui est le couple de rupture.
Ce couple, appliqu au rducteur peut entraner sa destruction ds la premire sollicitation.

56

12-2-Constitution dun rducteur

12-3-Choix dun motorducteur

Ce choix seffectue partir de la puissance utile dsire en sortie du motorducteur.

=
2
60
. (
)

Le motorducteur doit possder une puissance utile suprieure ou gale la puissance utile dsire. Ce
choix peut se faire aisment en vrifiant que le point de fonctionnement (couple et vitesse en sortie du
motorducteur) se situe en dessous de la courbe couple-vitesse nominale du motorducteur. Le couple
souhait en sortie rducteur doit tre compatible avec son couple maximum conseill en rgime
permanent.

12-4-Choix du rapport de rduction

Deux critres de choix peuvent tre appliqus.
- le premier critre de choix ne fait intervenir que la vitesse souhaite en sortie du rducteur. Il
satisfait la majorit des applications rencontres et sa simplicit en justifie lemploi.
=
1

N
1
= vitesse souhaite du motorducteur
N
b
= vitesse de base du moteur
- Le deuxime critre de choix fait intervenir la puissance utile souhaite en sortie du moteur. La
vitesse de rotation du moteur se dtermine par :
N =
1
2
(N
0
+N
0
2
4P
A
avec =
30
0

N = vitesse du moteur (tr/min)
No = vitesse vide du moteur (tr/min)
57

P = puissance utile souhaite (W)
Cd = couple de dmarrage du moteur (Nm)

On obtient alors :
R =
N1
N

Pour viter davoir manipuler des nombres infrieurs 1, lusage veut que, quand on parle du rapport de
rduction dun rducteur, on emploie le nombre 1/R. Le fait que ce soit un rducteur et non un
multiplicateur lve toute ambigut sur la signification du nombre employ.
1
R
=
Nb
N1
ou
1
R
=
N
N1

IV-13-Simulation de la vitesse du moteur par MATLAB :

wm
Vf 24 V
Vdc
28 V
v
+
-
Vd
Va
Torque Step
0
Torque (N.m)
Torque
selection
t
To Workspace
Speed Step
wm
wref
Iref
Speed Control l er
Reference Speed
selection
5
Ref. Speed (rad/s)
Ls
Ia
g
a
k
Gto
Fi l ter
TL m
A+
F+
A-
F-
dc
DC Machi ne
5 HP / 24 V
D1
Iref
Ia
g
Current Control l er
Cl ock
Ia
<Speed wm (rad/s)>
<Speed wm (rad/s)>
<Armature current ia (A)>
Va
58

IV-14-Circuit de commande par Le microcontrleur :
Les microcontrleurs sont aujourd'hui implants dans la plupart des applications grand public ou
professionnelles, il en existe plusieurs familles.

La socit Amricaine Micro chip Technologie a mis au point dans les annes 90 un
microcontrleur CMOS : le PIC (Peripheral Interface Contrler). Ce composant encore trs utilis
l'heure actuelle, est un compromis entre simplicit demploi, rapidit et prix de revient.
14-1-Le choix dun PIC [47]:

Le choix dun PIC est directement li lapplication envisage.
Il faut dans dun premire temps dterminer le nombre dentres/sorties ncessaires pour
lapplication. Ce nombre dentres/sorties nous donne une premire famille de PIC.

Il faut ensuite dterminer si lapplication ncessite un convertisseur Analogique/Numrique ce qui
va centrer un peu plus vers le choix dune famille de PIC.
La rapidit dexcution est un lment important, il faut consulter les DATA-BOOK pour vrifier
la compatibilit entre la vitesse maximale du PIC choisi et la vitesse max ncessaire au montage.
La taille de la RAM interne et la prsence ou non dune EEPROM pour mmoriser des
donnes est galement important pou lapplication souhaite.
La longueur de programme de lapplication dtermine la taille de la mmoire programme du PIC
recherch.

Dans notre cas on a utilis le micro contrleur PIC 16F876, dont le numro 16 signifie qu'il fait partie de
la famille "MID-RANGE", est la famille de PIC qui travaille sur des mots de 14 bits.
La lettre F indique que la mmoire programme de ce PIC est de type "Flash".
Les trois derniers chiffres permettent d'identifier prcisment le PIC, ici c'est un PIC de type 876.
La rfrence 16F876 peut avoir un suffixe du type "-XX" dans lequel XX reprsente la frquence
d'horloge maximal que le PIC peut recevoir.

Les 16F876 possdent en plus des instructions trs puissantes, donc un programme dvelopper
rduit, une programmation simple. Les16F876 dispose plus de ROM par rapport aux autres,
microcontrleur, ce qui est ncessaire pour dvelopper des programmes plus longs, ainsi que la prsence
dun convertisseur analogique/numrique indispensable pour la mesure de valeur de la photo rsistance.
Les caractristiques de ce type de pic est prsent dans lannexe.
59

14-2-Relais thermique (pont en H) [46] :

Lorsqu'on veut commander le sens de rotation dun moteur ( courant continu ou pas pas) on est
souvent oblig d'inverser la polarit. De plus il est gnralement prfrable de pouvoir faire varier la
vitesse du moteur. La solution est dutiliser le pont en H.
Lorsqu'on arrte le moteur, et qu'il continue tourner avec l'inertie, il se comporte comme une
gnratrice. Pour viter d'avoir des courants dans les transistors on monte des diodes de roues libres.

Figure [IV.3] : Principe dun pont en H

IN1 IN2 ETAT MOTEUR
0 0 ARRET
0 1 SENS 1
1 0 SENS 2
1 1 ARRET
60

IV-15- circuit ULN2003 [46] :
LULN est un composant qui pour rle de commander les relais thermiques. Il comporte deux
transistors, deux diodes et deux rsistances. Le fait quil renferme tous les composants lui permet davoir
une longue dure de vie et de minimiser les pertes de courant.
LULN est capable d'couler un courant max de 500mA par transistor et supporte une tension max
de 50V. Ainsi vous pouvez connecter directement la majorit des relais sans problme.

Figure [IV.4] : Structure interne de lULN2003

IV-16-Etapes de dveloppement du programme [47] :
Pour le dveloppement de nos logiciels, nous avons procd subdiviser notre travail en deux tapes :
Etape 1 : lactivit de programmation est un jeu de construction dans laquelle, il
suffit denchaner des instructions lmentaires pour parvenir rsoudre notre
problme. Dans notre cas nous avons utilis le logiciel de compilation MPLAB.

Etape 2 : Aprs lobtention dun programme compil, le besoin de simuler son bon
droulement devient une ncessite puisquil nous permet davoir une ide claire sur
le ct matriel, de plus nous pouvons visualiser le comportement du PIC avec ses
priphriques. Dans notre cas nous avons opt pour le logiciel ISIS qui nous
permettra de charg facilement le programme compil dans le PIC.

61

IV-17-lorganigramme de commande de lhliostat mobile :

Non
Oui

Non

Oui
Non

Oui

Oui

Non

Non

Oui Non

Oui

Dbut
Initialisation :
RA
0
: entre analogique.
RC
0
;RC
1
;RC
2
;RC
3
: entres
RB
0
;RB
1
;RB
4
;RB
5
: sorties
Lecture de la tension sur RA
0

Tension2.5
RB
1
1(M1 sens arrire)
Lecture de ltat de la pin RC
1

RB5 1(M2 sens arrire)
Lecture de ltat de la pin RC
3

Lecture e ltat de la pin RC
0

RB
0
1(M1 en avant)
I
1
I
1
-1(attente 2s)
RB
4
1(M2 en avant)
I
2
I
2
-1
RC
1
=1
RC
3
=1
RC
0
=1
Lecture e ltat de la pin RC
0

RC
2
=1
RB
0
=0 ; arrt M1
RB
4
=0 ; arrt M2
I
2
=0 ou
RC
2
=1
Moteur 1(M1) :
RB
0
(RC0): sens en avant
RB
1
(RC1): sens en arrire
Moteur 2(M2) :
RB
4
(RC2): sens en avant
RB
5
(RC3)

: sens en arrire

62

IV-18-Simulation de la carte par le logiciel PROTEUS :
1/-schma dun seul moteur

2/- schma de deux moteurs

63

Conclusion

Dans ce dernier chapitre, on a bien simul le programme de la carte de commande sous PROTEUS, et on
a abouti dire que :
- Llaboration dune commande de lhliostat ncessite les connaissances gomtriques du site
choisit puis la position de chaque hliostat par rapport la tour afin dassurer le bon
fonctionnement des moteurs et luniformit du rayon rflchi vers la cible.
- Le choix des moteurs dentrainement est en fonction de la puissance utile, inclus le poids de
lhliostat, et tous les efforts influent sur le fonctionnement des moteurs dans les diffrents
saisons de lanne, comme le vent.
- La ralisation dune centrale tour avec des hliostats mobiles ncessite une tude technico-
conomique sur lensemble des composants (hliostats-tour) de la centrale, titre dexemple
soit deux moteurs pour chaque hliostat du champ.

Tous les rsultats de simulation sont prsents dans le cinquime chapitre.

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