DIAGRAMAS DE NYQUIST

Sistemas de Control

Integrantes Miguel Maldonado-Gabriel Morales-Mariela Proao

Contenido
Objetivos ............................................................................................................................................. 2 Sntesis................................................................................................................................................. 2 Construccin de Diagramas de Nyquist .............................................................................................. 3 Conclusiones y Recomendaciones ...................................................................................................... 4 Bibliografa .......................................................................................................................................... 4 Ejercicios.............................................................................................................................................. 5

Objetivos
Aprender a trazar manualmente los diagramas de Nyquist Detallar los pasos necesarios para obtener las grficas resultantes de Nyquist.

Sntesis
El criterio de Nyquist es un mtodo grfico analtico que determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, al investigar las propiedades de la traza de Nyquist en el dominio de la frecuencia de la funcin de transferencia del lazo F(s). Especficamente, la traza de Nyquist de F(s) es una grfica de F(jw) en coordenadas polares, o sea, Im[F(jw)] en funcin de Re[F(jw)] cuando la frecuencia w vara desde infinito a cero. Este es otro ejemplo de la utilizacin de las propiedades de la funcin de transferencia del lazo abierto para encontrar el desempeo del sistema en lazo cerrado. El criterio de Nyquist tiene las caractersticas siguientes que lo hacen un mtodo alternativo atractivo para el anlisis y diseo de los sistemas de control. 1. Adems de proveer la estabilidad absoluta, como el criterio de Routh-Hurwitz, tambin provee informacin sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de inestabilidad de un sistema inestable. Tambin da una indicacin de cmo se puede mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario. 2. La traza de Nyquist de F(s) es muy fcil de obtener, especficamente utilizando una computadora, o a falta de ella con la ayuda de un bosquejo del diagrama de Bode de F(jw), sobre todo de la fase. 3. La traza de Nyquist de F(jw) proporciona informacin tales como, mximo de resonancia MR, frecuencia de resonancia WR, ancho de banda WA-B y otras, del sistema en lazo cerrado, con mucha facilidad. 4. La traza de Nyquist es til para sistemas con retardos de transporte que no se pueden tratar con el criterio de Routh, y que son difciles de analizar por cualquier otro mtodo, como por ejemplo con la tcnica del lugar de las races de la ecuacin caracterstica. 5. Representa un mtodo para determinar la localizacin de las races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del plano s. El criterio de Nyquist no da la localizacin exacta de dichas races. Tambin se lo denomina diagrama polar de una funcin de transferencia sinusoidal G (j). El diagrama polar de una funcin de transferencia sinusoidal G(jw) es una grfica de la magnitud de G(jw) con respecto al ngulo de fase de G(jw) en coordenadas polares, cuando w vara de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el lugar geomtrico de los vectores G(jw)G(jw) cuando w vara de cero a infinito. Cada punto en el diagrama polar de G(jw) representa el punto terminal de un vector en un valor determinado w. En el diagrama polar, es importante mostrar la graduacin de la frecuencia del lugar geomtrico. Las proyecciones de G(jw) en los ejes real e imaginario son sus componentes real e imaginaria. En las grficas polares, .

El ngulo se considera positivo en el sentido antihorario. Las proyecciones de G (j) en los ejes real e imaginario son sus componentes real e imaginario. La funcin de transferencia senoidal puede ser vista en su representacin de magnitud y fase:

G( j) G( j) G( j)
O expresarse en trminos de su parte real e imaginaria:

G( j ) Re G( j ) ImG( j )

Construccin de Diagramas de Nyquist

1. Obtener la funcin de transferencia en lazo abierto. 2. De la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto G(s), se cambia la variable compleja s por j. 3. El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el clculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo conjugado del denominador de G(j)
Re= Im=

4. Obtener los valores de magnitud y fase:

Magnitud: Fase:

5. Calcular los valores de la Magnitud y la Fase anteriormente calculados, para diferentes valores de . 6. Se iguala la parte Real de la funcin de transferencia a cero, y se obtiene un

Re G ( j ) 0 . Se evala la parte Imaginaria en este valor de obtenido. ImG( j ) ? ; para obtenido.

7. Y viceversa, se iguala la parte Imaginaria de la funcin de transferencia a cero, y se obtiene

un . ImG( j ) 0 . Se evala la parte Real en este valor de obtenido.

Re G( j ) ? ; para obtenido.

8. Evaluar G(j), en diferentes frecuencias desde =0 hasta =. Se evaluarn solo para algunas de las frecuencias. Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica polar, se necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.

G( j ) Re G( j ) ImG( j )
3

9. Se calcula N = Z-P donde Z es el nmero de Ceros, P es el nmero de Polos y N es el nmero de vueltas al origen. Si N es positivo entonces el sentido de la grfica es horario, sin embargo si el N es negativo el sentido de la grfica es anti-horario. 10. Se traslada todos los valores anteriormente obtenidos al diagrama polar, cuyos ejes son el Real y el Imaginario.

Figura 1. Grfica polar de G ( j )

Conclusiones y Recomendaciones
Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que representa, en una sola grfica, las caractersticas de la respuesta, en el dominio de la frecuencia, de un sistema en el rango de frecuencia completo. Una desventaja es que el diagrama no indica en forma clara la contribucin de todos los factores individuales de la funcin de transferencia en lazo abierto. El mtodo de Nyquist permite estudiar la estabilidad de un sistema realimentado a partir de la respuesta frecuencial en lazo abierto. El sistema ser estable si 1+G(s)H(S) no tiene ceros en el semiplano positivo, y si la recorrido de la grfica encierra al -1. Para realizar los grficos se debe tener en cuenta que el eje Y representa los valores imaginarios, mientras que el eje X contiene los valores reales. Adems se debe lograr que el denominador de la funcin de transferencia en lazo abierto sea conjugable.

Bibliografa
Respuesta en frecuencia, Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica Facultad de Ingeniera UNAM, Mxico D.F. a 23 de Octubre de 2006 www.electron.frba.utn.edu.ar ... riterio de Estabilidad de y uist.pdf usuarios.multimania.es automatica temas tema pags ny uist inicio.htm

Ejercicios