PROBLEMAS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL

1. Determina segn el criterio de Routh, si el sistema dado por la siguiente ecuacin caracterstica es estable o inestable: S4 +4s3 +s2 + 2s + 7 = 0 Solucin: Todos los trminos son positivos y no falta ninguno. S4 S3 S2 S1 S0 a0 a1 b1 c1 d1 1 4 1/2 -54 a2 a3 b2 c2 d2 1 2 7 0 a4 a5 b3 c3 d3 7 0 0 a6 a7 b4 c4 d4

b1 =

a1 .a 2 a 0 .a 3 4.1 1.2 1 ; b1 = = a1 4 2 a1 .a 4 a 0 .a 5 4.7 1.0 ; b2 = =7 4 a1

b2 =
b3=0
c1 =

b1.a3 b2 .a1 1/ 2.2 7.4 ; c1 = = 54 b1 1/ 2 b1.a5 a1.b3 ; c2 = 0 b1 c1.b2 b1.c 2 ( 54.7) 0.1/ 2 ; d1 = =7 c1 54

c2 =

d1 =

Hay dos cambios de signo, significa que hay dos races con la parte real positiva y el sistema por tanto es Inestable.

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2. Aplica el mtodo de Routh para ver si los siguientes polinomios son estables: a) s3+4s2+s+4=0 b) s3-3s+2=0 c) s5+2s2-s+1=0 d) s5+2s4+5s3+10s2+2s+4=0

Solucin a): S3 S2 S1 S0 a0 a1 b1 c1 1 4 0~ 4 a2 a3 b2 c2 1 4 0 0

b1 =

a1 .a 2 a 0 .a 3 4.1 4.1 ; b1 = =0 a1 4

c1 =

.4 0.4 b1.a3 b2 .a1 ; c1 = =4 b1

Los signos por encima y debajo del cero () son iguales por tanto el sistema es Estable.

Solucin b): S3 S2 S1 S0 a0 a1 b1 c1 1 0~ -3-2/ 2 a2 a3 b2 c2 -3 2 0 0

b1 =

a1 .a 2 a 0 .a 3 . 3 1.2 3 2 ; b1 = = a1
3 2 .2 0.

b .a b .a c1 = 1 3 2 1 ; c 1 = b1

3 2

=2

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Hay dos cambios de signo, por tanto el sistema es Inestable. No habra sido necesario hacer Routh ya que hay un coeficiente nulo , adems de uno negativo y otro positivo. Solucin c): El sistema no es estable, ya que hay coeficientes nulos y/o negativos.

Solucin d): S5 S4 S3 S2 S1 S0 a0 a1 b1 c1 d1 1 2 0 a2 a3 b2 c2 d2 5 10 0 a4 a5 b3 c3 d3 2 4 0

Polinomio auxiliar Fila ceros

b1 =

a1 .a 2 a 0 .a 3 2.5 1.10 ; b1 = =0 a1 2 a1 .a 4 a 0 .a 5 2.2 1.4 ; b2 = =0 a1 2

b2 =

Como hay una fila de ceros con la fila anterior a la misma construyo el polinomio auxiliar: P(s) = 2s4+10s2 +4 Derivo respecto de s: 8s3 +20s =0 Coloco los coeficientes sustituyendo los ceros: S5 S4 S3 S2 S1 S0 a0 a1 b1 c1 d1 e1 1 2 8 5 13,6 4 a2 a3 b2 c2 d2 5 10 20 4 0 a4 a5 b3 c3 d3 2 4 0

c1 =

8.10 2.20 b1.a3 b2 .a1 ; c1 = =5 b1 8

c2 =

b1 .a 5 b3 .a1 8.4 0.2 ; c2 = =4 b1 8

3

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d1 =

5.20 8.4 c1.b2 b1.c 2 ; d1 = = 13,6 c1 5

d2= 0

e1 =

d 1 .c 2 c 1 .d 2 13,6.4 0.5 ; e1 = =4 d1 13,6

Como no existe cambio de signo en la primera columna el sistema es Estable.

3. Determina aplicando Routh si el siguiente sistema, dado por la ecuacin caracterstica: s4+2s3+3s2+4s+5=0 es estable. 4. Determina aplicando Routh si el siguiente sistema, dado por la ecuacin caracterstica: s5+2s4+24s3+48s2-25s-50=0 es estable. 5. Halla el rango de K para que un sistema definido por el siguiente polinomio sea estable: s3+2s2+s+K=0 6. Un sistema de control esta determinado por la funcin de transferencia indicada. Se pide determinar si el sistema es estable o inestable. G( s ) = 5s 3 s + 3s + 1
2

7. Determinar si la funcin de transferencia representa un sistema estable o inestable. s 2 + 3s 1 G (s ) = 3 s s 2 14s + 24 8. Determinar si la funcin de transferencia representa un sistema estable o inestable.

G (s ) =

s3 s 2 + 3s + 1

9. Determinar si la funcin de transferencia representa un sistema estable o inestable. Si es inestable halla el nmero de races en la regin real positiva del plano s. G (s ) = (s + 1).(s 5) s + 2s 2 s 2
3

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10. Determina el valor de K para que el sistema de la figura sea estable. R

s 2 + 3s K s 3 + 2s 2 + 10 s + 5

11. Un sistema posee la siguiente funcin de transferencia G(s ) = Calcula C y K para que el sistema sea estable. 12. Estudia la estabilidad de : a) G(s ) = b) G(s ) =
50(s + 3) s + 5s 2 + 6s + 100
3

s 2 + 3s + C s 3 + 5s 2 + Ks + 3

50(s + 3) s + 5s 2 + 56s + 250

3

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