LA M

ECANIQUE DE LAGRANGE
OLIVIER CAST

ERA
R esum e. La mecanique de Lagrange est une extension aux coor-
donnees generalisees du principe des travaux virtuels applique `a la
dynamique.
Table des mati
`
eres
1. Demonstration des equations de Lagrange 1
2. Applications 4
2.1. Double plan incline 4
2.2. Poulies coaxiales 5
2.3. Pendule `a ressort 6
2.4. Pendule double 7
1. D

emonstration des

equations de Lagrange
Avant dappliquer le principe des travaux virtuels, nous devons elimi-
ner les deplacements virtuels qui sont lies entre eux par des contraintes
1
.
Lorsque toutes les equations de liaison entre les deplacements virtuels
sont holonomes, ces deplacements virtuels sexpriment en fonction des
coordonnees generalisees q
j
. Nous pouvons alors directement egaler `a
zero les coecients devant les q
j
, ces coordonnees etant independan-
tes :
m

i=1
[( p
i
F
i
).r
i
] = 0
m

i=1
_
(m
i
r
i
F
i
) .
n

j=1
r
i
q
j
q
j
_
= 0
n

j=1
_
m

i=1
m
i
r
i
.
r
i
q
j

i=1
F
i
.
r
i
q
j
_
q
j
= 0
n

j=1
_
m

i=1
_
d
dt
_
m
i
r
i
.
r
i
q
j
_
m
i
r
i
.
d
dt
_
r
i
q
j
__
Q
j
_
q
j
= 0 (1)
Date: 26 octobre 2010.
1. Voir Travaux virtuels.pdf
1
2 OLIVIER CAST

ERA
Faisons apparatre les vitesses v
i
dans lequation (1). Dans le terme p
i
,
le deplacement est reel, donc fonction du temps :
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t)
La dierentielle totale exacte est alors :
dr
i
=
n

j=1
r
i
q
j
dq
j
+
r
i
t
dt
dr
i
dt
=
n

j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
o` u les q
j
sont les composantes des vitesses generalisees. La dierentielle
totale exacte du vecteur vitesse secrit de deux facons. La premi`ere :
dv
i
= d
_
dr
i
dt
_
= d
_
n

j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
_
=
n

j=1
_
q
j
d
_
r
i
q
j
_
+
r
i
q
j
d q
j
_
+ d
_
r
i
t
_
(2)
et la seconde facon :
v
i
= v
i
( q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t)
dv
i
=
n

j=1
v
i
q
j
d q
j
+
v
i
t
dt (3)
En egalant les coecients devant les d q
j
dans les relations (2) et (3),
nous avons la premi`ere relation cherchee :
r
i
q
j
=
v
i
q
j
Pour la seconde relation, nous avons :
d
dt
_
r
i
q
j
_
=
1
dt
_
n

k=1

2
r
i
q
k
q
j
dq
k
+

2
r
i
tq
j
dt
_
=
n

k=1

2
r
i
q
k
q
j
q
k
+

2
r
i
tq
j
(4)
LA M

ECANIQUE DE LAGRANGE 3
et,

q
j
_
dr
i
dt
_
=

q
j
_
n

k=1
r
i
q
k
q
k
+
r
i
t
_
=
n

k=1
_

2
r
i
q
j
q
k
q
k
+
r
i
q
k
q
k
q
j
_
+

2
r
i
q
j
t
(5)
Comparons les relations (4) et (5). Les coordonnees etant indepen-
dantes, nous pouvons intervertir les derviations partielles par rapport
aux q
j
et aux q
k
. De meme nous pouvons intervertir les derivations
partielles par rapport aux coordonnees et par rapport au temps. De
plus, nous supposons que les vitesses generalisees ne sont pas fonction
des coordonnees generalisees. Le terme q
k
/q
j
est donc suppose nul.
Nous obtenons la seconde relation cherchee :
d
dt
_
r
i
q
j
_
=

q
j
_
dr
i
dt
_
=
v
i
q
j
autrement dit, nous pouvons intervertir la derivation totale par rap-
port au temps et la derivation partielle par rapport aux coordonnees
generalisees. Lequation (1) secrit maintenant :
n

j=1
_
m

i=1
_
d
dt
_
m
i
v
i
.
v
i
q
j
_
m
i
v
i
.
v
i
q
j
_
Q
j
_
q
j
= 0
n

j=1
_
d
dt
m

i=1
m
i
v
i
.
v
i
q
j

i=1
m
i
v
i
.
v
i
q
j
Q
j
_
q
j
= 0
n

j=1
_
d
dt
_

q
j
m

i=1
1
2
m
i
v
2
i
_

q
j
m

i=1
1
2
m
i
v
2
i
Q
j
_
q
j
= 0
En notant T lenergie cinetique,
n

j=1
_
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
Q
j
_
q
j
= 0
Les q
j
etant independants, nous avons :
j = 1, . . . , n
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
Q
j
= 0
Si les forces derivent dun potentiel V , nous avons vu que
2
:
Q
j
=
V
q
j
2. Voir Travaux virtuels.pdf
4 OLIVIER CAST

ERA
nous avons,
j = 1, . . . , n
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
=
V
q
j
et si le potentiel V ne depend pas des vitesses generalisees,
V (r
1
, r
2
, . . . , r
n
, t)
(sil depend du temps le syst`eme est non conservatif), on peut ajouter
le terme nul V/ q
j
:
j = 1, . . . , n
d
dt
_
(T V )
q
j
_

(T V )
q
j
= 0
En appelant L

= T V la fonction de Lagrange ou Lagrangien, on
obtient les n equations de Lagrange, dites aussi de Euler-Lagrange :
j = 1, . . . , n
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
= 0 (6)
Si les forces derivent dun potentiel U, appele potentiel generalise,
Q
j
=
d
dt
_
U
q
j
_

U
q
j
nous avons :
j = 1, . . . , n
d
dt
_
(T U)
q
j
_

(T U)
q
j
= 0
et le Lagrangien secrit alors L = T U. De part sa denition, le La-
grangien est independant du choix des coordonnees generalisees, mais
depend du choix de lorigine des potentiels. Contrairement aux equa-
tions de Newton, les equations de Lagrange sont decouplees : les va-
riables sont separees.
Remarque. En 1696, Jean Bernoulli resoud le probl`eme de la Brachis-
tochrone. En 1736, Euler trouve la solution generale `a ce probl`eme
dextremum de fonctionnelle, sous la forme dequations dierentielles.
En 1788, Lagrange enonce les equations (6) de la mecanique. Elles sont
semblables aux equations trouvees par Euler. Ce nest quen 1833 que
Hamilton fera le lien, montrant que la mecanique derive dun principe
variationnel.
2. Applications
2.1. Double plan incline. Deux masses m
1
et m
2
sur un double plan
incline sont reliees entre elles par un l de longueur constante C passant
par une poulie. Les masses se deplacent sans frottements. Quelle est
lequation du mouvement ?
LA M

ECANIQUE DE LAGRANGE 5

1

2
P
1
P
2
L
1
L
2
Figure 1. Double plan incline
Le syst`eme est soumis `a la liaison holonomique :
L
1
+ L
2
C = 0
L
1
+ L
2
= 0

L
1
+

L
2
= 0
Il ny a quun seul degre de liberte, donc une seule coordonnee genera-
lisee L
1
. Le Lagrangien secrit :
L = T V
=
1
2
m
1

L
2
1
+
1
2
m
2

L
2
2
(m
1
gL
1
sin
1
m
2
gL
2
sin
2
)
=
1
2
(m
1
+ m
2
)

L
2
1
+ g [m
1
L
1
sin
1
+ m
2
(C L
1
) sin
2
]
Lequation de Lagrange secrit :
d
dt
_
L

L
1
_
=
L
L
1
(m
1
+ m
2
)

L
1
= g (m
1
sin
1
m
2
sin
2
)

L
1
= g
m
1
sin
1
m
2
sin
2
m
1
+ m
2
2.2. Poulies coaxiales. Soient deux poulies coaxiales, de rayon R
1
et R
2
, supportant les poids P
1
et P
2
. Quelle est lequation du mouve-
ment ?
On choisi le centre des poulies coaxiales pour origine des potentiels :
V = m
1
gh
1
m
2
gh
2
= g [m
1
(C
1
+ R
1
) + m
2
(C
2
R
2
)]
Le Lagrangien secrit :
L = T V
=
1
2
m
1
R
2
1

2
+
1
2
m
2
R
2
2

2
+ g[m
1
(C
1
+ R
1
) + m
2
(C
2
R
2
)]
6 OLIVIER CAST

ERA
P
1
P
2

R
1
R
2
Figure 2. Poulies coaxiales
Lequation de Lagrange secrit :
d
dt
_
L

_
=
L

(m
1
R
2
1
+ m
2
R
2
2
) = g (m
1
R
1
m
2
R
2
)
= g
m
1
R
1
m
2
R
2
m
1
R
2
1
+ m
2
R
2
2
2.3. Pendule `a ressort. Soit une masse m accrochee `a un pendule
de longueur , constitue dun ressort. Soit F = k(
0
) la force de
rappel du ressort. Quelle est lequation du mouvement ?
m

Figure 3. Pendule `a ressort

LA M

ECANIQUE DE LAGRANGE 7
Il y a deux degres de liberte, donc deux coordonnees generalisees,
et . En coordonnees polaires, la vitesse secrit
3
:
v = e

Le Lagrangien secrit :
L =
1
2
m
2
+
1
2
m
2

_
mg cos
1
2
k(
0
)
2
_
=
1
2
m
2
+
1
2
m
2

2
+ mg cos +
1
2
k(
0
)
2
Nous avons deux equations de Lagrange, une pour chaque coordonnee
generalisee :
_

_
d
dt
_
L

_

= 0
d
dt
_
L

= 0
La premi`ere donne :
d
dt
(m ) = m

2
+ mg cos k(
0
)
=

2
+ g cos
k
m
(
0
)
La seconde donne :
d
dt
_
m
2

_
= mg sin
2m

+ m
2

= mg sin

=
g sin 2

2.4. Pendule double. Trouver lequation du mouvement du pendule

double de la gure 4.
Cherchons lexpression du Lagrangien, donc de lenergie cinetique
et potenielle, en fonction des coordonnees generalisees. Il y a deux
coordonnees generalisees,
1
et
2
, associees aux deux degres de liberte
du syst`eme. Ceci sugg`ere de passer en coordonnees polaires. Cependant,
il est plus simple dexprimer la position de la masse m
2
en coordonnees
cartesiennes. Les positions r
1
et r
2
des masses m
1
et m
2
secrivent
respectivement :
_
r
1
(x
1
, y
1
) = r
1
(
1
cos
1
,
1
sin
1
)
r
2
(x
2
, y
2
) = r
2
(
1
cos
1
+
2
cos
2
,
1
sin
1
+
2
sin
2
)
3. Voir Le probleme de Kepler.pdf
8 OLIVIER CAST

ERA
m
1

1
m
2

2
Figure 4. Pendule double
et leurs vitesses :
_
v
1
( x
1
, y
1
) = v
1
(
1

1
sin
1
,
1

1
cos
1
)
v
2
( x
2
, y
2
) = v
2
(
1

1
sin
1

2

2
sin
2
,
1

1
cos
1
+
2

2
cos
2
)
Les vitesses au carre des masses m
1
et m
2
secrivent en coordonnees
cartesiennes :
_
v
2
1
= x
2
1
+ y
2
1
v
2
2
= x
2
2
+ y
2
2
et en coordonnees polaires :
v
2
1
=
2
1

2
1
sin
2

1
+
2
1

2
1
cos
2

1
=
2
1

2
1
et,
v
2
2
=
2
1

2
1
sin
2

1
+
2
2

2
2
sin
2

2
+ 2
1

1
sin
1

2
sin
2
+
2
1

2
1
cos
2

1
+
2
2

2
2
cos
2

2
+ 2
1

1
cos
1

2
cos
2
=
2
1

2
1
+
2
2

2
2
+ 2
1

2
(sin
1
sin
2
+ cos
1
cos
2
)
=
2
1

2
1
+
2
2

2
2
+ 2
1

2
cos(
1

2
)
Nous en deduisons lexpression de lenergie cinetique :
T =
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
m
1

2
1

2
1
+
1
2
m
2
_

2
1

2
1
+
2
2

2
2
+ 2
1

2
cos(
1

2
)
_
=
1
2
(m
1
+ m
2
)
2
1

2
1
+
1
2
m
2
_

2
2

2
2
+ 2
1

2
cos(
1

2
)
_
LA M

ECANIQUE DE LAGRANGE 9
On prend le point dancrage du double pendule comme origine des
potentiels :
V = m
1
g
1
cos
1
m
2
g(
1
cos
1
+
2
cos
2
)
= (m
1
+ m
2
)g
1
cos
1
m
2
g
2
cos
2
do` u le Lagrangien suivant :
L =
1
2
(m
1
+ m
2
)
2
1

2
1
+
1
2
m
2
_

2
2

2
2
+ 2
1

2
cos(
1

2
)
_
+ (m
1
+ m
2
)g
1
cos
1
+ m
2
g
2
cos
2
Il y a une equation de Lagrange par coordonnee generalisee :
_

_
d
dt
_
L

1
_

1
= 0
d
dt
_
L

2
_

2
= 0
Or :
_

_
L

1
= m
2

2
sin(
1

2
) (m
1
+ m
2
)g
1
sin
1
L

1
= (m
1
+ m
2
)
2
1

1
+ m
2

2
cos(
1

2
)
L

2
= m
2

2
sin(
1

2
) m
2
g
2
sin
2
L

2
= m
2

2
2

2
+ m
2

1
cos(
1

2
)
Les equations de Lagrange secrivent :
(m
1
+ m
2
)
2
1

1
+ m
2

2
cos(
1

2
)
m
2

2
(

2
) sin(
1

2
)
= m
2

2
sin(
1

2
) (m
1
+ m
2
)g
1
sin
1
m
2

2
2

2
+ m
2

1
cos(
1

2
) m
2

1
(

2
) sin(
1

2
)
= m
2

2
sin(
1

2
) m
2
g
2
sin
2
soit,
(m
1
+ m
2
)
2
1

1
+ m
2

2
cos(
1

2
) m
2

2
2
sin(
1

2
)
= (m
1
+ m
2
)g
1
sin
1
m
2

2
2

2
+ m
2

1
cos(
1

2
) m
2

2
1
sin(
1

2
)
= m
2
g
2
sin
2
E-mail address: olivier.castera@gmail.com
URL: http://o.castera.free.fr/