Tema 2.1 Cinematica de Mecanimos Planos

UNIDAD 2, TEMA 2.
1

CINEMTICA DE
MECANISMOS PLANOS

E s c u e l a P o l i t c n i c a S u p e r i o r d e E l c h e
Ingeniera Mecnica
CURSO: 2012-2013
JOS MARA MARN LPEZ
EMILIO VELASCO SNCHEZ

2.1.-CINEMTICA DE MECANISMOS PLANOS
__________________________________________________________________________________________
- 2 -

INDICE:

1 ANLISIS DE POSICIN Y VELOCIDAD.....................................3
1.2 ANLISIS DE POSICIN............................................................3
1.3 RELACIN DE VELOCIDADES DE DOS PUNTOS
PERTENECIENTES A UN ESLABN...........................................5
1.3.1 VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DE UN ESLABN EN
ROTACIN.........................................................................7
1.3.2 VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DE UN ESLABN CON
MOVIMIENTO COMPLEJO..................................................9
1.3.3 METODO DE LAS VELOCIDADES RELATIVAS.....................9
1.3.4 CINEMA DE VELOCIDADES..............................................13
1.3.5 CENTROS DE ROTACIN..................................................17
1.3.6 ANLISIS DE VELOCIDAD UTILIZANDO LOS CIR..............28
1.4 BASE Y RULETA DEL MOVIMIENTO........................................31
1.4.1 VELOCIDAD DE CAMBIO DE POLO O VELOCIDAD DE
MOVIMIENTO DEL CIR ....................................................32
1.4.2 CENTRO DE CURVATURA DE LA TRAYECTORIA DE UN
PUNTO.............................................................................33
1.5 CONTACTO POR DESLIZAMIENTO Y CONTACTO POR
RODADURA ............................................................................34
1.6 RELACIN DE VELOCIDADES EN UN INSTANTE DADO DE UN
PUNTO CORRESPONDIENTE A DOS MIEMBROS.....................40
2 ANLISIS DE ACELERACIN...................................................42
2.1 RELACIN DE ACELERACIONES, EN UN INSTANTE DADO, DE
DOS PUNTOS CORRESPONDIENTES A UN ESLABN..............42
UN PUNTO CORRESPONDIENTE A DOS MIEMBROS ...............51
2.3 ACELERACIN CUANDO EXISTE CONTACTO CON RODADURA
..............................................................................................54
2.4 CASOS ESPECIALES DE CALCULO DE ACELERACIONES .......56
2.4.1 CALCULO DEL RADIO DE CURVATURA DE LA
TRAYECTORIA DE UN PUNTO..........................................60
2.4.2 CALCULO DE ACELERACIONES APOYNDOSE EN LA
ACELERACIN DE UN C.I.R. ............................................64
2.4.3 METODO DEL PUNTO AUXILIAR.......................................69
2.5 METODO ANALTICO DE ANLISIS .........................................75

__________________________________________________________________________________________
- 3 -
1 ANLISIS DE POSICIN Y VELOCIDAD

El estudio cinemtico de un mecanismo puede dividirse en tres partes:
determinacin de las trayectorias descritas de algunos puntos
importantes del mecanismo, anlisis de velocidades y anlisis de
aceleraciones de dichos puntos.
El estudio de las posiciones de ciertos puntos del mecanismo es
importante para comprobar que durante el movimiento del mecanismo no
se presentan posiciones de agarrotamiento o situaciones de
indeterminacin (puntos muertos), y siempre va a presentar los
movimientos segn las especificaciones bajo las que ha sido diseado. El
clculo de velocidades en el mecanismo es necesario para calcular la
energa cintica del mismo o como paso intermedio para el clculo de
aceleraciones.
En adelante, representaremos un parmetro vectorial mediante una letra
en negrita o letra y flecha sobre ella. Por ejemplo la velocidad del punto A
es
A
V = VA. El mdulo de la velocidad del punto A es
A
V = VA (SIN NEGRITA)
1.2 ANLISIS DE POSICIN
La posicin de un punto en el plano se determina mediante un vector
(vector de posicin), R , que va desde el origen de coordenadas de un
sistema de referencia, Oxy, previamente establecido, al punto.

La posicin del punto respecto a un
sistema de referencia sin movimiento, se
denomina posicin absoluta. Si el sistema
de referencia presenta movimiento, la
posicin del punto se denomina posicin
relativa respecto al sistema de referencia
mvil.

Cuando un punto va cambiando de
posicin decimos que presenta
movimiento. Al lugar geomtrico de las
distintas posiciones del punto en
movimiento se denomina trayectoria.

El desplazamiento entre dos puntos A y
B de la trayectoria es el vector con origen
en A y extremo en B,
B A
.

El anlisis de las trayectorias descritas por los puntos de un mecanismo
puede realizarse grficamente o analticamente. La eleccin de uno u otro
mtodo depender del nmero de posiciones que pretendamos obtener de
dichas trayectorias, siendo imprescindible el mtodo analtico para un
nmero elevado de clculos.
A
x
y
R
A
x
y
A R
B
B R
B A
O
O

__________________________________________________________________________________________
- 4 -
Ejemplo. Determinar la posicin del
punto, D, del mecanismo mostrado en
la figura cuando 2 = 180 .

Los eslabones 2, 4 y 6 tienen
movimiento de rotacin. Se trazan
arcos de circunferencia C1, C2 y
C3 con centros en O12, O14, y O16 ,
con radios O12A , O14B y O16D
respectivamente.

Con centro en A y radio A-B , se traza el arco C4.
La interseccin de los arcos C2 y C4 determinan el punto B.

Con centro en A y radio AC , se traza el arco C5.
Con centro en B y radio BC , se traza el arco C6 .
La interseccin de los arcos C5 y C6 determinan el punto C.

Conociendo los puntos A, B y C, queda definido el eslabn 3.

Con centro en C y radio C-D , se traza el arco C7 .
La interseccin de los arcos C7 y C3, determinan el punto D .

2
2
3
4
5
6
O12 O14 O16
A
B
C
D
2
2
C2
C3
O12 O14 O16
C1
B
2
2
C2
C3
O12 O14 O16
C1
C4
C5
C6
C
B
2
2
C3
O12 O14 O16
C1
C5
C6
C
C7
D

__________________________________________________________________________________________
- 5 -
1.3 RELACIN DE VELOCIDADES DE DOS PUNTOS
PERTENECIENTES A UN ESLABN

Para describir el movimiento de un punto, basta conocer en cada instante
su vector de posicin. En el caso del
movimiento de un slido, hay que conocer el
vector de posicin de un punto perteneciente
al cuerpo A R y la orientacin del mismo .
Vamos a centrarnos en el estudio del slido
rgido en movimiento plano. Se denomina
slido rgido a todo cuerpo en el que la
distancia entre cada par de puntos del mismo
no vara (indeformable).

Se dice que un slido rgido presenta movimiento plano cuando la
trayectoria descrita por cada punto del cuerpo est contenida en un
plano.

En el movimiento plano, podemos encontrar a su vez, tres tipos de
movimientos:

1. Traslacin.- Se dice que un cuerpo realiza una traslacin cuando
todos sus puntos describen trayectorias iguales. La traslacin
puede ser rectilnea, curvilnea o circular, segn los puntos del
cuerpo describan trayectorias rectas, curvas o circulares
respectivamente, segn muestra la figura.

a. En el movimiento de traslacin, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma aceleracin.

b. Si estamos analizando un movimiento plano y tenemos un
cuerpo en el que dos puntos del mismo tienen la misma
velocidad y la misma aceleracin, podemos afirmar que dicho
cuerpo presenta movimiento de traslacin.

A
x
y
A R

B
Traslacin
rectilnea
Traslacin
curvilnea

__________________________________________________________________________________________
- 6 -
2. Rotacin en torno a un eje fijo.- Un cuerpo presenta movimiento
de rotacin cuando todos los puntos del cuerpo que no estn sobre
el eje de rotacin, describen trayectorias circulares en torno a dicho
eje. La posicin de este eje puede situarse sobre el cuerpo o fuera
del cuerpo, segn muestra la figura.

3. Movimiento general o complejo.- Consideremos el eslabn
mostrado en la siguiente figura que pasa de la posicin 1 a la
posicin 2 a travs de una serie de movimientos cualquiera.
Cualquier movimiento plano complejo siempre puede considerarse
que se ha producido por la composicin de una traslacin y una
rotacin. El eslabn se traslada, T, (paralelamente a s mismo)
hasta que el punto B llega a B'. Seguidamente, el cuerpo gira, R, en
torno al eje que pasa por el punto B' hasta su posicin final.

Una vez definidos los tipos de movimientos, vamos a establecer las
ecuaciones que nos van a permitir calcular las velocidades de los
distintos puntos del mecanismo.

La velocidad es el ritmo de cambio del
vector de posicin, R, respecto al tiempo, t.

dt
R d
V =

La velocidad es una magnitud vectorial y
por tanto, como todo vector, tiene una
magnitud, direccin y sentido.

1
x
y
2
T
R
A
B
A
B
x
y
V
trayectoria
R
Tangente a C en P
P
C

__________________________________________________________________________________________
- 7 -
1.3.1 VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DE UN ESLABN EN ROTACIN

Consideremos un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo, E. Un
punto P permanecer a una distancia constante del eje de giro
describiendo una circunferencia de radio r. Al cabo de un cierto tiempo P
habr pasado a una nueva posicin P, describiendo un ngulo d
recorriendo un arco ds, relacionados entre si mediante:

d r ds =

La velocidad angular de un cuerpo, es la
variacin del desplazamiento angular del mismo
en la unidad de tiempo. La relacin entre los
mdulos delas velocidades lineal y angular viene
dada por:

w r
dt
d r
dt
ds
V =
= =

donde w debe estar en radianes por segundo.

En forma vectorial, tenemos que:

VP = r w

Recordemos que la direccin del vector VP
siempre es perpendicular a la recta que une el
punto con el eje de giro y que la velocidad
angular es un vector perpendicular al plano de
la trayectoria descrita por el punto.

Ejemplo. La figura
muestra un cuerpo que
gira en torno al punto
O12 con velocidad
angular w2.

La velocidad del punto A, VA , es un vector:

Mdulo: seg m w A O V
A
/ 1 10 1 ' 0 2
12
= = =
Direccin: a O12-A Sentido: segn w2
w2 = 10 rad/seg
O12
A
B C
VA
VB
VC
Escala: 01 m.
P
P
r
ds
d
P
r
VP
w

__________________________________________________________________________________________
- 8 -

Anlogamente, la velocidad del punto B, VB, es un vector:

Mdulo: seg m w B O V
B
/ 2 10 2 ' 0 2
12
= = =
Direccin: a O12B Sentido: segn w2

La relacin entre los mdulos de VA y VB , puede ponerse:

B O
A O
w B O
w A O
V
V
B
A
12
12
12
12
2
2
=
=

De esta forma se deduce, que las velocidades tangenciales de los puntos
de un cuerpo en rotacin, son proporcionales a su distancia al eje de giro.
Por tanto, si conocemos la velocidad de un punto, por ejemplo el punto A,
y que remos calcular la velocidad del punto C, perteneciente al mismo
cuerpo, puede hacerse:

A O
C O
V
V
A
C
12
12
= ;
2 ' 0
2 2 ' 0
1

=
C
V
; seg m V
C
/ 2 1
2 ' 0
2 2 ' 0
=
=

Es posible obtener una solucin de forma grfica. Por ser la velocidad
lineal proporcional al radio, conociendo la velocidad lineal de un punto,
por ejemplo el punto A, puede determinarse la de cualquier otro punto, B,
alineado (sobre la recta que pasa por el eje de rotacin O12 y el punto A),
como indica la figura:

Se traza la recta , t1, que pasa por el
centro de rotacin y los puntos A y B.

Se calcula la velocidad del punto A y
se dibuja a una escala determinada,
por ejemplo:

Escala velocidades: 1 m/seg = 8 mm.

Se traza la recta , t2, que pasa por el centro de rotacin, O12, y el
extremo del vector velocidad, VA.
Se traza la recta, t3, perpendicular a t1 por el punto B.
La interseccin de t2 y t3 determinan la posicin del extremo del
vector velocidad del punto B
Midiendo la longitud y aplicando el factor de escala, podemos
calcular la velocidad del punto B:

t2 t1
t3
w2
VC
O12
A
B
C
VA
VB

__________________________________________________________________________________________
- 9 -
VA : 1 m/seg 8 mm. seg m V
B
/ 2
8
16
1 = =
VB : 2 16

Cuando queremos calcular la velocidad de un punto, C, que no se
encuentra sobre la recta, t1, que pasa por el centro de giro y el punto de
velocidad conocida, se procede de la siguiente forma:

Se trazan las rectas t1 y t2.
Se traza el arco, U, que pasa por C y corta a t1 en el punto C.
Se traza la recta, t3, perpendicular a t1, que pasa por el punto C.
La interseccin de t2 y t3 determinan la posicin del extremo del
vector velocidad del punto C.
Como los puntos C y C tienen el mismo radio, poseen la misma
velocidad.

1.3.2 VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DE UN ESLABN CON
MOVIMIENTO COMPLEJO
1.3.3 METODO DE LAS VELOCIDADES RELATIVAS
Consideremos un eslabn 2 girando en torno a un eje fijo O12 con
velocidad angular w2. Situemos un sistema de referencia con origen en el
punto O12 y tomemos un punto cualquiera A del eslabn 2.

w2
X
i.Y 2
O12
A
VA
w2
O12
A
B
C
C
t2
t1

U
VA
VC
O12
A
B
C
C
t2
t1
t3
VC
w2

__________________________________________________________________________________________
- 10 -
Situando un sistema de referencia Oxy en el centro de giro O12, la
posicin del punto A viene definida por el vector de posicin:

A i
A A
e R R
.
=

La velocidad absoluta del punto A se obtiene derivando respecto al tiempo
la expresin del vector de posicin:

A
A i
A
A i
A
A i
A A
A
R i w e w R i
dt
d
d
e d
R
dt
e R d
dt
R d
V = = =
= =
2
.
2
. .
) ( ) ( ) (

La velocidad absoluta de otro punto B perteneciente al eslabn 2, viene
dada por:
B i
B B
e R R
.
=
B
B i
B
B i
B
B
B
R i w e w R i
dt
d
d
e d
R
dt
R d
V = = = =
2
.
2
.
) ( ) (

La velocidad relativa de B respecto al punto A, esto es, la velocidad de B
que apreciara un observador situado en el punto A, viene dada por la
diferencia vectorial de velocidades absolutas:

( )
A B A B A B A B A B
R i w R R i w R i w R i w V V V
/ 2 2 2 2 /
= = = =
RA
X
i.Y 2
O12
A
w2
VA
B
RB
RA
X
i.Y 2
O12
A
w2
VA
B
VB
RB

__________________________________________________________________________________________
- 11 -
La velocidad lineal del punto B respecto al punto A es, por tanto, un
vector con:

Mdulo
A B A B
R w V
/ 2 /
= ; Direccin (iRB/A): a RB/A ;
Sentido: el de w2

Grficamente podemos hallar la diferencia de velocidades entre los
puntos A y B pertenecientes al eslabn 2, calculando la diferencia de los
vectores VA y VB.

A B A B
V V V =
/
o tambin
A B A B
V V V
/
+ =

VB/A es un vector que sumado a VA es igual a VB

Ahora planteamos el problema de forma inversa. Sea un eslabn con
movimiento complejo. De este conocemos la velocidad, VA , de un punto ,
A, y la direccin de la velocidad, dVB, de otro punto, B. Con estos datos,
pretendemos calcular VB y la velocidad angular del eslabn, aplicando la
ecuacin vectorial de las velocidades relativas:

A B A B
V V V
/
+ =

x
i.y
2
O12
A
w2
B
VB/A
RB/A
VA
VB
VA
VB
VB/A
A
B
VA dVB

__________________________________________________________________________________________
- 12 -
De esta ecuacin conocemos los siguientes datos:

Vector Mdulo Direccin Sentido
VB dVB
VA |VA| dVA Si
VB/A dVB/A : AB

Al ser conocido el vector VA y las direcciones de los otros dos vectores,
esta ecuacin puede ser resuelta grficamente de la siguiente forma:

Tomamos un punto cualquiera como polo (O).

Solamente las velocidades absolutas parten del polo.

Representamos a partir del polo la velocidad conocida VA con una escala
determinada.

En el extremo del vector colocamos en minscula la letra
correspondiente al punto que representa la velocidad.

Por el polo trazamos una recta a O14B , que representa
la direccin de la velocidad VB.

Por el extremo del vector a, trazamos una recta a BA , que representa la
direccin de la velocidad relativa del punto B respecto al A, dVB/A.

El punto de interseccin, que denominaremos b, determina las longitudes
de las velocidades VB = O-b y VB/A = a-b.

Midiendo sobre el dibujo las longitudes
de los vectores y aplicando el factor de
escala, podemos obtener el valor de sus
mdulos.

La velocidad angular del eslabn en el
instante considerado, viene dada por:

B A
V
w
A B
=
/

O
O
a
dVB
O
a
dVB
A-B
b
O
a
dVB
A-B
b
VB
VB/A
O
a
VA
A
B
VA dVB
VB
VB/A
w

__________________________________________________________________________________________
- 13 -
1.3.3.1 MTODO DE LAS VELOCIDADES PROYECTADAS

Cualquiera que sea el movimiento que presenta un eslabn, las
proyecciones de las velocidades de dos puntos A y B, de un eslabn,
sobre la recta, t, que pasa por ambos puntos, han de ser idnticas.

Si esto no ocurriese y por ejemplo la proyeccin de VB sobre t1 fuese
mayor que la proyeccin de VA, la distancia AB se incrementara con el
tiempo, y esto no puede ocurrir puesto que los eslabones de los
mecanismos son considerados cuerpos rgidos.

Matemticamente se demuestra multiplicando escalarmente cada trmino
de la ecuacin de las velocidades relativas por el vector de posicin del
punto B respecto de A.
A B A B A B A A B B
r V r V r V
/ / / /
+ =

Como los vectores
A B
V
/
y
A B
r
/
son perpendiculares, su producto escalar es
cero y este trmino se anula, quedando que:

A B A A B B
r V r V
/ /
=

Siendo
A B A A B B
r V r V
/ /
, las proyecciones de los vectores velocidad de los
puntos B y A sobre la recta A-B respectivamente.

1.3.4 CINEMA DE VELOCIDADES

Podemos ahora abordar el anlisis de velocidades de un mecanismo
compuesto por varios eslabones sin ms que ir aplicando sucesivamente
los mtodos anteriores a cada par de puntos y construyendo el cinema de
velocidades.

Se denomina cinema de velocidades de una pieza al lugar geomtrico de
los extremos de los vectores velocidad de todos los puntos de la pieza en
un cierto instante, tomados a partir de un mismo origen.
RA
2
O12
A
w2
VA
B
VB
RB
Proyecciones de VA y VB
t1
A
B
C
VA
VB
VC
PVB
PVB
PVA
PVC
t1
t2
Movimiento de rotacin Movimiento complejo

__________________________________________________________________________________________
- 14 -

La velocidad de otro punto cualquiera del eslabn se determina situando
sobre el cinema el punto homologa al del mecanismo. Ej. Para hallar la
velocidad del punto C, sito su homologo c en el cinema y su velocidad
viene determinada por la longitud del vector Oc.

Homologa:
C se encuentra en la pieza en el centro de la recta que une los puntos A y B

c se encuentra en el cinema en el centro de la recta que une los puntos a y b

Conocidas las velocidades absolutas de dos puntos A y B de un elemento,
la de un tercer punto C perteneciente a este mismo elemento no alineado
con los anteriores, se determina situando el punto homologo del
mecanismo en el cinema de la siguiente forma:

O a
b
Cinema de
velocidades del
eslabn 2
O a
b
El cinema de velocidades es semejante a la pieza.

El cinema est girado 90 respecto a la pieza en el
sentido de la velocidad angular.

Del polo solamente parten velocidades absolutas.
B A
O12
2
C O a
b
O a
b
c c
B A
O12
2
C
O a
b
c
normal a A-C por a
normal a B-C por b
Se puede apreciar nuevamente la semejanza entre el
cinema de velocidades de un elemento y la forma de
este elemento.
O a
b
c
O12
A B
2
w2

__________________________________________________________________________________________
- 15 -
Apreciando el cinema y la pieza se observa que:

Las velocidades absolutas tienen un origen comn en el polo. Las
velocidades relativas tienen su origen y su extremo en puntos
distintos del polo.
Todas las lneas del cinema de velocidades son perpendiculares a
los elementos del mecanismo designados con las mismas letras
maysculas.
Cada recta del cinema es imagen de la lnea correspondiente del
esquema del mecanismo.

Ejemplo. Calcular las velocidades de los puntos A, B, C y D del
mecanismo mostrado en la figura, sabiendo que la velocidad angular del
eslabn conductor vale 20 rad/seg.

Comenzamos calculando la velocidad del punto A:

seg m A O w V
A
/ 2 2 2 1 ' 0 20 2
12
= = =

Se toma un punto, O, como polo de velocidades y a partir del mismo, se
representa la velocidad del punto A, VA, a una determinada escala.

Aplicando la ecuacin de las velocidades relativas, calculamos la
velocidad del punto C, cuya direccin conocemos:

) ; ( ) ; (
/ 14
a C A V V O C O V
A C A C
+ =

A B C
O12
O14
D
2 3
4
01 m.
w2
a
O
2 m/seg
a
O
2 m/seg
A-C
O14-C
c

__________________________________________________________________________________________
- 16 -
La velocidad del punto B se obtiene por homologa situando sobre el
cinema de velocidades el punto homlogo al del mecanismo. Como B se
encuentre en el mecanismo entre los puntos A y C del eslabn 3, el punto
b, se sita en el cinema de velocidades entre los puntos a y c.

La velocidad del punto D, se obtiene dibujando sobre el cinema la figura
semejante al eslabn 4.

Teniendo en cuenta el factor de escala de velocidades, tenemos:

VA = O-a = 22 m/seg VB = O-b = 2 m/seg

VC = O-c = 22 m/seg VD = O-d = 2 m/seg

VC/A = c-a = 4 m/seg

Nos falta calcular las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4
a) Eslabn sin centro fijo de rotacin.- Utilizamos una velocidad relativa,
en este caso VC/A . Consideramos que el eslabn 3 gira en torno a un
apoyo colocado en el punto A.
seg rad
C A
V
w
A C
/ 10
2 ' 0
2
3
/
= =
=

b) Eslabn con centro fijo de rotacin.- Utilizamos una velocidad
absoluta, en este caso VC.

14
2 2
4 10 /
0' 2 2
C
V
w rad seg
O C
= = =

a
O
2 m/seg
b
c
a
O
2 m/seg
b
c d
C
A
VC/A w3
O14
VC
w4

__________________________________________________________________________________________
- 17 -
1.3.5 CENTROS DE ROTACIN

El centro instantneo de velocidad se define como la posicin en el plano,
en un instante determinado, de un par de puntos coincidentes en P, de
dos eslabones m y n, para los que las velocidades absolutas de los dos
puntos son iguales VPm = VPn. Tambin se puede definir como la
posicin de dos puntos coincidentes de dos eslabones distintos para los
que la velocidad relativa de uno de los puntos es cero tal y como la
percibe un observador situado en el otro cuerpo.

El nmero de centros de velocidad de un mecanismo compuesto por n
eslabones viene dado por la expresin:

2
) 1 (
_

=
n n
Centros n

En un mecanismo encontraremos centros permanentes y centros
instantneos. Los centros permanentes son aquellos que mantienen su
posicin relativa entre los eslabones del mecanismo durante el
movimiento del mismo. Los centros instantneos sern pues aquellos en
los que su posicin relativa varia de un instante a otro durante el
movimiento del mecanismo.

Los centros permanentes pueden ser identificados por simple inspeccin
visual, pues estos se encuentras en las articulaciones del mecanismo. En
el mecanismo de 4 barras de la figura tenemos los centros permanentes:
I12, I23, I34, I41 . El orden en que se escriben los nmeros del centro es
indistinto, pues representan el mismo centro el I12 y el I21.

El nmero de centros de este mecanismo de 4 barras es de:

6
2
) 1 4 ( 4
2
) 1 (
_ =

=

=
n n
Centros n

Como hemos identificado 4 centros permanentes, nos faltan por hallar
dos centros instantneos.

1
2
3
4
I12, I21
I23, I32
I34, I43
I14, I41

__________________________________________________________________________________________
- 18 -
Una forma de hallar centros instantneos de rotacin consiste en
determinar la interseccin de las normales a las direcciones de las
velocidades ( o movimiento) de dos puntos de un eslabn. Este Centro
Instantneo de Rotacin CIR tiene velocidad nula.

Puede ocurrir que las direcciones de las velocidades de los puntos del
eslabn sean paralelas, en este caso, para obtener la posicin del CIR, es
necesario conocer la magnitud de las velocidades.

Cuando las velocidades son distintas y sus direcciones paralelas, el CIR
se encuentra en la interseccin de la recta que pasa por los puntos A, B
del eslabn y la recta que pasa por los extremos de los vectores velocidad
VA y VB :

Si las velocidades de los puntos A y B del eslabn son iguales y sus
direcciones paralelas, podemos afirmar que se trata de un movimiento de
traslacin, el CIR se encuentra en el infinito.

A B
dVA
dVB
A B
dVA
dVB
CIR
A B
dVA dVB
A B
VB
VA
VB
VA
CIR
A B
dVA
dVB
A B
VB
VA
VB
VA
CIR

__________________________________________________________________________________________
- 19 -
Trazando las normales a las direcciones de las velocidades de los puntos
A y B, encontramos el CIR I13:

Todava nos falta un centro instantneo. Para su localizacin haremos
uso del teorema de Kennedy, que afirma que los tres centros instantneos
de tres cuerpos que se mueven relativamente entre s deben estar
alineados.

Observando la figura anterior, vemos que el centro I13 se halla en la
interseccin de las rectas r1 y r2.

r1 = recta que pasa por los centros I12, I23, I13 (alineados)
r2 = recta que pasa por los centros I14, I34, I13

Seguidamente se muestra un mtodo grfico que permite ver los centros
que faltan por determinar y las rectas apropiadas.

Se dibujan tantos puntos no alineados como
elementos tenga el mecanismo, en nuestro caso, al ser
4 eslabones, dibujamos 4 puntos.

Se unen con lneas los puntos que corresponden a
cada par cinemtico. El eslabn 1 est unido con el
eslabn 2 por tanto, trazo una recta entre los puntos
1 y 2. Esta lnea representa el centro de rotacin I12.

1 2
3 4
1 2
3 4
1
2
3
4
I13
dV2
dV4
A
B
I12

__________________________________________________________________________________________
- 20 -
De igual forma:

El eslabn 2 esta unido al eslabn 3,
el eslabn 3 est unido al eslabn 4 y
el eslabn 4 est unido al eslabn 1.

Si queremos hallar el centro I13, trazamos una recta entre ambos puntos.

I13 se halla en la interseccin de las rectas r1 y r2.
r1 = recta que pasa por los centros I12, I23
r2 = recta que pasa por los centros I14, I34

por tanto estn alineados los centros:

Buscamos el centro I24:

El centro I24 lo encontramos en la interseccin de r1 y r2:

1 2
3 4
I13, I32, I21
1 2
3 4
I13, I34, I41
1 2
3 4
1 2
3 4
1 2
3 4
r2: I24, I43, I32 r1: I24, I41, I12
1
2
3
4
I12, I21
I23, I32
I34, I43
I14, I41
I13, I31
I42, I24
r2
r1
1 2
3 4
I12
I23
I14
I34
1 2
3 4
I13
I12
I23
I14
I34

__________________________________________________________________________________________
- 21 -
Centros del mecanismo de 4 barras:

Ejemplo. Localizar los CIR del mecanismo mostrado en la figura.

En primer lugar se determinan los centros de rotacin inmediatos:

CIR 1 2 3 4
1 - 12 13 14
2 - - 23 24
3 - - - 34
4 - - - -
CIR 1 2 3 4 5 6
1 - 12 13 14 15 16
2 - - 23 24 25 26
3 - - - 34 35 36
4 - - - - 45 46
5 - - - - - 56
6 - - - - - -
CIR 1 2 3 4 5 6
1 - 12 13 14 15 16
2 - - 23 24 25 26
3 - - - 34 35 36
4 - - - - 45 46
5 - - - - - 56
6 - - - - - -
2
4
3
5
6
O12
O14
O16
n de eslabones = 6

n CIR = 05n(n-1)= 056(6-1)=15
I56
2
4
3
5
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35

__________________________________________________________________________________________
- 22 -
Buscamos el CIR: I13


1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
r2: I13, I34, I14 r1: I13, I23, I12
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
r2: I15, I65, I16 r1: I15, I35, I13
I13
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I15
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I13
r1
r2

__________________________________________________________________________________________
- 23 -



1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
r2: I24, I14, I12 r1: I24, I34, I23
I13
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I15
I24
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
r2: I25, I35, I23 r1: I25, I15, I12
I13
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I15
I24
I25

__________________________________________________________________________________________
- 24 -



1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
r2: I26, I56, I25 r1: I26, I16, I12
I13
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I15
I24
I25
I26
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
r2: I36, I56, I35 r1: I36, I16, I13
I13
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I15
I24
I25
I26
I36

__________________________________________________________________________________________
- 25 -


1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
r2: I45, I15, I14 r1: I45, I52, I24
I13
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I15
I24
I25
I26
I36
I45
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
1 2
6 3
5 4
r2: I46, I26, I24 r1: I46, I16, I14
I13
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I15
I24
I25
I26
I36
I45
I46

__________________________________________________________________________________________
- 26 -
En la figura se muestran los 15 CIR del mecanismo:

La presencia de deslizaderas en el mecanismo hace que la bsqueda de
los CIR sea un poco ms compleja. Una deslizadera tiene su CIR en el
infinito, a lo largo de la recta normal a la direccin del deslizamiento.

Veamos como se hallan los centros de un mecanismo biela, manivela,
deslizadera.

Por simple inspeccin se localizan los centros I12, I14, I23 e I34, faltando por
determinar 2 centros.

El I14 se encuentra en el infinito
al ser el elemento 4 una
deslizadera. Se representa
mediante una flecha o recta
normal a la direccin de
movimiento de la deslizadera.

1
2
3
4
n de elementos = 4

n centros = 4 * (4-1) / 2 = 6

1 2 3 4
1 - 12 13 14
2 - - 23 24
3 - - - 34
1
2
3
4
I12
I23
I34
I14,
I13
5
2
4
3
6
I12
I14
I16
I23
I34
I35
I56
I15
I24
I25
I26
I36
I45
I46

__________________________________________________________________________________________
- 27 -


El centro instantneo en un par superior se encuentra en la interseccin
de la lnea de presin ( normal a las superficies en el punto de contacto) y
la lnea que une los centros de giro de los eslabones.

2
I13
I12
3
lnea de centros
lnea de presin
I23
1 2
3 4
1 2
3 4
1 2
3 4
r2: I13, I34, I14 r1: I13, I12, I23
1 2
3 4
1 2
3 4
1 2
3 4
r4: I24, I34, I23 r3: I24, I14, I12
1
2
3
4
I12
I23
I34
I14,
I13
I14,
I24
Obsrvese la posibilidad de
trazar paralelas a una recta
que acaba en un CIR en el
infinito.
r1
r2
r3
r4

__________________________________________________________________________________________
- 28 -
El punto de contacto de dos eslabones con movimiento relativo de
rodadura pura, es un centro de rotacin.

1.3.6 ANLISIS DE VELOCIDAD UTILIZANDO LOS CIR

Para una pareja de ruedas de friccin
exteriores, si entre ellas existe rodadura
pura (sin deslizamiento), en el punto de
contacto A, se cumple que:

VA2=VA3

Conocida w2 y la posicin de los centros
de rotacin I12, I13, I23, podemos calcular
w3.

12 23 13 23
2 3 w I I w I I = i i ;
12 23
13 23
3 2
I I
w w
I I
i
Como I23 queda entre I12 e I13, el sentido de giro de la rueda 3 es contrario
al sentido de giro de la rueda 2.

De igual forma, para unas ruedas
interiores tenemos:

12 23
13 23
3 2
I I
w w
I I
i

Pero ahora, como I23 queda fuera
del segmento I12-I13, el sentido de
giro de la rueda 3 es igual al
sentido de giro de la rueda 2.

2
3
I13 I12 I23
1
2
I12
2
3
I13 I12 I23
w2
w3
A
VA2=VA3
2
3
I13 I12
I23
w2
w3
A
VA2=VA3

__________________________________________________________________________________________
- 29 -
En general, para dos eslabones m, n en un mecanismo cualquiera,
conocida la velocidad angular del eslabn m, wm y la posicin de los
centros de rotacin I1m, I1n, Imn, podemos calcular wn y su sentido de giro.

1 .
1 .
m m n
n m
n m n
I I
w w
I I
i

Si Imn queda fuera del segmento I1m-I1n, el sentido de giro del eslabn m es
igual al sentido de giro del eslabn n. En caso contrario, m y n tienen
distinto sentido de giro.

Sea el mecanismo que se muestra en la siguiente figura del que se
conocen la posicin de los CIR y la velocidad w2.

Para calcular la velocidad angular del eslabn 3 podemos poner:

12 23
13 23
3 2
I I
w w
I I
i w3 mismo sentido de giro que w2

De igual forma, para calcular la velocidad angular del eslabn 4:

12 24
14 24
4 2
I I
w w
I I

La relacin entre los eslabones 3 y 4 es la siguiente:

13 34
14 34
4 3
I I
w w
I I

1
2
3
4
I12
I23
I34
I41
I24
I13
w2

__________________________________________________________________________________________
- 30 -
Ejemplo. Calcular las velocidades de los puntos A, B, C y D as como las
velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 utilizando el mtodo de los
CIR.

En primer lugar se identifican todos los CIR del mecanismo.

12 23
13 23
0'1
3 2 10 10 /
0'1
I I
w w rad seg
I I
= = =
i i w3 sentido de giro contrario a w2

12 24
14 24
10 / 10
4 2 10 5 /
10 / 5
I I
w w rad seg
I I
= = =
i i w4 mismo sentido de giro que w2

Conocida w3, podemos obtener el valor de las velocidades de los puntos
I34, C y D:

. / 41 ' 1 1 ' 0 1 ' 0 10 3
2 2
13 34
34
seg m I I w V
I
= + = =

. / 1 1 ' 0 10 3
13
seg m I C w V
C
= = =

. / 41 ' 1 1 ' 0 1 ' 0 10 3
2 2
13
seg m I D w V
D
= + = =
Escala 01 m.
2
3
4
w2
O12
O14
A
D B
C w2 = 10 rad/seg.
Escala 01 m.
2
3
4
w2
I12
I14
I23
I34
I13
I24 D
C
3
VI23
VI34
I13
VD
VC

__________________________________________________________________________________________
- 31 -
1.4 BASE Y RULETA DEL MOVIMIENTO
El movimiento de cualquier eslabn de un mecanismo, puede
considerarse como una rotacin alrededor del centro instantneo de
rotacin (CIR). Sabemos que la posicin del CIR es distinta en cada
instante del movimiento, cambiando respecto a un sistema de referencia
fijo (OXY) y respecto a un sistema de referencia mvil (oxy) solidario con el
eslabn.

El lugar geomtrico de las distintas posiciones del CIR con respecto al
sistema de referencia fijo se denomina curva polar fija o base. Las
distintas posiciones respecto al sistema de referencia solidario al eslabn
(mvil) constituyen la curva polar mvil o ruleta.

Excepto un mecanismo sencillo, las curvas polares hay que determinarlas
por puntos, dibujando una serie de posiciones de la pieza y sus
correspondientes centros instantneos.

I13
Y
X
2
3
4
A
B

y
x
y
Y
X
x

__________________________________________________________________________________________
- 32 -
Despus de sealizar para las distintas posiciones del mecanismo el CIR
3 sobre el SR fijo y mvil, tendremos una serie de puntos que unidos
mediante una curva suave representan la base y la ruleta
respectivamente.

Las curvas polares siempre se encuentran en contacto. La curva polar
mvil, va adquiriendo nuevas posiciones durante el movimiento del
mecanismo, rodando sobre la polar fija.

1.4.1 VELOCIDAD DE CAMBIO DE POLO O VELOCIDAD DE
MOVIMIENTO DEL CIR

El punto que en un determinado instante hace de CIR, tiene velocidad
nula en ese instante. Sin embargo, puede definirse una velocidad U, que
no es la velocidad de ningn punto del mecanismo, sino la de un punto
imaginario que fuera recorriendo los sucesivos centros instantneos sobre
la curva polar fija.

X
Y
a
b
c
d
Polar fija:
base
x
y
a
b
c
d
Polar mvil:
ruleta
O12 O14
A B
2
3
4
O12 O14
A B
2
3
4
O12 O14
A B
2
3
4
X
y
x
Y

__________________________________________________________________________________________
- 33 -
La velocidad U puede determinarse grficamente teniendo en cuenta que
la proyeccin de U sobre la paralela a la direccin de la velocidad de un
punto (del eslabn 3) que pase por el CIR 3, es proporcional a la distancia
que hay desde el CIR hasta el centro de curvatura de la trayectoria de ese
punto.

Conocidas VA y VB, pueden calcularse UA y UB. El punto de interseccin
de las normales a UA y UB, permite definir el vector U.

1.4.2 CENTRO DE CURVATURA DE LA TRAYECTORIA DE UN PUNTO

Para el clculo de las aceleraciones, como veremos despus, es
importante conocer el radio de curvatura de la trayectoria de los puntos
del mecanismo. Aunque las velocidades de un eslabn puedan calcularse
considerando que este gira en torno al CIR, esto no quiere decir que este
punto (el CIR) sea el centro de curvatura de las trayectorias.

Por ejemplo, para determinar las velocidades de los puntos A y B, se
considera que el eslabn 3 gira en torno al centro instantneo de rotacin
I13, pero la verdadera trayectoria del punto A es una circunferencia en
torno a O12, y la del punto B, otra en torno a O14.

Puede determinarse el centro de curvatura de otro punto C
correspondiente al eslabn 3 conociendo la velocidad de movimiento, U,
del centro instantneo de rotacin I13.

Supongamos que queremos determinar el centro de curvatura de la
trayectoria del punto C perteneciente al eslabn 3, utilizando la velocidad
de cambio de polo U.

Trazamos por I13 una recta, r1 , que pase por el punto C.
O12
O14
2
4
3
I13
UA
UB
U
VA
VB
A
B
VA
VB
UA
UB
A
B
O12
O14
2
4
3
I13

__________________________________________________________________________________________
- 34 -
Trazamos por I13 una recta, r2, perpendicular a r1.

Trazamos por el extremo del vector U una recta, r3, paralela a r1.

Se traza una recta, r4, que pasa por el punto de interseccin de r2 con r3
y el extremo del vector Vc.

El centro de curvatura OC se encuentra en la interseccin de las rectas r1
y r4, segn muestra la figura

El radio de curvatura de la trayectoria del punto C en el instante
considerado, es la distancia (segn escala), que hay desde el punto C
hasta el punto hallado OC.

Por tanto, conociendo los centros de curvatura de las trayectorias de dos
puntos pertenecientes a un elemento, pueden determinarse los centros de
curvatura de todos los puntos de dicho elemento.

1.5 CONTACTO POR DESLIZAMIENTO Y CONTACTO POR RODADURA

Se dice que un cuerpo tiene movimiento de rodadura pura cuando rueda
sobre otro cuerpo sin deslizar.

Tomemos como ejemplo la rueda de un
automvil sobre la calzada. El punto, P,
es el punto de contacto del neumtico
con la calzada.
La velocidad del punto, P, considerado
perteneciente a la calzada, en todo
momento es cero: VPcalzada = 0
r
c P
Vc
O12
O14
2
4
3
I13
U
Oc
O14
2
4
3
I13
U
Vc
O12
r1
r2
r3
r1
r2
r3
r4
C C

__________________________________________________________________________________________
- 35 -
Si el automvil derrapa, el neumtico desliza sobre la calzada y la
velocidad del punto, P, de la rueda tiene una velocidad distinta de cero:
VPrueda 0.

Cuando no existe deslizamiento entre la rueda y la calzada, la velocidad

VPrueda = VPcalzada = 0

De todo esto se deduce que si la velocidad de los cuerpos en el punto de
contacto es distinta, existe deslizamiento entre ellos, en tanto que, si la
velocidad de los cuerpos en el punto de contacto es idntica, existe
rodadura pura.
Sean los cilindros 2 y 3 en contacto en el punto A, que ruedan sin
deslizar como se muestra la figura:

La velocidad del punto A2 viene dada por:

A O w V
A 12 2
2 =

Como entre los cilindros no existe deslizamiento
(condicin de rodadura), en el punto de contacto
las velocidades son idnticas:

2 3 A A
V V =

Conocida VA3, puede calcularse la velocidad de
rotacin del cilindro 3:

A O
V
w
A
13
3
3 =
Se denomina relacin de velocidades o relacin de transmisin, de dos
cilindros que ruedan sin deslizar, a la expresin:

A O
A O
w
w
i
13
12
2
3
= =

La siguiente figura muestra una leva de rotacin, 2, con seguidor de
rotacin, 4, terminado en rodillo, 3. En el punto de contacto, A, leva-
rodillo no existe deslizamiento.

La velocidad del punto A2 viene dada por:

A O w V
A 12 2
2 =

2
3
O12
O13
A
w2
VA2 = VA3
2
3
O12
O13
A
w2

2
O12 O14
B
4
w2
A
3

__________________________________________________________________________________________
- 36 -
Si entre los eslabones leva-rodillo no existe deslizamiento (condicin de
rodadura), en el punto de contacto:
2 3 A A
V V =

Conocida la velocidad VA3, podemos
calcular la velocidad del punto B:

( ) ( ) 2 ; ;
/ 14
a AB V V O B O V
A B A B
+ =

Conocida la velocidad VB, podemos obtener la velocidad angular del
eslabn 4:
B O
V
w
B
14
4 =

Ejemplo. Determinar la velocidad angular del brazo, U, cuando la rueda
2 gira con velocidad angular w2 en el tren de ruedas epicicloidales
mostrado en la figura, sabiendo que no se produce deslizamiento entre
las mismas durante el movimiento.

Calculamos la velocidad tangencial del punto A considerando que
pertenece a la rueda 2:
VA2 = w2 O12-A

Por la condicin de rodadura entre las ruedas 2 y 3, VA2 = VA3

O
a2, a3
O
a2, a3
b
VA2
2
O12 O14
B
4
w2
A
3
2
3
4
1
A
B
C
w2
U
O12
D
E
O
a2, a3
O
a2

__________________________________________________________________________________________
- 37 -

Entre los puntos A y B de la rueda 3 se cumple:

VB3 = VA3 + VB3/A3

La direccin de la velocidad del punto B3, podemos hallarla utilizando la
rueda 4. El punto C, es un punto de velocidad nula, es el CIR de la rueda
4. La direccin de la velocidad dVB4 es perpendicular al segmento CB. Por
la condicin de rodadura entre las ruedas 3 y 4, VB3 = VB4 y por tanto,
dVB3 = dVB4

Conocida la velocidad del punto B4, podemos calcular la velocidad del
punto D de la rueda 4:

VE4 = VB4 + VE4/B4

Como el punto E es un punto que tambin pertenece al brazo, u, que gira
en torno al eje fijo de rotacin O12, podemos calcular su velocidad
angular:

E O
V
w
E
U
12
=

b
O
a2, a3
dVB3 : C-B
dVB3/A3 : A-B
b3,b4
O
a2, a3
b3,b4
O
a2, a3
DVE4/B4 : E-B
DVE4 : C-E
b3,b4
O
a2, a3
e4
VE
E
wU
U
O12

__________________________________________________________________________________________
- 38 -
Cuando dos miembros estn en contacto y existe deslizamiento entre los
mismos, la velocidad de cada eslabn en el punto de contacto es distinta,
pero la proyeccin de estas velocidades sobre la normal a las superficies
de los eslabones en el punto de contacto han de ser idnticas. La
diferencia de velocidades absolutas, distinta de cero puesto que son
diferentes, es la velocidad de deslizamiento o velocidad relativa.

Por ejemplo, entre el seguidor 3 y la leva 2 mostrados en la figura, existe
contacto con deslizamiento en el punto A.

La velocidad del punto A2, viene dada por:

A O w V
A 12 2
2 =

Se dibuja por el punto de contacto, A, la velocidad
VA2 y la recta direccin de VA3, dVA3.

De traza por el extremo del vector VA2, la recta t2
paralela a la tangente.

La interseccin de las rectas dVA3 y t2, determinan la longitud del vector
velocidad VA3.

De esta forma, la proyeccin de las velocidades VA2 y VA3 sobre la recta n,
son iguales.

Si las proyecciones de las velocidades VA2 y VA3 sobre la normal PrVA2 y
PrVA3 no fuesen iguales, los eslabones 2 y 3 se separaran o se
VA2
VA3
normal
A
VA2
VA3
normal
A
2
3
O12
w2
A
n
2
3
O12
w2
A
tangente
normal
t
VA2
2
3
O12
w2
A
tangente
normal
t1
n
VA2
dVA3
VA3
t2

__________________________________________________________________________________________
- 39 -
interferiran, y esto no puede suceder, ya que se perdera la condicin de
par cinemtico o de cuerpo rgido respectivamente.

En el sistema leva-seguidor, la leva 2 impulsa al seguidor 3 mediante
contacto directo en el punto A. Para que sea posible el movimiento, entre
los eslabones 2 y 3 ha de existir deslizamiento

La velocidad del punto A2 viene dada
por:
A O w V
A 12 2
2 =

Se toma un polo, O, y se dibuja el
vector velocidad del punto A2.

Por el polo se traza la recta t, segn la
direccin de la velocidad del punto A3.

Por el extremo de a, se traza una recta, r, paralela a la tangente a las
superficies en el punto de contacto.
La interseccin de t1 y t2, permiten obtener los vectores velocidad de los
puntos A3 y la velocidad relativa.

2
O12
O13
A
3
w2
2
O12
w2
A
PrVA2
3
PrVA3
A
2
O12
O13
A
3
w2
VA2
dVA
dVrel
O
O
a2
a2
a3
t1
t2

__________________________________________________________________________________________
- 40 -
1.6 RELACIN DE VELOCIDADES EN UN INSTANTE DADO DE UN
PUNTO CORRESPONDIENTE A DOS MIEMBROS
Sea el eslabn 3 que se desliza a lo largo del eslabn 2 con velocidad
relativa Vrel al tiempo que el eslabn 2 gira alrededor de O12 con velocidad
angular w2. Un punto A, que puede ser considerado tanto del eslabn 2
como del eslabn 3.

El vector de posicin del punto A viene dado por:
A i
A A
e R R
.
=

Derivando respecto al tiempo tenemos:
dt
e R d
dt
R d
V
A i
A A
A
) ( ) (
.
= =

A i
A
A i
rel
A i
A
A i A
A
e i w R e V
dt
d
d
e d
R e
dt
R d
V

.
2
.
.
.
) ( ) (
+ = + =

Vemos ahora que cuando se deriva el vector de posicin, se obtienen dos
trminos en la expresin de la velocidad

La velocidad del punto A perteneciente al elemento 2, denominada
velocidad de arrastre, es un vector de:

Mdulo:
A A
R w V =
2 2
; Direccin: a R
A
; Sentido: el de w
2

La velocidad del punto A perteneciente al elemento 3, denominada
velocidad relativa , es un vector de:

Mdulo:
rel rel
V V = ; Direccin: de deslizamiento ; Sentido: el de V
rel

Podemos poner por tanto de forma general cuando en un mecanismo se
encuentra una deslizadera:

relativa arrastre absoluta
V V V + = en nuestro caso,

relativa A A
V V V + =
2 3

A
2
3
A
RA
2
3
Vrel
i.y
x
w2
O12
A

__________________________________________________________________________________________
- 41 -
Grficamente puede resolverse la ecuacin al conocer la velocidad relativa
y la velocidad angular del eslabn 2.

A O w V
A 12 2
2 = Direccin : a O-A ; Sentido : el de w2

El siguiente es otro ejemplo de mecanismo donde existe una deslizadera.

relativa arrastre absoluta
V V V + =

El eslabn 3 desliza sobre 4, siendo
solidario a 2.

Vabsoluta: VA2.= w2O12-A ( a O12-A)

Varrastre = VA4. ( a O14-A)

Vrelativa = ( deslizamiento )

O
a2
a3
O
a2
VA2
Vrel
1
2
3
4
w2
A
O
a2
dVA4
deslizadera
O
a2
a4
Vrel

__________________________________________________________________________________________
- 42 -
2 ANLISIS DE ACELERACIN

Posteriormente al clculo de velocidades, se presenta el clculo de
aceleraciones. Es necesario conocer la aceleracin de determinados
puntos de los eslabones del mecanismo, sobre todo los centros de
gravedad de los eslabones, para poder calcular las fuerzas y pares de
inercia. Conocidas estas fuerzas y momentos, junto a las fuerzas
exteriores que actan sobre los eslabones, pueden determinarse las
fuerzas de reaccin y realizar el diseo mecnico de los eslabones.

DOS PUNTOS CORRESPONDIENTES A UN ESLABN

Vamos a utilizar el mismo ejemplo empleado en el calculo de velocidades.

La aceleracin del punto A, se obtiene derivando la expresin de la
velocidad respecto al tiempo:

Aceleracin: (RA es constante, dRA/dt = 0)

A A
A i
A
A i
A
A i
A
A i
A A
A
R i R w e R i w e i R w e i R
dt
w e i R d
dt
V d
a + = + = + =

= =
2 2
.
2 2 2
. 2
2
. 2 2
.
) (
) ( ) (

A A A
R i R w a + =
2 2
(RA es constante, dRA/dt = 0)

La aceleracin del punto A se compone de dos trminos:

La aceleracin normal, nA, que es un vector con:

Mdulo:
2
2
w R
A
; Direccin: //(paralela) a RA;
Sentido: de A a O12 (hacia centro de giro)

RA
X
i.Y 2
O12
A
VA
w2
2
Posicin:

A i
A A
e R R
.
=

Velocidad:

A
A i
A A
R i w w e i R V = =
2 2
.

__________________________________________________________________________________________
- 43 -
La aceleracin tangencial, tA , que es un vector con:

Mdulo:
2

A
R ; Direccin: (perpendicular) a RA;
Sentido: el de 2

La aceleracin absoluta de otro punto B perteneciente al eslabn 2, viene
dada por:
B B B
R i R w a + =
2 2

La aceleracin del punto B se compone, al igual que la de A, de dos
trminos:

La aceleracin normal, nB, que es un vector con:

Mdulo:
2
2
w R
B
; Direccin: // a RB ;
Sentido: de B a O12

La aceleracin tangencial, tB, que es un vector con:

Mdulo:
2

B
R ; Direccin: a RB ;
Sentido: el de 2

X
i.Y
O12
A
w2
2
tB
B

nB
aA
aB

X
i.Y
O12
A
w2
2
VA
tA
nA
A

__________________________________________________________________________________________
- 44 -

La aceleracin de B respecto al punto A viene dada por la diferencia
vectorial de las aceleraciones de los puntos A y B:

( ) ( ) ( )
A B A B A A B B A B A B
R R i R R w R i R w R i R w a a a + = + + = =
2 2 2 2 2 2 /

A B A B A B
R i R w a
/ 2 / 2 /
+ =

La aceleracin del punto B respecto de A, tambin se compone de dos
trminos:

La aceleracin normal, nB/A, que es un vector con:

Mdulo:
2
2 /
w R
A B
; Direccin: // a RB/A ;
Sentido: de B a A

La aceleracin tangencial, tB/A , que es un vector con:

Mdulo:
2 /

A B
R ; Direccin: a RB/A ;
Sentido: el de 2

La expresin
A B A B
a a a
/
+ = puede ponerse grficamente:

Como cada trmino se compone de aceleracin normal y aceleracin
tangencial, la expresin puede escribirse tambin:

A tB A nB tA nA tB nB / / + + + = +

Esta ecuacin vectorial puede resolverse grfica o analticamente y
permite hallar la aceleracin de un punto B de un elemento conocida la
aceleracin de otro punto cualquiera A del mismo.

La forma de proceder para obtener la aceleracin de un punto B conocida
la de otro punto A, perteneciendo ambos puntos a un mismo eslabn, es
la siguiente:

O'
aB
aA
aB/A
a

__________________________________________________________________________________________
- 45 -

Planteamos la ecuacin de aceleraciones: aB = aA + aB/A

de esta ecuacin conocemos aA.

Descomponemos las aceleraciones desconocidas aB y aB/A en sus
componentes normal y tangencial.

nB + tB = aA + nB/A + tB/A

Calculamos las aceleraciones normales nB y nB/A:

nB = VB
2
/ O12B Direccin: // O12B
Sentido: de B a O12

nB/A = VB/A
2
/ AB Direccin: // AB
Sentido: de B a A

Tomamos un polo de aceleraciones O' y representamos la aceleracin aA
con una escala adecuada:

Con origen en el polo, representamos ( a escala) la aceleracin normal de
B, nB.
O'
a'
w2
2

X
i.Y
O12
A B
aA

__________________________________________________________________________________________
- 46 -
Con origen en a', representamos la aceleracin relativa normal de B
respecto de A, nB/A. (respetando la escala utilizada para aA)

Trazando las perpendiculares por los extremos de nB y nB/A, hallamos
las aceleraciones tangenciales tB y tB/A.

Midiendo sobre el cinema de aceleraciones ( y aplicando el factor de
escala ), podemos obtener el valor de las aceleraciones desconocidas.

Ejemplo. Calcular el valor de las aceleraciones de los puntos y eslabones
indicados en el mecanismo de la figura , sabiendo que la velocidad
angular del eslabn 2 es de 20 rad/seg y su aceleracin angular es nula.

O'
a'
nB
nB/A
O'
a'
nB
nB/A
tB
tB/A
b'
O'
a'
nB
nB/A
b'
nB/A
O'
a'
nB
tB
tB/A
b' aB
aB/A
O
12
B C A
O
14
O
16
D

2

3

4

5

6

w2
Escala: 0'1 m.

__________________________________________________________________________________________
- 47 -
o
a
b
Primero obtenemos el cinema de velocidades:

VA = w2 O12-A = 20 01 = 2 m/seg
VA : [ 2 m/seg
2
; a O12-A ; segn w2 ]

Conocida VA, calculamos VB, puesto que dVB ( direccin de VB ), es
conocida.

VB ( O14-B ; O ) = VA + VB/A ( AB ; a )

La velocidad del punto, C, se obtiene situando sobre el cinema de
velocidades el punto, c , homlogo al del mecanismo.

El punto, C , del mecanismo se encuentra entre los puntos A y B por
tanto, el punto, c , en el cinema, se encuentra entre los puntos a y b
del cinema.

Seguidamente, obtenemos la velocidad del punto D.

VD ( O16-D ; O ) = VC + VD/C ( D-C ; c )

o
a
Escala: 1 m/seg.
o
a
b
c d
o
a
b
c d
1 m/seg

__________________________________________________________________________________________
- 48 -

Midiendo sobre el cinema de velocidades y aplicando el factor de escala,
obtenemos el valor de las velocidades.
Velocidades absolutas:

VA= 2 m/seg. VB= 22 m/seg. VC= 2235 m/seg. VD= 1 m/seg.

Velocidades relativas:

VB/A= 2 m/seg. VC/A= 1 m/seg. VD/C= 2 m/seg.

Velocidades angulares:

w3 = VB/A / AB = 2 / 02 = 10 rad/seg.

w4 = VB / O14B = 22 / (022) = 10 rad/seg

w5 = VD/C / CD = 2 / 02 = 10 rad/seg.

w6 = VD / O16D = 1 / 01 = 10 rad/seg

Sentido de las velocidades angulares:

Una vez que hemos obtenido las velocidades, pasamos al clculo de
aceleraciones.

aA = nA + tA

nA = w2
2
O12A = 20
2
01 = 40 m/seg
2

nA : [ 40 m/seg
2
; // a O12-A ; de A a O12 ]

tA = 2 O12A = 0

A B
w3
VB/A
VB
O14
w4
B
C
w5
VD/C
D
VD
O16
w6
D
Escala:
20 m/seg
2

o'
a'

__________________________________________________________________________________________
- 49 -
Conocida la aceleracin del punto A, pasamos a calcular la aceleracin
del punto B:
aB = aA + aB/A

las aceleraciones desconocidas las descomponemos en sus componentes
normal y tangencial


de esta ecuacin vectorial podemos calcular las aceleraciones normales

nB = VB
2
/ O14B = (22)
2
/ (022) = 202 m/seg
2

nB : [ 202 m/seg
2
; // a O14B ; de B a O14 ]

nB/A = VB/A
2
/ AB = 2
2
/ 02 = 20 m/seg
2

nB/A : [ 20 m/seg
2
; // a BA ; de B a A ]

La aceleracin del punto, C, se obtiene por homologa. El punto c' del
cinema de aceleraciones, se encuentra en el centro del segmento a'-b' .

o'
a'
nB

nB/A

b'

tB/A
tB

o'
a'
b'

c'

__________________________________________________________________________________________
- 50 -
Conocida la aceleracin del punto C , calculamos la aceleracin del
punto D :
aD = aC + aD/C

normal y tangencial

nD + tD = aC + nD/C + tD/C


nD = VD
2
/ O16-D = 1
2
/ 02 = 5 m/seg
2

nD : [ 5 m/seg
2
; // a O16-D ; de D a O16 ]

nD/C = VD/C
2
/ D-C = 2
2
/ 02 = 20 m/seg
2

nD/C : [ 20 m/seg
2
; // a D-C ; de D a C ]

Midiendo sobre el cinema y aplicando el factor de escala, obtenemos el
valor de las aceleraciones.
Aceleraciones absolutas:

aA= 40 m/seg
2
. aB= 632 m/seg
2
. aC= 51 m/seg
2
. aD= 707 m/seg
2
.

Aceleraciones tangenciales:

tB=402 m/seg
2
tD=70 m/seg
2
tB/A=20 m/seg
2
. tD/C=20 m/seg
2
.

Escala:
20 m/seg
2

o'
a'
nB

nD

nB/A

nD/C

b'

c'

d'

tB/A
tD
tB

tD/C

__________________________________________________________________________________________
- 51 -
Aceleraciones angulares:

3 = tB/A / AB = 20 / 02 = 100 rad/seg
2
.

4 = tB / O14B = 402 / (022) = 200 rad/seg
2

5 = tD/C / CD = 20 / 02 = 100 rad/seg
2
.

6 = tD / O16D = 70 / 01 = 700 rad/seg
2

Sentido de las aceleraciones angulares:

UN PUNTO CORRESPONDIENTE A DOS MIEMBROS

Sea el eslabn 3 que se desliza a lo largo del eslabn 2 con velocidad
relativa Vrel al tiempo que el eslabn 2 gira alrededor de O12 con
velocidad angular w2.

El vector de posicin del punto A viene dado por:
2 . i
A A
e R R =

Derivando respecto al tiempo obtenemos su velocidad:

2 .
2
2 .
2 .
2 .
) ( ) (

i
A
i
rel
i
A
i A
A
e i w R e V
dt
d
d
e d
R e
dt
R d
V + = + =
RA
A
2
3
2
2
3
Vrel
i.y
x
w2
O12

i.y
x
A B
3
tB/A
tB
O14
4
B
C
5
tD/C
D
tD
O16
6
D

__________________________________________________________________________________________
- 52 -
Derivando la velocidad respecto al tiempo obtenemos la aceleracin,
teniendo en cuenta que en este caso, el mdulo del vector de posicin RA
no es una constante:

2 . 2 2
2
2 . 2 2 .
2
2 .
2
2 .
) ( ) (
i
A
i
A
i A i
rel
i rel A
A
e i w R e i
dt
w
R e i w
dt
R
e i w V e
dt
V d
dt
V d
a + + + + = =

2 . 2
2
2 .
2
2 .
2
2 .
2
2 .
i
A
i
A
i
rel
i
rel
i
rel A
e w R e i R e i w V e i w V e a a + + + =

2 . 2
2
2 .
2
2 .
2
2 .
2

i
A
i
A
i
rel
i
rel A
e w R e i R e i w V e a a + + =

2 .
2
2 . 2
2 2
2

i
rel
i
rel A A A
e i w V e a R w R i a + + =

La aceleracin absoluta del punto A3, es igual a la suma de los siguientes
vectores:

Aceleracin de arrastre:
2 2
2 2

+ =
i
rel A A arrastre
e a R w R i a

Aceleracin relativa:
2 . i
rel relativa
e a a =

Aceleracin de Coriolis:
2 .
2
2
i
rel Coriolis
e i w V a =

Siguiendo con el ejemplo de mecanismo donde existe una deslizadera.

Primero se calculan las velocidades:

Vabsoluta = Varrastre + Vrelativa

VA2 = VA4. + Vrelativa.

VA2 = w2O12A
VA2 : [VA2 ; a O12-A ; segn w2 ]

O
a2
a4
Vrel
1
2
3
4
w2
A
Datos:
longitudes de los eslabones,
la velocidad angular w2. y
la aceleracin angular 2

Buscamos:
aceleracin angular del eslabn 4

__________________________________________________________________________________________
- 53 -
En segundo lugar se calculan las aceleraciones

aabsoluta = aarrastre + arelativa + aCoriolis

Identificando cada trmino con el punto
correspondiente del mecanismo:

aA2 = aA4 + arelativa + 2 Vrelativa w4

Descomponemos las aceleraciones
desconocidas en sus componentes
tangencial y normal

nA2 + tA2 = nA4 + tA4. + nrelativa + trelativa + 2 Vrelativa w4

nA2 : [ VA2
2
/ O12-A ; // a O12-A ; de A a O12 ]

tA2 = 2 O12-A = 0

nA4 : [ VA2
2
/ O14-A ; // a O14-A ; de A a O14 ]

nrelativa = 0 , barra sobre la que desliza 3 es recta (radio curvatura )

aCoriolis = 2Vrelativaw4 Direccin: siempre a la velocidad relativa.
Sentido: el que haga girar el vector Vrel sobre su
origen en el mismo sentido que w4

tA4. y trelativa se obtienen grficamente.

nA2 = nA4 + tA4( a nA4) + trelativa(deslizamiento) + 2 Vrelativa w4

Vrelativa
w4
Vrelativa
w4
aCoriolis
1
2
3
4
w2
A
nA2
nA4
O12
O14

__________________________________________________________________________________________
- 54 -

Reordenando los vectores, una vez que sabemos sus mdulos queda:

2.3 ACELERACIN CUANDO EXISTE CONTACTO CON
RODADURA

Sean los cilindros 2 y 3 en contacto en el punto A, que ruedan sin
deslizar. El cilindro 2 gira con una velocidad angular w2 y una
aceleracin angular 2.

La aceleracin del punto A2, viene dada por:

aA2 = nA2 + tA2 nA2 : [w2
2
O12A ; // a O12A ; de A a O12 ]
tA2 : [2 O12A ; a O12A ; segn 2 ]
nA4
deslizamiento
a2'
nA4
aCoriolis
O'
a2'
nA4
aCoriolis
O'
tA4
trelativa
a2'
nA4
aCoriolis
O'
tA4
trelativa
a4'
a2'
aCoriolis
O'
trelativa
w2, 2
O12 O13
2 A 3

__________________________________________________________________________________________
- 55 -

Al existir contacto con rodadura entre los elementos 2 y 3 en el punto A,
se cumple que:
VA2 = VA3

Cualquier variacin de VA2 se traduce en una misma variacin de VA3 y
viceversa por tanto, las proyecciones de las aceleraciones sobre la
tangente a los elementos en el punto de contacto han de ser iguales.

En nuestro caso, tA3 = tA2

Como la aceleracin del punto A3, viene dada por:

aA3 = nA3 + tA3 nA3 : [w3
2
O13A ; // a O13A ; de A a O13 ]
tA3 : [3 O13A ; a O13A ; ]

resulta que
2 O12A = 3 O13A

A O
A O
13
12
2
3
=

Las aceleraciones angulares de dos cilindros en rodadura, son
inversamente proporcionales a sus radios.

w2, 2
O12
2 A
nA2
tA2
A 3
O13
tA3 = tA2

__________________________________________________________________________________________
- 56 -
2.4 CASOS ESPECIALES DE CALCULO DE ACELERACIONES

En el clculo de aceleraciones en un mecanismo, pueden presentarse
casos que revisten cierta complejidad en el desarrollo del proceso. Estos
se dan cuando se llega a un punto del mecanismo para el que no est
definido el valor del radio de curvatura de su trayectoria en el instante
considerado.

Cinema de velocidades:

VA = w2 O12-A = 10 01 = 1 m/seg
VA : [ 2 m/seg
2
; a O12-A ; segn w2 ]

Conocida VA, calculamos VB. Para determinar la direccin dVB, hay que
localizar el centro instantneo de rotacin del eslabn 4, I14.

O
15
D B C
O
16
O
12
A

5

4

6

3

2

w2

Escala: 0'1 m.
O
a
Escala:
1 m/seg.

__________________________________________________________________________________________
- 57 -

Conocida VA, calculamos la velocidad del punto B:

VB ( dVB ; O ) = VA + VB/A ( AB ; a )

Conocida VB, calculamos la velocidad del punto C:

VC ( O15C ; O ) = VB + VC/B ( BC ; b )

La velocidad del punto, D, se obtiene situando sobre el cinema de
velocidades el punto, d , homlogo al del mecanismo.

o
b a
o
c
b
a
I14
O
15
O
16
O
12
A

5

4

6

3

2

w2

Escala: 0'1 m.
D B C
dVB

__________________________________________________________________________________________
- 58 -

Midiendo sobre el cinema de velocidades y aplicando el factor de escala,
obtenemos el valor de las velocidades.

Velocidades absolutas:

VA= 1 m/seg. VB= 224 m/seg. VC= 2 m/seg. VD= 22 m/seg.

Velocidades relativas:

VB/A= 2 m/seg. VC/B= 1 m/seg. VD/B= 1 m/seg.

Velocidades angulares:

w3 = VB/A / AB = 2 / 02 = 10 rad/seg.

w4 = VC/B / CB = 1 / 01 = 10 rad/seg

w5 = VC / O15C = 2 / 01 = 20 rad/seg.

w6 = VD / O16D = 22 / (022) = 10 rad/seg


o
c
d
b a
A
B
w3
VB/A
w4
VC/B
B C
VC
O
w5
C
VD
O
W6
D

__________________________________________________________________________________________
- 59 -
Una vez que hemos obtenido las velocidades, pasamos al clculo de
aceleraciones.
aA = nA + tA

nA = w2
2
O12A = 10
2
01 = 10 m/seg
2

nA : [ 10 m/seg
2
; // a O12A ; de A a O12 ]

tA = 2 O12A = 0

del punto B:
aB = aA + aB/A

normal y tangencial



nB = VB
2
/ ? Desconocemos el radio de curvatura de la trayectoria del
punto B en el instante considerado.

nB/A = VB/A
2
/ AB = (2)
2
/ (02) = 20 m/seg
2

nB/A : [ 20 m/seg
2
; // a BA ; de B a A ]

Para seguir resolviendo el ejercicio podemos:

Calcular el valor del radio de curvatura .
Utilizar la aceleracin del centro instantneo de rotacin I14.
Emplear el mtodo del punto auxiliar.

o' a'
10 m/sg.
2

__________________________________________________________________________________________
- 60 -
2.4.1 CALCULO DEL RADIO DE CURVATURA DE LA TRAYECTORIA DE
UN PUNTO

Seguidamente vamos a calcular el radio de curvatura de la trayectoria del
punto B en la posicin que muestra el mecanismo.

Para realizar el clculo, es necesario conocer:
las velocidades de los puntos C y D,
las distancias de C y D a los centros de rotacin O15, O16
las distancias de los puntos C y D al CIR I14,

Con estos valores, calculamos la velocidad del cambio de polo U.

C C C
V V V
O C
O I
Uc = =
= 3
1 ' 0
3 ' 0 4
15
15

D D D D
V V V
O D
O I
U =
= 2
2 2 ' 0
2 4 ' 0 4
16
16

O
15
D B C
O
16
O
12
A

5

4

6

3

2

w2

Escala: 0'1 m.
I4
O c Uc
d
Ud
U

__________________________________________________________________________________________
- 61 -
La normal a la velocidad del punto B, divide al vector U en dos partes que
guardan la misma proporcin que las distancias del punto B a I14 y al
centro de curvatura buscado OB.

'
' 4
b O
U b
O B
B I
B

mm. 5 ' 22
mm. 8 ' 40 m. 2236 ' 0
=
B
O B
. 1233 ' 0 m O B
B
=

El centro de curvatura OB est sobre la recta que pasa por el CIR I14 y el
punto B.

Conocido el valor del radio de curvatura, podemos continuar los clculos:



nB = VB
2
/ B-OB = 224
2
/ 01233 = 4069 m/seg
2

nB : [ 4069 m/seg
2
; // a B-I14 ; de B a OB ]

nB/A = VB/A
2
/ AB = (2)
2
/ (02) = 20 m/seg
2

nB/A : [ 20 m/seg
2
; // a B-A ; de B a A ]
O
15
D B C
O
16
O
12
A

5

6

3

2

w2

Escala: 0'1 m.
I4
O
B
B
U b
b'
O

__________________________________________________________________________________________
- 62 -

Conocida la aceleracin del punto B , calculamos la del punto C :

aC = aB + aC/B

normal y tangencial
nC + tC = aB + nC/B + tC/B


nC = VC
2
/ O15-C = 2
2
/ 01 = 40 m/seg
2

nC : [ 40 m/seg
2
; // a O15-C ; de C a O15 ]

nC/B = VC/B
2
/ C-B = 1
2
/ 01 = 10 m/seg
2

nC/B : [ 10 m/seg
2
; // a CB ; de C a B ]

o'
b'
a'
nB/A

nB
tB

tB/A

20 m/seg
2
o'
b'
a'
nB/A

nB
tB
tB/A
tC/B
tC
nC
c'
20 m/seg
2
nC/B

__________________________________________________________________________________________
- 63 -

La aceleracin del punto D se obtiene por homologa.

Midiendo sobre el cinema de aceleraciones y aplicando el factor de escala,
obtenemos el valor de las aceleraciones:
Aceleraciones absolutas:

aA= 10 m/seg
2
. aB= 1315 m/seg
2
. aC= 1414 m/seg
2
. aD= 1442 m/seg
2
.

Aceleraciones tangenciales: tB= 125 m/seg
2

tC= 140 m/seg
2
tD= 1002 m/seg
2
tB/A= tD/C= tC/B= 120 m/seg
2
.

Aceleraciones angulares:

3 = tB/A / AB = 120 / 02 = 600 rad/seg
2
.

4 = tC/B / CB = 120 / 01 = 1200 rad/seg
2

5 = tC / OC = 140 / 01 = 1400 rad/seg
2
.

b'
c'
d'
a'
nD

tD

Escala: 20 m/sg.
2
o'

__________________________________________________________________________________________
- 64 -
6 = tD / O16D = 1002 / 022 = 500 rad/seg
2


2.4.2 CALCULO DE ACELERACIONES APOYNDOSE EN LA
ACELERACIN DE UN C.I.R.

Podemos afirmar que el centro instantneo de rotacin I1x de un eslabn
tiene velocidad nula en todo instante, pero no podemos decir lo mismo de
la aceleracin de este punto, ya que esta generalmente es distinta de cero.

A continuacin se resuelve el mismo problema del ejemplo utilizando la
aceleracin del CIR I14.

aA = nA + tA

nA = w2
2
O12A = 10
2
01 = 10 m/seg
2

nA : [ 10 m/seg
2
; // a O12A ; de A a O12 ]

tA = 2 O12A = 0
O
15
D B C
O
16
O
12
A

5

4

6

3

2

w2

Escala: 0'1 m.
A
B
3
tB/A
4
tC/B
B C
tC
O
5
C
tD
O
6
D

__________________________________________________________________________________________
- 65 -

del punto B:
aB = aA + aB/A (I)

normal y tangencial



nB = VB
2
/ ? Desconocemos el radio de curvatura de la trayectoria del
punto B en el instante considerado y por tanto no podemos continuar.

Como el punto B pertenece al eslabn 4, calculamos la aceleracin del
CIR I14, utilizando los puntos C y D del mismo, de trayectoria conocida.

aI4 = aC + aI4/C
aI4 = aD + aI4/D aC + aI4/C = aD + aI4/D

Descomponiendo en componentes normal y tangencial tenemos:

nC + tC + nI4/C + tI4/C = nD + tD + nI4/D + tI4/D

De esta expresin podemos calcular las aceleraciones normales:

nC = VC
2
/ O15-C = 2
2
/ 01 = 40 m/seg
2

nC : [ 40 m/seg
2
; // a O15-C ; de C a O15 ]

nI4/C = VC
2
/ I14-C = 2
2
/ 02 = 20 m/seg
2

nI4/C : [ 20 m/seg
2
; // a O15-C ; de I14 a C ]

nD = VD
2
/ O16-D = (22)
2
/ (022) = 202 m/seg
2

nD : [ 202 m/seg
2
; // a O16-D ; de D a O16 ]

nI4/D = VD
2
/ I14-D = (22)
2
/ (022) = 202 m/seg
2

nI4/D : [ 202 m/seg
2
; // a O16-D ; de I14 a D ]

o' a'
10 m/sg.
2

__________________________________________________________________________________________
- 66 -
En la figura se muestran las aceleraciones normales con su
correspondiente sentido.

A continuacin se relaciona la aceleracin del punto B con la del punto I4

aB = aI4 + aB/I4

que sustituida en la ecuacin (I), queda de la siguiente manera:

aI4 + aB/I4 = aA + aB/A

Las aceleraciones desconocidas se descomponen en sus componentes
normal y tangencial:
O
15
D B C
O
16
O
12 nI4/D
5

4

6

3

w2

Escala: 0'1 m.
I4
nC

nD
nI4/C
o' a'
I4'
nC
nI4/C
nD
nI4/D
20 m/seg
2

__________________________________________________________________________________________
- 67 -

aI4 + nB/I4 + tB/I4 = aA + nB/A + tB/A

nB/I4 = VB
2
/ B-I4 = 224
2
/ 0224 = 244 m/seg
2

nB/I4 : [ 244 m/seg
2
; // a B-I14 ; de B a I4 ]

nB/A = VB/A
2
/ A-B = 2
2
/ 02 = 20 m/seg
2

nB/A : [ 20 m/seg
2
; // a B-A ; de B a A ]

Conocida la aceleracin del punto B , calculamos la del punto C :

aC = aB + aC/B

normal y tangencial
nC + tC = aB + nC/B + tC/B


nC = VC
2
/ O15-C = 2
2
/ 01 = 40 m/seg
2

nC : [ 40 m/seg
2
; // a O15-C ; de C a O15 ]

nC/B = VC/B
2
/ C-B = 1
2
/ 01 = 10 m/seg
2

nC/B : [ 10 m/seg
2
; // a C-B ; de C a B ]

o' a'
nC
nD
nI/D
nI/C
I4
b'
nB/A
nB/I4

__________________________________________________________________________________________
- 68 -

La aceleracin del punto D se obtiene por homologa.

El cinema de aceleraciones es idntico al que hemos hallado calculando el
valor del radio de curvatura de la trayectoria del punto B.
o' a'
nC

nD

b'
nC/B

tC/B

tC

c'
b'
c'
d'
a'
aD
n
aD
t
Escala: 20 m/sg.
2
o'

__________________________________________________________________________________________
- 69 -
2.4.3 METODO DEL PUNTO AUXILIAR

Este mtodo puede emplearse para el clculo de velocidades y
aceleraciones sin tener que recurrir al CIR.

Cinema de velocidades:

VA = w2 O12-A = 10 01 = 1 m/seg
VA : [ 2 m/seg
2
; a O12-A ; segn w2 ]

A simple vista puede preverse que , siendo 2 el eslabn conductor, al
llegar al punto B, tendremos cierta dificultad en calcular su velocidad y
su aceleracin, siendo necesario recurrir al centro instantneo de
rotacin del elemento 4 en ambos casos.

Esta situacin puede evitarse encontrando un punto, que llamaremos X4,
y que consideraremos que pertenece al eslabn 4, que rena ciertas
caractersticas especiales que nos van a permitir encontrar la velocidad y
aceleracin de los puntos del eslabn 4 sin tener que recurrir al CIR I14.

El punto B (que presenta dificultades), pertenece a los eslabones 3 y 4,
por tanto, el punto X4 se encuentra en la interseccin de las rectas t1 y
t2, siendo t1 la recta trazada sobre el eslabn 3 y t2, la recta trazada
sobre un eslabn unido a 4 con radio de curvatura de su trayectoria
conocida.

O
15
D B C
O
16
O
12
A

5

4

6

3

2

w2

Escala: 0'1 m.
O
a
Escala:
1 m/seg.

__________________________________________________________________________________________
- 70 -
Segn puede apreciarse en la figura , el eslabn articulado con el eslabn
4 de trayectoria conocida, es el eslabn 6. Obsrvese que al ser los
eslabones 3 y 5 paralelos, las rectas trazadas sobre ellos, nunca se
cortan, por lo que no puede ser utilizado 5 para el mtodo del punto
auxiliar, a pesar de tener el punto D su trayectoria con radio de
curvatura definido.

El punto de interseccin de t1 y t2 puede quedar fuera del eslabn 3,
aunque en este caso se encuentre sobre el mismo.

Una vez definido el punto X4, planteamos las siguientes ecuaciones:

VB = VA + VB/A (I)
VX4 = VB + VX4/B (II)
VX4 = VD + VX4/D (III)

Sustituyendo (I) y (III) en (II): VD + VX4/D = VA + VB/A + VX4/B

Esta ecuacin puede ser resuelta grficamente, ya que las velocidades VD
y VX4/D tienen la misma direccin, a O16D . Igual ocurre con las
velocidades VB/A y VX4/B , que tienen la misma direccin, a AB.

o
a x4
1 m/seg
AB
O16D
O
15
D B C
O
16
O
12
A

5

4

6

3

2

w2

Escala: 0'1 m.
X
4
t1
t2

__________________________________________________________________________________________
- 71 -
Conocida la velocidad del punto X4, podemos calcular la velocidad del
punto C:
VC ( O15C ; O ) = VX4 + VC/X4 ( X4-C ; x4 )

Conocidas las velocidades de los puntos X4 y C (pertenecientes al eslabn
4), podemos obtener por homologa las velocidades de los puntos B y D.

Para el clculo de aceleraciones se sigue el mismo procedimiento.
Empezamos, como siempre, con el eslabn conductor (2).

aA = nA + tA

nA = w2
2
O12A = 10
2
01 = 10 m/seg
2

nA : [ 10 m/seg
2
; // a O12A ; de A a O12 ]

tA = 2 O12A = 0

Planteamos las siguientes ecuaciones, similares a las utilizadas en
velocidades:

aB = aA + aB/A (IV)
aX4 = aB + aX4/B (V)
aX4 = aD + aX4/D (VI)

Sustituyendo (IV) y (VI) en (V): aD + aX4/D = aA + aB/A + aX4/B

Las aceleraciones desconocidas se descomponen en sus componentes
normal y tangencial:

o
a x4
c
o
a x4
c
b
d
o' a'
10 m/sg.
2

__________________________________________________________________________________________
- 72 -

nD + tD + nX4/D + tX4/D = aA + nB/A + tB/A + nX4/B + tX4/B

Calculamos las aceleraciones normales:

nD = VD
2
/ O16-D = (22)
2
/ (022) = 202 m/seg
2

nD : [ 202 m/seg
2
; // a O16-D ; de D a O16 ]

nX4/D = VX4/D
2
/ X4-D = (2)
2
/ (012) = 102 m/seg
2

nX4/D : [ 102 m/seg
2
; // a X4-D ; de X4 a D ]

nB/A = VB/A
2
/ A-B = 2
2
/ 02 = 20 m/seg
2

nB/A : [ 20 m/seg
2
; // a B-A ; de B a A ]

nX4/B = VX4/B
2
/ X4-B = 1
2
/ 01 = 10 m/seg
2

nX4/B : [ 10 m/seg
2
; // a X4-B ; de X4 a B ]

Conocida la aceleracin del punto X4, podemos calcular la aceleracin del
punto C:
aC = aX4 + aC/X4

normal y tangencial

nC + tC = aX4 + nC/X4 + tC/X4


nC = VC
2
/ O15-C = 2
2
/ 01 = 20 m/seg
2

nC : [ 20 m/seg
2
; // a O15-C ; de C a O15 ]

nC/X4 = VC/X4
2
/ C-X4 = (2)
2
/ (012) = 102 m/seg
2

nC/X4 : [ 102 m/seg
2
; // a C-X4 ; de C a X4 ]
x4'
o'
a'
nD

nX4/D

nB/A

nX4/B

20 m/sg.
2

__________________________________________________________________________________________
- 73 -

Las aceleraciones de los puntos B y D se obtienen por homologa

o'
x4'
a'
nD

b'
d'
nC

c'
tC

tD

Escala: 20 m/sg.
2
x4'
a'
nD

nC/X4

c'
nC

20 m/sg.
2

__________________________________________________________________________________________
- 74 -
Obtenemos el mismo cinema de aceleraciones que con los mtodos
anteriores.

b'
c'
d'
a'
Escala: 20 m/sg.
2
o'
x4'

__________________________________________________________________________________________
- 75 -
2.5 METODO ANALTICO DE ANLISIS

En el anlisis de posicin velocidad y aceleracin por mtodo analtico,
vamos a utilizar nmeros complejos.

El sistema consiste bsicamente, al igual que se hizo en el tema de
sntesis, en sustituir los eslabones del mecanismo por vectores de tal
forma que formen un polgono cerrado, expresar estos vectores por
nmeros complejos en forma exponencial, separar parte real e imaginaria
y plantear un sistema de ecuaciones. Estas ecuaciones de posicin se
derivan sucesivamente respecto al tiempo para obtener la velocidad y la
aceleracin.

La figura muestra un punto, P, situado en un sistema de referencia. La
posicin de P, viene dada por la suma vectorial:

5 4 3 2 L L L L P + + =

Pasando a notacin compleja:

5 4 3 2
5 4 3 2

e l e l e l e l P + + =

Descomponiendo en parte real e imaginaria:

Real: ) 5 cos( 5 ) 4 cos( 4 ) 3 cos( 3 ) 2 cos( 2 + + = l l l l P
x

Img.: ) 5 ( 5 ) 4 ( 4 ) 3 ( 3 ) 2 ( 2 sen l sen l sen l sen l P
y
+ + =

Sustituyendo valores, obtenemos las coordenadas de la posicin del
punto P respecto al origen del sistema de referencia:

3 ' 0 ) 0 cos( 1 ' 0 ) 135 cos( 2 1 ' 0 ) 90 cos( 1 ' 0 ) 45 cos( 2 1 ' 0 = + + =
x
P

1 ' 0 ) 0 ( 1 ' 0 ) 135 ( 2 1 ' 0 ) 90 ( 1 ' 0 ) 45 ( 2 1 ' 0 = + + = sen sen sen sen P
y

P
x
iy
2
3
4
5 = 0
l2
l3
l4
l5
P
2 L
4 L
5 L
x
iy
3 L
01 m

__________________________________________________________________________________________
- 76 -
2.5.1.1 CUADRILTERO ARTICULADO

Vamos a obtener las expresiones que nos van a permitir analizar un
mecanismo de 4 barras de forma analtica.

Situamos un sistema de referencia en el apoyo O12 y representamos los
eslabones mediante vectores.

La ecuacin vectorial que representa la suma de los vectores es la
siguiente: (Siempre debe formar un polgono cerrado con no mas de dos vectores
con parmetros desconocidos)

3 2 4 1 L L L L + = +

3 2 4 1
3 2 4 1

+ = +
i i i i
e l e l e l e l

Como conocemos el ngulo 1 = 0 0 1
0
=
i
e l quedando

3 2 4
3 2 4 1

+ = +
i i i
e l e l e l l

Descomponiendo en parte real y parte imaginaria:

Real: ) 3 cos( 3 ) 2 cos( 2 ) 4 cos( 4 1 + = + l l l l [I]
Imaginaria: ) 3 ( 3 ) 2 ( 2 ) 4 ( 4 sen l sen l sen l + =

Resolviendo el sistema de Conociendo obtenemos los valores de 3 y 4
en funcin de 2 y las Conociendo de los eslabones. La solucin puede
obtenerse mediante software especifico como Matlab, Maple, etc.
2 L
2
3
4
O12 O14
x
y
3 L
4 L
1 L
Datos:
Longitud de los eslabones, l1, l2, l3, l4
ngulo de manivela 2 2
3
4
2
O12 O14
A
B

__________________________________________________________________________________________
- 77 -
Seguidamente se muestra un procedimiento general para obtener la
solucin buscada. Para hallar 3 y 4, rescribimos las ecuaciones de tal
forma que los trminos que contienen 3 queden en un miembro de la
ecuacin:

Real: 1 4 cos( 4) 2 cos( 2) 3 cos( 3) l l l l + =
Imaginaria: 4 ( 4) 2 ( 2) 3 ( 3) l sen l sen l sen =

Elevando al cuadrado miembro a miembro y sumando tenemos:

2 2 2 2 2
2 4( 2cos( 2)) cos( 4) 2 4 2 ( 2) ( 4) ( 1 2cos( 2)) 2 ( 2) 4 3 0 l li l l l sen sen l l l sen l l + + + =

Haciendo: 2 4( 2cos( 2)) A l li l =

2 4 2 ( 2) B l l sen =

2 2 2 2 2
( 1 2cos( 2)) 2 ( 2) 4 3 C l l l sen l l = + +

Nos queda una ecuacin de la forma (A,B,C son valores numricos):

cos( 4) ( 4) 0 A B sen C + + = [II]

Para resolver esta ecuacin hacemos la sustitucin:
2
2 2
2 1 4
( 4) ; cos( 4) ;
1 1 2
t t
sen siendo t
t t

= = =
+ +

La ecuacin [II] queda:
2 2
(1 ) (2 ) (1 ) 0 A t B t C t + + + =

Operando y reagrupando queda la ecuacin de segundo grado [III] que
podemos resolver para obtener t1 y t2:

2
( ) 2 ( ) 0 C A t Bt C A + + = [III]
2 2 2
1 __
2 __
t
B B C A
t
t C A
= +
= =

=

Conociendo t1 y t2 podemos calcular 41 y 42 que corresponden a las
configuraciones de abierto y cruzado.

1 1
1 2
4 2 ( 1); 4 2 ( 2) tg t tg t

= =

Conociendo 4 , podemos calcular 3 mediante cualquiera de las
ecuaciones [I]:

1 1
1
4 ( 4 ) 2 ( 2)
3
3
l sen l sen
sen
l

| |
=
|
\
;
1 2
2
4 ( 4 ) 2 ( 2)
3
3
l sen l sen
sen
l

| |
=
|
\

__________________________________________________________________________________________
- 78 -
Para obtener las velocidades, derivamos respecto al tiempo la ecuacin
vectorial de cierre del circuito [I].

Real: ) 2 ( 2 2 ) 4 ( 4 4 ) 3 ( 3 3 sen w l sen w l sen w l = [IV]

Img.: ) 2 cos( 2 2 ) 4 cos( 4 4 ) 3 cos( 3 3 = + w l w l w l

Este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas permite calcular las
velocidades angulares w3 y w4:

) 2 cos( 2 2
) 2 ( 2 2
4
3
) 4 cos( 3 ) 3 cos( 3
) 4 ( 4 ) 3 ( 3

=

w l
sen w l
w
w
l l
sen l sen l

Finalmente, para obtener las aceleraciones, derivamos respecto al tiempo
las ecuaciones [IV].

Real:
( ) ( )
( ) ) 2 cos( 2 ) 2 ( 2 2
) 4 cos( 4 ) 4 ( 4 4 ) 3 cos( 3 ) 3 ( 3 3
2
2 2

+
= + +
w sen l
w sen l w sen l
[V]

Img.:
( ) ( )
( ) ) 2 ( 2 ) 2 cos( 2 2
) 4 ( 4 ) 4 cos( 4 4 ) 3 ( 3 ) 3 cos( 3 3
2
2 2

sen w l
sen w l sen w l
+
= + + +

Pasando al segundo miembro todos los trminos que contienen valores
conocidos y al primer miembro el resto, queda:

Real:
2 2 2
4 ) 4 cos( 4 3 ) 3 cos( 3 2 ) 2 ( 2 2 ) 2 cos( 2
4 ) 4 ( 4 3 ) 3 ( 3
w l w l sen l w l
sen l sen l
+ =
=

Img.:
2 2 2
4 ) 4 ( 4 3 ) 3 ( 3 2 ) 2 cos( 2 2 ) 2 ( 2
4 ) 4 cos( 4 3 ) 3 cos( 3
w sen l w sen l l w sen l
l l
+ =
=

aceleraciones angulares 3 y 4:

y A
x A
l l
sen l sen l
1
1
4
3
) 4 cos( 4 ) 3 cos( 3
) 4 ( 4 ) 3 ( 3
=

donde:

2 2 2
4 ) 4 cos( 4 3 ) 3 cos( 3 2 ) 2 ( 2 2 ) 2 cos( 2 1 w l w l sen l w l x A + =

2 2 2
4 ) 4 ( 4 3 ) 3 ( 3 2 ) 2 cos( 2 2 ) 2 ( 2 1 w sen l w sen l l w sen l y A + =

__________________________________________________________________________________________
- 79 -
2.5.1.2 MECANISMO BIELA-MANIVELA

Vamos a obtener las expresiones que nos van a permitir analizar un
mecanismo biela-manivela de forma analtica.

Ecuacin vectorial:

2 3 C L L = +


0 2 3
2 3
i i i
C e l e l e

= +


Real: 2 cos( 2) 3 cos( 3) C l l = + [I]
Imaginaria: 0 2 ( 2) 3 ( 3) l sen l sen = +

Para obtener las velocidades, derivamos respecto al tiempo [I]:

Real: 2 cos( 2) 2 3 cos( 3) 3 C l w l w
= [II]
Imaginaria: 0 2 ( 2) 2 3 ( 3) 3 l sen w l sen w = +

Para obtener las aceleraciones, derivamos respecto al tiempo [II]:

Real:
( ) ( )
2 2
2 2 ( 2) cos( 2) 2 3 3 ( 3) cos( 3) 3 C l sen w l sen w
= + + [III]
Ima.:
( ) ( )
2 2
0 2 2 cos( 2) ( 2) 2 3 3 cos( 3) ( 3) 3 l sen w l sen w = + + +

Ejemplo. Obtener las ecuaciones que permiten realizar el anlisis de
posicin y velocidad del mecanismo mostrado en la figura, conociendo las
longitudes de los eslabones, el ngulo 2 y la velocidad angular w2.

2 2
3
4
5
6
A
B C
D
O12 O14 O16
E
Escala:
1 m.
w2=10 rad/seg
2
2
3
4
O12
A
B
C
Datos:
Longitud de los eslabones, l2, l3
ngulo de manivela 2
3
O12
2
2
3
4
C

__________________________________________________________________________________________
- 80 -
Cuando el mecanismo tiene ms de cuatro eslabones, hay que plantear
ms de una ecuacin vectorial de cierre.

Como el mecanismo mostrado tiene 6 eslabones, el nmero de ecuaciones
es de: 2
2
2 6
2
2
=
=
n
ecuaciones n

Tomamos los siguientes vectores:

Primera ecuacin de lazo vectorial:

3 2 4 1 L L L L + = +

3 2 4
3 2 4 1

+ = +
i i i
e l e l e l l

Real: ) 3 cos( 3 ) 2 cos( 2 ) 4 cos( 4 1 + = + l l l l [I]
Imaginaria: ) 3 ( 3 ) 2 ( 2 ) 4 ( 4 sen l sen l sen l + =

Sustituyendo valores conocidos y preparando para eliminar 3 queda:

Real: ) 3 cos( 2 ) 135 cos( 2 1 ) 4 cos( 1 = +
Imaginaria: ) 3 ( 2 ) 135 ( 2 ) 4 ( 1 sen sen sen =

Real: [ ] [ ]
2 2
) 3 cos( 2 2 ) 4 cos( = +
Imaginaria: [ ] [ ]
2 2
) 3 ( 2 1 ) 4 ( sen sen =

) 3 ( cos 4 ) 4 cos( 4 4 ) 4 ( cos
2 2
= + +
) 3 ( 4 ) 4 ( 2 1 ) 4 (
2 2
sen sen sen = +

4 ) 4 ( 2 ) 4 cos( 4 1 4 1 = + + + sen .

D
2 l2
l3
l4
l5
l6
A
C
O12 O14 O16
E
4
6
3
5
D
2 l2
l3
l4
l5
l6
A
C
O12 O14 O16
E
4
6
3
5
l1
Datos:
Longitudes: l1, l2, l3, l4
ngulos: 1=0, 2=135

Buscamos: 3, 4

__________________________________________________________________________________________
- 81 -
Tenemos la ecuacin: 0 2 ) 4 ( 2 ) 4 cos( 4 = + sen

Para resolver esta ecuacin hacemos la sustitucin:

2
2 2
2 1 4
( 4) ; cos( 4) ;
1 1 2
t t
sen siendo t
t t

= = =
+ +

( ) ( ) 0 2
2
= + + + A C Bt t A C ; ( ) ( ) 0 4 2 4 4 2
2
= + + + t t ; 0 6 4 2
2
= + t t

Resolviendo la ecuacin: t1=1 ; t2=-3

41=2tg
-1
(1) = 90 ; 42=2tg
-1
(-3) = -143.13

Utilizando la ecuacin [Ib] ) 3 ( 3 ) 2 ( 2 ) 4 ( 4 sen l sen l sen l + =

0
2
) 135 ( 2 ) 90 ( 1
3
) 2 ( 2 ) 4 ( 4
3
1 1 1
1
=
|
|
\
|

=
|
\
|
=

sen sen
sen
l
sen l sen l
sen

13 , 53
2
) 135 ( 2 ) 13 , 143 ( 1
3
) 2 ( 2 ) 4 ( 4
3
1 2 1
2
=
|
|
\
|

=
|
\
|
=

sen sen
sen
l
sen l sen l
sen

vectorial de cierre del circuito [I].

Real: ) 3 ( 3 3 ) 2 ( 2 2 ) 4 ( 4 4 sen w l sen w l sen w l = [II]
Img.: ) 3 cos( 3 3 ) 2 cos( 2 2 ) 4 cos( 4 4 + = w l w l w l

velocidades angulares w3 y w4.

) 2 cos( 2 2
) 2 ( 2 2
4
3
) 4 cos( 3 ) 3 cos( 3
) 4 ( 4 ) 3 ( 3

=

w l
sen w l
w
w
l l
sen l sen l

Para obtener las aceleraciones, derivamos respecto al tiempo la ecuacin
de velocidad [II].

Real:
3 ) 3 ( 3 3 ) 3 cos( 3 2 ) 2 ( 2 2 ) 2 cos( 2
4 ) 4 ( 4 4 ) 4 cos( 4
2 2
2

=
=
sen l w l sen l w l
sen l w l

Img.:
3 ) 3 cos( 3 3 ) 3 ( 3 2 ) 2 cos( 2 2 ) 2 ( 2
4 ) 4 cos( 4 4 ) 4 ( 4
2 2
2

=
=
l w sen l l w sen l
l w sen l

__________________________________________________________________________________________
- 82 -
Pasando al segundo miembro todos los trminos que contienen valores
conocidos y al primer miembro el resto, queda:

Real:
2 2 2
4 ) 4 cos( 4 3 ) 3 cos( 3 2 ) 2 ( 2 2 ) 2 cos( 2
4 ) 4 ( 4 3 ) 3 ( 3
w l w l sen l w l
sen l sen l
+ =
=

Img.:
2 2 2
4 ) 4 ( 4 3 ) 3 ( 3 2 ) 2 cos( 2 2 ) 2 ( 2
4 ) 4 cos( 4 3 ) 3 cos( 3
w sen l w sen l l w sen l
l l
+ =
=

aceleraciones angulares 3 y 4

y A
x A
l l
sen l sen l
1
1
4
3
) 4 cos( 4 ) 3 cos( 3
) 4 ( 4 ) 3 ( 3
=

donde:

2 2 2
4 ) 4 cos( 4 3 ) 3 cos( 3 2 ) 2 ( 2 2 ) 2 cos( 2 1 w l w l sen l w l x A + =
2 2 2
4 ) 4 ( 4 3 ) 3 ( 3 2 ) 2 cos( 2 2 ) 2 ( 2 1 w sen l w sen l l w sen l y A + =

Segunda ecuacin de lazo vectorial:

5 ' 3 4 6 ' 1 L L L L L + + = +

Pasando a notacin compleja, teniendo en cuenta que el ngulo 1 = 0,

5 3 4 6
5 ' 3 4 6 ' 1

+ + = +
i i i i
e l e l e l e l l


Real: ) 5 cos( 5 ) 3 cos( ' 3 ) 4 cos( 4 ) 6 cos( 6 ' 1 + + = + l l l l l
Imaginaria: ) 5 ( 5 ) 3 ( ' 3 ) 4 ( 4 ) 6 ( 6 sen l sen l sen l sen l + + =

vectorial de cierre del circuito.

Real: ) 5 ( 5 5 ) 3 ( 3 ' 3 ) 4 ( 4 4 ) 6 ( 6 6 sen w l sen w l sen w l sen w l =
Img.: ) 5 cos( 5 5 ) 3 cos( 3 ' 3 ) 4 cos( 4 4 ) 6 cos( 6 6 + + = w l w l w l w l
Datos:
Longitudes: l1, l3, l4, l5, l6
ngulos: 1, 4, 3

Buscamos: 5, 6
A
D
2 l2
l3
l4
l5
l6
C
O12 O14 O16
E
4
6
3
5
l1
l3

__________________________________________________________________________________________
- 83 -
Para obtener las aceleraciones, derivamos respecto al tiempo la ecuacin
de velocidad.

Real:
5 ) 5 ( 5 5 ) 5 cos( 5 3 ) 3 ( ' 3 3 ) 3 cos( ' 3
4 ) 4 ( 4 4 ) 4 cos( 4 6 ) 6 ( 6 6 ) 6 cos( 6
2 2
2 2

=
sen l w l sen l w l
sen l w l sen l w l

Img.:
5 ) 5 cos( 5 5 ) 5 ( 5 3 ) 3 cos( ' 3 3 ) 3 ( ' 3
4 ) 4 cos( 4 4 ) 4 ( 4 6 ) 6 cos( 6 6 ) 6 ( 6
2 2
2 2

=
l w sen l l w sen l
l w sen l l w sen l

Ejemplo. Obtener las ecuaciones que permiten realizar el anlisis de
posicin y velocidad del mecanismo mostrado en la figura, conociendo las
longitudes de los eslabones, el ngulo 2 y w2.

Como el mecanismo mostrado tiene 6 eslabones, el nmero de ecuaciones
es de:
2
2
2 6
2
2
=
=
n
ecuaciones n
Primera ecuacin de cierre:

3 2 1 L L L = +

3 2 1
3 2 1

= +
i i i
e l e l e l

Como conocemos el ngulo 1 = 90 1 1
0
l i e l
i
=

quedando

3 2
3 2 1

= +
i i
e l e l l i


Real: ) 3 cos( 3 ) 2 cos( 2 = l l
Imaginaria: ) 3 ( 3 ) 2 ( 2 1 sen l sen l l = +
Escala: 01 m.
2
3
4
6
A
B
C
O14
w2=10 rad/seg
O16
5
O12
2
3
4
6
A
B
C
O14 O16
5
O12
1
3
l1
l2
l3
Datos:
Longitudes: l1, l2, l3
ngulos: 1, 2

Buscamos: 3

__________________________________________________________________________________________
- 84 -
Dividiendo ambas expresiones obtenemos:

) 2 cos( 2
) 2 ( 2 1
) 3 (
+
=
l
sen l l
tg
|
|
\
|
+
=

) 2 cos( 2
) 2 ( 2 1
3
1
l
sen l l
tg

Derivando respecto al tiempo la ecuacin de cierre:

( ) ( )
dt
e l d
dt
e l l i d
i i 3 2
3 2 1

=
+

hay que tener presente al derivar, que la longitud del vector l3 en este
caso no es una constante, sino que vara con el movimiento del
mecanismo.

( ) ( )
dt
e l d
dt
e d l
i i 3 2
3 2

( )
3 3
3
2 2
3 3 2
w i e l e
dt
l d
w i e l
i i i
+ =

Separando en parte real y parte imaginaria quedan las ecuaciones de
velocidad:

Real: ) 3 ( 3 3 ) 3 cos( ) 2 ( 2 2 sen w l V sen w l
rel
=
Img.: ) 3 cos( 3 3 ) 3 ( ) 2 cos( 2 2 + = w l sen V w l
rel

Derivando respecto al tiempo las ecuaciones de velocidad, tenemos las
ecuaciones de aceleracin:

Real:
3 ) 3 ( 3 3 ) 3 cos( 3 3 ) 3 ( ) 3 cos(
2 ) 2 ( 2 2 ) 2 cos( 2
2
2

=
=
sen l w l w sen V a
sen l w l
rel rel

Img.:
3 ) 3 cos( 3 3 ) 3 ( 3 3 ) 3 cos( ) 3 (
2 ) 2 cos( 2 2 ) 2 ( 2
2
2

+ =
=
l w sen l w V sen a
l w sen l
rel rel

Segunda ecuacin de lazo vectorial:

4 5 6 ' 1 L L L L = + +
4 5 6
4 5 6 ' 1

= + +
i i i
e l e l e l l


Real: ) 4 cos( 4 ) 5 cos( 5 ) 6 cos( 6 ' 1 = + + l l l l
Imaginaria: ) 4 ( 4 ) 5 ( 5 ) 6 ( 6 sen l sen l sen l = +
5
3
l4
l6
A
B
C
O14 O16
l5
O12
1
6
l1
4
Datos:
Longitudes: l1, l4, l5, l6
ngulos: 1, 4=3

Buscamos: 5, 6

__________________________________________________________________________________________
- 85 -
vectorial de cierre del circuito.

Real: ) 4 ( 4 4 ) 5 ( 5 5 ) 6 ( 6 6 sen w l sen w l sen w l =
Img.: ) 4 cos( 4 4 ) 5 cos( 5 5 ) 6 cos( 6 6 = + w l w l w l

Derivando respecto al tiempo las ecuaciones de velocidad, obtenemos las
ecuaciones de aceleracin:

Real:
4 ) 4 ( 4 4 ) 4 cos( 4
5 ) 5 ( 5 5 ) 5 cos( 5 6 ) 6 ( 6 6 ) 6 cos( 6
2
2 2

=
=
sen l w l
sen l w l sen l w l

Img.:
4 ) 4 cos( 4 4 ) 4 ( 4
5 ) 5 cos( 5 5 ) 5 ( 5 6 ) 6 cos( 6 6 ) 6 ( 6
2
2 2

=
=
l w sen l
l w sen l l w sen l

PROBLEMAS PROPUESTOS

1.- Encontrar los CIR de los siguientes mecanismos.

O
14
6
A
B
3
4
5
O
16 2
O
12
O
14
6
A
B
3
4
5
O
16 2
O
12
O
12
O
14
O
16
6
A
B
3
2
5
4
O
12
O
14
O
16
6
A
B
3
2
5
4
O
12
O
13
A
B
3
2
5
4
C
O
12
O
13
A
B
3
2
5
4
C
O
16

6
A
B
3
4
5
O
12

2
O
14

__________________________________________________________________________________________
- 86 -
2.- Dibujar los cinemas de velocidades y aceleraciones de los siguientes
mecanismos. Calcular todas las velocidades angulares y aceleraciones
angulares de todos los eslabones del mecanismo.

w2 = 10 rad/seg. 2 = 200 rad/seg
2
O(4,11) O (6,6)

Escalas: 01 m. ; 1 m/seg ; 10 m/seg
2
Escala

A
B
C
2
3
4
5
6
O
12
O
14
O
16
w2, 2
2
O(7,10) O (4,1)

2
Escala

A
B
C
3
4
5
6
O
12
O
15
w2, 2
D
2

__________________________________________________________________________________________
- 87 -

Escala

E

A
B
5
2
w2, 2
C
4
D
6
O
12
3
2
O(3,11) O (2,3)

2
O
16
O
15
2
O(6,11) O (1,4)

2
A 3
B C
2
4
6
O
15
w2, 2
O
12
O
16
5
Escala

__________________________________________________________________________________________
- 88 -

V = 1 m/seg. a = 0 m/seg
2
O(5,9) O (4,2)

2
O
15
V
A
B
D
3
4
5
8 E
2
6
C
7
Escala

2
O(7,11) O (3,6)

2
Escala
A
B
C
2
3
4
5
6
O
12
O
14
O
16
w2, 2
D

__________________________________________________________________________________________
- 89 -

2
O(6,10) O (1,3)

2
O
15
w2, 2
O
18
4
Escala
3
O
12
E
B
8
7
2
D
6
A
C
5
2
O(5,11) O (3,3)

2
w2, 2
O
16
Escala
A
B
C
2
3
4
5
6
D
O
14

__________________________________________________________________________________________
- 90 -

2
O(5,10) O (7,6)

2
Escala
A
B
C
2
3
4
5
6
O12
O
12
w2
2
D E
F
2
7
8
2
O(7,10) O (6,5)

2
Escala
A
B
C
2
3
4
5
6
O
12
w2
2
O
15

__________________________________________________________________________________________
- 91 -
3.- Resolver analticamente los siguientes mecanismos.

L2= 1 cm.
L3 = 4 cm.
2 = 60
w2 = 10 rad/seg

Se pide: C, w3
= 30
V = 10 m/seg
a = 0

Se pide: w3, 3
2 = 60
V = 10 m/seg
a = 0

Se pide: w2, 2
L1 = 25 m.
L2 = 175 m.
= 90
w2= 100 rad/seg
2 = 0

Se pide: w3
L2 = 20 cm.
2 = 60
w2= 10 rad/seg
2 = 100 rad/seg
2

Se pide: V4, a4

2
4
3
L1
w2
4
O12
2
3
A
2
w2
2

2
4
3
L
V,a
2
2
4
3
10 m.
V,a

2
2
3
4
O12
A
B
C
w2

Tema 2.1 Cinematica de Mecanimos Planos

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i w3 mismo sentido de giro que w2

i w4 mismo sentido de giro que w2

i w4 mismo sentido de giro que w3

i i w3 sentido de giro contrario a w2

i i w4 mismo sentido de giro que w2

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