Presenta PID

CONTROL, INSTRUMENTACIÓN E INSTALACIONES
Dr. Diego Ramírez Muñoz

1
Control, Instrumentació
Instrumentación e Instalaciones. Máster en Ingenierí
Ingeniería Ambiental.
CONTENIDO
I.- Introducción y conceptos básicos.
II.- La instrumentación en el procesamiento ambiental del agua.
III.- El control de procesos en el procesamiento ambiental del agua.
IV.- La actuación en el procesamiento ambiental del agua.
V.- Instalaciones.
2
1.- Conceptos generales y terminología. (1,5 h)
¾ Definiciones previas.
¾ Diagrama de bloques de un proceso controlado.
¾ Tipos de sistemas de control.
¾ Esquemas en un proceso controlado.
3
Conceptos generales y terminología
Definiciones
previas
Control Æ Cualquier método capaz de forzar los parámetros de un entorno a un valor

determinado (objetivo de control).
Forzar la temperatura de un recinto a 21ºC.

Ejemplos
Guiar una nave espacial a Saturno.
Sistema
de control Æ Conjunto de elementos necesarios para conseguir el objetivo de control sobre un
proceso determinado.
Regulación Æ Mantenimiento de un parámetro a un valor determinado (valor de referencia)

de forma independiente a influencias externas.
4
Elementos Diagrama de bloques de un proceso controlado
constitutivos
Proceso Ambiente, entorno o sistema cuya evolución o estado ha de ser controlado.

una variable a controlar Æ proceso uni-variable
varias variables a controlar Æ proceso multivariable (planta)
Proceso
Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e. Copyright ©2006 by Pearson Education, Inc. Upper Saddle River, New Jersey 07458. All rights reserved.
5
constitutivos
Proceso empírico y objetivo de asignación de números a las
Medida cualidades de los objetos o acontecimientos del mundo físico real.
Empírico ÆEstá basado en la experimentación.
Objetivo ÆNo depende del operario.
Sensor
Transforma la información de
interés en una señal mejor
procesable (eléctrica, neumática,
hidráulica).
Acondicionador
La señal que proporciona el sensor

es transformada en otra señal de
cierta amplitud capaz de ser
procesable por subsistemas
digitales (CAD).
6
constitutivos
Detector Efectúa la comparación entre la variable de referencia y la variable
de error a controlar.
Elemento muy importante en el control de un proceso Æ en
función de su respuesta el control actúa.
7
constitutivos
Realiza una acción determinada en función del detector de error.
Controlador
Generalmente los procesamientos requeridos son realizados por un
µP o computador.
8
constitutivos
Elemento final Ejecuta una acción determinada sobre la variable controlada o
de control proceso en función de la respuesta del controlador.
Representado por electroválvulas, motores, lámparas, relés, etc.
9
constitutivos
Elemento intermedio entre el controlador y el elemento final.
Actuador
Proporciona la energía que necesita el elemento final a partir de la
señal (baja en energía) procedente del controlador.
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10
constitutivos
r: referencia.
c: variable a controlar.
b: representación
acondicionada de la
variable a controlar.
p: señal de salida del
controlador.
u: variable que controla
el proceso.

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11
constitutivos
Un proceso controlado tiene por lo menos un lazo de control.

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12
constitutivos
Ejercicio propuesto nº 1
¿Diagrama de
bloques?
• Control de nivel al setpoint Nsp.

• Control de tª al setpoint Tsp.
• Control del caudal de salida al setpoint Qsp.

13
Tipos de sistemas de control
El elemento final de control tiene solo 2 estados posibles.

Control
ON/OFF No es posible una variación continua entre ellos.
En este tipo de control o se calienta o se enfría o no se hace nada. Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.
14
Control Todas las variables y procesamientos existentes en el sistema son de

analógico naturaleza analógica.
En el control analógico es posible una variación continua de las
variables de interés.
En este caso es posible calentar de forma continua el proceso. Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.
15
Contienen una inteligencia de procesamiento digital (µC, µP, DSP,
Control PC, etc.).
digital
Dos subclases: supervisión digital y control digital directo.
Supervisión
digital
Existen señales digitales pero las

señales procesadas por los bucles
de control son analógicas

16
Contienen una inteligencia de procesamiento digital (µC, µP, DSP,
Control PC, etc.).
digital
Dos subclases: supervisión digital y control digital directo.
Control
digital directo
La unida de procesamiento
digital (computador) asume el
papel de varios elementos del
sistema de control (detector de
error, controlador, etc.)

17
Esquemas en un proceso controlado
Necesarios para interpretar y conocer el funcionamiento de un proceso controlado.

Utiliza un conjunto de símbolos y definiciones estándar desarrolladas por ANSI e ISA.
ANSI: American National Standard Institute.
ISA: Instrumentation, Systems and Automation Society.
El estándar es el ANSI/ISA S5.1-1984 (R1992).
La representación del proceso controlado de acuerdo al estándar da lugar a los diagramas
PID (Piping and Instrumentation Diagrams)

Los elementos que intervienen en un diagrama PID son:
9 Elementos básicos.
9 Símbolos de líneas.
9 Símbolos de instrumentos o equipos.
9 Símbolos de actuadores.
9 Otros símbolos.
18
Proceso o planta a controlar.
Elementos
Etiquetas de identificación de la función de un elemento.
básicos
Notas aclaratorias.
Señales eléctricas (4-20 mA) Æ representadas por líneas discontinuas.
Símbolos de
Señales neumáticas (3-15 psi) Æ línea contínua barrada.
líneas
Señales digitales Æ línea contínua con círculos.

19
Sensores, transmisores, controladores, computadores, PLCs, etc.
Símbolos de
Definidos por:
instrumentos
o equipos una forma Æespecifica su accesibilidad.
una letra Æ especifica una función.
un número Æ especifica su localización o bucle en el que se encuentra.
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Sensores, transmisores, controladores, computadores, PLCs, etc.
Símbolos de
Definidos por:
instrumentos
o equipos una forma Æespecifica su accesibilidad.
una letra Æ especifica una función.
un número Æ especifica su localización o bucle en el que se encuentra.
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Símbolos de
Aparecen especificadas en un diagrama PID.
instrumentos
(funciones Cuando aparecen denotan una implementación por hardware.
matemáticas)

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22
Símbolos de Tienen diferentes formas cada una propia del tipo de actuador.
actuadores La norma da libertad (siempre dentro de un estilo común) para la creación
de nuevos símbolos.
Otros
símbolos
Son anotaciones adicionales para facilitar

la interpretación de los diagramas.

23
Ejemplo nº 1 Esquemas en un proceso controlado
Vasija de reacción
Instrumentos
TT-301 (sensor de tª y transmisor).
TC-301 (controlador de tª).
línea interna Æ accesible al operario (sala de control).
el setpoint no aparece Æ selección manual.
TZ
301 PY-301 (convertidor de corriente a presión).
Raíz cuadrada (ofrece una salida de presión proporcional
al caudal).
Elementos finales
TV-301 (válvula de control de la entrada de vapor).
FV-302 (válvula de salida de reactivo).
FZ
302
FO-302 (lectura de caudal transduciendo a presión).
TZ-301 (actuador neumático bucle de tª).
Otros símbolos
Etiqueta de válvula de control de tª (TV-301).
Bucle de control
Totalmente neumático.
FT-302 (transmisor de presión a presión normalizada).
FC-302 (controlador de flujo, localizado en campo).
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reserved.
24
Ejemplo nº 2 Esquemas en un proceso controlado
Tanque de llenado
Instrumentos
FC-220 (computador de control de caudal, situado en
campo).
desarrolla líneas analógicas 4-20 mA hacia la válvula.
FZ
220
desarrolla línea de medida de caudal.
LT-220 (transmisor de nivel, proporciona señal al
computador).
LC-220 (computador localizado en la sala de control).
su salida es la entrada (setpoint) al bucle de caudal.
YIC-225 (PLC).
controla la válvula de vaciado del tanque.
Elementos finales
FV-220 (válvula de control del caudal).
Válvula de vaciado del tanque (actuada eléctricamente y
cargada con resorte).
Otros símbolos
Etiqueta de válvula de control de caudal (FV-220).
Etiqueta de línea de medida de caudal (FO-220).
Línea interna digital entre computadores.
25
¿Diagrama
PID?

26
Descripción

27
Referencias
[1] Johnson, C.: “Process Control Instrumentation Technology”, Prentice Hall, NJ, 2005.
ISBN: 0131976699.
28

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Dr. Diego Ramírez Muñoz

I.- Introducción y conceptos básicos.

II.- La instrumentación en el procesamiento ambiental del agua.

III.- El control de procesos en el procesamiento ambiental del agua.

IV.- La actuación en el procesamiento ambiental del agua.

1.- Conceptos generales y terminología. (1,5 h)

¾ Diagrama de bloques de un proceso controlado.

¾ Tipos de sistemas de control.

¾ Esquemas en un proceso controlado.

Control Æ Cualquier método capaz de forzar los parámetros de un entorno a un valor

 Forzar la temperatura de un recinto a 21ºC.

Regulación Æ Mantenimiento de un parámetro a un valor determinado (valor de referencia)

Proceso Ambiente, entorno o sistema cuya evolución o estado ha de ser controlado.

La señal que proporciona el sensor

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Un proceso controlado tiene por lo menos un lazo de control.

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

• Control de nivel al setpoint Nsp.

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 El elemento final de control tiene solo 2 estados posibles.

Control  Todas las variables y procesamientos existentes en el sistema son de

Existen señales digitales pero las

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 Necesarios para interpretar y conocer el funcionamiento de un proceso controlado.

PID (Piping and Instrumentation Diagrams)

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Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

 Son anotaciones adicionales para facilitar

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