Appunti per il corso di Meccanica Razionale Daniele Andreucci Dipartimento di Scienze di Base e Applicate per lIngegneria Universit di Roma

La Sapienza via Antonio Scarpa 16 00161 Roma, Italy daniele.andreucci@sbai.uniroma1.it

a.a. 20132014
versione denitiva

mra_noex 20131218 9.46 2009, 2013 Daniele Andreucci Tutti i diritti riservatiAll rights reserved
c

Introduzione
Questa la versione denitiva degli Appunti per il corso di Meccanica Razionale, tenuto per il Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica dellUniversit La Sapienza di Roma, anno accademico 2013/2014. Eventuali correzioni a questa versione denitiva verranno segnalate in una Errata Corrige, che apparir sul sito del corso. Cambiamenti degni di nota nella versione attuale rispetto alla versione provvisoria del 29/9/2013: Portata a carattere normale la Sezione 8.5.

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iv

DANIELE ANDREUCCI

Programma desame Il programma consiste, con riferimento ai presenti Appunti, di:

Capitolo 1, tutto, a eccezione di: Proposizione 1.18, Teorema 1.22, Teorema 1.23, Teorema 1.30, Teorema 1.39. Capitolo 2, tutto. Capitolo 3, tutto, a eccezione della Sottosezione 3.4. Capitolo 4, tutto. Capitolo 5, tutto. Capitolo 6, tutto, a eccezione di: Sezione 6.7, dimostrazioni della Sezione 6.6 e del Teorema 6.32, che tuttavia pu (a scelta) sostituire il Teorema 6.27. Capitolo 7, tutto, a eccezione di: Lemma 7.7, e dimostrazioni della Sezione 7.4. Capitolo 8: tutto, a eccezione del Teorema 8.13. Capitolo 9: tutto. Capitolo 10: tutto. Capitolo 11: tutto. Capitolo 12: tutto. Salvo diverso avviso non sono comprese nel programma le parti composte in carattere pi piccolo. Formano come ovvio parte del programma anche le tecniche di risoluzione degli esercizi, che vengono resi disponibili sul sito del corso.
Le Appendici contengono risultati che possono venire usati nel corso, ma non ne fanno parte in senso proprio (prerequisiti, complementi tecnici, alcuni risultati di calcoli complicati). 0.1. Avvertenze Nel testo si usano ampiamente cambiamenti di base in R3 , ove le basi sono sempre assunte essere ortonormali e orientate positivamente. Alcune di queste basi sono chiamate mobili, senza che questo abbia altro signicato che quello della convenzionale scelta a priori di un sistema di riferimento come sso. Tale scelta viene presupposta in tutto ci che segue. I vettori di R3 sono di solito espressi come combinazione lineare dei versori della base; talvolta per brevit sono identicati con il vettore colonna delle loro componenti, ma solo se la base quella ssa prestabilita. Analogamente le coordinate, nei casi in cui non vengano denite esplicitamente, vanno intese come riferite al sistema sso. Usiamo i simboli eh per indicare i vettori della base standard di R3 , mentre le altre basi (mobili) sono indicate con uh , wh , . . . I vettori sono indicati con questo carattere: f , mentre le matrici sono indicate con il carattere: F . Il prodotto righe per colonne viene indicato semplicemente per giustapposizione, cosicch per esempio se x1 e x2 sono vettori colonna di uguale lunghezza, allora x1 t x2 coincide con il prodotto scalare x1 x2 . La notazione usata per gli spazi funzionali non distingue tra caso scalare e vettoriale; per esempio per una f : I R3 potremo scrivere f C2 ( I ).

0.1. AVVERTENZE

Salvo diverso avviso: Cilindri e coni sono circolari retti. Le densit sono costanti. I sistemi di riferimento cartesiani sono ortogonali e positivamente orientati. La forza peso non presente negli esercizi; costituisce per esplicito avviso del contrario ogni riferimento a direzioni verticali od orizzontali: in tale caso si intende che la verticale discendente ha il verso della forza peso. Le parti di testo stampate in carattere pi piccolo sono complementi non necessari alla comprensione del seguito. Il simbolo stampato a margine come qui accanto indica passaggi ove occorre una particolare attenzione per capire lo sviluppo della teoria. In questa edizione in pochi casi si fa riferimento a esercizi che non appaiono nel testo e che verranno per presentati a lezione.

Indice
Introduzione 0.1. Avvertenze Parte 1. Cenni alla stabilit dellequilibrio Capitolo 1. Equazioni differenziali 1.1. Esistenza, unicit e dipendenza continua. 1.2. Punti di equilibrio 1.3. I teoremi di stabilit di Liapunov 1.4. Il caso dei sistemi di secondo ordine 1.5. Rappresentazioni nel piano delle fasi Parte 2. Cinematica: descrizione del moto Capitolo 2. Cambiamento di sistemi di riferimento 2.1. Moto, velocit, accelerazione. 2.2. Cambiamenti di base dipendenti dal tempo 2.3. Cinematica relativa 2.4. Passaggi da una base mobile allaltra 2.5. Ricostruzione di una terna mobile a partire dalla velocit angolare 2.6. Lasse istantaneo di moto 2.7. Moti rigidi piani 2.8. Una denizione alternativa di velocit angolare. Capitolo 3. Curve nello spazio 3.1. Il triedro principale 3.2. Le formule di FrenetSerret 3.3. Scomposizione di velocit e accelerazione 3.4. Ricostruzione di una curva a partire da curvatura e torsione Capitolo 4. Vincoli. Coordinate lagrangiane 4.1. Vincoli olonomi 4.2. Coordinate indipendenti. 4.3. Atti di moto. 4.4. Coordinate lagrangiane 4.5. Sistemi vincolati a un piano 4.6. Coordinate locali canoniche per un sistema rigido non degenere 4.7. Coordinate locali canoniche per un sistema rigido degenere 4.8. Sistemi olonomi composti da rigidi
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iii iv 1 3 3 6 8 10 13 19 21 21 23 27 30 32 34 37 39 41 41 42 43 44 49 49 50 51 51 52 54 57 59

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4.9. Cenno ai vincoli anolonomi. 4.10. Due punti nel piano Parte 3. Dinamica: previsione del moto Capitolo 5. Equazioni di moto di un elemento materiale 5.1. Equazioni di moto in sistemi di riferimento mobili 5.2. Forze conservative 5.3. Forze di attrito 5.4. Moto di un punto vincolato a vincoli ssi 5.5. Moto di un punto vincolato a vincoli mobili. Capitolo 6. Corpi rigidi 6.1. Corpi rigidi 6.2. Quantit meccaniche nei rigidi 6.3. Il tensore dinerzia 6.4. Scomposizione del tensore dinerzia. Assi principali. 6.5. Propriet di estremo degli assi principali 6.6. Ricerca degli assi principali 6.7. Cambiamenti di base Capitolo 7. Quantit meccaniche in coordinate lagrangiane 7.1. Cinematica 7.2. Distribuzioni di masse 7.3. Distribuzioni di forze 7.4. Forze conservative Capitolo 8. Ipotesi dei lavori virtuali 8.1. Lipotesi dei lavori virtuali 8.2. Dinamica del punto materiale libero 8.3. La prima equazione cardinale 8.4. La seconda equazione cardinale 8.5. Spostamenti virtuali Capitolo 9. Equazioni di Lagrange 9.1. Le equazioni di Lagrange 9.2. Propriet dellenergia cinetica 9.3. Condizioni iniziali; atti di moto. 9.4. Sistemi di riferimento mobili. Le forze ttizie. Capitolo 10. Equazioni di Lagrange nel caso conservativo 10.1. La funzione lagrangiana 10.2. Piccole oscillazioni 10.3. Funzioni lagrangiane diverse che conducono alle stesse equazioni di Lagrange. Capitolo 11. Moti di un rigido con un punto sso 11.1. Le equazioni di Eulero 11.2. Moti per inerzia 11.3. Moti polari con attrito 11.4. Le equazioni delle poloidi

61 62 65 67 67 68 70 72 77 79 79 83 85 87 91 93 95 97 97 99 102 105 111 111 114 114 115 118 123 123 125 128 128 135 135 138 142 145 145 147 152 154

INDICE

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Capitolo 12. Applicazioni delle equazioni di Lagrange 12.1. Moti in campi centrali Parte 4. Appendici Appendice A. Algebra lineare A.1. Prodotti tra vettori A.2. Cambiamenti di base A.3. Angoli e perpendicolarit A.4. Forme quadratiche Appendice B. Simboli e notazione usati nel testo B.1. Simboli usati nel testo

157 157 161 163 163 164 168 169 171 171

Parte 1

Cenni alla stabilit dellequilibrio

CAPITOLO 1

Equazioni differenziali
Notazione 1.1. I vettori in questo capitolo vanno intesi sempre come vettori colonna, anche quando vengano per comodit tipograca denotati come vettori riga. 1.1. Esistenza, unicit e dipendenza continua. Consideriamo un sistema di equazioni differenziali ordinarie (e.d.o.) y = F ( y , t) , ove un aperto di R N , I un intervallo aperto di R. Supporremo sempre che valga la condizione di Lipschitz F C ( I ) , (1.2) (1.1)

per ogni scelta di (yi , t) K I , per una costante ssata CK > 0, per ogni K arbitrario insieme compatto. In particolare considereremo il problema di Cauchy per (1.1): y = F ( y , t) , y ( t0 ) = y 0 . Ricordiamo la denizione di soluzione di (1.4)(1.5). Definizione 1.2. Una funzione : J RN , t0 J I , ( J ) , C1 ( J ) , (1.6) (1.4) (1.5)

| F ( y 1 , t ) F ( y 2 , t ) | CK | y 1 y 2 | ,

(1.3)

ove J un intervallo, si dice soluzione di (1.4)(1.5) se valgono (t) = F ((t), t) , (t0 ) = y0 . t J,

(1.7) (1.8)

Definizione 1.3. Una soluzione di (1.4)(1.5), denita su un intervallo J , si dice massimale se ogni altra soluzione di (1.4)(1.5) ha intervallo di denizione contenuto in J . Metodo 1.4. (Riduzione di un sistema del secondo ordine al primo) Considereremo anche sistemi del secondo ordine z = f ( z, z , t) ,
3

(1.9)

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e i relativi problemi ai valori iniziali z = f ( z, z , t) , z ( t 0 ) = z0 , z ( t0 ) = z 0 . (1.10) (1.11) (1.12)

In molti casi sar possibile limitarsi a trattare in modo esplicito solo il caso del sistema del primo ordine, perch il sistema del secondo ordine si riduce a quello del primo con il cambiamento di variabili e introducendo la nuova funzione costitutiva y := (z, z ) R2 N , (1.13) (1.14) (1.15) (1.16) (1.17)

F ( y , t) : = y2 , f ( y1 , y2 , t) , ove si denota y = ( y1 , y 2 ) , In questo modo il problema (1.10)(1.12) si riduce a y = F ( y , t) , y ( t0 ) = ( z 0 , z 0) . y1 , y2 R N .

Nel seguito, le denizioni si intendono estese a sistemi del secondo ordine in quanto si applicano ai sistemi del primo ordine cui essi si riducono con la trasformazione (1.13), (1.14). Definizione 1.5. Si dice che la soluzione di (1.4)(1.5) dipende con continuit dai dati iniziali se, ssati ad arbitrio un intervallo limitato (, ) ove la soluzione denita, e un > 0, esiste un > 0 tale che se |y0 y 0 | < e |t0 t0 | < , allora la soluzione di = F ( , t) , (t 0 , 0) = y (1.18) denita almeno in ( + , ) e soddisfa ( t) | < , |(t)

+ < t < .

(1.19)

Riportiamo senza dimostrazione il seguente classico Teorema 1.6. Sotto le ipotesi (1.2), (1.3), il problema (1.4)(1.5) ha una unica soluzione massimale . Tale soluzione dipende con continuit dai dati iniziali. Il suo intervallo di denizione J = (, ) aperto. Se < sup I allora deve valere una delle due affermazioni: (1) dist((t), ) 0 per t ; (2) |(t)| + per t . Un risultato simmetrico vale in . In particolare J = I se la F lineare in y. Definizione 1.7. Il sistema (1.1) si dice autonomo se F non dipende da t.

1.1. ESISTENZA, UNICIT E DIPENDENZA CONTINUA.

Osservazione 1.8. Il valore di t0 nella formulazione del problema ai valori iniziali (1.4)(1.5) in sostanza ininuente, se il sistema autonomo. Infatti, la soluzione di = F ( ), (t (1.20) 0 ) = y0 data da (t) = (t t0 + t0 ) , t J t0 + t 0,

ove la soluzione di (1.4)(1.5).

Osservazione 1.9. In particolare, se la soluzione del problema ai valori iniziali (1.4)(1.5), che supponiamo autonomo, soddisfa per un T > 0 ( T + t0 ) = (t0 ) , segue dallOsservazione 1.8, e dallunicit di soluzioni, che ( T + t) = (t) , ossia che periodica con periodo T . t R,

Esempio 1.10. Consideriamo il sistema di e.d.o. 1 = x2 , x 2 = x1 . x con la condizione iniziale x1 (0) = x10 , x2 (0) = x20 .

(1.21)

(1.22)

Esso pu essere risolto per sostituzione, derivando la prima equazione e poi sostituendo la seconda: Si ottiene quindi un problema di Cauchy per una e.d.o. lineare di secondo ordine per x1 , che si pu risolvere facilmente tenendo presenti i valori iniziali prescritti; si noti infatti che le (1.22) insieme al sistema stesso impli 1 (0) = x20 . Poi usando la prima equazione delle (1.21) si ottiene cano che x x2 : x1 (t) = x10 cos t + x20 sin t , x2 (t) = x10 sin t + x20 cos t . (1.23) (1.24) 1 = x 2 = x1 . x

Da qui segue subito la periodicit della soluzione. Vale la pena di fare la seguente osservazione: moltiplicando la prima delle (1.21) per x1 e la seconda per x2 e poi sommandole membro a membro si ottiene 1 + x2 x 2 = 0 , x1 x da cui
2 2 2 2 x1 + x2 = x10 + x20 ,

il che implica che limmagine della funzione ( x1 , x2 ) giace su una circonferenza, ossia una curva chiusa. Tuttavia questo argomento da solo non implica che essa coincida con la circonferenza: potrebbe esserne un arco aperto. Dunque neppure implica la periodicit (si veda anche il Teorema 1.33).

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1.2. Punti di equilibrio Definizione 1.11. Un punto yeq si dice di equilibrio per il sistema autonomo y = F (y) , (1.25) se e solo se F (yeq ) = 0 . (1.26) Osservazione 1.12. La Denizione 1.11 motivata dal fatto che, se yeq di equilibrio, il problema di Cauchy (1.25), (1.5) ha come soluzione quella costante (t) = yeq , t R. (1.27) Il comportamento di un sistema autonomo intorno a un punto di equilibrio piuttosto diverso da quello intorno ad altri punti, come mostrano i due Lemmi seguenti, che verranno usati nella Sezione 1.5. Lemma 1.13. Se una soluzione del sistema autonomo (1.25), denita su ( , ), e lim (t) = yeq , (t) = yeq per qualche t, (1.28) allora = .
t

Questa soluzione lunica (massimale) sotto le ipotesi del Teorema 1.6.

facile vericare che una soluzione di classe C1 ((, )) del problema y = F (y) , y( ) = yeq , mentre per il teorema di unicit di soluzioni, lunica soluzione deve essere quella costante. Lemma 1.14. Se una soluzione del sistema autonomo (1.25), denita su ( , ), e lim (t) = y0 , F ( y0 ) = 0 , (1.29) allora < . Quindi in realt y0 = ( ). Dimostrazione. Poich Fi (y0 ) = 0 per almeno una componente di F (y0 ), segue che i (t) = i := Fi (y0 ) = 0 . lim Quindi, assumendo per esempio che i > 0, si ha
t t t

Dimostrazione. Se per assurdo fosse < , potremmo denire la funzione (t) , < t < , ( t) = yeq , t < .

) = i ( t) i ( t

i ( ) d

i ) , (t t 2

, se t opportuno. Questo evidentemente conduce a un per ogni t > t assurdo se = .

1.2. PUNTI DI EQUILIBRIO

A questo punto ragionando come nella dimostrazione del Lemma 1.13 si pu vedere che se non fosse denita in , si contraddirebbe il Teorema di esistenza e unicit di soluzioni al problema di Cauchy. Definizione 1.15. Il punto di equilibrio yeq si dice stabile se: per ogni > 0 esiste un > 0 tale che, se

|y0 yeq | < ,

allora lunica soluzione massimale di (1.25), (1.5), risulta denita (almeno) su [t0 , ), e soddisfa (t) yeq < , t0 < t < . (1.30)

Altrimenti, il punto di equilibrio si dice instabile. Definizione 1.16. Un punto di equilibrio si dice asintoticamente stabile se stabile, e se inoltre esiste un > 0 tale che se |y0 yeq | < allora la soluzione di (1.25), (1.5) soddisfa
t

lim (t) = yeq .

(1.31)

Osservazione 1.17. La denizione di equilibrio asintotico richiede quindi che la soluzione si avvicini per tempi grandi al punto di equilibrio; questo esclude che il moto possa essere periodico. Lequilibrio asintotico spesso collegato a fenomeni dissipativi come lattrito. Un collegamento interessante tra equilibrio stabile ed equilibrio asintotico dato dal seguente risultato. Proposizione 1.18. Sia yeq un punto di equilibrio stabile, e sia una soluzione di (1.25) che abbia yeq come punto di accumulazione, ossia tale che (tn ) yeq , n , (1.32)

per una successione tn . Allora tutta la soluzione converge a yeq , ossia

t

lim (t) = yeq .

(1.33)

tale Dimostrazione. Dobbiamo dimostrare che per ogni > 0 esiste un t che . tt (t) yeq , = tn , con n scelto in modo che Basta scegliere, per la Denizione 1.15, t (tn ) yeq < , ove > 0 appunto scelto in corrispondenza di in modo che valga la (1.30).

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1.3. I teoremi di stabilit di Liapunov Consideriamo in questa Sezione il sistema y = F (y) , F (yeq ) = 0 . (1.34)

Definizione 1.19. Una funzione W a valori reali si dice funzione di Liapunov per (1.34) in yeq , se valgono, per una sfera aperta B R N di centro yeq : (1) W C ( B) C1 ( B \ {yeq }); (2) W (y) > 0 per y B \ {yeq }; W (yeq ) = 0; (3) W (y) F (y) 0 per y B \ {yeq }.

Osservazione 1.20. In sostanza quindi la funzione di Liapunov una funzione con un minimo isolato in yeq , e che non cresce lungo le soluzioni del sistema autonomo: d W (t) = W (t) F (t) 0 . (1.35) dt La (1.35) la conseguenza della terza propriet nella Denizione 1.19 che viene davvero usata, e che potrebbe perci sostituirla nella denizione stessa. Teorema 1.21. (Liapunov) Se il sistema (1.34) ammette una funzione di Liapunov in yeq , allora yeq un punto di equilibrio stabile. Dimostrazione. Fissiamo > 0; possiamo supporre che B (yeq ) B . (1.36)

Dobbiamo dimostrare che esiste un > 0 che soddis la Denizione 1.15. Deniamo m = min W > 0 .
B ( yeq )

Per la continuit di W in yeq , possiamo trovare un > 0 tale che 0 W (y) m , 2 y yeq .

Questo il che soddisfa la (1.15): se |y0 yeq | < , deve valere (t) yeq < , > t0 Infatti se invece fosse per qualche t ) yeq = , (t per denizione di m, e per lOsservazione 1.20 si avrebbe m ) W (t0 ) = W (y0 ) , m W (t 2 assurdo. t > t0 .

1.3. I TEOREMI DI STABILIT DI LIAPUNOV

Teorema 1.22. Se il sistema (1.34) ammette una funzione di Liapunov in yeq , e se inoltre W (y) F (y) < 0 , y B \ {yeq } , (1.37) allora yeq un punto di equilibrio asintoticamente stabile. Dimostrazione. La stabilit di yeq segue dal Teorema 1.21. Dimostriamo che vale anche la (1.31), per = , con scelto come nella denizione di stabilit, in corrispondenza di un > 0 qualunque tale che valga la (1.36). Sia dunque una soluzione che soddisfa (t0 ) yeq < . Dobbiamo dimostrare che
t

lim (t) = yeq .

(1.38)

Se vale (tn ) yeq per una successione tn , allora per la Proposizione 1.18, vale anche la (1.38). Nel caso contrario, la curva {(t)}, per t t0 , sarebbe separata da yeq da una distanza positiva , cio (t) K := B (yeq ) \ B (yeq ) , t t0 . (1.39)

Poich K un compatto, e la funzione W F continua in K , ammetterebbe un massimo max W (y) F (y) = < 0 ,
yK

per la (1.37). Dunque si avrebbe per ogni t > t0

t

W (t) W (t0 ) =
t

t0

d W ( ) d d

=
t0

W (t0 ) F ((t0 ) d (t t0 ) ,

per t . Questo conduce allassurdo ricercato e conclude la dimostrazione. Il risultato seguente, di dimostrazione meno immediata, garantisce per lasintotica stabilit sotto ipotesi pi generali di quelle del Teorema 1.22. Teorema 1.23. Assumiamo che il sistema (1.34) ammetta una funzione di Liapunov W in yeq , che sia strettamente decrescente su tutte le soluzioni contenute in B, diverse dalla costante yeq ; ossia assumiamo che per = yeq W (t1 ) > W (t2 ) , per ogni t1 < t2 . (1.40)

Allora yeq un punto di equilibrio asintoticamente stabile.

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Dimostrazione. Intanto si possono svolgere le medesime considerazioni gi viste allinizio della Dimostrazione del Teorema 1.22, no alla (1.39). Dimostreremo che la (1.39) conduce a un assurdo. Infatti, in questo caso la curva {(t)} ha un punto di accumulazione y , con y yeq . Sia tn una successione tale che (tn ) y . Per il Teorema 1.6 di dipendenza continua dai dati iniziali, la successione di funzioni ( + tn ) converge alla soluzione di y = F (y) , y ( 0) = y , su un intervallo opportuno [0, s]. Si noti che, per lipotesi che W sia strettamente decrescente sulle soluzioni, W ( s) < W ( 0) = W ( y ). (1.41) opportuno e ssato, e per ogni t > s + tn In particolare quindi, per n , si avr anche, per continuit, e di nuovo per lipotesi di stretta monotonia, W (t) < W (s + tn ) , ) < W (y e quindi W (y ) = lim W (tn ) W (s + tn ) , ) < W (y assurdo.
n

(1.42)

1.4. Il caso dei sistemi di secondo ordine Consideriamo in questa Sezione un sistema del secondo ordine, come nel Metodo 1.4, per autonomo: z = f (z, z ), z ( t0 ) = z 0 , z ( t0 ) = z 0 . Come gi mostrato, mediante la trasformazione di variabili questo problema pu essere trasformato nel problema del primo ordine y = F ( y ) : = y2 , f ( y1 , y2 ) , y ( t 0 ) = ( z0 , z 0) . (1.47) (1.48) y = ( y1 , y2 ) : = ( z, z ) R2 N , (1.46) (1.43) (1.44) (1.45)

Quindi un punto di equilibrio zeq R N per (1.43) corrisponde al punto (zeq , 0) R2 N di equilibrio per (1.47). Riportiamo per convenienza le denizioni di equilibrio stabile e asintoticamente stabile tradotte nella terminologia dei sistemi del secondo ordine. Definizione 1.24. Il punto di equilibrio zeq si dice stabile se: per ogni > 0 esiste un > 0 tale che, se z0 zeq + |z 0| < , (1.49)

1.4. IL CASO DEI SISTEMI DI SECONDO ORDINE

11

allora lunica soluzione massimale di (1.43)(1.45), risulta denita (almeno) su [t0 , ), e soddisfa Altrimenti, il punto di equilibrio si dice instabile. Definizione 1.25. Un punto di equilibrio si dice asintoticamente stabile se stabile, e se inoltre esiste un > 0 tale che se allora la soluzione di (1.43)(1.45) soddisfa
t

( t) | < , | (t) zeq | + |

t0 < t < .

(1.50)

z0 zeq + |z 0| < ,
t

(1.51) (1.52)

lim (t) = zeq ,

( t) = 0 . lim

Teorema 1.26. (Dirichlet) Supponiamo che f non dipenda da z , e che per N y1 1 R aperto, f ( y 1 ) = U ( y1 ) , (1.53) ove U C1 (1 ). Supponiamo anche che U abbia un massimo isolato in zeq 1 . Allora zeq un punto di equilibrio stabile per (1.43). Dimostrazione. chiaro che zeq un punto di equilibrio, perch Dimostriamo poi che f (zeq ) = U (zeq ) = 0 .

1 W (y1 , y2 ) = U (y1 ) + U (zeq ) + y2 , (1.54) 2 2 una funzione di Liapunov in zeq . Le richieste di regolarit e positivit sono soddisfatte per y1 B 1 , B sfera opportuna, per le ipotesi su U : 1 2 y > 0 , y2 = 0 , 2 2 W (y1 , y2 ) U (y1 ) + U (zeq ) > 0 , y1 = zeq . W ( y1 , y2 )

Inne

W ( y ) F ( y ) = U ( y1 ) y 2 + y 2 f ( y 1 ) = 0 , per lipotesi (1.53).

Osservazione 1.27. Il precedente teorema verr applicato allo studio della stabilit di sistemi meccanici sottoposti a forze conservative, ossia espresse dal gradiente di un potenziale scalare, come in (1.53). Controesempio 1.28. Nel Teorema 1.26 lipotesi che il punto di massimo per U sia isolato necessaria, nel senso che non pu essere rimossa. facile costruire un controesempio: basta considerare il caso di un potenziale identicamente uguale al suo valore massimo in un intorno di zeq . Esempio 1.29. Nel Teorema 1.26 lipotesi che il punto di massimo per U sia isolato necessaria, ma non insostituibile, come ora mostreremo. Si denisca 1 U ( 0) = 0 . U ( x) = x6 sin2 , x = 0 , x

12

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Ovviamente U continua in R. Poich poi U ( x) = 6x5 sin2 1 2 + x4 sin , x x x = 0,

si ha U ( x) 0 per x 0 e dunque, come noto, U C1 ( R) con U (0) = 0. Nello stesso modo si verica che U C2 ( R). Per la e.d.o. = U ( x) x (1.55) valgono dunque tutti gli usuali risultati richiamati nella Sezione 1.1. Dato che U ( x) 0 per ogni x R, x = 0 un punto di massimo assoluto. Tuttavia non isolato perch si ha per esempio 1 , n 1, (1.56) n e xn 0. Pertanto il Teorema 1.26 non si pu applicare. Tuttavia x = 0 davvero un punto di equilibrio stabile per (1.55). Deniamo infatti 1 2 U ( x1 ) | U ( x1 ) | . W ( x1 , x2 ) = x2 2 Allora se una soluzione di (1.55) U ( xn ) = 0 , xn = d (t)) = ( t) ( t) (t)U ((t)) = 0 . W ( ( t) , dt Fissiamo > 0. Si noti che pu essere U () = 0 (vedere la (1.56)), ma < con certamente esiste /2 < x ) | = |U ( x )| . 0 < m : = |U ( x Scegliamo quindi > 0 tale che < min(/2, m) e m | U ( x1 ) | , per ogni | x1 | < . 2 Sia dunque ( 0) | < , | ( 0) | + | )| = per qualche t > 0. Allora si avrebbe |(t )| = e per assurdo valga |(t <t e per qualche 0 < t x
2 ))| W ((t )) = W ((0)) + m < m , m = |U ( ( t 2 2

assurdo. Teorema 1.30. Supponiamo che per (y1 , y2 ) 1 2 R2 N aperto, f ( y 1 , y 2 ) = U ( y1 ) + a ( y 2 ) ,

(1.57)

ove U C1 (1 ), a C1 (2 ). Supponiamo anche che U abbia un unico punto critico zeq 1 , e che esso sia un massimo isolato. Inoltre sia 0 2 , e valga Allora zeq un punto di equilibrio asintoticamente stabile per (1.43). a ( y2 ) y2 < 0 , y2 = 0 . (1.58)

1.5. RAPPRESENTAZIONI NEL PIANO DELLE FASI

13

(t) = 0. ove nellultima disuguaglianza abbiamo assunto Dunque, per t1 < t2 possiamo scrivere
t2

Dimostrazione. Il punto zeq lunico punto di equilibrio in 1 ; infatti da (1.58) segue subito che a ( 0) = 0 . Per il Teorema 1.23, baster dimostrare che la funzione W denita in (1.54) una funzione di Liapunov, strettamente decrescente sulle soluzioni diverse dallequilibrio. La regolarit e positivit della W si dimostrano come nel Teorema 1.26. Inoltre d ( t) = U ( t) ( t) + ( t) ( t) W ( t) , dt (1.59) ( t) a ( t) < 0 , =

( t2 ) W ( t1 ) , ( t1 ) = W ( t2 ) ,

t1

( t) a ( t) dt .

(t) = 0, la Pertanto, se nellintervallo [t1 , t2 ] esiste almeno un t tale che (t) si annulla (1.40) resta dimostrata. Se viceversa, su tale intervallo la identicamente, questo implica che per t1 < t < t2 ( t) = f (z ( t) = z , , 0) = 0 . Questo per implica che z = zeq , ossia che lunica soluzione su cui W non strettamente decrescente lunico equilibrio. Abbiamo vericato quindi tutte le ipotesi del Teorema 1.23, e ne segue lasintotica stabilit. Osservazione 1.31. Nelle applicazioni meccaniche, ove N = 3, il termine a in (1.57) dovuto allattrito e prende la forma a ( y2 ) = R( y 2 ) ,

R ( x1 , x2 , x3 ) =

h =1

h x2 h,

h > 0 .

(1.60)

La funzione R si dice funzione di Rayleigh. 1.5. Rappresentazioni nel piano delle fasi Definizione 1.32. La curva ove una soluzione massimale di (1.4) denita nellintervallo J , si dice orbita del sistema differenziale. Noi saremo interessati soprattutto al caso dei sistemi differenziali autonomi y = F (y) . (1.61) Teorema 1.33. Se unorbita del sistema autonomo (1.61) si autointerseca, cio se (t1 ) = (t2 ) per due diversi istanti t1 , t2 J, allora corrisponde a una soluzione periodica.

{(t) | t J } R N ,

14

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Basta prendere nellOsservazione 1.9 t0 = t1 , se per esempio t2 > t1 . T = t2 t1 ,

Teorema 1.34. Se due orbite del sistema autonomo (1.61) si intersecano, allora coincidono. Dimostrazione. Siano 1 e 2 le due soluzioni corrispondenti alle due orbite 1 e 2 che si intersecano nel punto 1 (t1 ) = 2 (t2 ) . Per lOsservazione 1.8, le due funzioni sono soluzioni dello stesso problema di Cauchy, con istante iniziale t1 e dato iniziale 1 (t1 ). Dunque, per il teorema di unicit di soluzioni si ha per ogni t nellintervallo di denizione di 1 . Quindi 1 2 . Ragionando in modo simmetrico si conclude 2 1 e si conclude la dimostrazione. Nel caso di sistemi differenziali con due incognite scalari, ossia nel caso in cui N = 2 nella notazione precedente, lorbita una curva piana. In questo caso si ricade partendo da unequazione autonoma del secondo ordine = F ( x) , mx (1.62) e riconducendola a un sistema del primo ordine, come nel Metodo 1.4. In questo contesto, tradizionale indicare le coordinate cartesiane nel piano . Questo in cui si tracciano le orbite con ( x, p), con p che corrisponde a x piano viene detto piano delle fasi, e il diagramma delle orbite in esso ritratto di fase; spesso dalla sua osservazione si trae unidea intuitivamente chiara del comportamento delle soluzioni del sistema. In particolare, deniamo il potenziale
x

t 1 (t) ,

t 2 (t + t2 t1 ) ,

1 (t) = 2 (t + t2 t1 ) ,

U ( x) =
x0

F ( s) d s ,

ove x0 ssato ad arbitrio nel dominio della F. Proposizione 1.35. Se una soluzione di (1.62), la funzione 1 ( t )2 E ( t) : = U ( t) + m 2 si mantiene costante nellintervallo di denizione di . La E si dice energia. Dimostrazione. Deriviamo in t ( t) = U ( t) ( t) + m ( t) ( t) = ( t) m ( t) F ( t) E (1.63)

= 0.

1.5. RAPPRESENTAZIONI NEL PIANO DELLE FASI

15

Per la Proposizione 1.35, sulle orbite di (1.62) deve valere 1 (1.64) U ( x) + mp2 = E , 2 ove E indica il valore costante assunto da E sullorbita in questione. Si noti che tale valore varia al variare dellorbita. Risolvendo la (1.64) in p si ottiene 2 p= E + U ( x) . (1.65) m p

= sin x. Sono disegnate le Figura 1.1. Le orbite di 2x orbite corrispondenti a E = 0.5, E = 1, E = 2, e i punti di equilibrio stabili e instabili. Lambiguit di segno nella (1.65) merita una discussione. Sia dunque ( x0 , p0 ) un punto del piano per cui passa unorbita . Questa unica per il Teorema 1.34. Si hanno i casi seguenti: p0 > 0: in questo caso contenuta, almeno in un intorno di ( x0 , p0 ) nel semipiano p > 0, e quindi nella (1.65) va preso il segno positivo, almeno in questo intorno. Tale scelta va mantenuta nellintervallo ove il termine allinterno della radice in (1.65) si mantiene positivo. p0 < 0: caso simmetrico del precedente: qui va scelto il segno negativo, in tutto lintervallo ove il termine allinterno della radice in (1.65) si mantiene positivo. p0 = 0 F ( x0 ) = 0: lorbita corrisponde a un punto di equilibrio per il sistema, e coincide quindi con il punto {( x0 , 0)}. F ( x0 ) = 0: lorbita passa per il punto {( x0 , 0)}, ma ha un ramo in p > 0, e uno in p < 0, che si ottengono prendendo i segni opportuni in (1.65). La quantit U si dice energia potenziale; il dominio di denizione di unorbita corrispondente al livello di energia E coincide dunque con un intervallo massimale su cui lenergia potenziale minore o uguale a E.

16

DANIELE ANDREUCCI

Osservazione 1.36. I punti di equilibrio corrispondono a orbite degeneri, cio puntiformi, nel piano ( x, p). Sia ( x0 , 0) una di queste. Se unaltra ) soddisfa orbita ( , allora = , o = , per il Lemma 1.13. chiaro che se esiste un orbita che si allontana da ( x0 , 0) il punto non pu essere di equilibrio stabile. Osservazione 1.37. I Lemmi 1.13 e 1.14 implicano che due curve date da graci delle funzioni in (1.65), se la loro unione connessa, fanno parte in realt della stessa orbita, con lunica eccezione delle curve (degeneri) costituite da punti di equilibrio. Esempio 1.38. Tracciare il diagramma delle orbite relative al potenziale U ( x) = ax3 ebx , Qui a, b > 0 sono assegnati. Conviene tracciare intanto il graco dellenergia potenziale, vedi la Figura 1.2. I punti critici dellenergia potenziale corrispondono a punti di equilibrio. In questo caso ne abbiamo due: 3 x = 0 , x = . b In corrispondenza di essi possiamo tracciare nel piano delle fasi due orbite degeneri (cio due punti). Le altre orbite si trovano ssando il corrispondente livello di energia E, in modo che lintervallo ove U E non sia vuoto, e quindi ricavandone il graco mediante la (1.65). Nel nostro caso il livello minimo di energia ammissibile E = min(U ), che corrisponde al punto critico x . Altre possibili scelte sono indicate in Figura 1.2. Lorbita corrispondente al livello E1 chiusa e quindi periodica per i risultati discussi sopra. In tal senso simili ad essa sono tutte le orbite con E0 < E < E2 ; questa propriet geometrica implica che x di equilibrio stabile. Questo si pu anche dedurre dal fatto che x un punto di massimo isolato per il potenziale. Le orbite corrispondenti a E = E2 = 0 sono tre: il punto di equilibrio x = 0, e due orbite aperte, quella superiore che si allontana da esso per t crescente, e quella inferiore che invece tende a esso per t + (si ricordi lOsservazione 1.37). Questo implica in particolare che x di equilibrio instabile. Inne tutte le orbite con E > E2 sono simili al caso E3 , e corrispondono a moti non periodici. Alcune propriet cinematiche del moto sono esprimibili in termini delle propriet geometriche delle orbite nel piano delle fasi. Per esempio vale il seguente risultato. > 0 nellintervallo Teorema 1.39. Sia una soluzione di (1.62), tale che [t1 , t2 ]. Allora, se (ti ) = xi , vale
x2

(t)) ( x, p) , ( ( t) ,

t ,

x R.

t2 t1 =

1
2 m

dx .

(1.66)

x1

E + U ( x)

1.5. RAPPRESENTAZIONI NEL PIANO DELLE FASI

17

U
E3

x E1 E0 x

p E3 E2 E0 E1 x E2

Figura 1.2. Il caso dellEsempio 1.38. Il livello E2 = 0 non tracciato nella parte superiore della gura per motivi di leggibilit. Si noti che in corrispondenza di questo livello esistono tre orbite: le due indicate nella parte inferiore, e il punto di equilibrio x = 0, instabile. Laltro punto di equilibrio in x stabile. > 0 la funzione (t) Dimostrazione. In un intervallo di tempi in cui invertibile, ossia si pu scrivere t = ( x) , con d 1 = ( x) = ( ( x)) dx 1
2 m

E + U ( x)

La (1.66) segue subito integrando su ( x1 , x2 ). < 0 vale un risultato simmetrico a (1.66). In particolare il perioNel caso do relativo a unorbita periodica (come quella con energia E1 in Figura 1.2)

18

DANIELE ANDREUCCI

sar dato da 2

xmax 2 m

1 E + U ( x)

dx ,

xmin

ove [ xmin , xmax ] lintervallo massimale su cui denita lorbita (intesa come funzione p( x) data dalla (1.65)).

Parte 2

Cinematica: descrizione del moto

CAPITOLO 2

Cambiamento di sistemi di riferimento

2.1. Moto, velocit, accelerazione. Definizione 2.1. Una funzione X : I R3 , X C2 ( I ) si dice moto. La velocit v e laccelerazione a sono denite da d2 X dX ( t) , a ( t) = ( t) . v ( t) = dt dt 2 Osservazione 2.2. Per estensione si dice moto unidimensionale una funzione scalare x C2 ( I ). Un moto quindi ha come componenti (scalari) tre moti unidimensionali, e viceversa, detto moto composto dei tre. Si noti che talvolta lespressione moto unidimensionale, o rettilineo, si riferisce invece a un moto X R3 che per assume valori su una retta ssata, cos come moto bidimensionale, o piano, si riferisce a un moto che assume valori su un piano ssato. Esempio 2.3. 1) Moto stazionario, o quiete. In questo caso la funzione X costante: X ( t) = X 0 R3 , t I. Dunque velocit e accelerazione si annullano. Si vede facilmente, per integrazione, che se la velocit identicamente nulla il moto stazionario. 2) Moto rettilineo uniforme. il caso in cui la velocit costante; il moto avviene su una retta: X ( t) = X 0 + v0 t , ove X 0 , v0 R3 . Se laccelerazione identicamente nulla il moto rettilineo uniforme. 3) Moto circolare. Siano x0 , x1 due versori ortogonali di R3 , e r 0 R3 , R > 0, C2 ( I ). Allora il moto X (t) = r 0 + R cos (t) x0 + R sin (t) x1 , descrive una parte della circonferenza di centro r 0 giacente sul piano pas costante il moto si sante per r 0 di normale x0 x1 . In particolare se dice circolare uniforme. Si ottiene subito, per derivazione, che [ sin x0 + cos x1 ] R 2 [cos x0 + sin x1 ] . a = R [ sin x0 + cos x1 ] , v = R t I, t I,

Perci laccelerazione diretta verso il centro solo negli istanti in cui (t) = 0, e in particolare sempre in un moto circolare uniforme, nel quale la norma di v rimane costante
21

22

DANIELE ANDREUCCI

Metodo 2.4. chiaro che se laccelerazione a C ( I ) nota come funzione del tempo la velocit si pu trovare mediante integrazione diretta
t

v ( t ) = v ( t0 ) +
t0

a ( ) d ,

t I,

(2.1)

ammesso che sia nota anche la velocit allistante t0 I . Se poi noto anche X (t0 ), si ricava il moto da
t

X ( t ) = X ( t0 ) +
t0

v( ) d ,

t I.

(2.2)

Osservazione 2.5. Le denizioni sopra, e del resto tutti i calcoli relativi agli esempi, possono essere formulati in termini di componenti dei vettori in una base ortonormale arbitraria. In questo spirito, scrivendo X ( t) = la (2.2) pu essere scritta come
t

xi ( t) e i ,
i=1

x i ( t ) = x i ( t0 ) +
t0

i ( ) d , x

t I,

per i = 1, 2, 3. Definizione 2.6. Un moto si dice armonico se soddisfa la e.d.o. + 2 X = 0 , X ove la costante > 0 si dice frequenza del moto. Esempio 2.7. Dimostriamo che un moto armonico piano. Un piano ha equazione ( x x0 ) = 0, ove x0 un punto ssato sul piano e la normale. Nel nostro caso immediata la scelta x0 = X (0). Poi osserviamo che la velocit del moto e anche la sua accelerazione devono essere ortogonali a (questo segue dalla loro denizione, lo si verichi). Deniamo quindi ( 0) X ( 0) ( 0) X ( 0) X X = 2 , = L L ( 0) X (0) > 0; il caso L = 0, in cui il moto ove assumiamo L = X rettilineo, lasciato al lettore. Deriviamo d ( t) X ( t) + X ( t) X ( t ) = 2 X ( t ) X ( t ) = 0 . [X (t) X (t)] = X dt (t) X (t) costante nel tempo. Dunque, usando questa propriePerci X t, per ogni tempo t si ha (0) X (0)] = X (t) [ X (t) X (t)] [X (t) X (0)] [X (0) X (0)] = 0 . X ( 0) [ X (2.3)

2.2. CAMBIAMENTI DI BASE DIPENDENTI DAL TEMPO

23

Osservazione 2.8. Anche una soluzione dellequazione scalare + 2 x = 0 x (2.4) si dice moto armonico unidimensionale. chiaro che le componenti di un moto armonico sono moti armonici unidimensionali; il viceversa vero se e solo se i tre moti armonici unidimensionali hanno la stessa frequenza (a parte il caso banale di un moto unidimensionale di quiete per cui la frequenza non ben denita). Osservazione 2.9. Nel caso che di tre moti unidimensionali uno sia di quiete e gli altri due armonici, ma di frequenza diversa, il moto composto risultante (che naturalmente piano) non armonico, ma tuttavia periodico se e solo se le due frequenze 1 , 2 soddisfano 1 Q. 2 In questo caso la traiettoria del moto composto si dice gura di Lissajous.

Notazione 2.10. Talvolta il moto X verr indicato anche con X P o con P, se, intendendo R3 come spazio afne, si ha + X = P, ove indichiamo con lorigine di R3 . Come ulteriore semplicazione, quando questo non dia luogo ad ambiguit, indicheremo tale moto anche con P. In questo spirito, una notazione come OP va intesa indicare la funzione vettoriale X P X O .
2.2. Cambiamenti di base dipendenti dal tempo Definizione 2.11. Si dice terna (di riferimento) mobile nellintervallo I R una terna ordinata M = (u1 , u2 , u3 ) con e tale che u i : I R3 , ui C 1 ( I ) ,

(u1 (t), u2 (t), u3 (t)) sia una base ortonormale in R3 per ogni ssato t I .

Osservazione 2.12. Ciascuna delle funzioni vettoriali ui potrebbe essere vista come un moto nel senso della Sezione 2.1 (assumendo per tale funzione una regolarit C2 ( I )). Tuttavia le tre funzioni non sono indipendenti, ma vincolate dal requisito di formare una terna ortonormale. Questo permette di semplicare molto la descrizione dei loro moti, come vedremo sotto. Osservazione 2.13. Sia Si ha f : I R3 ,
3

f C1 ( I ) . t I, t I,

(2.5) (2.6)

f ( t) = con

f i ( t) u i ( t) ,
i=1

f i ( t) = f ( t) u i ( t) , i = 1,2,3, 1 cosicch le funzioni f i sono in C ( I ).

24

DANIELE ANDREUCCI

Definizione 2.14. Sia f come in (2.5)(2.6). Si denisce derivata di f relativa a M la funzione vettoriale df dt

( t) =
M

d fi ( t) u i ( t) , dt i=1

t I.

Osservazione 2.15. Sia g : I R, g C1 ( I ), e sia f : I R3 come in (2.5)(2.6). Allora si verica che d (g f ) dt

( t) =
M

dg df ( t) f ( t) + g( t) dt dt dg ( t) , dt

( t) ,
M

(2.7)

per t I . Quindi, denendo per le funzioni scalari g C1 ( I ) dg dt

( t) =
M

t I,

(2.8)

la (2.7) implica che per la derivata relativa vale lusuale regola di Leibniz. Le propriet di linearit rispetto alla somma e al prodotto per costanti reali sono di immediata verica. Seguono d (f f ) dt 1 2 d ( f f 2) dt 1 d f1 dt d f1 = dt

M M

d f2 , dt M M d f2 f2 + f1 . dt M M

f2 + f1

Definizione 2.16. Una funzione vettoriale f : I R3 si dice costante in M se esistono tre costanti i R, i = 1, 2, 3, tali che f ( t) =

i u i ( t) ,
i=1

t I.

Dalle Denizioni 2.14 e 2.16 segue subito Proposizione 2.17. Sia f C1 ( I ). Allora f costante in M se e solo se df dt

( t) = 0 ,
M

t I. C( I ) , t I.

(2.9)

Teorema 2.18. Esiste una unica funzione vettoriale tale che per ogni f C1 ( I ), f : I R3 , valga df df ( t) = dt dt
M

: I R3 ,

(2.10)

( t) + ( t) f ( t) ,

(2.11)

Per dimostrare questo teorema useremo il seguente lemma, che in realt un caso particolare del teorema stesso.

2.2. CAMBIAMENTI DI BASE DIPENDENTI DAL TEMPO

25

Lemma 2.19. Esiste una unica funzione vettoriale tale che per i = 1, 2, 3, : I R3 , C( I ) ,

d ui ( t) = ( t) u i ( t) , t I. (2.12) dt Dimostrazione. Supponiamo che con le propriet richieste esista, e denotiamola come ( t) =

i ( t) u i ( t) .
i=1

(2.13)

Imponiamo ora che valga la (2.12) per i = 1: d u1 ( t) = 3 ( t) u2 ( t) 2 ( t) u3 ( t) , dt da cui d u3 d u1 ( t) u3 ( t) = ( t ) u1 ( t ) , dt dt d u1 du 3 ( t) = ( t ) u 2 ( t ) = 2 ( t ) u1 ( t ) . dt dt Resta da determinare 1 . Imponiamo dunque la (2.12) per i = 2: 2 ( t) = d u2 ( t) = 3 ( t) u1 ( t) + 1 ( t) u3 ( t) , dt che permette di ottenere du d u2 ( t ) u 3 ( t ) = 3 ( t ) u2 ( t ) , (2.16) dt dt oltre che di ritrovare la (2.15). Quindi, se con le propriet richieste esiste, deve avere la forma (2.13) con le componenti i individuate dalle (2.14)(2.16). Questo dimostra lunicit. Per dimostrare lesistenza, basta vericare che cos denita soddisfa la (2.12): un calcolo elementare che si riduce in sostanza ai passaggi gi svolti. 1 ( t) = Dimostrazione del Teorema 2.18. Sia f come nellenunciato, e come nel Lemma 2.19. Allora d df ( t) = dt dt
3

(2.14) (2.15)

i=1

f i ( t) u i ( t) =
3

du d fi ( t) u i ( t) + f i ( t) i ( t) d t dt i=1

= =

df dt df dt

( t) + f i ( t) ( t) ui ( t)
i=1

Perci la (2.11) soddisfatta. Inne la funzione unica, perch se vale la (2.11), allora vale anche la (2.12), e si pu quindi applicare il risultato di unicit del Lemma 2.19. Definizione 2.20. La funzione tale che valga la (2.11) si dice velocit angolare di M.

( t) + ( t) f i ( t) u i ( t) =
i=1

df dt

( t) + ( t) f ( t) .

26

DANIELE ANDREUCCI

df ( t) = ( t) f ( t) , dt Dimostrazione. Ovvia.

Corollario 2.21. Sia f C1 ( I ). Allora f costante in M se e solo se t I. (2.17)

Teorema 2.22. Sia ui C k ( I ), i = 1, 2, 3, ove k N , k 2. Allora C k1 ( I ) e vale d d ( t) = ( t) . (2.18) dt dt M Inoltre: i) costante nella terna ssa se e solo se costante in M; ii) ha direzione costante nella terna ssa se e solo se ha direzione costante in M. Dimostrazione. Segue subito dalle (2.14)(2.16) che se ui C k ( I ) allora C k1 ( I ). In particolare, in questa ipotesi, vale per ogni t I , d d ( t) = dt dt
M

( t) + ( t) ( t) =

d dt

( t) ,
M

ossia la (2.18), che implica subito la i). Scriviamo poi = a, con a versore. Allora da da ( t) = dt dt
M

( t) + ( t) a ( t) =

da dt

( t) .
M

Quindi a costante nella terna ssa se e solo se costante in M.

Esempio 2.23. (Terna fissa) Se le tre funzioni che deniscono la terna M sono costanti, si ottiene = 0, per esempio dallespressione datane in Lemma 2.19. Quindi la derivata relativa a M coincide con la derivata usuale. In pratica questo il caso di un cambiamento di base in cui anche la seconda base ssa. Esempio 2.24. (Rotazione) A) Nel caso in cui u1 (t) = cos (t)e1 + sin (t)e2 , u2 (t) = sin (t)e1 + cos (t)e2 , u3 ( t) = e3 , con C1 ( I ), si ha applicando le (2.14)(2.16) che ( t) u3 ( t) = ( t) e3 . ( t) =

(2.19)

B) Ci occupiamo ora del problema inverso a quello di A): supponiamo infatti di sapere che la velocit angolare di M ( t) = F ( t) u3 , per una data funzione F C ( I ), e vogliamo ricostruire il moto della terna mobile. Dunque d u3 ( t) = ( t) u3 ( t) = F ( t) u 3 ( t) u3 ( t) = 0 , dt t I. t I, (2.20)

2.3. CINEMATICA RELATIVA

27

Pertanto il vettore u3 si mantiene costante; se per semplicit supponiamo che allistante t = t0 I la terna M coincida con la terna ssa, segue u3 (t) = e3 per ogni t I . Quindi la coppia (u1 (t), u2 (t)) si ottiene dalla (e1 , e2 ) mediante una rotazione piana, ossia valgono le (2.19) per una funzione che si determina con il seguente argomento: si visto in A) che u3 ; dunque per confronto con la (2.20) deve nel caso di (2.19) si ha = risultare = F e, per le condizioni iniziali assunte,
t

( t) =
t0

F ( ) d ,

t I.

Si noti che stiamo usando qui il risultato di unicit del Teorema 2.44. C) Ancora nello spirito di B), supponiamo per di sapere che la velocit angolare di M ( t) = F ( t) e3 , per una data funzione F C ( I ). Ora non pi possibile ottenere direttamente che u3 sso. Tuttavia, ricordando il Teorema 2.22, si ha che mantiene direzione costante anche nel sistema mobile. Pertanto si ottiene ancora, nellipotesi che allistante iniziale le due terne coincidano, u3 (t) = e3 per ogni t I . Quindi si procede come nel caso B). Osservazione 2.25. Si noti che le componenti di trovate nella dimostrazione del Lemma 2.19 sono le componenti nella terna mobile M. Naturalmente da queste possibile passare a quelle nella terna ssa, qualora si conosca la relativa matrice di cambiamento di base (si veda la Sezione A.2). LEsempio 2.24 rappresenta il caso pi semplice in questo senso. 2.3. Cinematica relativa Definizione 2.26. Un sistema di riferimento mobile una coppia t I, (2.21)

S = ( X O , M) ,
ove X O un moto, ed M una terna mobile.

(2.22)

Noi interpretiamo la coppia ( X O , M) come un sistema cartesiano di riferimento mobile: il moto X O quello dellorigine O(t), e la terna mobile M quella dei versori dei tre assi. Scriveremo anche S = (O, M). Nel seguito si denota vO ( t ) = dXO ( t) , dt aO ( t ) = d2 X O ( t) . dt 2 (2.23)

Definizione 2.27. Sia X : I R3 un moto. Si denisce velocit relativa di X nel sistema di riferimento mobile S (2.22) la funzione vettoriale v S ( t) = d (X X O ) dt

( t) .
M

(2.24)

28

DANIELE ANDREUCCI

Definizione 2.28. Sia X : I R3 un moto. Si denisce accelerazione relativa di X nel sistema di riferimento mobile S (2.22) la funzione vettoriale d vS ( t) . (2.25) a S ( t) = dt M Osservazione 2.29. Se denotiamo X ( t) X O ( t) = risulta v S ( t) =
3

h ( t) u h ( t) ,
h =1 3

h =1

h ( t) u h ( t) ,

a S ( t) =

h ( t) u h ( t) .
h =1

Teorema 2.30. Sia X : I R3 un moto. Vale allora in I dX v= = vO + [X X O ] + vS , dt ove si usata la notazione delle Denizioni 2.26 e 2.27. Dimostrazione. Si ha

(2.26)

ove si applicato anche il Teorema 2.18.

d d [ X O + X X O ] = vO + [ X X O ] dt dt d = vO + (X X O ) + [ X X O ] = vO + v S + [ X X O ] , dt M v=

Definizione 2.31. Il moto X : I R3 si dice solidale con S se il vettore X X O costante in M. Segue subito Corollario 2.32. Sia il moto X : I R3 solidale con S . Allora in I valgono vS = 0 e v = vO + [ X X O ] . (2.27) Se X P1 , X P2 : I R3 sono due moti solidali, allora v P1 = vP2 + [ X P1 X P2 ] . (2.28)

Dimostrazione. La (2.28) segue sottraendo la (2.27) scritta per X P2 dalla (2.27) scritta per X P1 . Definizione 2.33. La funzione vt : I R3 denita da si dice velocit di trascinamento. v t ( t ) = vO ( t ) + ( t ) [ X ( t ) X O ] (2.29)

Con la notazione (2.29) la (2.26) si scrive come v ( t) = vt ( t) + v S ( t) , t I. (2.30)

2.3. CINEMATICA RELATIVA

29

Osservazione 2.34. La vt dipende solo da vO , e dalla posizione relativa X (t) X O (t). Per questo si pu introdurre il campo di velocit di trascinamento come la funzione denita in R3 I da Vale V t ( x, t) = vO (t) + (t) [ x X O (t)] . vt ( t) = V t ( X ( t) , t) . Teorema 2.35. (Coriolis) Sia X : I R3 un moto. Vale allora in I a= d2 X d = aO + [X X O ] + [X X O ] 2 dt dt + 2 v S + aS . (2.32) (2.31)

ove si usata la notazione delle Denizioni 2.26, 2.27 e 2.28. Dimostrazione. Si ha per il Teorema 2.30 a= d vO + [ X X O ] + v S dt d d vS d [X X O ] + [X X O ] + = aO + dt dt dt d [X X O ] + [v vO ] + aS + vS dt d [ X X O ] + [ X X O ] + 2 v S + a S . dt

(per (2.11):)

= aO +

(per (2.27):)

= aO +

Definizione 2.36. La funzione at : I R3 d [X X O ] + [X X O ] a t = aO + dt si dice accelerazione di trascinamento, e la ac : I R3 si dice accelerazione di Coriolis. a c = 2 v S

(2.33)

(2.34)

Con le notazioni (2.33) e (2.34), la (2.32) si scrive a ( t) = at ( t) + ac ( t) + a S ( t) , Osservazione 2.37. Se un moto X solidale, allora ac = 0, aS = 0 in I . Valgono per at considerazioni simili a quelle dellOsservazione 2.34. Osservazione 2.38. facile vericare che se X O un moto solidale con S e M una terna costante in M, allora le velocit e accelerazione relative a S = (O , M ) coincidono con quelle relative a S . Quando ci si riferisce ai moti solidali con S , quindi, in realt S pu essere t I. (2.35)

30

DANIELE ANDREUCCI

sostituito equivalentemente da altri sistemi di riferimento come S e sarebbe forse pi corretto parlare di moti solidali con una famiglia di sistemi di riferimento. Tuttavia per non appesantire troppo la notazione in genere ometteremo questa precisazione. Definizione 2.39. Sia S = ( X O , M) un sistema di riferimento mobile. Se esiste un moto solidale con S che costante nel sistema di riferimento sso, cio se S mantiene un punto sso, che chiamiamo P, il moto di S si dice polare di polo P. Se 0, il moto di S si dice una traslazione. Se in un moto polare mantiene direzione costante, il moto di S si dice una rotazione. Se inoltre anche il modulo di costante, il moto si dice una rotazione uniforme o costante. 2.4. Passaggi da una base mobile allaltra

In questa Sezione mostriamo come le formule trovate sopra per il passaggio da un sistema di riferimento sso a un sistema di riferimento mobile in realt valgano anche per il passaggio tra sistemi di riferimento mobili. Usando le propriet della derivata relativa, possiamo ripetere tutti gli argomenti della Sezione 2.2, sostituendo allusuale derivata in t la derivata relativa a una terna mobile N = (w1 , w2 , w3 ). Definizione 2.40. La funzione N M tale che per ogni f C1 ( I ) valga df dt df dt

( t) =
N

si dice velocit angolare di M relativa alla terna N . Come nella Sezione 2.2 si dimostra che esiste una unica funzione vettoriale N M tale che valga la (2.36) e quindi la d ui dt
N

( t) + N M ( t) f ( t) ,

tI

(2.36)

( t) = N M ( t) u i ( t) ,
d u3 dt d u3 dt d u2 dt

t I.

(2.37)

In particolare le componenti di N M in M sono date da: d u2 t( t) u3 ( t) = dt N d u1 N M 2 ( t) = ( t ) u3 ( t ) = dt N d u1 t( t) u2 ( t) = N M 3 ( t) = dt N N M 1 ( t) = df dt

N N

t( t) u2 ( t) ,

(2.38) (2.39) (2.40)

( t) u1 ( t) ,
t( t) u1 ( t) .

Il Corollario 2.21 continua a valere se la (2.17) viene sostituita dalla

Anche i risultati di cinematica relativa dimostrati nella Sezione 2.3 possono essere estesi al caso in cui il sistema di riferimento di partenza sia mobile.

( t) = N M ( t) f ( t) ,

t I.

(2.41)

2.4. PASSAGGI DA UNA BASE MOBILE ALLALTRA

31

Introduciamo quindi il sistema di riferimento mobile = ( X , N ), e deniamo

[ vO ] ( t ) =

(2.42) queste non sono altro che la velocit relativa e laccelerazione relativa di X O in , come denite nelle Denizioni 2.27 e 2.28. Si noti che le (2.23) sono ora casi particolari delle (2.42). Per un moto X : I R3 valgono allora lanaloga di (2.26) v = [ vO ] + N M [ X X O ] + vS , e lanaloga di (2.32) a = [ aO ] + d N M dt + 2 N M v S + aS . (2.43)

d (X O X ) dt

( t) ,
N

[ aO ] ( t ) =

d [ vO ] dt

( t) ;
N

[X X O ] + N M N M [X X O ]

(2.44)

Invece propria del punto di vista di questa Sezione la seguente Proposizione. Proposizione 2.41. Vale MN = N M . Dimostrazione. Dalla (2.36) segue subito che 0= da cui d wi dt
M

(2.45)

d wi dt

=
N

d wi dt

+ N M w i ,

= N M w i ,

i = 1,2,3.

Ne segue per lunicit della funzione MN la (2.45). In realt la Proposizione 2.41 un caso particolare del seguente importante risultato. Teorema 2.42. (Composizione di velocit angolari) Siano M, N , P tre terne mobili, come in Denizione 2.11. Allora P N = P M + MN . Dimostrazione. Scriviamo per M = (ui ), N = (wi ), w i ( t) =
3

(2.46)

bih (t)uh (t) .

h =1

32

DANIELE ANDREUCCI

Allora, per ogni i = 1, 2, 3: d wi dt

=
P

d bih d uh uh + bih dt dt h =1

(per le denizioni di derivata relativa e di velocit angolare)

d wi dt

+
M

h =1

bih P M uh

La tesi segue per lunicit di P N nel senso del Lemma 2.19.

= MN wi + P M wi = (P M + MN ) wi .

Esempio 2.43. Consideriamo una terna M = (ui ) che abbia velocit angolare rispetto alla terna P = (zi ) = . Poi Siamo cio nel caso della rotazione dellEsempio 2.24, con consideriamo una terna N = (wi ) che abbia velocit angolare in M data da MN = u1 + u2 , , R. Il Teorema 2.42 d P N = u1 + u2 + u3 , (2.47) e quindi per la (2.19) Perci il moto di N in P , pur composizione di due rotazioni uniformi, non una rotazione. Tuttavia dalla (2.47) o dalla (2.48) segue che Si veda su questo caso anche lEsempio 2.52. I moti polari in cui, come in questo caso, la velocit angolare [ossia P N ] risulta somma di una componente costante nel sistema sso P [ossia u3 ] e di una costante in quello mobile N [ossia u1 + u2 ] si dicono precessioni regolari. 2.5. Ricostruzione di una terna mobile a partire dalla velocit angolare Teorema 2.44. Sia M = (ui ) una terna mobile, come in Denizione 2.11, e sia t0 I un istante ssato. Allora, assegnata una funzione vettoriale f C ( I ), e una base ortonormale positiva in R3
0 0 w0 1 , w 2 , w3 ,

P M = z3 = u3 ,

R.

P N = ( cos(t) sin(t))z1 + ( sin(t) + cos(t))z2 + z3 . (2.48)

| P N | 2 = 2 + 2 + 2 .

esiste ununica terna mobile N = (wi ) tale che MN = f , in I,

0 0 w 1 ( t0 ) , w 2 ( t0 ) , w 3 ( t0 ) = w 0 1 , w2 , w 3 .

(2.49)

Dimostrazione. Deniamo la terna di vettori (wi ) come la soluzione del sistema di e.d.o. d wi ( t) = f ( t) w i ( t) , (2.50) dt M

2.5. RICOSTRUZIONE DI UNA TERNA MOBILE

33

con i = 1, 2, 3. Questo un sistema di 9 e.d.o. scalari nelle 9 incognite costituite dalle componentidei tre vettori incogniti wi nella base (ui ). Dato che (2.50) un sistema lineare a coefcienti continui in I , la soluzione w1 ( t ) , w2 ( t ) , w3 ( t ) , risulta denita per ogni t I , ed unica e di classe C1 ( I ) (si veda il Teorema 1.6). Va dimostrato che una base ortonormale positiva per ogni t I . Intanto, si ha per ogni coppia (i , j): d wi w j d wi w j = dt dt M dwj d wi w j + wi = dt M dt M = f wi w j + wi f w j = 0 , wi (t0 ) w j (t0 ) = ij , per ogni t I .

in tutto I , per il Lemma A.7. Dato che allistante iniziale t0 per la scelta dei dati iniziali, segue che wi (t) w j (t) = ij ,

Perci la soluzione (wi (t)) una base ortonormale per ogni t I . Sia A(t), t I la matrice di cambiamento di base tra (ui (t)) e (wi (t)). La A risulta una funzione continua su I , e perci anche il suo determinante continuo su I . Dato che allistante t0 vale det A(t0 ) = 1 , per lipotesi che il dato iniziale sia una base positiva, e dato che per ogni t I , in quanto sappiamo gi che le due basi (ui (t)) e (wi (t)) sono entrambe ortonormali (vedi il Teorema A.17), ne segue per continuit che det A (t) = 1 , per ogni t I , e quindi (wi (t)) positiva per ogni t I . Corollario 2.45. Siano M = (ui ), t0 I, e
0 0 w0 1 , w 2 , w3 ,

|det A (t)| = 1 ,

come nel Teorema 2.44. Sia invece, con maggiore generalit, f C ( I R9 ), e localmente lipschitziana nelle ultime nove variabili. Allora esiste ununica terna mobile N = (wi ) tale che w 1 ( t0 ) , w 2 ( t0 ) , w 3 ( t0 ) = MN (t) = f t, w1 (t), w2 (t), w3 (t) ,
0 0 w0 1 , w2 , w3

t I,

(2.51)

Dimostrazione. Il sistema differenziale (2.50) in genere non , quando f sia inteso dipendente anche dalle incognite wi (come facciamo nel caso presente), un sistema lineare a cui si possa applicare il risultato di esistenza globale per sistemi di e.d.o. ricordato in Teorema 1.6.

34

DANIELE ANDREUCCI

Si pu tuttavia applicare il Teorema 1.6 per ottenere esistenza di una soluzione massimale (wi ) denita in un intervallo J I . Questa risulta essere una terna ortonormale positiva. Per dimostrare che J = I ricordiamo, ancora dal Teorema 1.6, che si pu avere J I solo se per t inf J +, oppure per t sup J , la curva integrale si avvicina alla frontiera dellinsieme di denizione dellequazione differenziale, insieme che nel nostro caso I R9 , oppure diviene illimitata. La prima alternativa dunque esclusa: la frontiera proprio La seconda alternativa risulta anche esclusa, perch il modulo della curva integrale si mantiene limitato per tutti i tempi di esistenza: ciascuna wi soddisfa |wi (t)| = 1 , per ogni t J , come abbiamo appena stabilito. Quindi J = I e la dimostrazione conclusa. Metodo 2.46. I teoremi precedenti si usano nel seguente modo: le equazioni di moto di un corpo (per esempio si vedano le (11.2)(11.4)) permettono di ricavare ; a questo punto i teoremi di questa sezione implicano che esiste la terna mobile corrispondente. In modo in sostanza simile si gi usato il Teorema 2.44 nellOsservazione 2.24. 2.6. Lasse istantaneo di moto Notazione 2.47. Qui S = (O, M) un sistema di riferimento mobile, e : I R3 la corrispondente velocit angolare. Usiamo la scomposizione, per ogni f R3 , ove [ f ] denota la componente di f perpendicolare a , e [ f ] denota quella parallela. Il seguente Teorema in sostanza mostra che il campo di velocit di trascinamento relativo a S ha modulo minimo su una retta. f = [ f ] + [ f ] , (2.52) I R9 = {inf I , sup I } R9 .

) = 0 per un ssato t I. Il luogo dei punti x R3 ove Teorema 2.48. Sia (t )| minimo la retta di equazione |V t ( x , t ) + (t ) , x = (t R, (2.53) 1 ) [vO (t )] . (t )|2 | (t ) risulta costante e parallela a (t ). Inoltre su tale retta V t ( x, t ) = X O (t ) + (t Dimostrazione. Si ha per denizione (vedi la (2.31)) ) [ x X O ] . ) = [ vO ] + [vO ] + (t V t ( x, t (2.54) ove

) parallela a (t ) La (2.54) mette in evidenza che la componente di V t ( x, t )| sar minimo nei punti ove si annulla indipendente da x. Quindi |V t (, t

2.6. LASSE ISTANTANEO DI MOTO

35

) perpendicolare a (t ), e solo in quelli, ammesso la componente di V t ( x, t che essi esistano. Dobbiamo cio risolvere lequazione ) [ x X O ] = 0 , (2.55) [ vO ] + ( t da cui segue ) (t ) [ x X O ] = (t ) [vO (t )] =: f . (t

)|2 [ x X O (t )] , f = | (t e quindi, per un = ( x) R opportuno, ) + x = X O (t

Per il Lemma A.22,

che la (2.53). Viceversa, sia soddisfatta in x la (2.53), ossia la (2.56). Allora, usando la denizione di f e ancora il Lemma A.22 si vede che vale la (2.55), e quindi ) perpendicolare a (t ) si annulla. che la componente di V t ( x, t Definizione 2.49. La retta denita da (2.53) si dice asse istantaneo di moto. )] = 0, la retta si dice asse distantanea rotazione. Nel caso in cui [ vO (t Osservazione 2.50. Nei casi in cui esiste un punto solidale P0 in quiete durante il moto di S , evidentemente lasse distantanea rotazione la retta per P0 parallela a . Si noti che lasse istantaneo di moto denito solo per gli istanti in cui (t) = 0. Se questo vale per ogni t I , introduciamo le due superci rigate (cio formate dallunione di rette) = R3 | x = IeR i ei soddis (2.53) per qualche t
3 3

f ) . + (t )|2 | (t

(2.56)

i=1

3 S m = R | x = X O ( t) + i u i ( t) i=1

I eR . soddis (2.53) per qualche t Definizione 2.51. La [la S m ] si dice rigata ssa [solidale] del moto di S . Si chiama rigata mobile la supercie mobile m ( t) = X ( t) = X O ( t) + i u i ( t) | S m .
i=1 3

In modo forse pi intuitivo la rigata ssa [mobile] si pu descrivere come lunione delle posizioni dellasse istantaneo di moto nel sistema sso [mobile]. Esempio 2.52. Torniamo allEsempio 2.43, e assumiamo ora che P sia la terna ssa, cosicch zi = ei . Scriviamo poi S = (O, N ), ove O denota lorigine del sistema sso.

36

DANIELE ANDREUCCI

Lasse distantanea rotazione allistante t quindi la retta per lorigine parallela a P N . Dunque la rigata ssa il cono circolare retto di vertice lorigine, asse di simmetria coincidente con lasse 3 e apertura 2 arctg , := 2 + 2 ;

assumiamo qui per denitezza che , , > 0. Il moto di N in M una rotazione intorno allasse u1 + u2 . Supponiamo per semplicit che la terna N sia stata scelta in modo che w3 = u 1 + u2 .

Quindi w1 , w2 apparterranno in ogni istante al piano ortogonale a w3 , che generato (per esempio) dai versori u3 , a : = w3 u3 = u1 u 2 .

Si noti che (u3 , a, w3 ) costituiscono una base ortonormale positiva. Assumiamo di nuovo per semplicare i calcoli che la N fortunatamente soddis w1 = cos(t)u3 + sin(t) a , w2 = sin(t)u3 + cos(t) a . (2.57)

(Questa unipotesi sulla posizione iniziale di N .) Volendo scomporre P N nella base N si avr dunque dalle (2.57) e dalla denizione di w3 P N = u3 + w3 = cos(t)w1 sin(t)w2 + w3 =: Perci
3 S m = R | = ( 1 ( t) , 2 ( t ) , 3 ( t)) per qualche , t R

i ( t) w i ( t) .
i=1

= R3 | = 1 , 2 ,

2 + 2 ; , R . 1 2 1 2

Pertanto S m il cono retto di vertice lorigine, asse di simmetria coincidente con lasse 3 e apertura 2 arctg .

Invece la rigata mobile m (t) quella copia di questo cono che solidale con il sistema S , ossia il cono mobile m ( t) = x R3 | x = 1 w1 ( t ) + 2 w2 ( t )
2 + 2 w ( t) ; , R . 1 3 2 1 2

2.7. MOTI RIGIDI PIANI

37

2.7. Moti rigidi piani Usiamo qui la notazione della Sezione 2.6. Definizione 2.53. Il moto di S si dice moto rigido piano se e solo se (t) = 0 per ogni t I , mantiene direzione costante e [vO (t)] = 0 per ogni t I. Nei moti rigidi piani lasse distantanea rotazione mantiene direzione costante, e su di esso i punti hanno velocit di trascinamento nulla; lasse si mantiene costante se e solo se il moto una rotazione. Le rigate del moto quindi sono superci cilindriche (ossia rigate formate da rette tutte parallele tra di loro). Per di pi dalla (2.31) segue subito che, ssata una retta parallela a (t), tutti i suoi punti x hanno uguale velocit di trascinamento V t ( x, t). Nei moti rigidi piani la direzione di si mantiene costante, dunque per descrivere il campo delle velocit di trascinamento, ossia il moto di S , basta conoscerlo su un ssato piano ortogonale a . Supponiamo nel seguito per chiarezza che sia parallelo a e3 = u3 (t) per ogni t I , e indichiamo con (yi ) [(zi )] le coordinate nel sistema sso [mobile]. Tutti i punti hanno velocit parallela nulla in ogni istante: dunque se i due piani sso y3 = c1 e mobile z3 = c2 sono sovrapposti allistante t, saranno sovrapposti per ogni altro istante. Definizione 2.54. Siano y3 = c1 e z3 = c2 due pianisso e mobile sovrapposti come sopra. Essi si dicono piani rappresentativi del moto. La curva intersezione di con il piano y3 = c1 si dice base, e quella intersezione di m (t) con il piano z3 = c2 si dice rulletta. Il punto intersezione dellasse istantaneo di moto con un piano rappresentativo si dice centro istantaneo di moto (o centro di istantanea rotazione). Esempio 2.55. Consideriamo il moto di un sistema S con X O ( t ) = v0 t e 1 ,

M come nellEsempio 2.24 con (t) = t,

ove v0 e sono costanti positive. Si ha (t) = u3 , e dunque il moto rigido piano. Il campo di velocit di trascinamento quindi dato da V t ( x, t) = [ vO (t)] + ( x X O (t)) = (v0 y2 )e1 + (y1 v0 t)e2 . Qui le yi denotano le coordinate nel sistema sso. Perci lasse distantanea rotazione ha equazioni, nel sistema sso, y1 = v0 t , y2 = v0 .

La rigata ssa perci il piano y2 = v0 / , e la base la curva y2 = v0 , y3 = 0 ,

se scegliamo come rappresentativo il piano y3 = 0.

38

DANIELE ANDREUCCI

Esprimendo le coordinate zi nel sistema mobile in funzione delle yi si ottiene z2 = (y1 v0 t) sin t + y2 cos t , z3 = y3 . Le equazioni dellasse di moto sono dunque nel sistema mobile v0 v0 z1 = sin t , z2 = cos t . Perci la rigata solidale S m il cilindro circolare retto di centro lorigine e raggio v0 / : v2 2 2 0 , = + z S = ( z ) | z i m 2 1 2 e quella mobile il cilindro m ( t ) = ( y i ) | ( y1 v0 t ) 2 + y2 2 = La rulletta la circonferenza v2 0 2 . z1 = (y1 v0 t) cos t + y2 sin t ,

( y1 v0 t ) 2 + y2 2 =

v2 0 , 2

y3 = 0 .

Esempio 2.56. (Compasso ellittico) Il sistema mobile S = (O, (uh )) si muova in modo che, denito il moto solidale X B ( t ) = L u1 ( t ) , valgano X O ( t) = ( t) e 2 , X B ( t) = L2 ( t )2 e 1 , u3 ( t ) = e 3 . L > 0,

Si lascia al lettore di giusticare il nome di compasso ellittico (o ellissografo) attribuito al segmento solidale OB. Calcoliamo invece la velocit angolare ; dalle informazioni date si ha subito 1 OB L2 ( t )2 e 1 ( t ) e 2 , = u1 ( t ) = L L 1 u2 ( t) = ( t ) e 1 + L2 ( t )2 e 2 . L Quindi dalla relazione (2.15) si ha ( t) = 3 ( t) u3 = d u1 ( t) u2 ( t) u 3 = dt ( t) L2 ( t )2 e3 ,

dato che 1 = 2 = 0 seguono dalle (2.14) e (2.16). Il centro istantaneo di moto K potrebbe essere trovato scrivendo il campo di velocit di trascinamento come nellEsempio 2.55. Usiamo invece il seguente argomento, che va sotto il nome di teorema di Chasles: dalla (2.28), e dal fatto che vK = 0, segue che per ogni moto solidale X P vale vP = [X P X K ] . (2.58)

2.8. UNA DEFINIZIONE ALTERNATIVA DI VELOCIT ANGOLARE.

39

Pertanto X P X K ortogonale alla velocit v P , ossia K appartiene alla retta per P ortogonale a v P . Applicando il ragionamento per P = O e per P = B si vede quindi che K deve essere il punto intersezione delle due rette corrispondenti costruite come sopra, ossia deve essere il punto X K ( t) = L2 ( t )2 e 1 + ( t ) e 2 , (2.59)

che un vertice del rettangolo con i lati sugli assi che ha OB come diagonale.
2.8. Una denizione alternativa di velocit angolare. Sia M = (u h ) una terna mobile. Scriviamo ui (t ) =
3

h =1

aih (t)eh ,

ove quindi A = ( aih ) la matrice di cambiamento di base di Teorema A.12; dunque A1 = At e pertanto 0=
t d dI t A + At A =A t A + (A t A) . = ( At A) = A dt dt

t A una matrice antisimmetrica, e per il Teorema A.21 esiste un vettore c tale Dunque A che t Ax = c x , A per ogni x R3 . Sia ora g (t) =
i =1

gi ( t ) e i = j u j ( t )
j =1

una qualunque funzione solidale con M. Si ha ovviamente

3 3 3 3 d uj dg jh (t)eh . i (t)ei = j (t) = g (t) = j a dt dt j =1 i =1 j =1 h =1

Per lunicit della scomposizione di un vettore in una base si deve avere i = g Usando ora lOsservazione A.14, si ha j = per cui alla ne si ottiene i (t) = g ossia ji . j a
3

j =1

k =1 3

a jk (t) gk (t) ,
ji gk (t) , a jk (t) a

j , k =1

dg t ( t ) A( t ) g ( t ) = c ( t ) g ( t ) . (t) = A dt Questo dimostra che la funzione vettoriale : = c soddisfa la richiesta del Lemma 2.19. La propriet di unicit dello stesso Lemma implica che questa denizione di equivale alla precedente.

Ben poche cose di Omega sono piacevoli. ROBERT SHECKLEY, Gli orrori di Omega

CAPITOLO 3

Curve nello spazio

3.1. Il triedro principale Definizione 3.1. Una curva regolare unapplicazione ove I un intervallo di R. Limmagine = ( I ) si dice supporto della curva, o per brevit curva essa stessa. Unascissa curvilinea su data da
t

: I R3 ,

C2 ( I ) ,

( t) = 0 ,

per ogni t I ,

s( t) =
t0

( ) | d , |

t I,

Poich

ove t0 I ssato. ( t) | > 0 , ( t) = | s in I ,

la funzione t s(t) ha inversa t = t(s), e possiamo parametrizzare mediante s: (s) = (t(s)) . In particolare il vettore tangente T ( s) : = ha modulo unitario: (t(s)) d t (s) = | (t(s))| = 1 . | T ( s) | = | ( s) | = (t(s)) ds s Definizione 3.2. Deniamo curvatura di la funzione Nei punti s ove k(s) > 0, si denisce il raggio di curvatura di come k ( s) = 1 . k( s) (3.1) k( s) = | T ( s) | . d ( s) = ( s) ds

Se T ( s) = 0 , il che per il momento assumiamo, allora T ( s) = k( s) N ( s) ,

41

42

DANIELE ANDREUCCI

T ( s) . | T ( s) | Il versore N prende il nome di normale principale. Si noti infatti che N ( s) = 1 d | T ( s ) |2 = 0 . 2 ds Si introduce quindi un terzo vettore, la binormale B, come T ( s) T ( s) =

ove si denito anche

(3.2)

Definizione 3.3. Il triedro principale o terna intrinseca di in s la base ortonormale positiva in R3

B( s) = T ( s) N ( s) .

T (s) = ( T (s), N (s), B(s)) =: (h1 (s), h2 (s), h3 (s)) .

Nei punti ove T (s) = 0 i vettori N (s) e B(s) non sono deniti. 3.2. Le formule di FrenetSerret Ipotesi 3.4. In questa Sezione assumiamo che T , N , B C1 ( I ) (il che garantito da C3 ( I )). Assumiamo inoltre che T (s) = 0, salvo esplicita indicazione contraria. Proposizione 3.5. (Formule di Frenet-Serret) Valgono T ( s) = N ( s) = k( s) T ( s) B ( s) =

k( s) N ( s) , ( s) N ( s) .

(3.3) (3.4) (3.5)

( s) B ( s) ,

Si noti che la (3.5) la denizione della torsione (s). Dimostrazione. Dato che T una base ortonormale, deve essere e in particolare
h i ( s) h j ( s) = h i ( s) h j ( s) ,

i, j = 1,2,3,

(3.6)

(3.7) h i ( s) h i ( s) = 0 . La (3.5) segue allora dalla (3.3), che nota dalla denizione di N . Inne la (3.4) segue dalle altre due formule. I prossimi risultati illustrano il signicato geometrico degli scalari curvatura e torsione. Proposizione 3.6. Se k(s) = 0 per ogni < s < , la curva un segmento di retta, e viceversa.

{ ( s) | < s < }

Dimostrazione. A) Se k(s) = 0 per ogni < s < si ha T (s) = 0 in < s < . Dunque, ssato s0 (, ) si ha
s

( s ) = ( s0 ) +
s0

T ( ) d = ( s0 ) + ( s s0 ) T ( s0 ) ,

< s < ,

3.3. SCOMPOSIZIONE DI VELOCIT E ACCELERAZIONE

43

che prova la tesi. B) Viceversa, se la curva un segmento di retta in < s < in tale segmento T costante, e dunque la sua derivata e quindi k si annullano. Proposizione 3.7. Sia k(s) > 0 per ogni < s < . Allora la curva giace su un piano se e solo se (s) = 0 per ogni < s < . Dimostrazione. A) La curva sia contenuta nel piano per (s0 ) di normale f , ove s0 (, ) ssato. Allora per ogni s, s + h (, ) vale

{ ( s) | < s < }

( s + h) ( s) f = 0, h e prendendo il limite h 0, si ha Nello stesso modo T ( s) f = 0 .

T ( s + h) T ( s) f = 0, h cos che, prendendo il limite h 0, si ha Quindi T (s) e N (s) risultano ortogonali a f per ogni < s < , e perci B ( s) = f , < s < , oppure Dunque B (s) = 0, < s < . B) Viceversa, sia (s) = 0, < s < . Allora B ( s ) = B ( s0 ) , B ( s) = f , < s < . N ( s) f = 0 .

< s < ,

per un s0 (, ) ssato. Consideriamo il piano per (s0 ) normale a B(s0 ), e mostriamo che contiene la curva. Infatti
s

( s ) ( s0 ) B ( s0 ) =

s0

T ( ) d B ( s0 )
s s

=
s0

T ( ) B ( s0 ) d =

s0

T ( ) B( ) d = 0 .

3.3. Scomposizione di velocit e accelerazione La prossima Denizione spiega linteresse in cinematica delle curve. Definizione 3.8. Sia X : I R3 un moto. Allora la curva = X ( I ) si dice traiettoria del moto. Osservazione 3.9. Si noti che la traiettoria di un moto una curva regolare (t) = 0 per ogni t I . nel senso della Denizione 3.1 se e solo se X

44

DANIELE ANDREUCCI

Consideriamo dunque un moto X , con traiettoria regolare . Si abbia cio X (t) = (s(t)) , Si noti che la conoscenza della traiettoria s ( s) , t I. s J, (3.8)

non sufciente a determinare il moto. necessario infatti assegnare a tale scopo anche la legge oraria Metodo 3.10. La velocit e laccelerazione del moto si ottengono come: dX =s T , ( t) = s dt dv =s T + k s 2 N . T + s T s a ( t) = ( t) = s dt v( t) = (3.9) (3.10) t s( t) , t J.

Si noti che: v diretta come T ; a ha componente nulla lungo B; a ha componente non negativa lungo N . Laccelerazione dunque si scompone nella terna intrinseca della traiettoria in accelerazione tangente e in accelerazione normale. Metodo 3.11. Un caso particolare in cui si conosce sistematicamente la traiettoria prima di conoscere il moto quello di un moto vincolato a una curva. In questo caso il moto pu essere determinato forzando tale conoscenza nella formula (3.10). Si vedano gli Esempi 5.20 e 5.21 e nel seguito lEsempio 8.1. A volte conviene considerare T come terna di riferimento mobile, nel senso della Denizione 2.11, parametrizzata dal tempo t secondo la funzione t ( T (s(t)), N (s(t)), B (s(t))) . Allora vale la seguente Proposizione 3.12. La velocit angolare della terna T data dalle (3.11) data da (t) (s(t)) T (s(t)) + k(s(t)) B (s(t)) . ( t) = s (3.12) (3.11)

Dimostrazione. La tesi segue subito dalle (2.14)(2.16) e dalle formule di FrenetSerret (3.3)(3.5). 3.4. Ricostruzione di una curva a partire da curvatura e torsione

Teorema 3.13. Date due funzioni k, C ( I ), con k(s) > 0 per ogni s I, esiste una curva tale che k e ne sono rispettivamente curvatura e torsione. Tale curva risulta essere di classe C2 ( I ), con T , N , B C1 ( I ). Dimostrazione. A) Scegliamo in (3.12) s( t) = t , t I,

3.4. RICOSTRUZIONE DI UNA CURVA A PARTIRE DA CURVATURA E TORSIONE

45

cosicch possiamo applicare il Corollario 2.45, M coincidente con la base standard di R3 , e assegnata come in (3.12) con s = t. Ne segue lesistenza di una unica terna mobile di classe C1 ( I ) tale che

T (s) = (u1 (s), u2 (s), u3 (s)),

( s) = ( s) u1 ( s) + k( s) u 3 ( s) . (3.13)

B) Deniamo per integrazione la curva che ammetta tale terna come terna intrinseca: ssato s0 I poniamo
s

( s) =
s0

u1 ( z) dz ,

s I.

(3.14)

Resta da mostrare che T in effetti terna intrinseca per . chiaro che s davvero unascissa curvilinea su , poich Pertanto

| | = |u1 | = 1 .
T ( s) = ( s) = u1 ( s) , s I. (3.15)

Per denizione di N poi si ha N ( s) =

Per denizione di B:

k( s) u 2 ( s) T ( s) ( s) u1 ( s) = = u2 ( s) . = | ( s) u1 ( s) | | k( s) u 2 ( s) | | T ( s) |

(3.16)

C) Inne, mostriamo che k e sono in effetti curvatura e torsione di . La (3.13), la (3.16) e la prima delle formule di Frenet-Serret (3.3) mostrano che k la curvatura della . Per trovarne la torsione, osserviamo che, per la (3.13), il che prova che la torsione di quando si ricordi lultima delle formule di Frenet-Serret (3.5). Teorema 3.14. Siano 1 , 2 C2 ( I ) due curve (parametrizzate dallascissa curvilinea), con uguali curvatura e torsione e con i vettori della terna intrinseca di classe C1 ( I ). Allora le due curve coincidono a meno di una rotazione e una traslazione. Dimostrazione. Denotiamo con la terna intrinseca relativa a i , i = 1, 2. Fissiamo s0 I . Dato che le due terne intrinseche T1 (s0 ) e T2 (s0 ) sono due basi ortonormali positive, esiste una matrice di rotazione A tale che B ( s) = ( s) B ( s) = ( s) T ( s) B( s) = ( s) N ( s) ,

B ( s ) = T ( s ) N ( s ) = u1 ( s ) u 2 ( s ) = u 3 ( s ) .

(3.17)

Ti = ( T i , N i , Bi ) ,

A T 1 ( s0 ) = T 2 ( s0 ) ,

A N 1 ( s0 ) = N 2 ( s0 ) ,

A B 1 ( s0 ) = B 2 ( s0 ) .

(3.18)

46

DANIELE ANDREUCCI

Per di pi per le formule di Frenet-Serret, d A T 1 ( s) = A T 1 ( s) = k( s) A N 1 ( s) , ds d A N 1 ( s) = A N 1 (s)= k(s) A T 1 (s) (s) A B1 (s) , ds d ( s) = ( s) A N 1 ( s) . A B 1 ( s ) = A B1 ds Dunque le due funzioni vettoriali

(3.19)

( T 2 , N 2 , B2 )

( A T 1 , A N 1 , A B1 ) ,

risolvono il medesimo problema di Cauchy (3.18)(3.19), e devono quindi coincidere. In particolare

s s

2 ( s ) 2 ( s0 ) =

( z) dz 2
s0

=
s0

( z) d z A 1
s

=A
s0

( z ) d z = A 1 ( s ) 1 ( s0 ) , 1

e inne, per ogni s I ,

2 ( s ) = A 1 ( s ) + 2 ( s0 ) A 1 ( s0 ) .

Osservazione 3.15. Unapplicazione delle denizioni della Sezione 3.2 mostra che assumere la curva in C2 ( I ) non in genere sufciente a garantire che i versori del triedro principale siano di classe C1 ( I ). Invece, il Teorema 3.13 garantisce lesistenza di una curva di classe C2 ( I ), con curvature e torsione assegnate, che per ha i versori del triedro principale di classe C1 ( I ). Costruiamo qui un esempio esplicito di una curva come questa. Consideriamo (t) = t, Si ha

| t |3 t2 + ,0 , 2 6

t R.

d t|t| = 1, t + ,0 , dt 2 da cui si ricava per lascissa curvilinea s

t

< t < ,
t

s = (t) =
0

1+ z+

z| z| 2

dz =
0

1 + z2 + | z | 3 +

z4 dz . 4

Quindi Invertendo la funzione si ottiene t = (s) , (s) = 1 = ( (s)) 1 1 + ( s )2

C 3 ( R ).

con C3 ( R). Perci la curva, parametrizzata dallascissa curvilinea, data da (s) = (s), e

+ | (s )|3 +
s R,

( s )4 4

| (s )|3 ( s )2 + ,0 , 2 6

(3.20) (3.21)

(s)| (s)| ,0 . T (s) = (s) 1, (s) + 2

3.4. RICOSTRUZIONE DI UNA CURVA A PARTIRE DA CURVATURA E TORSIONE

47

Quindi calcoli immediati danno (s)| (s)| N (s) = (s) (s) , 1, 0 , 2 B(s) = (0, 0, 1) , e (3.22) (3.23)

k ( s ) = ( s )3 (1 + | ( s ) | ) , (s) = 0 , < s < . (3.24) Da (3.20) (e da (0) = 1 = 0) segue che C2 ( R) \ C3 ( R). Inoltre per (3.24) la curvatura solo continua (e neppure derivabile su tutto R). Daltronde da (3.21)(3.23) risulta che i versori T , N , B sono di classe C1 ( R). Per il Teorema 3.14 quindi la (3.20) d lunica curva (a meno di rotazioni e traslazioni) che ha curvatura e torsione prescritte dalla (3.24).

CAPITOLO 4

Vincoli. Coordinate lagrangiane

4.1. Vincoli olonomi Vogliamo introdurre il concetto di evoluzione vincolata nel tempo di un sistema meccanico (anche se questa sezione potrebbe riguardare un sistema pi generale). Consideriamo quindi una funzione, o sistema, in evoluzione Qui I lintervallo aperto di R in cui varia il tempo t, e un insieme aperto. Denotiamo le coordinate in Rnc con = ( j ). Nel seguito le j , espresse durante il moto come funzioni del tempo da j = Fj , deniranno la posizione di un sistema di corpi rigidi; tuttavia queste posizioni dovranno soddisfare certi vincoli. Esempio 4.1. A) Se il sistema costituito da un unico punto, allora nc = 3, = R3 , e un tipico vincolo pu essere 3 = 0 , se il punto deve appartenere a un piano assegnato. B) Come esempio di sistema vincolato preso al di fuori della meccanica dei corpi rigidi, supponiamo che nc = 3, e le j indichino le concentrazioni volumetriche di altrettante sostanze presenti in una miscela. Dovr quindi essere = { 1 , 2 , 3 > 0} e 1 + 2 + 3 = 1 . F : I Rn c , F (t) = ( F1 (t), . . . , Fnc (t)) Rnc , t I. (4.1)

Definizione 4.2. Un insieme di vincoli olonomi per il sistema (4.1) un sistema di equazioni f j ( , t) = 0 , j = 1,... ,m, (4.2) con m < nc , ove, per ogni j, f j C K ( I ), K 2. Inoltre assumiamo che linsieme delle congurazioni ammissibili sia non vuoto per ogni t I , e che la matrice iacobiana f1 f . . . . . . 1 nc fj 1 ( , t ) = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k f fm . . . . . . m
1 nc

f (t) = { | vale (4.2)}

(4.3)

(4.4)

abbia caratteristica massima, cio uguale a m, in ogni punto di f (t), per ogni t I . Un sistema soggetto a vincoli olonomi si dice anche sistema olonomo.
49

50

DANIELE ANDREUCCI

Definizione 4.3. Il vincolo f j si dice sso se non dipende dal tempo, ossia se fj ( , t) = 0 , t per ogni ( , t) I . In caso contrario si dice mobile. 4.2. Coordinate indipendenti. Possiamo assumere senza perdita di generalit che il minore della matrice iacobiana con determinante diverso da 0 sia quello relativo alle ultime m coordinate: f1 f1 n c m +1 . . . n c det . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 0 . fm f . . . m
n c m +1 nc

Il teorema del Dini garantisce allora, sotto le ipotesi della Denizione 4.2, che le prime := nc m coordinate k , ossia le 1 , . . . , , siano coordinate indipendenti, cio siano tali che le soluzioni di (4.2) possano essere descritte in termini solo di queste, almeno localmente. Vale a dire, per ogni 0 f (t0 ) esistono un > 0 e funzioni gj tali che f (t ) {| 0 | < } , se e solo se
+ 1 = g + 1 ( 1 , . . . , , t ) , ... n c

| t t0 | < ,

(4.5)

gn c ( 1 , . . . , ,t ),

con con R aperto opportuno. , . . . , ) arbitraria. Cio, in sostanRipetiamo che la scelta di ( 1 , . . . , ) in una congurazione za, le gj mappano un qualunque ( 1 ammissibile del sistema. Definizione 4.4. Il numero 1 si dice numero dei gradi di libert del sistema a vincoli olonomi. Osservazione 4.5. Se tutti i vincoli sono ssi le gj non dipendono da t. Osservazione 4.6. Levoluzione del sistema risulta quindi descritta in modo completo quando siano note le coordinate indipendenti come funzioni del tempo. g j C K ( t0 , t0 + ) ,

4.4. COORDINATE LAGRANGIANE

51

4.3. Atti di moto. Se torniamo alla descrizione del sistema vincolato della Sezione 4.1, e deriviamo in t le (4.2), otteniamo per ogni j {1, . . . , m} f ( t) + j ( ( t) , t) = f j ( ( t) , t) t nc f fj j ( (t), t)k (t) + t ( (t), t) = 0 . (4.6) k k=1 Queste equazioni costituiscono, anche per t = 0, un sistema lineare (in k , la cui genere non omogeneo) di m equazioni nelle nc incognite scalari matrice dei coefcienti coincide con la matrice iacobiana del sistema di vincoli f j (vedi la Denizione 4.2). Quindi la sua caratteristica massima e uguale a m. Lo spazio delle soluzioni del sistema ha pertanto dimensione n c m = . (t) in (4.6) detto atto di moto del sistema Definizione 4.7. Il vettore olonomo.

Osservazione 4.8. Il fatto che latto di moto non sia un vettore arbitrario di Rnc implica in particolare che le condizioni, in particolare le velocit, iniziali non possano essere scelte arbitrariamente. Per esempio, un punto vincolato a una supercie dovr avere velocit tangente alla supercie. h (t))h=1,..., delle derivate Osservazione 4.9. Si pu vedere che il vettore ( h delle coordinate indipendenti pu essere scelto arbitrariamente; le altre seguono come prescritto derivando le (4.5). 4.4. Coordinate lagrangiane Conviene spesso usare nella descrizione del moto del sistema olonomo un insieme di coordinate diverso da quello delle coordinate locali indipendenti introdotto nella Sezione 4.1. Sia q = ( q1 , . . . , q ) Q , con Q aperto di R . Consideriamo una parametrizzazione j = l j ( q, t) , Si assume che le j = 1 , . . . , nc . (4.7)

( l j ( , t)) : Q f ( t)
soddisno (1) la (4.7) iniettiva (e quindi una corrispondenza biunivoca tra Q e la sua immagine); K (2) l j C ( Q I );

52

DANIELE ANDREUCCI

(3) la matrice iacobiana completa, ossia la l l 1 . . . q1 q1 l j . . . . . . . . . . . . . . . = . . . . . . . . . . . . . . . l qh l n c . . . qnc q

1

(4.8)

Definizione 4.10. Con la notazione introdotta sopra, le funzioni j = l j ( q, t) , j = 1 , . . . , nc , (4.9) si dicono la rappresentazione lagrangiana del moto. Le qh si dicono anche coordinate lagrangiane. Osservazione 4.11. Nello stesso spirito dellOsservazione 4.5, supporremo sempre che se tutti i vincoli sono ssi le l j non dipendano da t. 4.5. Sistemi vincolati a un piano Consideriamo il caso di un sistema di n punti Pi vincolati a stare sullo stesso piano costante, per esempio x3 = 0 . Se i vincoli sono in tutto m si avr allora Infatti tra i vincoli appariranno almeno: 3i = 0 , ove X i ( t ) = 3i 2 e 1 + 3i 1 e2 + 3i e 3 . Supponiamo per denitezza che i vincoli in (4.10) siano i primi n. Si pu supporre inoltre che gli altri eventuali vincoli f j non contengano le 3i , che sono costanti, ossia si assume che fj = 0, n < j m. (4.11) 3i Allora le righe 1 i n della matrice iacobiana (4.4) sono ciascuna nulla con leccezione dellelemento di posto 3i, che vale 1. Le colonne di posto 3i avranno solo questo elemento diverso da 0. Risulta quindi chiaro che la caratteristica della matrice iacobiana massima se e solo se lo quella della matrice ridotta ottenuta cancellando le righe corrispondenti ai vincoli (4.10) e le colonne corrispondenti alle coordinate 3i . In sostanza, dal punto di vista della parametrizzazione lagrangiana, i vincoli (4.10) si possono considerare in modo implicito, rappresentando il moto in uno spazio a due dimensioni Nel caso particolare in cui m = n, cio non ci sono altri vincoli oltre a quelli in (4.10), i moti X i in (4.12) sono liberi. X i ( t ) = 3i 2 e1 + 3i 1 e 2 . (4.12) n m < n c = 3n . i = 1, . . . , n , (4.10)

ha caratteristica massima, pari a , per ogni q Q, t I .

4.5. SISTEMI VINCOLATI A UN PIANO

53

Esempio 4.12. Consideriamo un punto P sottoposto al solo vincolo di appartenere al piano x3 = 0. Come coordinate lagrangiane possiamo scegliere le coordinate cartesiane, o anche quelle polari. Sviluppiamo questultima scelta: x1 = r cos , con Vale x2 = r sin ,

(r, ) Q = (0, ) ( , ) .
,

( x1 , x2 ) cos r sin = sin r cos (r, ) che ha determinante pari a r > 0. Deniamo u( ) = (cos , sin ) ,

Il versore u si dice versore radiale, e si dice versore trasversale. Si noti che d du = , = u . d d Dunque X ( t) = r ( t) u ( t) , e la velocit data da ( t) u ( t) + r ( t) ( t) ( t) . v( t) = r (4.14) Il primo termine a destra nella (4.14) si dice velocit radiale, e il secondo velocit trasversale. Laccelerazione si ottiene derivando v come Come gi fatto per la velocit si deniscono le accelerazioni radiale e trasversale. Da notare lespressione ( t )2 + r ( t )2 ( t )2 . | v |2 = r Esempio 4.13. Consideriamo un sistema formato da due punti vincolati al piano x3 = 0, con coordinate cartesiane P1 = ( 1 , 2 ) , sottoposti ai vincoli
2 2 + 2 = R2 , 1

( ) = ( sin , cos ) .

(4.13)

( t) r ( t) (t)2 ]u (t) + [2r ( t) ( t) + r ( t) (t)] (t) . (4.15) a ( t ) = [r

P2 = ( 4 , 5 ) , (4.16) (4.17) (4.18)

( 4 1 ) +

2 2

=L , 5 = 0 .

Dunque P1 vincolato alla circonferenza di raggio R > 0, e centro nellorigine, P2 vincolato allasse x, e i due punti sono a distanza ssa L > 0. chiaro che linsieme delle congurazioni ammissibili f non vuoto per ogni scelta di R e L. Tuttavia, se e solo se R = L, in certe congurazioni

54

DANIELE ANDREUCCI

i vincoli non sono olonomi: si veda la Figura 4.1. I dettagli sono nella Sezione 4.10.

4 A) B)

4 C)

Figura 4.1. Il cilindro retto ha equazione (4.16); quello obliquo ha equazione (4.17). f dato dallintersezione dei due cilindri. A) R > L, R/ L = 1, 1: f formato da due curve regolari. B) R = L: f formato da quattro curve regolari, e da due punti in vicinanza dei quali f non una curva regolare. C) R < L, R/ L = 0, 9: f formato da due curve regolari.

4.6. Coordinate locali canoniche per un sistema rigido non degenere Per motivi tradizionali e di compatibilit con la notazione successiva, usiamo qui il termine sistema rigido non degenere come sinonimo di sistema di riferimento mobile S = ( X O , M) nel senso della Denizione 2.26, con M = ( u h ). chiaro che per denire la posizione di S in R3 sono necessarie sei coordinate, che noi scegliamo come le tre coordinate cartesiane xhO dellorigine O di S ; le tre coordinate necessarie a specicare la posizione della terna mobile M = (uh ).

(Il termine degenere sar riservato a casi come quello dellasta rigida o del punto, che non soddisfano questosservazione e richiedono un numero di coordinate inferiore.) Sono possibili varie scelte di coordinate per stabilire la posizione di M. Per convenzione ci riferiremo alla seguente come canonica. Consideriamo due moti solidali con S X ( t; ) , X (t; ) , (4.19)

4.6. COORDINATE LOCALI CANONICHE PER UN SISTEMA RIGIDO NON DEGENERE 55

con , scelti in modo tale che questi due punti, insieme con X O (t), formino una terna di punti non allineati. Nei capitoli successivi aggiungeremo unaltra ipotesi sulla scelta di , , si veda lOsservazione 6.5. Si pu vericare (vedi sotto per i dettagli) che le componenti di u1 , u2 , u3 , nella base (eh ) si possono esprimere in termini delle tre coordinate individuate da

( 1 , 2 , 3 ) R R R ,
X ( t; ) = X O ( t ) + 1 e 1 + 2 e 2 + e3 , X (t; ) = X O (t) + 3 e1 + e2 + e3 . (4.20)

Si noti che questa scelta di coordinate, come del resto ogni altra possibile, non valida per alcune posizioni di M; si vedano sotto i particolari.
Dettagli tecnici: Costruiamo qui una terna solidale e insieme ne troviamo le coordinate canoniche; comunque chiaro che, trovate le coordinate di una terna solidale, quelle di una qualunque altra terna solidale si ottengono dalle prime mediante una rotazione costante nel tempo. Scegliamo 1 , 2 come in (4.20). Si noti che risulta allora funzione delle 2 coordinate 1 , 2 , in virt del fatto che le distanze si mantengono costanti. Cio vale L : = X O ( t ) X ( t; ) , = L : = X O (t) X (t; ) ,

ove la scelta della radice positive esprime una limitazione sulle posizioni ammesse per M. Anche la lunghezza del vettore si mantiene costante; si noti che > 0 per lipotesi che i tre punti siano non allineati. Poniamo allora 1 u3 = X ( t ; ) X O ( t ) , (4.21) L 1 u2 = u 2 . (4.22) ovvio che u2 e u3 sono ortonormali. Mostriamo che si possono esprimere in funzione delle h . Introduciamo per brevit la notazione j . j = 1,2. L Allora, la posizione di u3 viene individuata dai due parametri j = cosicch
2 (1 , 2 ) B1 := {(z1 , z2 ) R2 | z2 1 + z2 < 1} ,

2 2 , ( L )2 1 2

u2 = X (t; ) X O (t) X (t; ) X O (t)

(4.23)

(4.24) (4.25)

u 3 = 1 e 1 + 2 e 2 +

La posizione di u2 viene perci individuata dalle 2 coordinate 1 , 2 e, in principio, dalle 3 coordinate 3 , , . Tuttavia devono valere

2 2 e . 1 1 2 3

( 3 )2 + ( )2 + ( )2 = ( L )2 ,
ove

( 1 3 )2 + ( 2 )2 + ( )2 = d2 ,
d : = X (t; ) X (t; ) > 0 .

Questo sistema permette di ricavare e in funzione delle h . Resta quindi dimostrato che anche la posizione di u2 viene individuata dalle medesime 3 coordinate.

56

DANIELE ANDREUCCI

Inne Si noti che alcune posizioni restano escluse da questa scelta, per esempio quelle ove u3 e3 0. Le posizioni ove u3 e3 < 0 si ottengono cambiando il segno della terza componente di u3 nella (4.25), mentre quelle limite ove u3 e3 = 0 richiedono una diversa scelta della parametrizzazione. Considerazioni analoghe valgono anche per u1 e u2 , perch, in modo analogo a quanto fatto per la , anche nella determinazione di e di va scelto il segno di certe radici quadrate. u 1 = u2 u3 . (4.26)

Definizione 4.14. I parametri

( x1O , x2O , x3O , 1 , 2 , 3 )

Metodo 4.15. (Rappresentazione del moto di S in coordinate locali) Denotiamo con uloc h la funzione che esprime u h in termini delle coordinate locali. Un qualunque moto solidale con S pu essere rappresentato, ssando in modo opportuno le coordinate solidali = (h ) R3 , da X ( t; ) = X O ( t ) + si dicono coordinate locali canoniche del sistema rigido non degenere S .

h u h ( t)
h =1

j=1

x jO (t) +

h =1

h uloc h ( 1 ( t) , 2 ( t) , 3 ( t)) e j

e j . (4.27)

Il membro di destra della (4.27) dipende da t solo mediante le xhO , h . Infatti i prodotti uh e j sono calcolati usando le (4.22), (4.25), e (4.26). Se si usano invece altre scelte di coordinate, per esempio, le (4.29), (4.34), (4.35), queste possono essere sostituite nella (4.27), ottenendo X (t; ) in funzione di xhO , h . Osservazione 4.16. La velocit v e laccelerazione a di ciascuno dei moti solidali con il sistema rigido si ottengono come derivate del moto, come ovvio: 2 X X ( t; ) , a ( t; ) = ( t; ) , v ( t; ) = t t2 per ciascun ssato. Osservazione 4.17. Si notino le espressioni esplicite delle seguenti coordinate dei moti X O , X (; ), X (; ): X (; ) e1 = x1O + 1 , X O e1 = x1O , X O e2 = x2O , X (; ) e2 = x2O + 2 , X O e3 = x3O ,

Queste verranno usate nella dimostrazione del Teorema 9.7.

Esempio 4.18. Introduciamo unaltra possibile scelta di coordinate di M, molto nota. Iniziamo con il determinare la posizione di u3 , ossia la posizione di un punto sulla sfera di raggio 1 di R3 . Come noto, questa viene individuata da due angoli 0 < 1 < 2 , 0 < 2 < , (4.28)

X (; ) e1 = x1O + 3 .

4.7. COORDINATE LOCALI CANONICHE PER UN SISTEMA RIGIDO DEGENERE

57

mediante la Nel quadro delle coordinate sferiche in 2 la colatitudine, e 1 la longitudine (in effetti traslata di /2 rispetto alla convenzione pi abituale). Come coordinate locali di sistemi rigidi per questi angoli prendono altri nomi, vedi la Denizione 4.19. Il vettore u1 appartiene alla circonferenza massima ortogonale a u3 , che parametrizzata dallangolo 3 , con 0 < 3 < 2 , (4.30) secondo la (3 ) = cos 3 w1 + sin 3 w2 , (4.31) ove w1 , w2 sono scelti in modo da costituire una base nel piano ortogonale a u3 , cosicch (w1 , w2 , u3 ) sia una base ortonormale positiva. In particolare prendiamo w1 ortogonale sia a u3 che a e3 , ossia w1 = cos 1 e1 + sin 1 e2 , Dunque, per un valore opportuno di 3 , w2 = u3 w1 = sin 1 cos 2 e1 + cos 1 cos 2 e2 + sin 2 e3 . u1 = (cos 1 cos 3 sin 1 cos 2 sin 3 )e1 (4.32) (4.33) u3 = sin 1 sin 2 e1 cos 1 sin 2 e2 + cos 2 e3 . R3 (4.29)

+ (sin 1 cos 3 + cos 1 cos 2 sin 3 )e2 + sin 2 sin 3 e3 ,

(4.34)

e u2 = u3 u1 = cos 1 sin 3 e1

+ ( sin 1 sin 3 + cos 1 cos 2 cos 3 )e2 + sin 2 cos 3 e3 .

(4.35)

La scelta degli angoli h indicata sopra valida con leccezione di alcune posizioni della terna M, ossia di quelle che corrisponderebbero ai valori limite 1 = 0 , 1 = 2 , 2 = 0 , 2 = , 3 = 0 , 3 = 2 . Volendo descrivere il moto di M in un intorno di tali posizioni occorre una diversa scelta di coordinate. Definizione 4.19. Gli angoli 1 , 2 , 3 nellEsempio 4.18 sono detti angoli di Eulero, e vengono denotati di solito come 1 = , 2 = , 3 = , angolo di precessione, angolo di nutazione, angolo di rotazione propria.

Inoltre w1 noto come versore della linea dei nodi.

4.7. Coordinate locali canoniche per un sistema rigido degenere Per denire la posizione di un punto O in R3 sono necessarie tre coordinate, che noi scegliamo come le tre coordinate cartesiane xhO del punto O. Il moto del punto pu essere quindi rappresentato da X ( t ; 0) = X O ( t ) =

xjO (t)e j .
j=1

(4.36)

Il membro di destra della (4.36) dipende da t solo mediante le xhO . Deniamo poi sistema rigido degenere rettilineo (o asta rigida) come una coppia S0 = ( X O , u) formata da un moto X O e da un versore mobile u.

58

DANIELE ANDREUCCI

chiaro che per denire la posizione di unasta rigida in R3 sono necessarie cinque coordinate, che noi scegliamo come le tre coordinate cartesiane xhO del punto O; le due coordinate necessarie a specicare la posizione del versore mobile u. Per convenzione ci riferiremo alle seguenti coordinate di u come canoniche. Consideriamo un moto X ( t; ) , (4.37) con R scelto in modo tale che per una costante L > 0. Intuitivamente, se O viene pensato come il primo estremo dellasta, il moto in (4.37) si pu pensare come quello del secondo estremo. Deniamo poi le coordinate locali 1 , 2 come in (4.20). Allora la posizione di u, e quindi tutti i moti solidali con lasta, si possono esprimere in termini delle cinque coordinate locali xhO e h . Denotiamo con uloc la funzione che esprime u in termini delle coordinate locali. Un moto solidale con lasta per denizione un moto dato per un R ssato in modo opportuno da X ( t; ) = X O ( t ) + u ( t )
3

X ( t; ) X O ( t ) = L u ( t ) ,

(4.38)

j=1

x jO (t) + uloc ( 1 (t), 2 (t)) e j e j . (4.39)

Il membro di destra della (4.39) dipende da t solo mediante le xhO , h . Si noti che, assegnata unasta rigida, si possono trovare inniti sistemi di riferimento mobili tali che u sia per ciascuno un vettore solidale, e che ciascuno di tali sistemi abbia una differente velocit angolare (rispetto a una terna scelta come ssa). Questi sistemi di riferimento mobile si dicono talvolta solidali con lasta; si noti che, in questo senso, la velocit angolare di un sistema solidale con il rigido non denita in modo univoco, a differenza del caso del rigido non degenere. In virt del Lemma 4.21 sotto, possiamo denire velocit angolare dellasta il vettore perpendicolare a u tale che du = u. dt Osservazione 4.20. Lo scopo dellintroduzione di quello di sopprimere la componente di rotazione lungo lasta, che non ha senso nel caso di un corpo rigido rettilineo. Questa velocit angolare minimale invece denita in modo univoco (vedi il Lemma 4.21). Comunque nel seguito la velocit angolare dellasta verr di nuovo indicata con . Lemma 4.21. Assegnato un versore u C1 ( I ), esiste ununica funzione C ( I ) tale che ( t) u ( t) = 0 , t I, (4.40)

4.8. SISTEMI OLONOMI COMPOSTI DA RIGIDI

59

du ( t) = ( t) u ( t) , dt

t I.

(4.41)

Dimostrazione. Se come nellenunciato esiste, deve essere, per il Lemma A.22, du , (4.42) = u ( u) = u dt che dimostra lunicit di . Ancora dal Lemma A.22, e dal fatto che du =0 dt segue che la denita nella (4.42) soddisfa i requisiti dellenunciato. u Esempio 4.22. Unasta rigida AB di lunghezza L vincolata ad avere lestremo A nellorigine O del sistema di riferimento sso; lestremo B descrive con legge oraria s(t) la curva ( s) =

i (s)ei ,
i=1

s ( , ) ,

ove s lascissa curvilinea. Troviamo la velocit angolare dellasta. In questo caso X O (t) = 0 per ogni t e il versore u dato da u ( t) = cosicch u ( t) = Dunque, secondo la (4.42), ( t) = Nel caso particolare in cui (s) = R cos ove h [0, L) ssato, e R = ( t) = s s e1 + R sin e2 + he3 , R R L2 h2 , si ha per esempio ( t) s (s(t)) (s(t)) . L2 1 (s(t)) , L

( t) s (s(t)) . L

( t) s s( t) s( t) e1 h sin e2 + R e3 . h cos L2 R R

4.8. Sistemi olonomi composti da rigidi Consideriamo un sistema di n 1 sistemi rigidi non degeneri o degeneri. La posizione di questi corpi, cio la congurazione del sistema, viene individuata dalle nc coordinate locali (vedi le Sezioni 4.6 e 4.7) := ( 1 , . . . , nc ) ,

60

DANIELE ANDREUCCI

ove laperto ottenuto come prodotto cartesiano degli aperti di denizione delle coordinate locali di ciascun sistema rigido e, come evidente, nc =

Il moto del sistema di rigidi pu dunque essere sottoposto a vincoli olonomi nel senso della Sezione 4.1, per tutto lintervallo aperto I R in cui varia il tempo t. Esempio 4.23. Un cilindro retto di raggio R e altezza L vincolato ad avere il centro C sulla circonferenza :
2 2 = a2 , + x2 x1 x3 = 0 ;

+5 numero delle aste rigide +3 numero dei punti.

6 numero dei rigidi non degeneri

qui R, L, a sono costanti positive, e le xi denotano le coordinate nel sistema sso (O, ei ). Inoltre vincolato ad avere lasse parallelo a e3 . A) Coordinate locali per il corpo rigido. Seguendo la Sezione 4.6 introduciamo le seguenti coordinate: 1 = x1 C , 2 = x2 C , 3 = x3 C , 4 = x1 A x1 C , 5 = x2 A x2 C , 6 = x1 B x1 C ,

ove A il centro della base superiore del cilindro, e B un punto solidale scelto sulla circonferenza equatoriale del cilindro. Questa scelta di coordinate locali valida per ogni posizione di C, e per CA e3 > 0, CB e2 > 0. Si noti che la scelta delle coordinate locali indipendente dai vincoli. B) In queste coordinate, i vincoli si esprimono come:
2 2 + 2 a2 , f1 ( ) = 1

f2 ( ) = 3 , f4 ( ) = 5 .

f3 ( ) = 4 , Le f1 = 0, f2 = 0 impongono che C appartenga alla , mentre le f 3 = 0, f4 = 0 impongono che CA sia parallelo a e3 . Calcoliamo la matrice iacobiana 2 1 2 2 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 . 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0

chiaro che il minore formato dalle colonne di posto 1, 3, 4, 5 non singolare, se 1 = 0. Se poi 1 = 0, deve essere 2 = 0 per f 1 = 0, e quindi risulta non singolare il minore formato dalle colonne di posto 2, 3, 4, 5. La caratteristica della matrice iacobiana pertanto sempre massima, e il vincolo olonomo.

4.9. CENNO AI VINCOLI ANOLONOMI.

61

C) Coordinate indipendenti. Restringiamoci a un aperto di Rnc = R6 ove 2 > 0. Dunque le ( 1 , 6 ) sono le coordinate indipendenti, e il sistema di vincoli f j = 0, j = 1, 2, 3, 4, si pu risolvere (almeno localmente) nelle 2 , 3 , 4 , 5 , come 2 = g2 ( 1 , 6 ) = 3 = g3 ( 1 , 6 ) = 0 , 4 = g4 ( 1 , 6 ) = 0 , 5 = g5 ( 1 , 6 ) = 0 . Si noti che la scelta delle coordinate indipendenti conseguente allimposizione dei vincoli. D) Coordinate lagrangiane. Consideriamo le due coordinate:
2, a2 1

= angolo e1 OC;
La rappresentazione lagrangiana sar
l ( , ) = a cos , 1 l ( , ) = 0 , 4

= angolo e1 CB.
l 3 ( , ) = 0 ,

l 2 ( , ) = a sin ,

l 5 ( , ) = 0 ,

l 6 ( , ) = R cos .

(4.43)

Prendiamo anche La matrice iacobiana (qui rappresentata in forma trasposta)

( , ) Q := ( , ) (0, ) .

ha caratteristica massima, pari a = 2, in ogni ( , ) Q. La (4.43) iniettiva, e soprattutto porta Q nellinsieme delle congurazioni ammissibili f ( t ). 4.9. Cenno ai vincoli anolonomi. Un vincolo si dice anolonomo se non dipende solo dalle posizioni dei rigidi che compongono il sistema, come quelli invece trattati nella Sezione 4.8. Per esempio sono vincoli anolonomi quelli che impongono direttamente condizioni sulle velocit dei rigidi. Alcuni vincoli anolonomi possono per essere sostituiti da equivalenti vincoli olonomi; vengono in questo caso detti integrabili. Noi saremo interessati al caso seguente di vincolo anolonomo. Definizione 4.24. Consideriamo due sistemi rigidi (non degeneri o degeneri) S1 , S2 , e due moti X 1 solidale con S1 e X 2 solidale con S2 . Supponiamo che allistante t i due moti occupino la stessa posizione X 1 (t) = X 2 (t). Si dice che allistante t in tale posizione il contatto tra i due sistemi senza strisciamento se e solo se 1 ( t) = X 2 ( t) . X In alcuni casi un contatto senza strisciamento viene anche detto di rotolamento puro.

a sin a cos 0 0 0 0 0 0 0 0 0 R sin

62

DANIELE ANDREUCCI

Esempio 4.25. Manteniamo qui la notazione dellEsercizio ??. Vogliamo mostrare che il vincolo anolonomo di rotolamento puro pu essere sostituito da un vincolo olonomo. Si noti intanto che il vincolo (??), secondo le convenzioni adottate nella Sezione 4.6, signica che X (t; ) X O (t) si mantiene parallelo a e3 . Inoltre per la caratterizzazione delle componenti di ottenuta nella dimostrazione del Lemma 2.19 si ha = F (t)u3 e quindi secondo la discussione nellEsempio 2.24 si ha ( t) e3 , ( t) = per un opportuno angolo di rotazione . occupa la Poi denotiamo con X t (t) il moto solidale con S1 che allistante t )e2 . Allora per la Denizione 4.24 si deve avere posizione x2O (t
t ) = 0 . (t X

(4.44)

Per la fondamentale formula (2.27) si ha

(t t )] = vO (t ) + )e3 de1 , ) = vO (t ) + (t ) [ X t ( t) X O ( t (t 0=X (4.45) che implica, insieme ai vincoli su X O , (t ) = x )e2 = d )e2 . 2O (t vO ( t (4.46)

, che arbitrario, si ha Dunque integrando in t

x2O (t) + d (t) = x2O (0) + d (0) .

(4.47)

Questo il vincolo olonomo equivalente al vincolo anolonomo dato; infatti, la (4.47) per derivazione implica la (4.46) che a sua volta implica mediante la (4.45) la (4.44), ossia il vincolo anolonomo.
4.10. Due punti nel piano Con lo scopo di illustrare in un caso non banale la metodologia della scelta delle coordinate indipendenti in un sistema olonomo e il signicato delle ipotesi che lo deniscono, consideriamo un sistema formato da due punti vincolati al piano x3 = 0 con coordinate cartesiane P1 = ( 1 , 2 ) , P2 = ( 4 , 5 ) , sottoposti ai vincoli
2 2 1 + 2 = R2 ,

(4.48) (4.49) (4.50)

( 4 1 )

2 + 2

=L ,

5 = 0 .

Dunque P1 vincolato alla circonferenza di raggio R > 0, e centro nellorigine, P2 vincolato allasse x, e i due punti sono a distanza ssa L > 0. La matrice iacobiana dei vincoli 2 1 2 2 0 0 2( 1 4 ) 2 2 2( 4 1 ) 0 . 0 0 0 1 chiaro che lultima colonna (corrispondente a 5 ) linearmente indipendente dalle altre in ogni posizione f . Caso I): Se 4 = 0 , 2 = 0 , (4.51) le prime due colonne sono linearmente indipendenti. Quindi il vincolo olonomo, e si possono scegliere 1 e 2 come coordinate dipendenti dalla coordinata indipendente 4 .

4.10. DUE PUNTI NEL PIANO

63

Caso II): Se 4 = 0 , 2 = 0 , (4.52) la prima e terza colonna sono linearmente indipendenti. Quindi il vincolo olonomo, e si possono scegliere 1 e 4 come coordinate dipendenti dalla coordinata indipendente 2 . Ci sono 4 congurazioni distinte corrispondenti a questo caso. Caso III): Se inne 4 = 0, la matrice iacobiana diviene 2 1 2 2 0 0 2 1 2 2 2 1 0 , 0 0 0 1 1 = 0 . (4.53)

e quindi ha rango massimo se e solo se

In questo caso quindi il vincolo olonomo, e si possono scegliere 1 e 4 come coordinate dipendenti dalla coordinata indipendente 2 . Si noti che dalle equazioni (4.48) e (4.49) segue che si pu avere 4 = 0 in f solo se R = L. 4.10.1. Parametrizzazione nel caso I. Scegliamo 4 come coordinata indipendente. Le altre si esprimono come 1 = g1 ( 4 ) = 2 = g2 ( 4 ) = 5 = g5 ( 4 ) = 0 .
2 R2 L2 + 4 , 2 4

(4.54)
2

R2

2 R2 L2 + 4 2 4

(4.55) (4.56)

Si noti che nella (4.55) si scelto di parametrizzare il sistema in congurazioni in cui 2 > 0; le posizioni in cui 2 < 0 si ottengono cambiando il segno della g2 . La quantit sotto radice nella (4.55) deve essere positiva, il che equivale a In particolare il dominio di denizione delle g j sar uno dei seguenti intervalli: se R L: 0 L R < 4 < L + R , oppure L R < 4 < L + R 0 ; se R > L: 0 < R L < 4 < L + R , oppure L R < 4 < L R < 0 . 4.10.2. Parametrizzazione nel caso II. Si prende 2 come coordinata indipendente, e si ottiene 1 = g1 ( 2 ) = 4 = g4 ( 2 ) = 5 = g5 ( 2 ) = 0 .
2, L2 2 2+ R2 2 2, L2 2

| R L| < | 4 | < R + L .

(4.57)

(4.58) (4.59) (4.60)

Si noti che nella (4.55) si scelto di parametrizzare il sistema in congurazioni in cui 4 > 1 > 0; cambiando i segni delle radici quadrate nelle (4.58), (4.59) si ottengono le altre 3 posizioni. Le quantit sotto radice nelle (4.58) e (4.59) devono essere positive, il che equivale a In particolare il dominio di denizione delle g j sar uno dei seguenti intervalli: se R L: R < 2 < R ;

| 2 | < min( R, L ) .

(4.61)

64

DANIELE ANDREUCCI

se R > L:

L < 2 < L .
4 = 0 , 1 = 0 ,

4.10.3. Parametrizzazione nel caso III. Consideriamo congurazioni vicine a una in cui come spiegato sopra; ricordiamo che allora di necessit vale R = L. Visto che le colonne di posti 1, 3 e 4 nella matrice iacobiana sono linearmente indipendenti, possiamo scegliere 2 come coordinata indipendente. Per 1 e 5 valgono anche in questo caso le (4.58), (4.60) sopra, supponendo di rappresentare posizioni in cui 1 > 0. Invece, per 4 si ottiene dalle (4.48), (4.49) 4 4 2
2 R2 2

= 0,

(4.62)

ove si gi sostituita la (4.58) per 1 . III.a) Se, nellintervallo ove sar denita la parametrizzazione, 4 assume anche valori non nulli, per quei valori deve essere perci 4 = 2 1 = 2
2 = : g ( ) . R2 2 4 2

(4.63)

Ne segue, per continuit, che la (4.63) deve valere nellintervallo pi ampio ove 1 non si annulla, che coincide per con tutto lintervallo di denizione della rappresentazione. In altre parole, la (4.63) completa la parametrizzazione del sistema, che denita nellintervallo R < 2 < R . III.b) Lunica alternativa che resta per la validit della (4.62) dunque 4 = 0 = : g4 ( 2 ) , (4.64) per ogni valore di 2 . Dunque la parametrizzazione data dalle (4.58), (4.60) e (4.64), e risulta denita per 2 ( R, R).

Parte 3

Dinamica: previsione del moto

CAPITOLO 5

Equazioni di moto di un elemento materiale

5.1. Equazioni di moto in sistemi di riferimento mobili Sia P un elemento o punto materiale, cui associamo un numero m (0, +) detto massa. La legge di moto di Newton prescrive che se X denota il moto di P valga = F (X , X , t) , mX (5.1)

ove F indica la funzione vettoriale che esprime la risultante di tutte le forze che agiscono sul punto. Si noti che F pu dipendere dal moto stesso e dalla sua derivata prima, ma non dalla derivata seconda. Questo garantisce che il sistema differenziale in (5.1) sia in forma normale. Quindi, sotto e di continuit in t gi ricordate nel le ipotesi di lipschitzianit in X , X Capitolo 1, vale per il problema di Cauchy dato da (5.1) e dalle condizioni iniziali ( t0 ) = v 0 , X ( t0 ) = x 0 , X (5.2) il Teorema 1.6 di esistenza e unicit di soluzioni. Pertanto il moto di P, assegnate le forze come sopra, assegnate le condizioni iniziali, univocamente determinato. In questo Capitolo ci poniamo il problema dello studio delle propriet del moto e se possibile della sua forma esplicita. Il moto del punto quindi una funzione che risolve lequazione (8.18). Supponiamo di volerlo descrivere in un sistema di riferimento S mobile rispetto a quello sin qui considerato. I risultati della Sezione 2.3, e in particolare il Teorema 2.35, implicano allora m ( a S + at + ac ) = F , con i simboli introdotti nella Denizione 2.36. Definizione 5.1. Sia S un sistema di riferimento mobile. Si denisce la forza di trascinamento F t = m at , (5.4) e la forza di Coriolis F c = m ac . (5.5) (5.3)

Talvolta le forze di trascinamento e di Coriolis si dicono anche forze ttizie o apparenti, una terminologia che per noi ha il solo signicato mnemonico di ricordare che esse appaiono inevitabilmente con il solo passaggio a un sistema di riferimento diverso.
67

68

DANIELE ANDREUCCI

Con le denizioni di forze ttizie appena date, la (5.3) pu essere scritta come m aS = F + F t + F c , (5.6) che prende il nome di equazione di moto nel sistema S . Infatti se la (5.6), munita degli opportuni dati iniziali, ha una unica soluzione, per largomento sopra tale funzione conduce alla soluzione dellequazione di moto (8.18). Sullargomento della dinamica relativa si veda anche la Sezione 9.4. Ipotesi 5.2. Nel seguito assumeremo dunque che F C ( A R3 I ), ove A un aperto di R3 in cui si muove il punto, e I un intervallo di R cui appartengono i tempi considerati. Si assume anche che F sia lipschitziana in A R3 per ogni t nel senso della (1.3). Naturalmente dobbiamo anche assumere t0 I , x0 A. 5.2. Forze conservative Definizione 5.3. La forza F si dice posizionale se dipende solo dalla posizione di P, ossia se in (5.1) vale F = F ( X ). Definizione 5.4. La forza F si dice conservativa se posizionale e se esiste una funzione U : A R, U C1 ( A), tale che La funzione U si dice potenziale di F . F ( x ) = U ( x) , x A. (5.7)

Osservazione 5.5. Risulta chiaro dalla Denizione 5.4 che il potenziale denito a meno di unarbitraria costante additiva. Osservazione 5.6. Non tutte le forze posizionali sono conservative. Un primo controesempio dato da F ( x1 , x2 , x3 ) = x1 e2 . Se infatti fosse F = U in una sfera B A si avrebbe subito per integrazione di Ux2 = x1 che in B U ( x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 + h ( x1 , x3 ) , per una opportuna funzione h, il che per contraddice per esempio Ux1 = 0. Il motivo per cui le forze conservative meritano tale nome dato dalla teoria di cui introduciamo sotto gli elementi di base. Definizione 5.7. Il lavoro fatto nellintervallo di tempo (t1 , t2 ) dalla forza F sul punto P che obbedisce alla (5.1) lintegrale
t2

t1

( t) , t) X ( t) dt . F ( X ( t) , X

(5.8)

Proposizione 5.8. Se F conservativa di potenziale U, il suo lavoro nellintervallo di tempo (t1 , t2 ) uguale a U ( X (t2 )) U ( X (t1 )).

5.2. FORZE CONSERVATIVE

69

Dimostrazione. Infatti si ha
t2 t2

t1

( t) dt = F ( X (t)) X

t1 t2

( t) dt U ( X (t)) X d U ( X (t)) dt = U ( X (t2 )) U ( X (t1 )) . dt

=
t1

Teorema 5.9. (Conservazione dellenergia) Se F conservativa di potenziale U, il moto che obbedisce alla (5.1) soddisfa per ogni t, t0 I 1 (t) 2 U ( X (t)) = 1 m X (t0 ) 2 U ( X (t0 )) . m X 2 2 Dimostrazione. Ricordando la (5.1) si ottiene derivando: (5.9)

d 1 ( t) X (t) U ( X (t)) X ( t) (t) 2 U ( X (t)) = m X m X dt 2 (t) [ F ( X (t)) U ( X (t))] = 0 . =X Definizione 5.10. Lenergia cinetica dellelemento materiale denita da 1 ( t) 2 . m X 2 Lenergia potenziale dellelemento materiale denita da T ( t) = Lenergia meccanica dellelemento materiale denita da E(t) = T (t) + V ( X (t)) . (5.12) V ( X (t)) = U ( X (t)) . (5.10)

(5.11)

Il Teorema 5.9 con queste denizioni si pu formulare dicendo che lenergia meccanica si conserva durante il moto. Corollario 5.11. Supponiamo che la forza in (5.1) sia data da , t) = F 1 ( X ) + F 2 ( X , X , t) , F (X , X (5.13) ove F 1 conservativa di potenziale U, e ove il lavoro di F 2 durante un qualunque intervallo di tempo si annulla. Allora lenergia meccanica E = T U si conserva durante il moto.

Dimostrazione. Ragionando come nella Dimostrazione del Teorema 5.9 si ottiene che d , t) X ( t) . E ( t) = F 2 ( X , X dt Per ipotesi questa funzione ha integrale nullo su tutti gli intervalli, quindi vale la tesi. Esempio 5.12. Diamo alcuni esempi di comuni forze conservative:

70

DANIELE ANDREUCCI

Forza peso di costante g > 0 e direzione e:

F ( x) = mge ,

Forza elastica di centro x0 R3 e costante k > 0: k (5.14) F ( x ) = k ( x x0 ) , U ( x) = | x x0 |2 . 2 Forza di attrazione gravitazionale (k > 0) o elettrostatica (k R), di centro x0 R3 : x x0 k F ( x) = k , x = x0 . (5.15) , U ( x) = 3 x x0 | | | x x0 |
U ( x) = mg x e . (5.16)

5.3. Forze di attrito Le forze di attrito, o di resistenza, hanno la caratteristica di opporsi al moto; non sono conservative, poich dissipano energia meccanica (tipicamente trasformandola in calore). Definizione 5.13. La legge di resistenza viscosa data da e quella di resistenza idraulica da Qui , sono costanti positive. ) = X , F (X (5.17) (5.18)

. X ) = X F (X

Osservazione 5.14. La resistenza viscosa e quella idraulica sono tipiche del moto di corpi immersi in uidi; le costanti e dipendono dalle caratteristiche del corpo (forma, dimensioni) e da quelle del uido (densit). Esempio 5.15. Un punto materiale di massa m viene abbandonato da fermo in un uido; su di esso agiscono la forza peso e una resistenza data dalla (5.17) nellintervallo di velocit (0, v1 ), e dalla (5.18) per |v| > v1 . Si assume che v1 = v2 1. Determiniamo il moto del punto. Dobbiamo risolvere il problema di Cauchy = mge + F ( X ), mX X ( 0) = x0 , ( 0) = 0 . X Scegliendo opportunamente il sistema di riferimento possiamo supporre x0 = 0, e = e3 . Indicando per semplicit con s la coordinata nella direzione e3 dunque il problema diviene in sostanza: < v1 . La soluzione di almeno nellintervallo di tempi (0, t1 ) per cui 0 < s questo problema data da s( t) = gm gm2 t t, ( e m 1) + 2 ( t) = s
gm (1 e m t ) .

= mg s , ms

s ( 0) = 0 ,

( 0) = 0 , s

(5.19)

5.3. FORZE DI ATTRITO

71

Dunque dovremo distinguere tra i casi t1 = + , t1 < + , gm v1 , gm > v1 , (5.20) (5.21)

= gm/. in dipendenza di sup s Nel caso (5.20) ovviamente non c altro da fare, e il moto si svolge sempre in condizioni di resistenza viscosa, con velocit limite gm/. Nel caso (5.21) invece dobbiamo risolvere per t > t1 il problema la cui soluzione data da = mg s 2 , ms s ( t1 ) = s ( t1 ) , ( t 1 ) = v1 , s e ( t t1 ) 1 , e ( t t1 ) + 1 (5.22)

s(t) = [21 ln(e (tt1 ) + 1) (t t1) ] + C , con C scelto in modo che valga s(t1 ) = s(t1 ), e = gm , = 2m1 ,

( t) = s

Gli attriti tra solidi vengono spesso modellizzati nel modo seguente. Si suppone che il contatto tra i due corpi sia tale da permettere di identicare una direzione tangente comune, o un piano tangente comune, ai due. La forza propriamente dattrito, sempre tale da opporsi al moto, ha direzione tangente. Definizione 5.16. La legge di Coulomb-Morin prescrive che due corpi in contatto agiscano luno sullaltro con una forza ove la componente tangente a entrambi i corpi data dalla [ F a ] e la [ F a ] denota invece quella ortogonale alla prima. Nel caso dellattrito dinamico deve valere F a = [ F a ] + [ F a ] , (5.23)

Si noti che nelle nostre ipotesi v1 = / < e infatti risulta la velocit limite per t +.

+ v1 . v1

[F a]

= |[ F a ] | . |[ F a ] | .

(5.24)

Nel caso dellattrito statico deve valere

[F a ]

(5.25)

Il coefciente > 0 nella (5.24) si dice di attrito dinamico e il coefciente > 0 nella (5.25) di attrito statico. Metodo 5.17. Nel caso di un punto vincolato a una curva [supercie] regolare, la componente [ F a ] tangente alla curva [supercie]. Naturalmente quindi nel caso della curva risulta determinata univocamente la direzione di [ F a ] , mentre in quello della supercie la direzione di [ F a ] a essere individuata.

72

DANIELE ANDREUCCI

Definizione 5.18. Nel caso che un punto materiale sia vincolato a una curva o supercie regolare, e la reazione del vincolo sul punto sia sempre ortogonale al vincolo, esso si dice liscio. 5.4. Moto di un punto vincolato a vincoli ssi

Metodo 5.19. Per determinare il moto di un punto vincolato a una curva [a una supercie] si cerca in genere di sostituire le equazioni relative alle due componenti ortogonali [allunica componente ortogonale] nellequazione relativa alla direzione tangente [nelle due equazioni relative al piano tangente], e poi di risolvere il problema di Cauchy cos ottenuto. chiaro che questo approccio implica che le equazioni di moto siano scomposte sulla terna intrinseca nel caso di curve, e su un sistema di riferimento che abbia il piano tangente come piano coordinato nel caso delle supercie. Torneremo pi sistematicamente su questidea nella Sezione 8.1; qui ci limitiamo a illustrarla con alcuni esempi. Esempio 5.20. Un punto materiale P di massa m vincolato a un binario di forma x1 = R cos s , x2 = R sin s , < s < , x3 = h s , ove R, h > 0 sono costanti, e = 1/ R2 + h2 stato scelto in modo che s sia la lunghezza darco. Il punto soggetto alla forza peso e ovviamente alla forza f vin esercitata dal vincolo, di cui si sa solo che ha componente tangente nulla. Il punto parte da fermo a quota x3 = 0. Vogliamo trovare la reazione vincolare che agisce su P quando esso raggiunge quota x3 = 2 h, in funzione di R, h, m, g e dei vettori ei . A) Lequazione di moto scomposta nella terna intrinseca ( T , N , B) d 2 = N F + N f vin , mks = TF, ms F = mge3 ,

B) Procediamo imponendo che la traiettoria sia quella data dal vincolo; la reazione vincolare, a priori incognita, risulter determinata da questa richiesta poich essa permette di determinare il moto. Dalla parametrizzazione della curva si ha subito T (s) = ( R sin s, R cos s, h) , Dunque con un calcolo diretto T F = mgh , B(s) = T (s) N (s) = (h sin s, h cos s, R) , N F = 0, N (s) = (cos s, sin s, 0) , k ( s ) = 2 R .

0 = B F + B f vin .

B F = mgR .

5.4. MOTO DI UN PUNTO VINCOLATO A VINCOLI FISSI

73

Perci il moto determinato dallequazione relativa alla componente tangente cos ottenuta, ossia dal problema di Cauchy che ha per soluzione = mgh , ms s( t) = s ( 0) = 0 , gh 2 t , 2 ( 0) = 0 , s

in cui C) Quindi nellistante t

t R. gh2 2 2 t , 2

) = hs(t ) = 2 h = x3 ( t deve essere 2 . gh Dunque di nuovo con un calcolo diretto = t

) = 4 mg2 Rh N (s(t )) + mgR B(s(t )) = mgR2 (4 h, h, R) . f vin (t Esempio 5.21. Consideriamo il caso dellesercizio precedente, con la variante che la reazione vincolare ha componente tangente data in valore assoluto da , ossia tale da opporsi al moto. Dunque e di segno opposto a quello di s vale la legge di attrito dinamico della Denizione 5.16. Lidea sempre quella di imporre nelle equazioni di moto la traiettoria assegnata come vincolo. In questo caso per lequazione di moto scomposta nella terna intrinseca d 2 = N F + N f vin , mks Le ultime due equazioni possono essere usate per ricavare il termine T , e sostituirlo nella prima equazione. f vin in funzione dei parameteri e di s Essa diventa quindi = gh s 4 + g2 R 2 2 . k2 s 0 = B F + B f vin . = T F + T f vin , ms

| f vin T | = |( f vin N ) N + ( f vin B) B| ,

> 0,

(5.26)

Insieme ai dati iniziali essa ha soluzione unica, che quindi pu essere usata come sopra per determinare per esempio la reazione vincolare. Tuttavia questa soluzione non pu essere espressa in termini di funzioni elementari. Esempio 5.22. Un elemento materiale P di massa m vincolato alla supercie 2 + x2 , f C3 ((0, +)) . x1 x3 = f 2

Su di esso agisce il peso mge3 . Il vincolo liscio. 2 + x2 = R2 , Dimostrare che il moto, non di quiete, pu essere circolare su x1 2 R > 0, se e solo se f ( R) > 0.

74

DANIELE ANDREUCCI

Lequazione di moto m a = mge3 + f vin .

Scomponiamola nelle tre componenti scalari opportune. Conviene usare le coordinate polari nel piano e1 , e2 come parametri della supercie. Dunque consideriamo la rappresentazione lagrangiana

Troviamo derivando i versori tangenti Tr = 1 1+ f (r )2

{(r cos , r sin , f (r)) | r > 0 , (0, 2 )} . (cos , sin , f (r)) ,

T = ( sin , cos , 0) ,

e il versore normale N = Tr T = 1 1+ f (r )2

( f (r) cos , f (r) sin , 1) .

Derivando la rappresentazione lagrangiana del moto si ottiene cos 2r sin + r( sin 2 cos ) , a= r sin + 2r cos + r( cos 2 sin ) , r f (r ) + r 2 f (r) . r

Dato che per ipotesi f vin parallela a N si ottiene per le componenti parallele alla supercie m a T r = mge3 T r , m a T = mge3 T , da cui calcolando i prodotti scalari r 2 + r f (r )2 + r 2 f (r) f (r) = g f (r) , r + r = 0. 2r (5.27) (5.28)

(Si invita il lettore a notare e spiegare la somiglianza di parti delle equazioni sopra con le accelerazioni radiale e trasversale introdotte nellEsempio 4.12.) =r = 0, si ottiene Imponendo che r(t) = R per ogni t, e quindi r 2 = g f ( R) , R = 0. R Ne segue la tesi, e inoltre che il moto circolare in questione risulta uniforme. Pi in generale notiamo che le (5.27)(5.28) permettono di ricavare il moto del punto, per qualunque scelta delle condizioni iniziali (compatibili con il vincolo). Successivamente le funzioni (r(t), (t)) cos determinate possono essere sostituite nella componente normale dellequazione di moto per ottenere la reazione vincolare f vin .

5.4. MOTO DI UN PUNTO VINCOLATO A VINCOLI FISSI

75

Esempio 5.23. Un punto materiale P di massa m vincolato a muoversi sulla supercie

2 , x3 = x1 + x2

sotto lazione della forza peso mge3 . La supercie esercita una reazione con una componente di attrito dinamico di coefciente < 1. Si scrivano le equazioni del moto del punto, e successivamente si determini il moto nel caso delle condizioni iniziali + e3 (0) = v0 e1 X (0) = (1, 0, 1) , X , v0 R , v0 = 0 . 2 A) Usiamo come coordinate indipendenti

Dunque la supercie risulta parametrizzata da

( x , y ) = ( x 1 , x 2 ) R2 .

cosicch i versori tangenti sono 1 T x = (1, 0, 1) , 2 e quello normale

{( x, y, x + y2 ) | ( x, y) R2 } ,
Ty = 1 1 + 4 2 y2 1 2 + 8 2 y2

(0, 1, 2y) ,

N = Tx Ty =

Le equazioni di moto sono date quindi in forma scalare da m a T x = mge3 T x + f vin T x , m a T y = mge3 T y + f vin T y , m a N = mge3 N + f vin N .

B) Laccelerazione si ottiene subito derivando la rappresentazione lagrangiana del moto come , y , x + 2 y 2 + 2 y y ) . a = (x Resta da determinare la componente tangente della f vin , per cui invochiamo la legge di attrito dinamico e la terza equazione scalare sopra:

[ f vin ]

= | f vin N | = |m a N + mge3 N | = m

2 + g 2 y 2 + 8 2 y2

Direzione e verso della [ f vin ] seguono dal fatto che opponendosi al moto deve essere diretta come v: v , y, y ) v = h( x , y, y )( x , y , x + 2 y y ) , = h( x [ f vin ] = [ f vin ] |v | ove si posto , y, y ) = m h( x 2 + g 2 y . 2 + y 2 + (x + 2 y y )2 x

2 + 8 2 y2

76

DANIELE ANDREUCCI

C) Calcolando i prodotti scalari nelle equazioni di moto si ottiene dalle prime due g 1 + y 2 + yy = h( x , y, y )( x + yy ) , x 2 m 1 , y, y )(y + 2 y x + 4 2 y2 y ) . +y + 4 2 y2 y + 4 2 y y 2 = 2 g y h( x 2 y x m D) Calcoliamo inne la soluzione delle equazioni di moto nelle condizioni iniziali specicate sopra. Notiamo prima che esse sono ammissibili, ossia compatibili con i vincoli, e corrispondono alle condizioni di Cauchy per il sistema di e.d.o. date da v0 ( 0) , y (0)) = , 0 . ( x(0), y(0)) = (1, 0) , (x 2 Lintuizione sica e geometrica ci suggerisce che il moto avverr sul piano x2 = 0; dunque tentiamo di trovare una soluzione con y(t) = 0 per ogni t. Operando questa sostituzione la seconda equazione risulta identicamente soddisfatta, mentre la prima d g g x = x . | 2 2 |x

Occorre dunque distinguere due casi. Caso v0 > 0: lequazione di moto diviene

g g = , x 2 2 ) ove x > 0. La soluzione almeno nellintervallo massimale di tempo (0, t del problema ai valori iniziali x ( t ) = 1 + v0 t 1+ 2 gt , 4 ( t ) = v0 x 1+ gt . 2

in cui x = 0 il moto non pi determinato dalle A partire dallistante t informazioni che abbiamo. Per esempio dobbiamo assegnare la legge di o no. attrito statico per capire se il punto resta in quiete per t > t Caso v0 < 0: lequazione di moto diviene g g = + , x 2 2 ) ove x < 0. La soluzione almeno nellintervallo massimale di tempo (0, t del problema ai valori iniziali x ( t ) = 1 + v0 t 1 2 gt , 4 ( t ) = v0 x 1 gt . 2

= +. Quindi il moto < 0 per ogni t > 0, e di fatto t Dunque risulta x trovato valido per ogni tempo. Vale la pena osservare che, trovata sia pure per tentativi una soluzione del sistema di e.d.o., il teorema di esistenza e unicit di soluzioni locali garantisce che essa lunica soluzione.

5.5. MOTO DI UN PUNTO VINCOLATO A VINCOLI MOBILI.

77

5.5. Moto di un punto vincolato a vincoli mobili. Esempio 5.24. Una retta r(t) si muove mantenendosi sovrapposta allasse sso x1 , con velocit di traslazione te1 , con > 0 costante. Un punto materiale P di massa m vincolato a r(t), e al tempo t = 0 ha velocit relativa a r(0) data da vS (0) = v0 e1 , con v0 > 0. Su P agisce la forza F = vS , > 0 costante,

ove vS la velocit di P relativa a r(t). Determiniamo i valori dei parametri , , v0 per cui il moto di P relativo a r(t) uniforme (cio |vS | costante). Consideriamo un sistema di riferimento mobile S = (O, (uh )), che trasla rispetto al sistema di riferimento sso, con lorigine O solidale con r, e lasse coordinato u1 = e1 coincidente con r. Indichiamo con s lascissa su questasse. Lequazione di moto in S ove aS e vS denotano rispettivamente accelerazione e velocit relative a S . Proiettando su u1 si ottiene ( 0) = v0 , s = s + m , ms m aS = vS + F t + F c + f vin ,

dato che F c e f vin sono ortogonali a u1 , e F t = mu1 nel caso presente. u1 risulta perci costante se e solo se La velocit vS = s

v0 + m = 0 .
Esempio 5.25. Consideriamo il sistema di riferimento mobile S = (O, (uh )) ove O lorigine del sistema di riferimento sso, e u1 = cos( t) e1 + sin( t) e2 , u2 = sin( t) e1 + cos( t) e2 , u 3 = e3 . Indichiamo con (yi ) le coordinate in S . Un punto P di massa m vincolato alla circonferenza scabra solidale con S di equazioni
2 2 y2 1 + y2 = R ,

y3 = 0 .

Il punto P soggetto alla reazione vincolare f vin , che soddisfa la legge di attrito dinamico (5.24). Scriviamo lequazione di moto di P no al primo istante in cui ha velocit nulla in S , sapendo che allistante iniziale OP(0) = Ru1 (0) , v S ( 0) = v0 u2 ( 0) , con v0 > 0.

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DANIELE ANDREUCCI

Scegliendo lascissa curvilinea s sulla circonferenza in modo opportuno, questa risulta parametrizzata da s s s R cos u1 + R sin u2 , s [ R , R ] , R R cosicch s s s s T (s) = sin u1 + cos u2 , N (s) = cos u1 sin u2 , B(s) = u3 , R R R R 1 k( s) = . R Prendiamo s come coordinata per P; allora In S su P agiscono anche le forze ttizie: la forza di trascinamento F t = m ( OP) = m 2 OP = m 2 R N , e quella di Coriolis u 3 T = 2m s N . F c = 2m v S = 2m s = f vin T , ms m (t) T (s(t)) . vS ( t) = s

Dunque lequazione di moto vettoriale proiettata sulla terna intrinseca d 2 s , = f vin N m 2 R 2m s R 0 = f vin B .

> 0 (si noti che s ( 0) = Perci lequazione di moto scalare, almeno nch s v0 > 0), data da 2 s . + m 2 R + 2m s R si annulla per qualche tempo positivo. Infatti si Notiamo che senzaltro s > 0, ha dallequazione di moto, nch s = f vin T = | f vin T | = | f vin N | = m ms e dunque < R , s

( t) < s (0) Rt = v0 Rt , s < v0 /( 2 R). (t) = 0 per qualche istante t che implica che s

CAPITOLO 6

Corpi rigidi
6.1. Corpi rigidi Le denizioni di sistemi rigidi date nelle Sezioni 4.6 e 4.7 sono appropriate per descrivere il moto di un corpo rigido. Quello che ancora manca per introdurre la dinamica dei rigidi la geometria delle masse, ossia un modello della massa del rigido e della sua distribuzione spaziale. Si noti infatti che, per esempio, tutti i rigidi non degeneri vengono rappresentati nello stesso modo nella Sezione 4.6. Il termine corpo rigido viene usato qui in riferimento a questa propriet materiale. Notazione 6.1. In questo capitolo O denoter sempre lorigine del sistema solidale con il rigido S = (O, M), M = (uh ). 6.1.1. Corpo rigido non degenere. Definizione 6.2. Una terna (C , , S ) si dice corpo rigido (non degenere) se: 1) S = ( X O , M) un sistema di riferimento mobile nel senso della Denizione 2.26, con M = (uh ). C R3 un sottoinsieme chiuso e limitato, detto immagine o supporto del corpo rigido, o, per brevit, corpo rigido. I moti X ( t; ) = X O ( t ) +

h u h ( t) ,
h =1

(6.1)

per C si dicono moti dei punti del corpo rigido. 2) La densit una funzione integrabile e positiva : C (0, ) , con integrale strettamente positivo. 3) C contiene tre punti non allineati. Il sistema di riferimento mobile S si dice sistema di riferimento solidale con il corpo rigido, e la sua velocit angolare si dice anche velocit angolare del corpo rigido. Lintegrabilit di va intesa in senso opportuno, vedi lOsservazione 6.6. Inoltre il sistema S va inteso come rappresentante della famiglia di sistemi di riferimento solidali con esso (si veda lOsservazione 2.38). 6.1.2. Asta rigida, o corpo rigido degenere rettilineo. La parte 3) della Denizione 6.2 non soddisfatta nei casi, peraltro di notevole interesse, dellasta rigida e del singolo punto materiale.
79

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DANIELE ANDREUCCI

Definizione 6.3. Una terna (C , , S0 ) si dice corpo rigido degenere rettilineo, o asta rigida, se: 1) S0 = ( X O , u) una coppia formata da un moto X O e da un versore mobile u. C R un sottoinsieme chiuso e limitato, detto immagine o supporto dellasta rigida, o, per brevit, asta rigida. I moti X ( t; ) = X O ( t ) + u ( t ) , per C si dicono moti dei punti dellasta rigida. 2) La densit una funzione integrabile e positiva con integrale strettamente positivo. 3) C contiene almeno due punti distinti. : C (0, ) , (6.2)

Nel seguito riferendoci a un insieme di corpi rigidi useremo la notazione uniformata {(Ci , i , Si )} perno se alcuni dei Ci sono elementi materiali; in questo caso ovviamente i in sostanza la massa; Si non viene usato, ma pu essere pensato come il punto stesso. Definizione 6.4. Nei due casi del corpo rigido non degenere, e rispettivamente dellasta rigida, si deniscono moti solidali con il corpo rigido i moti della forma (6.1) con R3 , e rispettivamente (6.2) con R. Osservazione 6.5. Se il corpo rigido non un punto materiale, nella scelta delle coordinate locali i moti X (t; ) e X (t; ) considerati nelle Sezioni 4.6 e 4.7 possono in principio essere arbitrari moti solidali con il rigido stesso (alle condizioni ivi enunciate). Nel seguito tuttavia supporremo sempre che questi moti siano scelti in modo che , C. Questo garantisce che le coordinate locali canoniche siano coordinate cartesiane di moti di punti ove la densit positiva: ( ), ( ) > 0, il che verr usato nella dimostrazione dellimportante Teorema 9.7. 6.1.3. Parametrizzazione dei corpi rigidi. Useremo spesso una parametrizzazione del corpo rigido, nella forma ove D un insieme di parametri che conserva traccia della dimensione del sistema rigido; nel seguito considereremo solo i casi seguenti: D.1 D un insieme nito; D.2 D un intervallo chiuso di R; D.3 D un dominio compatto regolare di R2 ; D.4 D un dominio compatto regolare di R3 . La funzione s si assume soddisfare le usuali condizioni di regolarit, e in particolare la biunivocit. Si noti che il caso dellasta rigida corrisponde a 6. D.1 o a 6. D.2 (ma non viceversa: in questi due casi ricadono anche corpi rigidi non degeneri). Osservazione 6.6. Lintegrabilit di va intesa nel senso opportuno, associato alla dimensione di D. C = ( D ) = {(s) | s D } ,

6.1. CORPI RIGIDI

81

Per esempio, nel caso 6. D.2 la deve essere integrabile nel senso degli integrali di curva, nel caso 6. D.3 nel senso degli integrali di supercie, e nel caso 6. D.4 nel senso degli integrali di volume. Inne, nel caso 6. D.1 lintegrale si riduce a una somma nita. Uniformeremo comunque sempre la simbologia come in ( ) d ( ) ,
( D )

(6.3)

per indicare tutti questi casi. Qui d () indica la misura adatta alla geometria del rigido, che pu essere di linea, di supercie, di volume. Nel caso di rigidi formati da un numero nito di punti la cosiddetta misura che conta, e lintegrale come gi osservato si riduce a una sommatoria. 6.1.4. Esempi. In tutti gli esempi seguenti prendiamo come intervallo temporale I = (0, ), e denotiamo con , , R e L costanti positive. 6. D.1) Caso D = insieme nito: tre punti a distanze sse. Sia D = {1, 2, 3}. Il sistema di riferimento solidale S = (O, M) sia dato da X O (t) = R(cos(t), sin(t), 0) , M = (uh ) , con u1 (t) = cos( t)e1 + sin( t)e2 , u2 (t) = sin( t)e1 + cos( t)e2 , u3 ( t) = e3 . Sia poi ove (1) = (0, 0, 0) , cosicch X (t; (1)) = X O (t) = R(cos(t), sin(t), 0) , X (t; (2)) = X O (t) + L(cos( t), sin( t), 1) , X (t; (3)) = X O (t) + L(cos( t), sin( t), 0) . 6. D.2) Caso D R: asta rigida. Sia D = [ L, L]. Introduciamo il sistema di riferimento mobile dato da X O ( t ) = ( t 2 , t , 0) , con C = { ( 1) , ( 2) , ( 3) } , (2) = ( L, 0, L) , (3) = ( L, 0, 0) ,

M = (uh ) ,

u1 (t) = (t)t2 e1 + (t)te 2 , u3 ( t ) = e 3 , ove Sia poi u2 (t) = (t)te 1 + (t)t2 e2 , ( t ) = ( 2 t4 + 2 t2 ) 2 . C = {( s) | L s L } ,

1

82

DANIELE ANDREUCCI

ove (s) = (s, 0, 0) , cosicch per ogni ssato s Ossia X (t; (s)) X O (t) = su1 (t) . X (t; (s)) = (t2 , t, 0) + (t)(t2 , t, 0)s . Nella notazione della Denizione 6.3 il versore u coincide quindi con u1 , e il sistema rigido solidale con linsieme dei moti X (t; (1 , 0, 0)) = X O (t) + 1 u1 (t) ,
2

6. D.3) Caso D R : disco, giacente su un piano coordinato solidale. Sia 2 2 D = { s = ( s1 , s2 ) | s2 1 + s2 R } . Il sistema di riferimento solidale S = (O, M) sia dato da X O (t) = (0, 0, L cos(t)) , con u 2 ( t ) = e2 , Sia poi ove cosicch per ogni ssato s ossia X (t; (s)) X O (t) = s1 u1 (t) + s2 u2 (t) , u3 (t) = sin( t2 )e1 + cos( t2 )e3 . C = {( s) | s D } , ( s ) = ( s1 , s2 , 0) ,

1 R .

M = (uh ) ,

u1 (t) = cos( t2 )e1 + sin( t2 )e3 ,

X (t; (s)) = (s1 cos( t2 ), s2 , L cos(t) + s1 sin( t2 )) . 6. D.4) Caso D R3 : cilindro circolare, con asse giacente su un asse coordinato solidale. Sia 2 2 D = { s = ( s1 , s2 , s3 ) | s2 1 + s2 R , 0 s3 L } . Il sistema di riferimento solidale S = (O, M) sia dato da con X O (t) = (0, 0, t) ,

M = ( uh ) ,

u1 (t) = cos( t)e1 sin( t)e2 , u 3 ( t ) = e3 . Sia poi ove C = {( s) | s D } , ( s ) = ( s1 , s2 , s3 ) ,

u2 (t) = sin( t)e1 + cos( t)e2 ,

6.2. QUANTIT MECCANICHE NEI RIGIDI

83

cosicch per ogni ssato s ossia X (t; (s)) X O (t) = s1 u1 (t) + s2 u2 (t) + s3 u3 (t) , X (t; (s)) = (s1 cos t + s2 sin t, s1 sin t + s2 cos t, s3 t) .

Il prossimo esempio riguarda il problema inverso a quello posto nellEsercizio ??; ossia, descritto un moto rigido in termini elementari, vogliamo costruirne il modello matematico esplicito. Esempio 6.7. Vogliamo descrivere come sistema rigido il moto di una calotta emisferica C di raggio R, che ruota intorno allasse sso x3 , a essa tangente nel suo polo, o vertice, O, assunto sso anchesso. Scegliamo O come origine del sistema di riferimento solidale, cosicch nel sistema solidale la parametrizzazione di C potr essere 1 (s) = R cos s1 sin s2 , 2 (s) = R sin s1 sin s2 R , 3 (s) = R cos s2 ,

(s1 , s2 ) D = [0, ] [0, ] .

Quindi O coincide con ( /2, /2). Dobbiamo ora descrivere il moto della terna solidale. Dato che e3 deve appartenere al piano tangente a ( D ) in O, la nostra scelta della parametrizzazione solidale implica che dovr essere ortogonale a u2 , che appunto la direzione radiale della calotta in O. Scegliamo per semplicit u 3 = e3 . Se langolo descritto nella rotazione pari ad (t), t 0, con (0) = 0, si avr u1 (t) = cos (t)e1 + sin (t)e2 , u2 (t) = sin (t)e1 + cos (t)e2 , u3 ( t) = e3 . I moti del corpo rigido saranno allora X (t; (s)) = X O + 1 (s) cos (t) 2 (s) sin (t) e1

+ 1 (s) sin (t) + 2 (s) cos (t) e2 + 3 (s)e3 ,

ove X O d la posizione costante di O nel sistema di riferimento sso. 6.2. Quantit meccaniche nei rigidi La massa del rigido si calcola come m=
( D )

( ) d ( ) .

(6.4)

La quantit di moto denita da P ( t) =

( D )

X ( t; ) ( ) d ( ) , t

(6.5)

84

DANIELE ANDREUCCI

e il momento delle quantit di moto (di polo Z) da L Z ( t) =

( D )

X ( t; ) X Z ( t )

X ( t; ) ( ) d ( ) . t

(6.6)

Lenergia cinetica data da T ( t) = 1 2

2 X ( t; ) ( ) d ( ) . t

(6.7)

( D )

Inne il centro di massa G ha coordinate nel sistema solidale date da 1 G = () d () . (6.8) m

( D )

Esempio 6.8. Troviamo lenergia cinetica di una circonferenza materiale che ruota intorno allasse sso a essa ortogonale, passante per il suo centro, che a sua volta si muove lungo tale asse. In questo caso D = [0, 2 ], e i moti del sistema sono dati da X (t; (s)) = R cos(s + (t)), R sin(s + (t)), (t) . (6.9) La densit si assume uniforme, ((s)) = 0 , 0 s 2 . Qui R, 0 sono costanti positive, e , C2 ( R). Secondo la (6.7) (e la denizione di integrale curvilineo) si ha 1 T ( t) = 2
2 2 X (t; (s)) 0 X (t; (s)) ds t s 2

1 = 2

(t)2 0 R . (6.10) ( t ) 2 0 R ds = R 2 ( t )2 + ( t )2 + R2
0

Esempio 6.9. Troviamo, rispetto allorigine del sistema di riferimento sso, il momento delle quantit di moto della supercie materiale che allistante iniziale occupa la posizione x3 = x1 x2 , e che ruota intorno allasse sso x3 con moto uniforme. Qui le xh sono le coordinate nel sistema di riferimento sso. 2 2 In questo caso D = {s2 1 + s2 R }, e i moti del sistema sono dati da X (t; (s)) = s1 cos t + s2 sin t, s1 sin t + s2 cos t, s1 s2 . (6.12)
2 2 R2 , + x2 0 x1

(6.11)

La densit si assume uniforme, ((s)) = 0 , s D. Qui R, , , 0 sono costanti positive. Dalla denizione (6.6) si ha, prendendo Z = O, ove O lorigine comune al sistema di riferimento sso e a quello solidale, e denotando h = Xh , h = 1,2,3, X t

6.3. IL TENSORE DINERZIA

85

che LO (t) =
( D )

X ( t; )

X ( t; ) ( ) d ( ) t

=
D

2 X3 e 1 + X 1 X3 e 2 + ( X1 X 2 X 1 X2 ) e 3 X 1 + | (s1 ,s2 ) X3 |2 ds1 ds2 2 X 1 X2 ) 1 + 2 ( s 2 + s 2 ) d s 1 ds 2 ( X1 X 2 1

2 2 2 2 ( s2 1 + s2 ) 1 + ( s1 + s2 ) d s1 d s2 D

(usando qui argomenti di simmetria, e disparit dellintegrando)

= e 3 0
D

= e 3 0 = 0

5 3 2 2 2 ( 1 + 2 R 2 ) 2 R 2 2 ( 1 + 2 R 2 ) 2 + 2 e 3 . 3 2 5 5

6.3. Il tensore dinerzia Notazione 6.10. In questa Sezione la velocit angolare del corpo rigido (C , , S ). Definizione 6.11. Loperatore lineare : R3 R3 denito da v = X ( t; ) X Z ( t ) X ( t; ) X Z ( t ) v ( ) d ( ) ,

(6.13) per ogni v R3 , si dice omograa dinerzia o tensore dinerzia di polo X Z . Per brevit la notazione non contiene di solito riferimenti n a t n a X Z , nonostante lomograa dinerzia dipenda da entrambi. In questa Sezione avr sempre un generico polo X Z , con leccezione del Teorema 6.14 e del suo Corollario 6.15, ove si assume che il polo sia lorigine del sistema solidale O. Quando sar necessario denoteremo con un apice il punto in cui si calcola (o unaltra quantit): per esempio G lomograa dinerzia di polo il centro di massa G. Teorema 6.12. Se LZ denota il momento delle quantit di moto denito nella (6.6), si ha LZ (t) = (t)

( D )

+ m X G ( t) X Z ( t)

dXO ( t) + ( t) X Z ( t) X O ( t) dt

. (6.14)

Qui O denota lorigine del sistema di riferimento solidale S .

86

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Dalla denizione (6.6) e dalla formula per le velocit di moti solidali (2.27) si ha: X ( t; ) X Z ( t ) dXO ( t ) + ( t ) X ( t; ) X O ( t ) dt

L Z ( t) =
( D )

( ) d ( ) =
( D )

X ( t; ) X Z ( t ) ( t ) X ( t; ) X Z ( t ) X ( t; ) X Z ( t )

( ) d ( )

+
( D )

dXO ( t) + ( t) X Z ( t) X O ( t) dt

( ) d ( ) = (t) + m X G (t) X Z

dXO ( t) + ( t) X Z ( t) X O ( t) dt

Corollario 6.13. Se il moto X Z solidale con il rigido, allora LZ (t) = (t) + m X G (t) X Z (t) Se inoltre, in particolare, dXZ ( t) = 0 , dt oppure X Z ( t) = X G ( t) , allora LZ (t) = (t) . (6.18) (6.17) (6.16) dX Z ( t) . dt (6.15)

Teorema 6.14. Se T denota lenergia cinetica denita nella (6.7), e se denota il tensore dinerzia di polo X O , si ha 1 (t) (t) 2 2 1 dXO dXO + m ( t) + m (t) (t) X G (t) X O (t) . (6.19) 2 dt dt

T ( t) =

6.4. SCOMPOSIZIONE DEL TENSORE DINERZIA. ASSI PRINCIPALI.

87

Dimostrazione. Dalla denizione (6.7) e dalla formula per le velocit di moti solidali (2.27) si ha: T ( t) = 1 2
2 X ( t; ) ( ) d ( ) t 2 dXO ( t) ( ) d ( ) dt

( D )

1 = 2

( D )

+
( D )

dXO ( t ) ( t ) X ( t; ) X O ( t ) ( ) d ( ) dt ( t ) X ( t; ) X O ( t )
2

1 2

( ) d ( ) ,

( D )

da cui la tesi, ricordando che per la (A.3) vale ( t ) X ( t; ) X O ( t ) ( t ) X ( t; ) X O ( t )

= ( t ) X ( t; ) X O ( t )

X ( t; ) X O ( t ) ( t ) .

Corollario 6.15. Nelle ipotesi del Teorema 6.14 se X G ( t) = X O ( t) , allora T ( t) = Se invece dXO ( t) = 0 , dt allora T ( t) = 1 (t) (t) . 2 (6.23) (6.22) 1 dXO 1 (t) (t) + m ( t) 2 2 dt
2

(6.20)

(6.21)

Osservazione 6.16. La (6.21) una versione, nel caso dei corpi rigidi, del teorema di Knig, il quale asserisce che lenergia cinetica di un corpo data dal secondo termine del membro di destra della (6.21) (energia cinetica del centro di massa), sommata allenergia cinetica relativa del corpo nel sistema di riferimento con origine in G e assi paralleli a quelli ssi. Questultima nel caso dei rigidi si scrive appunto come il primo termine del membro di destra della (6.21). 6.4. Scomposizione del tensore dinerzia. Assi principali. Notazione 6.17. Qui indicheremo con Z il polo per .

88

DANIELE ANDREUCCI

Come tutte le applicazioni lineari di R3 in s stesso, la esprimibile, una volta scelta una base ortonormale M = (uh ) di R3 , come una matrice 11 12 13 M = 21 22 23 , (6.24) 31 32 33 ove Iniziamo con lidenticare gli elementi hk , mostrando che coincidono con i cosiddetti momenti dinerzia e deviatori del corpo rigido, di cui diamo la denizione. Definizione 6.18. Sia u un vettore unitario. Allora si chiama momento dinerzia del corpo rigido (C , , S ) rispetto alla retta r per Z di direzione u la quantit Iuu =
( D )

hk = uk uh ,

h,k = 1,2,3.

dist( X (t; ), r)2 () d () .

(6.25)

Definizione 6.19. Siano u e v due vettori unitari, tra di loro ortogonali. Allora si chiama momento deviatore del corpo rigido (C , , S ) rispetto ai due piani per Z di normali u e v la quantit Iuv =

( D )

[X (t; ) X Z (t)] u

[X (t; ) X Z (t)] v () d () .
(6.26)

Osservazione 6.20. Il momento deviatore in sostanza dato dallintegrale del prodotto delle distanze (con segno) dai piani (passanti per Z) normali ai due versori assegnati. Quindi pu assumere in genere valori positivi, negativi o nulli. Invece il momento dinerzia assume sempre valore non negativo, e in realt si annulla se e solo se tutti i punti del corpo rigido giacciono su r (caso dellasta rigida o del punto). Osservazione 6.21. La (6.25) si pu anche riscrivere come Iuu =
( D )

|[X (t; ) X Z (t)] u|2 () d () .

(6.27)

Si noti che Iuu e Iuv dipendono in genere dal tempo t, sia perch i moti X (t; ) e X Z (t) sono funzioni di t, sia perch non abbiamo affatto escluso che i versori u e v siano anchessi mobili. Infatti saremo interessati soprattutto a questultimo caso, in cui assume grande rilevanza il seguente risultato. Proposizione 6.22. Se X Z e u, v sono solidali con il rigido, i momenti Iuu e Iuv sono costanti nel tempo.

6.4. SCOMPOSIZIONE DEL TENSORE DINERZIA. ASSI PRINCIPALI.

89

Dimostrazione. Lenunciato segue subito dalle (6.26) e (6.27), quando si compia losservazione elementare che, se a1 e a2 sono vettori solidali con una medesima terna mobile M, le quantit sono costanti nel tempo, come segue subito dalla Denizione 2.16 e dal Lemma A.18. Nel prossimo Teorema si prescinde comunque da ogni assunzione sulla solidalit di Z e u, v. Teorema 6.23. Se u un vettore unitario, allora Se u e v sono due vettori unitari ortogonali tra di loro, allora Dimostrazione. Per la denizione (6.13) di si ha, invocando anche il Lemma A.7 u u = u v = Iuv . (6.29) u u = Iuu . (6.28) a1 a2 ,

| a1 a2 |

( D )

[X (t; ) X Z (t)] [X (t; ) X Z (t)] u u() d ()

2

=
( D )

[X (t; ) X Z (t) u () d () = Iuu .

Ancora dalla denizione (6.13) e dal Lemma A.22 segue che u v =

( D )

[X (t; ) X Z (t)] [X (t; ) X Z (t)] u v() d () [X (t; ) X Z (t)] u [X (t; ) X Z (t)]

( D )

| X (t; ) X Z (t)|2 u v() d () = Iuv ,

ricordando che u e v sono ortogonali. Nel seguito, ssata una terna M = (uh ), denoteremo Ihk = Iuh uk . Come immediata conseguenza del Teorema 6.23 si ha Corollario 6.24. La matrice M che rappresenta in M simmetrica e soddisfa I11 I12 I13 M = I12 I22 I23 . (6.30) I13 I23 I33 Il seguente risultato centrale nella meccanica dei rigidi. Teorema 6.25. La forma quadratica denita da semidenita positiva, ed anzi denita positiva se il corpo rigido non composto di soli punti allineati su una retta.

90

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Sia v un qualunque vettore di R3 , non nullo, e denotiamo v . u= |v | Allora v v = Iuu |v|2 0 . La disuguaglianza stretta se i punti di (C , , S ) non sono tutti allineati sulla retta per Z parallela a u, come gi osservato. La forma quadratica denita da , nella base M, si scrive come v v = M x x =
3 3

h , k=1

Ihk xh xk ,

se

v=

xh u h .
h =1

(6.31)

Ricordiamo il seguente risultato, noto dallalgebra lineare: Lemma 6.26. Sia A una matrice N N simmetrica reale. Esiste allora una matrice invertibile reale N N B tale che B 1 = B t e che

B t AB

una matrice diagonale. Teorema 6.27. Sia X Z un moto solidale con il rigido. Esiste (almeno) una terna solidale M = (uh ) tale che la matrice M diagonale, ossia I11 0 0 M = 0 I22 0 . (6.32) 0 0 I33

Dimostrazione. Iniziamo con lo scomporre in una qualunque terna solidale ortonormale N = (wh ); la relativa matrice N simmetrica, come visto nel Corollario 6.24. Quindi esiste una matrice B = (bij ) come nel Lemma 6.26 tale che per tre numeri reali opportuni h . Si noti che B e gli h sono costanti nel tempo perch N costante nel tempo (vedi la Proposizione 6.22). Deniamo poi uh =

B t N B = diag(1 , 2 , 3 ) ,

bih wi ,
i=1

h = 1,2,3.

In altri termini, le componenti di ciascun uh nella base N formano una colonna di B : noto, ma comunque verichiamolo, che anche M = (uh ) ortonormale. Infatti (se (eh ) denota la base standard in R3 ) poi ovvio per denizione che M solidale. Resta da dimostrare che la matrice M diagonale. Calcoliamone lelemento di posizione hk: uh uk = N B e h B e k = ( B e k )t N B e h = e k t B t N B e h quindi dimostrata la (6.32) con Ihh = h . uh uk = B eh B ek = (B ek ) B eh = ek t B t B eh = ek t eh = hk .
t

= ek t diag(1 , 2 , 3 )eh = h hk .

6.5. PROPRIET DI ESTREMO DEGLI ASSI PRINCIPALI

91

Definizione 6.28. Una terna M tale che valga la (6.32) si dice principale dinerzia in Z. Pi in generale, un versore v tale che Ivu = 0 per ogni u normale a v si dice principale. Ricordiamo che un vettore v = 0 si dice autovettore per con autovalore c R se v = cv . Si verica che c R un autovalore se e solo se Segue subito dalla Denizione 6.28 Quindi, dal Teorema 6.27 si ha Corollario 6.30. Assumiamo che il moto del polo X Z sia solidale. La ha tre autovalori reali coincidenti con i momenti Ihh relativi a una terna principale dinerzia in Z. Gli autovettori corrispondenti sono i versori della terna medesima. La (6.31) diviene, se M principale,
2 2 2 M x x = I11 x1 + I22 x2 + I33 x3 .

det( M cI ) = 0 .

(6.33)

Corollario 6.29. Un versore principale se e solo se un autovettore di .

(6.34)

6.5. Propriet di estremo degli assi principali Se u=

h uh ,
h =1

ove (uh ) una terna principale, e h R, allora da (6.34) segue, introdut cendo il vettore colonna ( h ) = ( 1 , 2 , 3 ) Iuu = u u = M ( h ) ( h ) =

h =1

Ihh 2 h.

(6.35)

Proposizione 6.31. Vale per ogni versore u, se (uh ) una terna principale,
1 h 3

min Ihh Iuu max Ihh .

1 h 3

(6.36)

Se I11 = I22 , allora

Iuu = I11 = I22 ,

per ogni u = 1 u1 + 2 u2 .

(6.37)

Se poi I11 = I22 = I33 , allora Iuu = I11 per ogni u. Dimostrazione. Ovvia per la (6.35), e per
2 2 2 1 + 2 + 3 = 1 .

Il Lemma 6.26 e il Teorema 6.27 possono essere sostituiti, in vista del Corollario 6.29, dal seguente risultato, che ha il vantaggio di porre in luce pi diretta le propriet di massimo e minimo della terna principale.

92

DANIELE ANDREUCCI

Teorema 6.32. Se A = ( aij ) una matrice reale simmetrica 3 3, allora esiste una base ortonormale in R3 formata di autovettori di A. Tra i corrispondenti autovalori si trovano il massimo e il minimo della forma quadratica xt A x ,

| x| = 1 .

Dimostrazione. Consideriamo la funzione xt A x f ( x) = C R 3 \ { 0} . | x|2

e quindi f assume tutti i suoi valori sulla sfera

Poich per ogni scalare = 0 si ha f ( x) = f ( x), in particolare vale x f ( x) = f , x = 0, | x| S = { x R 3 | | x | = 1} .

Dunque f ha minimo [rispettivamente massimo] assoluto in R3 \ {0}, assunto in x1 S [rispettivamente in x2 S]. In questi punti deve quindi annullarsi il gradiente f , che si trova calcolando
3 3 2 f 2 = a x x ahk xh xk , | x | i ih h xi | x|4 h =1 h , k =1

i = 1, 2, 3 ,

come segue dal Teorema A.27. Dunque si ha

f ( x) =

In particolare quindi, visto che | xi | = 1, si ha per i = 1, 2,

2 | x|2 A x ( xt A x ) x . | x|4 Ci : = x i t A x i . (6.38)

A x i = Ci x i ,

Dunque x1 e x2 sono autovettori di A. Distinguiamo poi due casi: A) Se vale la disuguaglianza stretta C1 = min f < max f = C2 , (6.39) per il Teorema A.28 x1 e x2 sono ortonormali. Consideriamo poi il terzo versore ortonormale x3 = x 1 x 2 ,

cosicch ( xh ) risulta una terna ortonormale positiva. Resta solo da dimostrare che anche x3 un autovettore di A. Valgono, per la simmetria di A, x i t A x 3 = x 3 t A x i = Ci x 3 t x i = 0 , i = 1, 2 . Dunque A x3 risulta ortogonale sia a x1 che a x2 , e perci deve essere diretto lungo x3 :

A x3 = C3 x3 ,
per C3 R opportuno. B) Se invece vale luguaglianza C1 = min f = max f = C2 , (6.40) allora la f costante. Quindi tutti i punti di S sono di massimo e di minimo, tutti sono autovettori, ed senzaltro possibile scegliere una terna ortonormale positiva di autovettori di A. Osservazione 6.33. Con riferimento alla notazione della dimostrazione del Teorema 6.32, nel caso min f < max f anche x3 ha un signicato per la ricerca dei minimi e dei massimi di f . Infatti x3 il punto ove la f , ristretta alla circonferenza raggiunge il massimo. Dimostriamo questo fatto. = S { x x 2 = 0} ,

6.6. RICERCA DEGLI ASSI PRINCIPALI

93

pu essere descritta come x = x1 cos + x3 sin , Dunque per x f ( x) = ( x1 cos + x3 sin )t A( x1 cos + x3 sin ) R.

= C1 cos2 + C3 sin2 = : g( ) .
dg = 2(C3 C1 ) sin cos . d I punti di estremo si ottengono perci come = n , f ( x ) = f ( x1 ) , f ( x ) = f ( x3 ) , = + n , 2 al variare di n Z. Dunque, visto che f ( x1 ) = min f , deve essere f ( x3 ) = max f .

Derivando in

6.6. Ricerca degli assi principali Definizione 6.34. Un corpo rigido (C , , S ) si dice avere un piano solidale di simmetria materiale ortogonale se la funzione densit simmetrica rispetto a , ossia se, data lequazione del piano con versore normale solidale e 0 R3 ssato, vale per ogni R3 ( ) = ( ) , per Qui ovviamente le denotano le coordinate nel sistema solidale. Teorema 6.35. Se il corpo rigido ha un piano solidale di simmetria materiale ortogonale , in ogni punto di lasse ortogonale a principale dinerzia.
Dimostrazione. Si tratta di dimostrare che nel punto 0 I u = 0 per ogni versore u normale a . Introduciamo la notazione + = { | > 0 } , Allora si ha per denizione 0 = { | = 0 } = . = { | < 0 } ,

= 0 ,

= 2( 0 ) .

(6.41)

I u =

( D( 0) )

[( 0 ) u] () d ()
...

=
Vale anzitutto
0

...
+

... .
0

[( 0 ) ] [( 0 ) u] () d () = 0 .
+ .

Osserviamo che, con la notazione introdotta in (6.41) si ha Per la simmetria di e valgono le

( 0 ) = ( 0 ) ,

( 0 ) u = ( 0 ) u .

94

DANIELE ANDREUCCI

Dunque

[( 0 ) ] [( 0 ) u] () d () =

[ ( 0 ) ] [( 0 ) u] () d () [( 0 ) ] [( 0 ) u ] () d ( ) [( 0 ) ] [( 0 ) u ] ( ) d ( ) .

= =
Quindi Iu = 0.

Proposizione 6.36. Se (C , , S ) un corpo rigido piano, ossia se C contenuto in un piano solidale, allora in un punto P qualsiasi di questo piano lasse normale al piano principale. Inoltre, ssata una terna principale che contiene questo asse, il momento dinerzia relativo a tale asse la somma dei momenti relativi agli altri due assi.
Dimostrazione. La prima parte dellenunciato segue subito dal Teorema 6.35: infatti il piano che contiene C di simmetria materiale ortogonale. Possiamo poi supporre che la normale al piano sia u3 , e di denotare con u1 , u2 gli altri due vettori della terna principale. Supponiamo anche che il punto P coincida con lorigine del sistema di riferimento solidale. Allora I33 =
( D ) 2 ( 2 1 + 2 ) ( ) d ( ) = ( D )

2 1 ( ) d ( ) +
( D )

2 2 ( ) d ( ) = I11 + I22 ,

visto che 2 3 ( ) d ( ) = 0 .
( D )

Teorema 6.37. Se P appartiene a uno degli assi di una terna principale di inerzia nel centro di massa, una terna principale in P si trova per traslazione di quella nel centro di massa. In altri termini: Se (ui ) una terna principale dinerzia nel centro di massa G, che prendiamo coincidente con lorigine del sistema solidale O, e se P tale che P = u j ,
Dimostrazione. Supponiamo per denitezza j = 1. Dobbiamo allora dimostrare che
P P I12 = I13 = 0.

per opportuni R e j {1, 2, 3}, allora la (ui ) principale anche in P .

Si ha
P I12 = ( D )

( 1 ) 2 ( ) d ( )
1 2 ( ) d ( ) 2 () d ()
( D )

=
( D )

G G = I12 2 = 0.

6.7. CAMBIAMENTI DI BASE

95

P denota il momento dinerzia relativo al polo Teorema 6.38. (Huygens) Se Iuu P, solidale con il rigido, allora P G Iuu = Iuu + md2 ,

ove G il centro di massa del rigido, m la sua massa e d = GP u la distanza tra gli assi paralleli a u passanti per P e G rispettivamente.
Dimostrazione. Possiamo supporre che il sistema di riferimento solidale S abbia origine in G, e che in tale sistema P abbia coordinate P . Dunque
P Iuu = ( D )

( P ) u ( ) d ( ) ( u ) ( P u ) ( ) d ( ) | u|2 ( ) d ( ) 2
P u ( ) d ( )
2 2

=
( D )

=
( D )

( D )

( u) ( P u) ( ) d ( )

+
( D )

=
Infatti
( D )

G Iuu

+ md2 .
() d () u ( P u) = 0 ,

( u ) ( P u ) ( ) d ( ) =

( D )

perch per ipotesi G = 0.

Qui I > 0 perci il momento di inerzia dellasta rispetto a una qualunque retta a essa ortogonale in O. Solo per curiosit osserviamo che stando alle denizioni il tensore dinerzia di un punto materiale (che non avremo mai occasione di usare) nullonel punto stesso. 6.7. Cambiamenti di base

Osservazione 6.39. (Asta rigida) Nel caso in cui il rigido sia degenere rettilineo, per esempio disposto lungo lasse solidale u3 , la matrice del tensore di inerzia in O origine di S , relativa a M = (uh ), I 0 0 M = 0 I 0 . 0 0 0

Teorema 6.40. Sia M [rispettivamente N ] la matrice che rappresenta , nel polo O, nella base M = (uh ) [rispettivamente N = (wh )]. Allora vale ove B la matrice di cambiamento di base da M a N denita da N = B M Bt , (6.42)

B = (bij ) ,

wi =

bih uh ,
h =1

i = 1,2,3.

96

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Dato che B ortogonale, ossia B t B = I , la (6.42) equivale a N B = BM . (6.43) A sua volta questa sar implicata dalla visto che ciascuno dei prodotti righe per colonne per e j nella (6.44) seleziona la j-esima colonna della matrice. Il membro di destra della (6.44) pu essere letto come B , se denota il vettore delle componenti di u j in M; infatti questa proprio la denizione della matrice M . Ricordando lOsservazione A.14 quindi si deduce che il membro di destra della (6.44) il vettore delle componenti di u j in N. Daltronde il membro di sinistra della (6.44) pu essere letto come N , se denota il vettore delle componenti di u j in N : questo segue di nuovo dallOsservazione A.14. Di nuovo per la denizione della matrice N si ha che il membro di sinistra della (6.44) il vettore delle componenti di u j in N , e quindi in effetti coincide con il membro di destra. La (6.44) e di conseguenza la (6.43) risultano provate e con esse la tesi. Osservazione 6.41. Nella Dimostrazione del Teorema 6.40 essenziale sapere che la : R3 R3 stata denita come applicazione lineare indipendente da M e N , in particolare nella Denizione 6.11. N Bej = BM ej , j = 1,2,3, (6.44)

CAPITOLO 7

Quantit meccaniche in coordinate lagrangiane

Notazione 7.1. Consideriamo un sistema {(Ci , i , Si )} di corpi rigidi, come nella Sezione 4.8. Lindice i {1 , . . . , n} riservato nel seguito a denotare quantit associate alli-esimo corpo rigido. In particolare i denoter lo spazio delle coordinate solidali con li-esimo corpo rigido, che coincide con R3 nel caso di un corpo rigido non degenere (vedi la (4.27)), con R nel caso dellasta (vedi la (4.39)), e che poniamo convenzionalmente uguale allo spazio vettoriale banale 0 nel caso del punto (allo scopo di uniformare la notazione nel seguito). 7.1. Cinematica Abbiamo visto nel Capitolo 4 che le posizioni di un sistema vincolato di rigidi sono in corrispondenza biunivoca con le -ple di coordinate locali indipendenti, o in modo equivalente con le coordinate lagrangiane q. In altre parole, la congurazione del sistema allistante t I rappresentata in modo univoco da un punto (t) f (t), ossia da un punto q ( t ) Q. Definizione 7.2. La funzione q : I Q si dice moto lagrangiano, o, per brevit, moto. Le funzioni 3 Xl i : Q I i R

che si ottengono sostituendo alle j le funzioni l j nella (4.27) (o nella (4.39), o nella (4.36)) si dicono ancora la rappresentazione lagrangiana del moto, come gi le l j stesse. Secondo la Denizione 7.2 una volta assegnato un moto q le Xl i ( q ( t ) , t; ) , i (7.1) tutti i moti solidali con uno dei rigidi che deniscono al variare di compongono il sistema olonomo. Osservazione 7.3. Se tutti i vincoli sono ssi, le X l i non dipendono in modo esplicito da t (cio dipendono da t solo attraverso le qh ). Quindi in questo caso, Xl i (7.2) (q, t; ) = 0 , per ogni q Q, t I , i. t Infatti la dipendenza esplicita da t in (7.1) si ha solo attraverso le gj in (4.9) (e vedi anche le Osservazioni 4.5 e 4.11).
97

98

DANIELE ANDREUCCI

Lemma 7.4. Vale d l ( t ) , t; ) , X ( q ( t ) , t ; ) = vl i ( q( t) , q dt i ove la funzione risulta denita da

3 vl i : Q R I i R ,

(7.3)

vl i ( q , p , t; ) =

Xl Xl i i ( q , t; ) p h + ( q , t; ) . q t h h =1

(7.4)

Dimostrazione. La (7.3) segue in modo diretto dal teorema di derivazione di funzione composta. La funzione vl i si dice anche velocit in coordinate lagrangiane. Osservazione 7.5. Se tutti i vincoli sono ssi la (7.3) si riduce a d l X ( q ( t ); ) = dt i Xl i h ( t) ( q ( t ); ) q q h h =1

(7.5)

(vedi (7.2)). Si noti che nella (7.5), con abuso di notazione, abbiamo omesso la dipendenza esplicita da t delle X l i (che appunto sarebbe solo formale) . Notazione 7.6. Nella (7.4), le variabili ph sono indipendenti dalle qh . Tuttavia, nel seguito, si sceglier molto spesso, assegnata una funzione t q ( t ), q = q( t) , p=q ( t) . Per questo motivo si introduce nella notazione la convenzione . := h q ph Lemma 7.7. Vale d l ( t) , q ( t ) , t; ) , ( t ) , t; ) = a l v ( q( t) , q i ( q ( t) , q dt i ove la funzione 3 al i : Q R R I i R , al i ( q , p , r , t; ) =
2 X l Xl i i ( q , t; ) p h p k + ( q , t; ) r h q q q h k h h , k=1 h =1

(7.6)

(7.7)

risulta denita da

2 X l 2 X l i i ( q , t; ) p h + ( q , t; ) . +2 2 q t t h h =1

(7.8)

Dimostrazione. Come sopra, la (7.7) segue dal teorema di derivazione di funzioni composte.

7.2. DISTRIBUZIONI DI MASSE

99

7.2. Distribuzioni di masse La distribuzione di massa di ciascun rigido verr indicata con i ( ) d i ( ) . Definizione 7.8. La funzione 1 n T l ( q , p, t) = 2 i=1
2 | vl i ( q , p , t; ) | i ( ) d i ( )

(7.9)

(7.10)

( D i )

detta lenergia cinetica in coordinate lagrangiane del sistema. Esempio 7.9. Sia (t) il piano mobile di equazione nel riferimento sso (O, ( xh )). Un disco rigido omogeneo di massa m e raggio R vincolato a giacere su (t), e ad avere il centro C coincidente con un punto P solidale con (t), a distanza d > 0 dallasse x3 . Cerchiamo lenergia cinetica in coordinate lagrangiane del disco nel sistema di riferimento sso. A) Sia M = (uh ) una base solidale con il disco, con u1 ortogonale a (t). Sia anche la coordinata lagrangiana, scelta per esempio come langolo tra e3 e u3 in modo che si abbia e3 = cos u3 + sin u2 . Dunque si ha dal teorema di Knig ossia dal Corollario 6.15 1 1 m|vC |2 + , 2 2 se il tensore dinerzia del disco di polo C e la velocit angolare del disco nel sistema di riferimento che trasla con il suo centro di massa, mantenendo gli assi paralleli a quelli ssi, ossia nel sistema sso. La velocit vC del centro di massa C soddisfa T= poich C si muove di moto rotatorio uniforme. La velocit angolare del disco la si pu trovare mediante la composizione data dal Teorema 2.42. Introduciamo il sistema di riferimento solidale con il piano (t), dato da (O, N ), ove N = (wh ) e w1 = cos(t) e1 + sin(t) e2 , w2 = sin(t) e1 + cos(t) e2 , w 3 = e3 . Dunque, se P indica la terna ssa si ha u1 = sin u2 + cos u3 + u1 . = P N + N M = e3 +

sin(t) x1 + cos(t) x2 = 0 ,

| v C | 2 = 2 d2 ,

Dunque (Proposizione 6.36) 2I 0 0 2I = 0 I 0 sin = I sin . 0 0 I cos I cos

100

DANIELE ANDREUCCI

Ne segue che

1 2 2 1 2 + 2 ] . m d + I [2 2 2 B) Un modo alternativo di calcolare T attraverso lintegrale ) = T l ( , 1 2 T= m | v ( s1 , s2 ) | 2 d s1 d s2 , area(disco)

disco

ove v(s1 , s2 ) la velocit nel sistema di riferimento sso del generico punto P(s1 , s2 ) del disco. Per svolgere il calcolo conviene parametrizzare il disco in coordinate polari (r, ) piuttosto che cartesiane (s1 , s2 ):

OP(r, ) = OC + CP = d cos(t), d sin (t), x3C + r cos( + ) cos(t), cos( + ) sin(t), sin( + ) ,
ove x3C una costante irrilevante per il calcolo di T , e 0 r R, 0 2 . Langolo ha il signicato geometrico di anomalia polare (di polo C) misurata su (t) a partire dalla semiretta solidale di riferimento di , ossia da u3 . Invece r la distanza su (t) dal centro del disco. Dunque v(r cos , r sin ) = d sin(t), cos(t), 0 sin( + ) cos(t), sin( + ) sin(t), cos( + ) r

Si riconosce subito che v( P) combinazione lineare di due versori ortonormali, e che

+ r cos( + ) sin(t), cos(t), 0 .

|v(r cos , r sin )|2 = d + r cos( + )

Quindi 2 R 2 l T = m
2 R 2

+ r

2 . = 2 d2 + 2r2 d cos( + ) + r2 2 cos2 ( + ) + r2

R

d
0 2 0

dr r d +
0 R

2 2

d
0

dr r2r2 d cos( + )

+
0

d
0 2 2 2

2 dr rr2 2 cos2 ( + ) +

4 2 + 2 R 4 , R 2 4 che coincide con lespressione gi trovata.

= R d +

Osservazione 7.10. Si distingua bene tra le coordinate lagrangiane ( nellEsempio 7.9) e i parametri usati per descrivere il sostegno del rigido ((r, ) nellEsempio 7.9). Questi ultimi non sono funzioni del tempo. Osservazione 7.11. Il metodo A) nellEsempio 7.9 ha il vantaggio di fornire risposte in termini dei momenti di inerzia, che quindi sono per esempio immediatamente riusabili per lamine di altra forma. Daltra parte richiede il calcolo di , mentre il metodo B) si basa su una parametrizzazione dellimmagine del rigido che banale dal punto di vista concettuale.

7.2. DISTRIBUZIONI DI MASSE

101

Esempio 7.12. Un disco di raggio L e massa m cos vincolato: il suo centro C appartiene alla curva

(s) = R cos s , R sin s , hs , s R. Qui s la lunghezza darco, = 1/ R2 + h2 , e R, h > 0 sono costanti. la normale al disco coincide con la binormale B alla curva. Calcoliamo il momento delle quantit di moto del disco, rispetto al centro del disco, in funzione di opportune coordinate lagrangiane. Delle 6 coordinate locali necessarie a denire la posizione del disco, due (coordinate del centro) sono ssate per il primo vincolo, e altre due per il secondo. Lasciamo al lettore il controllo formale. Si scelgano come coordinate lagrangiane tali che, indicando con ( T , N , B) la terna intrinseca della curva , si abbia X C = ( z) e u1 = cos T (z) + sin N (z) , u2 = sin T (z) + cos N (z) , u3 = B ( z) , (7.11) z R, ( , ) ,

ove M = (ui ) una terna solidale con il disco. Il momento delle quantit di moto del disco secondo il Teorema 6.12 L = , ove calcolata in C e la velocit angolare del disco rispetto alla terna ssa. Per calcolare usiamo la formula ove P la terna ssa e N = ( T , N , B). Si ha che = P N + N M ,

Infatti la prima uguaglianza deriva dalla Proposizione 3.12, e la seconda segue dai calcoli: N (s) = cos s, sin s, 0 , da cui Poi si ha N M T (s) = R sin s, R cos s, h , B(s) = h sin s, h cos s, R , ( s) = (7.12)

[hT (z) + R B(z)] . T ( z) + kz B ( z ) = 2 z P N = z

dB N = 2 h . ds B, per il secondo vincolo assegnato. Dunque = k ( s ) = 2 s , cos u1 2 zh sin u2 + (2 zR + ) u3 . = 2 zh = diag( I11 , I11 , 2 I11 ) ,

+ ) B( z) T (z) + (2 zR = 2 zh La matrice di in M (Proposizione 6.36)

102

DANIELE ANDREUCCI

e dunque cos u1 I11 2 zh sin u2 + 2 I11 (2 zR + ) u3 . L = I11 2 zh

Si noti che qui L espresso come funzione della base solidale al rigido, ma la (7.11) permette di passare alla terna intrinseca alla curva, e di qui la (7.12) alla base ssa. 7.3. Distribuzioni di forze Vogliamo ora introdurre laltro ingrediente fondamentale delle equazioni di moto, oltre alle quantit cinematiche e alle masse, cio le forze. Una imitazione dello schema matematico adottato per denire i corpi rigidi condurrebbe forse a scrivere la forza totale che agisce sulli-esimo rigido come F i d i ( ) ,
( D i )

con F i funzione da specicare (e discutere). Questo primo tentativo pu essere esteso e migliorato almeno in due sensi: A) Non detto che la distribuzione di forze debba obbedire alla stesso schema della distribuzione di masse; per esempio un cubo (corpo rigido tridimensionale) pu essere soggetto a un campo di forze distribuito in R3 , ma anche a una forza concentrata in un punto o in una supercie, per esempio una faccia. B) Non neanche detto che tutte le forze debbano essere applicate a punti del sostegno del rigido ( Di ); si pensi per esempio a un disco di materiale rigido di massa trascurabile orlato da un bordo sottile che abbia massa non trascurabile; un modello matematico ovvio per questo corpo rigido sarebbe quello della circonferenza materiale. Una forza potrebbe per essere applicata nel centro del disco, quindi fuori della circonferenza ( Di ). Lobiezione A) viene tenuta di conto sostituendo la funzione F i da integrare in di () direttamente con un differenziale, o meglio in termini matematici precisi, con una misura (vettoriale) dF i che potr contenere sia parti distribuite che concentrate, come osservato sopra. Nella pratica la d F i sar tale da consentirne lintegrazione elementare. Lobiezione B) ha una risposta pi semplice, ma forse pi sottile: sostituiamo al dominio di integrazione ( Di ) tutto lo spazio delle coordinate solidali i . Vale la pena di osservare che nel caso dei rigidi degeneri questo implica che lelemento materiale sia soggetto solo a forze direttamente applicate a esso, e che lasta rigida sia soggetta solo a forze applicate a punti del suo asse. Resta da discutere il dominio di dF i , ossia le variabili da cui pu dipendere. Anzitutto da i che ne descrive il punto di applicazione. Poi dal tempo, come spesso accade nel caso di sistemi non isolati, e certo dalla posizione del rigido i-esimo, ma anche da quella degli altri rigidi: si pensi a due sfere collegate da una molla. Ammettiamo inne che le forze possano dipendere dalle velocit, come per esempio usuale in problemi con attrito.

7.3. DISTRIBUZIONI DI FORZE

103

Definizione 7.13. Introduciamo una distribuzione di forze dF i per ciascun rigido (Ci , i , Si ), 1 , . . . , n , t; i ) , d F i ( 1 . . . , nc , c (7.13) ove

Chiamiamo distribuzione di forze in coordinate lagrangiane agenti sulli-esimo rigido la

l d F l i ( q , p , t; i ) = d F i 1 ( q, t) , . . . , l nc ( q, t) ,

3 d F i : Rnc Rnc I i R .

l l l l 1 1 nc nc ( q , t ) p + ( q , t ) p + ( q , t ) , . . . , ( q , t ) , t; i , h h q q t t h h h =1 h =1 (7.14)

con

3 dF l i : Q R I i R .

Saremo interessati soprattutto alle d F l i . Si noti che esse dipendono dalle coordinate i di ciascun punto solidale con il moto di Si (pensato come punto di applicazione della forza), dalla congurazione e dallatto di moto dellintero sistema, mediante le q, q = p, oltre che dal tempo t in modo anche esplicito. Nel seguito considereremo solo i casi seguenti: F.1 forze concentrate in punti isolati; F.2 forze concentrate su curve; F.3 forze concentrate su superci; F.4 forze distribuite in domini di R3 . Esempio 7.14. (7.F.1, 7.F.2.) Asta omogenea soggetta al peso e a una forza applicata a una estremit. Consideriamo unasta di lunghezza L vincolata a muoversi nel piano sso x3 = 0 con un estremo nellorigine O. In questo caso la rappresentazione lagrangiana del moto X l ( ; (s)) = (s cos , s sin , 0) , con s D = [0, L] e ( , ) coordinata lagrangiana. La parametrizzazione nel senso della Sottosezione 6.1.3 ( s) = s , La densit sia data dalla costante 0 = m/ L, con m massa dellasta. Con la notazione della Denizione 6.3, possiamo scegliere X O ( t) = 0 , u(t) = cos e1 + sin e2 . (7.15) Lasta quindi ha la direzione di u. Il peso, che assumiamo diretto come e2 , agisce come , t ; ) = 0 g e 2 d ( ) . d F l peso ( , s D.

104

DANIELE ANDREUCCI

La forza applicata allestremo s = L sar data dalla ove con ( L,0,0) indichiamo la massa di Dirac nel punto solidale ( L, 0, 0). Si tratta quindi di una forza sempre ortogonale allasta. Calcoliamo la risultante delle forze date: F=

d F l L = ke3 u( L,0,0) () d ,

(7.16)

d F l peso + d F l L 0 g e 2 d ( ) +
R R

ke3 u( L,0,0) ()

= mge2 + ke3 u .
Esempio 7.15. (7.F.3.) Disco soggetto a forze tangenziali. Consideriamo un disco di raggio R > 0 vincolato a muoversi nel piano sso x3 = 0, con il centro nellorigine O. In questo caso la rappresentazione lagrangiana con X l ( ; (s)) = (s1 cos s2 sin , s1 sin + s2 cos , 0) ,

2 2 s = ( s1 , s2 ) D = { s | s2 1 + s2 R } , e ( , ) coordinata lagrangiana. La parametrizzazione nel senso della Sottosezione 6.1.3

( s ) = ( s1 , s2 , 0) ,

Il sistema di riferimento solidale S (O, uh ), con u1 = cos e1 + sin e2 , u2 = sin e1 + cos e2 , u 3 = e3 .

s D.

(7.17)

La forza, se applicata in un punto, sar per esempio data proprio dalla (7.16). Si noti che pu risultare 0 < L R, o anche L > R. In alternativa, volendo rappresentare una distribuzione continua di forze sul disco, per esempio proporzionale in modulo alla distanza dal centro, si avr dF l = k D (1 , 2 ){3 =0} u3 X l d1 d2 d3 , ove D la funzione caratteristica dellinsieme D. Calcoliamo il momento di questultima distribuzione di forze, con polo O: M=

X l dF l k { s 1 u 1 + s 2 u 2 } { u 3 [ s 1 u 1 + s 2 u2 ] } d s 1 ds 2
2 k ( s2 1 + s 2 ) u3 d s 1 ds 2

=
D

=
D

4 kR u3 . 2

7.4. FORZE CONSERVATIVE

105

Esempio 7.16. (7.F.3, 7.F.4.) Cubo soggetto al peso e a forze applicate su una faccia. Consideriamo un cubo di spigolo L vincolato ad avere uno spigolo sullasse sso x3 , libero di scorrere su di esso e di ruotare intorno allasse medesimo. In questo caso la rappresentazione lagrangiana dei moti solidali con il corpo rigido con X l ( , z; (s)) = (s1 cos s2 sin , s1 sin + s2 cos , s3 + z) , s = (s1 , s2 , s3 ) D = [0, L]3 ,

e ( , ), z R coordinate lagrangiane. La parametrizzazione nel senso della Sottosezione 6.1.3 ( s ) = ( s1 , s2 , s3 ) , X A = ze3 , Il sistema di riferimento solidale S ( A, uh ), con s D.

e (uh ) come in (7.17). La densit sia data dalla funzione () = 2 1, con > 0 costante. Il peso, che assumiamo diretto come u3 , agisce come La distribuzione superciale di forze sulla faccia 3 = 0 sia, per > 0 costante, , z, z , t; ) = |z|u 1 {3 =0} D () d , d F l sup ( , , z, z , t; ) = 2 d F l peso ( , 1 ge 3 d ( ) .

che quindi risulta in pratica una misura di supercie sulla faccia stessa.

7.4. Forze conservative Questa Sezione collocata qui per coerenza di presentazione del materiale, ma trover la sua motivazione con lintroduzione dellipotesi dei lavori virtuali nel Capitolo 8. Nel contesto dei sistemi di corpi rigidi il concetto di forze conservative si pu tradurre come segue. Definizione 7.17. Un sistema di forze { d F i }n i=1 si dice conservativo se esiste una distribuzione di potenziale dU ( x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , n ) , tale che per ogni i = 1, . . . , n, d F i ( 1 , . . . , nc ; i ) = . . .i
1 n

xi R3 , i i ,

(7.18)

xi dU X 1 (t; 1 ), . . . , X n (t; n ); 1 , . . . , n , (7.19)

106

DANIELE ANDREUCCI

ove lintegrale ripetuto sui j , j = i; questo indicato dalla notazione . . .i

1 n

Esempio 7.18. Il sistema costituito da due aste rigide C1 di lunghezza R1 e C2 di lunghezza R2 , vincolate entrambe al piano sso x3 = 0, con un estremo nellorigine. Dunque il sistema ha nc = 10 coordinate locali e = 2 gradi di libert. Descriviamo intuitivamente la sollecitazione che vogliamo modellare: ciascun elemento x1 d1 di C1 attratto da ciascun elemento x2 d2 di C2 con una forza k ( x 1 x2 ) d 1 d 2 . (7.20) Qui k > 0 una costante. Introducendo la distribuzione di potenziale k dU ( x1 , x2 ; 1 , 2 ) = | x1 x2 |2 C1 (1 )C2 (2 ) d1 d2 , 2 si vede subito che ossia la forza data in (7.20). Calcoliamo dunque rigorosamente, usando la (7.19), la distribuzione di forze d F 1 : d F 1 ( 1 , . . . , 10 ; 1 ) =
2

x1 dU ( x1 , x2 ; 1 , 2 ) = k( x1 x2 )C1 (1 )C2 (2 ) d1 d2 ,

k( x1 x2 )C1 (1 )C2 (2 ) d1 d2
R2 1 1 0

= kC1 ( ) d

( X 1 (t; 1 ) X 2 (t; 2 )) d2

Qui si sono usati nellultima uguaglianza i seguenti semplici fatti: X 1 (t; 1 ) costante in 2 ; lintegrale della posizione X 2 (t; 2 ) lungo C2 uguale a 2 R 2 X 2 ( t; 2 M ), ove X 2 ( t; M ) la posizione del centro geometrico dellasta C2 . Simmetricamente si trova d F 2 . Si noti che la forza totale esercitata da C2 su C1 espressa da
1 1 = kR2 ( X 1 (t; 1 ) X 2 (t; 2 M )) C1 ( ) d 2 kR1 R2 ( X 1 (t; 1 M ) X 2 ( t; M )) ,

1 1 = kR2 ( X 1 (t; ) X 2 (t; 2 M )) C1 ( ) d . 1

ove ovviamente X 1 (t; 1 M ) la posizione del centro geometrico dellasta C1 . In effetti nellambito della meccanica lagrangiana pi che le d F i hanno importanza le seguenti funzioni, per motivi che diverranno chiari nel Capitolo 8.

7.4. FORZE CONSERVATIVE

107

Definizione 7.19. Se d F l i una distribuzione di forze per (Ci , i , Si ), allora si deniscono le componenti lagrangiane delle forze come Q h ( q, p , t) =

i=1 i

Xl i ( q , t; ) d F l i ( q , p , t; ) , qh

(7.21)

per ogni h = 1, . . . . Le Qh risultano funzioni di q Q, p R , t I .

Anche per le Qh si introduce un concetto di conservativit; premettiamo che tale propriet collegata alla conservativit delle d F i , ma non a essa del tutto equivalente. Definizione 7.20. Il sistema di componenti lagrangiane delle forze {Qh } h =1 si dice conservativo se esiste una funzione U l C1 ( Q I ) tale che Q h ( q, p , t) = Ul ( q, t) , qh h = 1,... ,. (7.22)

La funzione U l si dice potenziale lagrangiano. In particolare quindi in un sistema conservativo, le Qh non dipendono dalle q . Esempio 7.21. Torniamo allEsempio 7.18. Mostreremo con argomenti del tutto indipendenti da quelli l svolti che la sollecitazione conservativa nel senso della Denizione 7.20. Le due aste rigide C1 e C2 sono parametrizzate in coordinate lagrangiane , ( , ) da
1 Xl 1 ( ; ( s)) = s cos e1 + s sin e2 , 2 Xl 2 ( ; ( )) = cos e1 + sin e2 ,

In particolare ciascun elemento di C1 attratto da ciascun elemento di C2 con una forza l 1 2 k X l (7.23) 1 X 2 d d . Calcoliamo la distribuzione di forze d F l 1 . Si ha per 1 [0, R1 ] d F l 1 ( , ; 1 ) = k d 1
2 l 2 Xl 1 X 2 C2 d

0 R2 .

0 s R1 ,

R2

= k d = R2 k

1 0

( cos s cos )e1 + ( sin s sin )e2 d

R2 R2 cos s cos e1 + sin s sin e2 d1 . 2 2

Nello stesso modo si ottiene R1 R1 d F l 2 ( , ; 2 ) = R 1 k cos cos e1 + sin sin e2 d2 . 2 2 Per esempio il momento (rispetto allorigine) delle forze su C1 dato da
l Xl 1 dF 1 =

k 2 2 R R sin( )e3 . 4 1 2

108

DANIELE ANDREUCCI

Torniamo per alla verica della conservativit. Secondo la Denizione 7.19 si ottiene Q =
1

Xl 1 dF l 1 +

Xl 2 dF l2 =

Xl 1 1 R2 k sin( ) , d F l 1 = R2 4 1 2

come si vede con una semplice integrazione. Simmetricamente si ottiene anche Q = 1 2 2 R R k sin( ) , 4 1 2

Si osservi la notazione di uso frequente Q , Q al posto di Q1 , Q2 . Si vede subito che ponendo U l ( , ) = si ha Ul = Q , Ul = Q , 1 2 2 R R k cos( ) , 4 1 2 (7.24)

confermando che le forze assegnate sono conservative in senso lagrangiano. Come accennato, i due concetti di forze conservative sopra introdotti sono collegati. In sostanza, le componenti lagrangiane delle forze si calcolano come derivate dellintegrale di dU nella corrispondente coordinata lagrangiana, un po come la distribuzione dF i stata ottenuta nella (7.19) come gradiente dellintegrale di dU nelle coordinate cartesiane corrispondenti. Tuttavia, nel caso delle componenti lagrangiane, si dovr integrare su tutte le coordinate i , come risulta dalla Denizione 7.19. Questo spiegato rigorosamente dal seguente risultato. Teorema 7.22. Se il sistema di forze { d F i }n i=1 conservativo nel senso della Denizione 7.17, il sistema di componenti lagrangiane delle forze {Qh } h=1 conservativo nel senso della Denizione 7.20, e i rispettivi potenziali sono collegati da U l ( q , t) =
1

...
n

1 l n 1 n dU X l , 1 ( q , t; ) , . . . , X n ( q , t; ) ; , . . . ,

(7.25)

ove lintegrale calcolato in tutte le variabili j , j = 1, . . . , n.

7.4. FORZE CONSERVATIVE

109

Dimostrazione. Calcoliamo Ul = qh ...

1 n

1 l n 1 n dU X l 1 ( q , t; ) , . . . , X n ( q , t; ) ; , . . . , qh

=
1 n

...

i=1 n

x i dU
. . .i
n

Xl i ( q , t; i ) qh Xl i ( q , t; i ) qh Xl i ( q , t; i ) qh

i=1
i

xi dU

i=1
i

i l ( q , t) , . . . l dF i ( 1 n c ( q , t ); )

i=1 i

d F l i ( q , t; )

Xl i ( q , t; ) qh

= Q h ( q, t) .

Esempio 7.23. Riprendiamo il sistema degli Esempi 7.18 e 7.21; in essi abbiamo svolto considerazioni indipendenti, ma qui vogliamo mostrare che i potenziali trovati sono collegati dalla (7.25). Infatti calcoliamo, usando la (7.25), e il potenziale dU dellEsempio 7.18 il potenziale lagrangiano: U l ( , ) = k 2
1 2 1 2 1 l 2 Xl 1 ( ; ) X 2 ( ; ) C1 ( ) C2 ( ) d d 2

1 2

k = 2

R1 R2

0 0

(s cos cos )2 + (s sin sin )2 ds d

1 1 2 2 3 = k( R3 1 R2 + R1 R2 ) + R1 R2 k cos ( ) . 6 4 Questa la stessa funzione data in (7.24), a parte una inessenziale costante additiva. Osservazione 7.24. Nelle ipotesi del Teorema 7.22, e se i vincoli sono ssi, il potenziale U l non dipende in modo esplicito dal tempo t, perch non ne dipendono i moti X l i. Osservazione 7.25. Il Teorema 7.22 d solo una condizione sufciente afnch il sistema delle componenti lagrangiane delle forze sia conservativo. In alcuni casi, questo pu accadere anche in presenza di sistemi di forze non conservativi nel senso classico (che poi quello della Denizione 7.17). Un caso notevole quello di sistemi con un solo grado di libert; in questo caso si ha una unica coordinata lagrangiana q1 , e la componente lagrangiana delle forze dipende solo da essa, oltre che eventualmente dal tempo,

110

DANIELE ANDREUCCI

cosicch Q 1 ( q1 , t ) = q1 ove q0 1 un valore ssato di q1 .

q1

Q1 ( z, t ) d z ,
q0 1

Esempio 7.26. Un punto materiale vincolato a muoversi sul cilindro di asse coincidente con lasse x3 del sistema sso e di raggio R. Su di esso agisce la forza F 1 ( x1 ) = x1 e1 + x1 e 2 , con , > 0. Qui indichiamo con x1 = ( x1 , x2 , x3 ) il vettore di coordinate nel sistema sso. Si verica facilmente che F 1 non conservativa nel senso della Denizione 7.17. Tuttavia scegliendo ad esempio la parametrizzazione lagrangiana Xl 1 ( , z) = R cos e1 + R sin e2 + ze3 , si calcola Q ( , z) =

( , z) ( , ) R ,

1 2 Xl 1 ( , z) F 1 ( X l 1 ( , z)) = R ( sin(2 ) + + cos(2 )) , 2 Xl 1 Q z ( , z) = ( , z) F 1 ( X l 1 ( , z)) = 0 . z Dunque il potenziale lagrangiano sar ad esempio 1 2 R cos(2 ) + + sin(2 ) . 2 2 2 Si consiglia di rivedere questo Esempio dopo aver svolto lEsercizio ??. U l ( , z) =

CAPITOLO 8

Ipotesi dei lavori virtuali

8.1. Lipotesi dei lavori virtuali Nel caso di sistemi olonomi semplici, come per esempio un punto vincolato a una curva, o a una supercie, facile tradurre nel modello matematico lidea di vincolo liscio (nel senso di privo di attrito). Si richiede cio che la reazione vincolare f vin sia perpendicolare al vincolo stesso, come fatto nella Denizione 5.18. Se P vincolato alla curva con terna intrinseca ( T , N , B) si richieder f vin = ( f vin N ) N + ( f vin B) B , f vin = ( f vin ) . (8.1)

mentre se P vincolato alla supercie S di normale si richieder (8.2)

Nel caso di vincoli pi complessi un approccio diretto ed esplicito di questo tipo diviene impraticabile. Si noti anche che le reazioni vincolari non sono in genere note come funzioni di ( x, v, t), ma vanno determinate insieme al moto. Cerchiamo di astrarre dai prossimi esempi una caratteristica dei vincoli lisci utilizzabile per assiomatizzarli. Esempio 8.1. Un punto P di massa m vincolato alla curva = { ( s) | s J } ,

ed sottoposto alla forza

F ( x , v , t ) = 1 ( x , v , t ) T + 2 ( x , v , t ) N + 3 ( x , v , t ) B , oltre che alla reazione vincolare f vin , che soddisfa la (8.1). Proiettando T + lequazione di moto sulla terna intrinseca, si ha (si ricordi che a = s 2 kN ) s = 1 ( x , v , t ) , ms 2 k(s) = 2 ( x, v, t) + f vin N , ms 0 = 3 ( x, v, t) + f vin B . (8.3) (8.4) (8.5)

, t. Le funzioni j possono essere subito espresse come funzioni di s, s Quindi la (8.3) una e.d.o. del secondo ordine nellincognita s, che, in generale, ha ununica soluzione che soddisfa le opportune condizioni iniziali. =s (t) nelle (8.4)(8.5), determinando cos Poi si sostituiranno s = s(t), s anche f vin .
111

112

DANIELE ANDREUCCI

Esempio 8.2. Un punto P di massa m vincolato alla supercie sferica ed sottoposto alla forza S = { ( , ) = R(cos sin , sin sin , cos ) | ( , ) , (0, )} , F ( x , v , t ) = 1 ( x , v , t ) T + 2 ( x , v , t ) T + 3 ( x , v , t ) , oltre che alla reazione vincolare f vin , che soddisfa la (8.2). Qui i due vettori T = ( sin , cos , 0) =

T = (cos cos , sin cos , sin ) =

costituiscono una base ortonormale del piano tangente a S. Scegliamo anche la normale 1 = . R Si verica mediante derivazione elementare che velocit e accelerazione di P sono date da T , T + R v = R sin cos + sin ) T + R( 2 sin cos ) T a = R (2 Proiettando lequazione di moto sulla terna ( T , T , ), si ha cos + sin ) = 1 ( x, v, t) , mR(2 2 sin cos ) = 2 ( x, v, t) , mR( 2 ) = 3 ( x , v , t ) + f . 2 sin2 mR( vin (8.8) (8.9) (8.10) sin ) . + R(
2 2

(8.6) (8.7)

e t, mediante le , Di nuovo, gli j sono esprimibili in funzione di , , (8.6) e (8.7). Quindi (8.8)(8.9) costituiscono un sistema di due equazioni in due incognite , che pu in principio essere risolto. Sostituendo poi nella (8.10) si ottiene la f vin . Osservazione 8.3. Il punto essenziale in entrambi gli esempi 8.1 e 8.2 che nella (8.3), e rispettivamente nelle (8.8)(8.9), non sono presenti componenti di f vin . Questo permette di risolvere il problema come indicato sopra. A sua volta questo fatto chiave conseguenza dellipotesi che il vincolo sia liscio. Esprimiamo questa propriet fondamentale ancora in un altro modo. NellEsempio 8.1 si pu scegliere s come coordinata lagrangiana, ponendo X l ( s , t; ) = ( s ) , per cui (8.1) Xl = f vin T = 0 . s

f vin

8.1. LIPOTESI DEI LAVORI VIRTUALI

113

NellEsempio 8.2 si possono scegliere , come coordinate lagrangiane, ponendo X l ( , , t; ) = ( , ) , per cui Xl Xl (8.2) f vin = 0 , f vin = 0. Le espressioni come f vin nellEsempio 8.1, e Xl Xl = (m a F ) , Xl Xl f vin = (m a F ) , nellEsempio 8.2, sono collegate ai lavori virtuali della reazione vincolare, per cui rimandiamo alla Sezione 8.5. Nel caso generale poniamo dunque la seguente Denizione. f vin Definizione 8.4. Un moto q C2 ( I ) del sistema vincolato {(Ci , i , Si )} si dice soddisfare lipotesi dei lavori virtuali se, per ogni h {1 , . . . , }, vale Xl Xl = (m a F ) , s s

i=1 ( D i )

Xl i ,q , t; ) i ( ) d i ( ) ( q , t; ) a l i (q, q qh

i=1
i

Xl i ( q , t; ) d F l i ( q , q , t; ) , (8.11) qh

per ogni t I . Nella (8.11) si denota per brevit q = q(t), q = q ( t ), q =q ( t ). Esempio 8.5. Consideriamo due punti P1 (di massa m1 ) e P2 (di massa m2 ) sottoposti al vincolo x3P1 = x3P2 , (8.12) e alle forze (8.13) d F l 1 = { e1 + e 3 } d ( ) , dF l2 = 0 , con , R. Scegliamo come coordinate lagrangiane x1P1 , x2P1 , x1P2 , x2P2 , x3P1 . Imporre lipotesi dei lavori virtuali (8.11) per le prime quattro coordinate conduce, come facile vericare, alle 1P1 = , m1 x 1P2 = 0 , m2 x 3P1 ) + (m2 x 3P1 0) = 0 , ( m1 x 2P1 = 0 , m1 x 2P2 = 0 . m2 x 3P1 = . ossia (m1 + m2 ) x (8.14) (8.15) (8.16)

Invece, imponendo la (8.11) per la quinta coordinata x3P1 si ha Si noti anche che lipotesi dei lavori virtualida solaha condotto alle (8.14)(8.16), che sono sufcienti a determinare il moto dei due punti.

114

DANIELE ANDREUCCI

Scriviamo poi le equazioni di moto (in modo non lagrangiano) m1 a1 = e1 + e3 + f vin1 , m2 a2 = f vin2 . (8.17)

Confrontando le (8.14)(8.16) con le (8.17), si ottengono le reazioni vincolari come 3P1 )e3 = m2 x 3P1 e3 , f vin1 = (m1 x f vin2 = f vin1 .

Tuttavia, lapproccio lagrangiano evita del tutto di considerare in modo esplicito le reazioni vincolari, se si stipula lipotesi dei lavori virtuali (cio che i vincoli siano lisci). Osservazione 8.6. La Denizione 8.4 ci conduce a considerare le quantit introdotte nella Denizione 7.19, ossia le componenti lagrangiane delle forze Q h ( q, p , t) =

i=1 i

Xl i ( q , t; ) d F l i ( q , p , t; ) , qh

per ogni h = 1, . . . . Le Qh risultano funzioni di q Q, p R , t I . 8.2. Dinamica del punto materiale libero Come abbiamo spiegato nella Sezione 8.1, lipotesi dei lavori virtuali se applicata a sistemi olonomi ha il signicato intuitivo di imporre vincoli lisci, ossia una restrizione sulle reazioni vincolari. Nel caso di un elemento materiale libero ci dobbiamo aspettare che essa implichi la legge di moto di Newton, e quindi di grande interesse vericarlo. In questo caso infatti le tre coordinate lagrangiane possono essere scelte come le coordinate cartesiane del punto: X l ( t) =

xh ( t) e h ,
h =1

Xl ( t) = e h . xh

Dunque per h = 1, 2, 3, si ha dalla (8.11) m al e h = F l e h , ossia la classica ma = F . 8.3. La prima equazione cardinale Definizione 8.7. La risultante delle forze applicate al rigido F ext (q(t), q ( t) , t) =

(8.18)

d F l ( q( t) , q ( t ) , t; ) ,

(8.19)

ove dF l stato denito in (7.14).

8.4. LA SECONDA EQUAZIONE CARDINALE

115

Ricordiamo che tra le 6 coordinate locali q di un corpo rigido non degenere possono essere scelte le tre coordinate cartesiane di un suo punto solidale ( x jO ): X l ( q , t; ) =

j=1

x jO (t) +

h =1

h uloc h ( 1 ( t) , 2 ( t) , 3 ( t)) e j

ej ,

(8.20) (8.21)

q = ( x1O , x2O , x3O , 1 , 2 , 3 )

(si veda la Sezione 4.6). Questo insieme allipotesi dei lavori virtuali permette di ottenere il seguente risultato. Teorema 8.8. (Prima equazione cardinale) Sia (C , , S ) un rigido non degenere libero, cio non sottoposto a vincoli. I moti che soddisfano lipotesi dei lavori virtuali soddisfano anche dP ( q( t) , q ( t) , q (t), t) = F ext (q(t), q ( t) , t) . dt (8.22)

Dimostrazione. Applichiamo lipotesi dei lavori virtuali (8.11), usando che Xl = eh , h = 1,2,3. xhO Si ha per h = 1, 2, 3: d P eh = dt Xl al ( q , q ,q , t; ) ( ) d ( ) xhO Xl d F l i (q, q , t; ) = xhO dF l i (q, q , t; ) eh = F ext eh .

Osservazione 8.9. La prima e la seconda equazione cardinale (dette anche equazioni globali) sono valide in condizioni pi generali di quelle discusse qui, per esempio anche per sistemi non rigidi. 8.4. La seconda equazione cardinale Definizione 8.10. Il momento delle forze applicate al rigido, rispetto al polo Z, ( t) , t) = M ext Z ( q( t) , q

[X l (q(t); ) X Z (t)] dF l (q(t), q ( t ) , t; ) ,

(8.23)

ove dF l stato denito in (7.14).

Teorema 8.11. In un rigido non degenere con un punto sso O, se vericata lipotesi dei lavori virtuali (8.11), vale per ogni t I d LO ( q( t) , q ( t) , q (t), t) = M ext (q(t), q ( t) , t) . dt (8.24)

116

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Assumiamo per semplicit di notazione che O sia lorigine del sistema di riferimento sso. Fissiamo t I ; anche X l , al e d F l risultano quindi ssati (come funzioni di ). La tesi consiste nellultima uguaglianza in d d LO ( t) = dt dt X l vl ( ) d = X l al ( ) d = X l dF l .

( D )

( D )

R3

Qui e nel resto della dimostrazione omettiamo per semplicit gli argomenti q, q , .... Linformazione che abbiamo a disposizione consiste nelle tre condizioni scalari dellipotesi dei lavori virtuali (8.11), che possono essere riscritte in modo equivalente nella forma addizionata

h =1 ( D )

al

Xl h ( ) d = qh

h =1 R3

dF l

Xl h , qh

(8.25)

ove per (h ) R3 pu essere scelto ad arbitrio. Per il Lemma 8.12, ove si prende q0 = q(t), ssato un qualunque g , si pu trovare un (h ) R3 tale che 3 Xl ( q ( t ); ) h . g X l ( q ( t ); ) = qh h =1 essenziale che (h ) sia indipendente da , perch cos appare nella (8.25); anche g lo , per denizione. Quindi applicando appunto la (8.25) si ottiene dF l g X l . al g X l ( ) d =
( D ) R3

Per il Lemma A.7 sul prodotto triplo di vettori questo implica X l al ( ) d g = X l dF l g ,

( D )

R3

e inne per larbitrariet di g , X l a l ( ) d = X l dF l .

( D )

R3

Lemma 8.12. Sia q0 Q ssato. Per ogni g R3 esiste (1 , 2 , 3 ) R3 tale che Xl ( q0 ; ) h = g X l ( q0 ; ) , q h h =1

per ogni R3 .

(8.26)

Il Lemma 8.12 stabilito qui per comodit di riferimento, ma in realt ovvio per i risultati del Capitolo 2; infatti, lidea della dimostrazione semplicemente di considerare g come velocit angolare (ttizia); allora il membro di destra della (8.26) d il campo di velocit di trascinamento nel corrispondente moto rigido (ttizio) con punto sso O, che nel formalismo lagrangiano daltronde si rappresenta come il membro di sinistra

8.4. LA SECONDA EQUAZIONE CARDINALE

117

della (8.26), con (h ) scelto appunto come opportuno atto di moto. Se questo non risulta convincente, si veda la dimostrazione sotto. Dimostrazione. Per il Teorema 2.44 il sistema du h ( ) = g u h ( ) , d u h ( 0) = u l h ( q0 ) , R,

ha ununica soluzione u h . Indichiamo con q ( ) le coordinate lagrangiane corrispondenti alla posizione di (u h ( )), cosicch ul ( )) = u h ( ) , h (q Ne segue che d d l X (q ( ); ) = d d ( )) h ul h (q
3

q ( 0) = q 0 .

h =1

=
Daltronde

h =1

( )) = g X l (q ( ); ) . h g ul h (q

(8.27)

d l X (q ( ); ) = d

Xl dq (q ( ); ) h ( ) . qh d h =1

(8.28)

La tesi segue subito da (8.27) e (8.28), ponendovi = 0 e quindi h = h dq ( 0) . d

Usando la versione gi dimostrata della seconda equazione cardinale, ossia il Teorema 8.11, si dimostra la versione generale. Teorema 8.13. (Seconda equazione cardinale) Sia (C , , S ) un rigido non degenere libero, cio non sottoposto a vincoli. I moti che soddisfano lipotesi dei lavori virtuali soddisfano anche dXG dX Z d LZ ( q( t) , q ( t) , q ( t) , t) = m + M ext ( t) , t) . Z ( q( t) , q dt dt dt (8.29)

Qui i momenti L e M ext sono calcolati rispetto al polo Z, che si muove di moto arbitrario. Si ricorda che X G denota il moto del centro di massa. Dimostrazione. Ci riconduciamo al caso del Teorema 8.11 passando al sistema mobile = ( Z , N ), ove N = (eh ) denota la terna ssa. Quindi un sistema di riferimento di origine Z e assi paralleli a quelli ssi. In

118

DANIELE ANDREUCCI

questo sistema il momento delle quantit di moto si calcola come L Z =

( D )

( X X Z ) v ( ) ( ) d ( ) (X X Z )
dX dX Z ( ) d ( ) dt dt dXZ ( ) d ( ) dt

=
( D )

= LZ

( D )

(X X Z )

dX Z dXZ + mX Z . dt dt Qui per semplicit di notazione si omette di indicare ogni dipendenza dalle coordinate lagrangiane e dal tempo. Quindi

= LZ mX G

d LZ dX G dX Z d2 X Z d2 X Z d L Z = m mX G + m X . (8.30) Z dt dt dt dt dt 2 d t2 A causa delle propriet di , e del Teorema 8.11, si ha (si veda la Denizione 2.14) d L d L Z Z (8.31) = M ext = Z, . dt dt N

Inne si osservi che in per le formule della cinematica relativa (si veda anche la Sezione 9.4 per maggiori dettagli) M ext Z, =

[X X Z ] [ d F + dF t + dF c ] [X X Z ] dF
2

( D )

[X X Z ]

d2 X Z ( ) d ( ) d t2

(8.32)

d2 X Z d XZ + m X . Z dt 2 d t2 La tesi ora segue raccogliendo (8.30)(8.32).

= M ext Z mX G

8.5. Spostamenti virtuali Usiamo qui la notazione introdotta nel Capitolo 4. Saremo interessati a due sottospazi vettoriali di Rnc , inteso come spazio delle coordinate locali . Indichiamo con fj fj , j = 1, . . . , m , fj = ,... , 1 nc il gradiente del vincolo f j rispetto alle k . Otteniamo cos m vettori di Rnc , che sono linearmente indipendenti tra di loro per lipotesi (4.4) sulla matrice iacobiana delle f j . Dunque essi generano un sottospazio di dimensione m, che denoteremo con W .

8.5. SPOSTAMENTI VIRTUALI

119

Consideriamo poi i vettori di Rnc , in numero di , dati da l , qh h = 1, . . . , .

Per lipotesi che la matrice iacobiana in (4.8) abbia rango massimo, anchessi sono linearmente indipendenti tra di loro, e pertanto generano un sottospazio di dimensione , che denotiamo con V . Osservazione 8.14. Dato che i vettori considerati sopra dipendono da ( , t) (o equivalentemente da (q, t)) anche gli spazi W e V ne dipendono; omettiamo la dipendenza nella notazione perch che negli argomenti che seguono il punto ( , t) si pensa ssato. Definizione 8.15. Lo spazio V si dice spazio degli spostamenti virtuali del sistema olonomo nel punto ( , t). Proposizione 8.16. I due spazi W e V sono uno lortogonale dellaltro: W = V , V = W . Dimostrazione. Dimostriamo che basta mostrare che questa propriet vale per i vettori nelle basi dei due spazi date sopra, in vista della linearit del prodotto scalare rispetto a entrambi i fattori. Fissiamo dunque 1 j m e 1 h , e calcoliamo invocando che le q sono coordinate lagrangiane (ossia che l (q, t) f (t)) 0= l f j l ( q, t) , t = f j l ( q, t) , t ( q , t) . qh qh w v = 0, per ogni w W , v V ; (8.33)

Secondo la Denizione A.24 la (8.33) dunque implica che W V . Tuttavia, usando la denizione di e il Teorema A.25, si ha Pertanto W = V . dim W = m = nc = nc dim V = dim V .

Presentiamo alcuni esempi che spieghino il signicato geometrico e meccanico degli spostamenti virtuali. Esempio 8.17. Consideriamo un punto vincolato a una supercie; il vincolo sar f1 ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , ove le denotano ora le coordinate cartesiane del punto. In questo caso nc = 3, m = 1, = 2. Le due coordinate lagrangiane sono perci in sostanza le due variabili che parametrizzano la supercie. Il sottospazio V generato dai due vettori Xl , q1 Xl , q2

ossia dai due vettori tangenti alla supercie, e quindi coincide con il piano tangente alla supercie stessa (inteso come spazio vettoriale). Il sottospazio W per denizione lo spazio dei vettori paralleli a

f1 ,

120

DANIELE ANDREUCCI

che come noto d la direzione ortogonale alla supercie (che una supercie di livello per f 1 ). Si ritrova quindi in questo caso la Proposizione 8.16. Ricordando la discussione nella Sezione 8.1 possiamo quindi dire che W contiene la reazione vincolare, mentre V contiene la velocit del punto. Esempio 8.18. Consideriamo poi il caso di un punto vincolato a due superci da f1 ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , f2 ( 1 , 2 , 3 ) = 0 . il caso di un punto vincolato alla curva intersezione delle due superci. Di nuovo le denotano le coordinate cartesiane del punto. In questo caso nc = 3, m = 2, = 1. La coordinata lagrangiana perci in sostanza la variabile che parametrizza la curva. Il sottospazio V lo spazio dei vettori paralleli a Xl , q1 ossia al vettore tangente alla curva, e quindi coincide con la retta tangente alla curva stessa (intesa come spazio vettoriale). Il sottospazio W per denizione generato dai due vettori Ciascuno di questi due vettori ortogonale alla supercie corrispondente, e quindi alla curva, poich essa giace su entrambe le superci (in altri termini, ciascuno dei due gradienti appartiene al piano generato da normale principale e binormale alla curva). Si ritrova quindi anche in questo caso la Proposizione 8.16. Di nuovo, ricordando la discussione nella Sezione 8.1 possiamo quindi dire che W contiene la reazione vincolare, mentre V contiene la velocit del punto. Si noti che stavolta la reazione vincolare ha direzione a priori non determinata, se non allinterno del piano W . Osservazione 8.19. I due esempi 8.17 e 8.18 concernono vincoli ssi. Se anche i vincoli fossero mobili, ossia si avesse f i ( 1 , 2 , 3 , t) = 0 , (8.34) gli argomenti precedenti non cambierebbero molto, se non nel senso che V e W dipenderebbero anche dal tempo. Tuttavia occorre precisare che le velocit possibili del punto non apparterrebbero pi a V : si controlli la (7.4) che d la velocit in coordinate lagrangiane. Se i vincoli sono ssi, lultimo termine della (7.4), cio Xl , t scompare e la situazione quella descritta sopra. Se i vincoli non sono ssi, quel termine non si annulla e la velocit contiene un termine che non appartiene a V . In questo caso talvolta il membro di destra della (7.4) in cui si sia annullato articialmente questo termine, ossia, ad esempio nel caso dellEsempio 8.17 con vincolo mobile come in (8.34), Xl q ( q , t) ph , h h =1
2

f1 ,

f2 .

8.5. SPOSTAMENTI VIRTUALI

121

viene detto velocit virtuale. Questa coincide con la velocit corrispondente a vincoli congelati nella loro posizione al tempo ssato t. Osservazione 8.20. Il fatto che la velocit virtuale e ciascuna reazione vincolare siano sempre ortogonali implica che il lavoro virtuale che per denizione si ottiene integrando il prodotto scalare delle due si annulla; questo un modo di riformulare lipotesi dei lavori virtuali.

CAPITOLO 9

Equazioni di Lagrange
9.1. Le equazioni di Lagrange Notazione 9.1. In questa Sezione consideriamo un sistema di corpi rigidi soggetto a vincoli olonomi

{ ( Ci , i , S i ) | i = 1 , . . . , n } ,
ciascuno dei quali sottoposto alla distribuzione di forze d F i . Teorema 9.2. Se il moto soddisfa lipotesi dei lavori virtuali, vale per ogni h {1 , . . . , } Tl d Tl ( q( t) , q ( t) , t) = Q h ( q( t) , q ( t) , t) , ( q( t) , q ( t) , t) h dt q qh (9.1)

ove T l lenergia cinetica data dalla (7.10), mentre Qh denita dalla (7.21). Dimostrazione. A) Per lipotesi dei lavori virtuali, e per il Lemma 7.7, si ha, per ogni h {1 , . . . , } ssato,

i=1 ( D i )

d l Xl i ( q ( t ) , t; ) i ( ) d i ( ) ( t ) , t; ) v i ( q( t) , q dt qh d F l i ( q ( t) , q ( t ) , t; ) Xl i ( q ( t ) , t; ) = Q h ( q ( t ) , q (t), t) . (9.2) qh

i=1
i

B) Il membro di sinistra della (9.2) si pu riscrivere, usando la regola di Leibniz, come d dt

i=1 ( D i )

( t ) , t; ) vl i ( q( t) , q

Xl i ( q ( t ) , t; ) i ( ) d i ( ) qh d Xl i ( q ( t ) , t; ) i ( ) d i ( ) dt q h (9.3)

i=1 ( D i )

vl ( t ) , t; ) i ( q( t) , q

=: J1 J2 .
123

124

DANIELE ANDREUCCI

C) Ricordando la (7.4), si ha J1 = d dt

i=1 ( D i ) n

( t ) , t; ) vl i ( q( t) , q

vl i ( q( t) , q ( t ) , t; ) i ( ) d i ( ) h q

= =
Inne J2 =

d h dt q Tl

i=1

( D i )

( t ) , t; ) | 2 i ( ) d i ( ) |vl i ( q( t) , q

d ( q( t) , q ( t) , t) . h dt q

(9.4) 2 X l 2 X l i i i ( ) d i ( ) q ( t ) + q q k q h k h t k=1

i=1 ( D i )

( t ) , t; ) vl i ( q ( t) , q vl ( t ) , t; ) i ( q ( t) , q

i=1 ( D i )

qh

Xl Xl i i k ( t) + i ( ) d i ( ) , q q t k k=1

ove le derivate parziali di X l i in parentesi [. . . ] si intendono calcolate in ( q ( t ) , t; ) . A causa della (7.4) si ha dunque J2 =

i=1 ( D i )

( t ) , t; ) vl i ( q( t) , q

vl i ( q( t) , q ( t ) , t; ) i ( ) d i ( ) qh (9.5)

= =

1 n qh 2 i =1 Tl qh

( D i )

( t ) , t; ) | 2 i ( ) d i ( ) | vl i ( q( t) , q

( q( t) , q ( t) , t) .

Raccogliendo le (9.2)(9.5) si ottiene la tesi (9.1). Definizione 9.3. Le (9.1) si dicono equazioni di Lagrange. Osservazione 9.4. Le equazioni di Lagrange sono state introdotte come conseguenza dellipotesi dei lavori virtuali; vedremo nel Corollario 9.9 che in realt sono sufcienti a determinare il moto del sistema. Dunque lipotesi dei lavori virtuali determina il moto del sistema. Esempio 9.5. Riprendiamo il problema dellEsempio 5.22: Un elemento materiale P di massa m vincolato alla supercie x3 = f
2 + x2 , x1 2

f C3 ((0, +)) .

Su di esso agisce il peso mge3 . Il vincolo liscio. Per confronto, stavolta ritroviamo le equazioni di moto come equazioni di Lagrange. Scegliamo come coordinate lagrangiane r, , con r > 0 e (0, 2 ), per cui Xl P (r, ) = (r cos , r sin , f (r )) .

9.2. PROPRIET DELLENERGIA CINETICA

125

La velocit di P quindi per cui lenergia cinetica risulta T= cos r sin , r sin + r cos , r f (r)) , v = (r (9.6) Xl P = 0.

1 2 (1 + f (r )2 ) + r 2 2 . m r 2 Le forze lagrangiane sono date da Qr = mge3 Xl P = mg f (r) , r Q = mge3

Le equazioni di moto sono quindi d (1 + f (r )2 ) mr 2 f (r) f (r) + mr 2 = mg f (r) , mr dt d = 0, mr2 dt che coincidono con quelle trovate nellEsempio 5.22. 9.2. Propriet dellenergia cinetica Teorema 9.6. Vale
l l (q, p, t) + T2 ( q, p , t) ; T l (q, p, t) = T1 l la forma quadratica qui T2

(9.7) (9.8)

(9.9)

1 ahk (q, t) ph pk , 2 h, k=1 ove ahk (q, t) :=

(9.10)

i=1 ( D i )

Xl Xl i ( q , t; ) i ( q , t; ) i ( ) d i ( ) . qh qk

(9.11)

l un polinomio di primo grado nelle p (a coefcienti dipendenti da q e Invece T1 h t). l si annulla identicamente, e le a In particolare, se tutti i vincoli sono ssi, T1 hk non dipendono da t in modo esplicito (ossia, ne dipendono solo attraverso q).

Dimostrazione. Dalle denizioni (7.10) e (7.4) si ha 1 n T ( q, p , t) = 2 i=1

l

( D i )

Xl Xl q i ( q , t; ) p h + t i ( q , t; ) i ( ) d i ( ) h h =1 Xl Xl i i ( q , t ; ) ( q , t; ) p h p k q q h k h , k=1

1 2 i =1

( D i )

+2 +

Xl Xl i ( q , t; ) i ( q , t; ) p h qh t h =1
2

Xl i ( q , t; ) t

i ( ) d i ( ) , (9.12)

126

DANIELE ANDREUCCI

da cui segue subito la tesi. Teorema 9.7. (Teorema fondamentale della meccanica lagrangiana) La matrice ( ahk ) simmetrica e denita positiva. Dimostrazione. La simmetria ahk = akh una conseguenza immediata della denizione (9.11). Poi, dato che
l T2 (q,

1 n p , t) = 2 i=1

( D i )

Xl q i ( q , t; ) p h h h =1

i ( ) d i ( ) ,

(9.13)

come segue da (9.12), ovvio che la matrice ( ahk ) almeno semidenita positiva. Supponiamo che l T2 ( q, p , t) = 0 , (9.14) per qualche valore (q, p, t). Dalla (9.13) segue allora che gli integrandi l presenti devono essere nulli sul dominio ( Di ). In particolare, poich i > 0 su ( Di ), Xl q i ( q , t; ) p h = 0 , h h =1

(9.15)

per ogni i = 1, . . . , n, e per ogni ( Di ). Ricordiamo dalle Sezioni 4.6 e 4.7 che, sia nel caso del corpo rigido non degenere, che in quelli dellasta rigida e del punto materiale, le coordinate locali sono scelte come coordinate cartesiane di punti in ( Di ), o come differenze di tali coordinate cartesiane: si vedano le Osservazioni 4.17 e 6.5. Quindi tutte le nc coordinate locali del sistema vincolato ( j ) appaiono nelle (9.15), nelle componenti scalari cartesiane di opportuni moti X l i. Raccogliendo tutte le nc equazioni scalari cos individuate, si ha un sistema lineare nelle incognite ph . Questo sistema, che denotiamo per chiarezza S, si ottiene dal sistema j ( q , t) ph = 0 , qh h =1

j = 1, . . . , nc

(9.16)

sommandone alcune equazioni membro a membro, come segue dallOsservazione 4.17. Dunque la caratteristica dei due sistemi lineari , come noto, la medesima. Daltronde la matrice dei coefcienti del sistema (9.16) la matrice iacobiana j ( q, t) , (9.17) qh j=1,...,nc ; h=1,..., che ha caratteristica massima (pari a ). Quindi lunica soluzione del sistema lineare omogeneo S quella nulla p = 0.
l = 0 implica p = 0, e quindi la positivit della Resta cos dimostrato che T2 forma quadratica.

9.2. PROPRIET DELLENERGIA CINETICA

127

Corollario 9.8. Il sistema di equazioni differenziali (9.1), h = 1, . . . , , si pu scrivere nella forma normale q = f (q, q , t) . Se i vincoli sono tutti ssi, si ha pi in particolare q = A (q(t))
1

(9.18) (9.19)

F (q, q , t) + g ( q( t) , q (t)) ,

ove F = ( Qh ), A = ( ahk ), e ciascun elemento del vettore g una forma quadratica nelle q . Dimostrazione. Osserviamo che ciascuna delle (9.1) si pu scrivere come d dt

k=1

( q( t) , t) ahk (q(t), t)q k (t) + q 1 h

Tl

= fh (q(t), q ( t) , t) ,

(9.20)

ove si denisce Tl fh (q(t), q ( t) , t) : = ( q( t) , q ( t) , t) + Q h ( q ( t) , q ( t) , t) . qh essenziale che il termine

l T1 ( q( t) , t) h q l lineare nelle q . Infatti allora non dipenda dalle q ; questo vero perch T1 le (9.20) si riscrivono come

k ahk (q(t), t)q

k=1

l d d T1 k (q(t), t) + fh (q(t), q (t), t) . (9.21) ahk (q(t), t) q d t d t q h k=1

Il termine di destra nella (9.21) dipende solo da q, q , t. Daltra parte, dato che la matrice ( ahk ) denita positiva, ha determinante diverso da zero, e quindi le (9.21) costituiscono un sistema lineare nelle incognite q , la cui matrice dei coefcienti non singolare. Per la regola di Cramer, segue subito la (9.18). l = 0, e dalla denizione delle f h segue Se inne i vincoli sono tutti ssi, T1 che

k ahk (q(t))q
k=1

k, j=1

akj a jq k + Q h ( q( t) , q (q (t)) hk (q(t)) q (t), t) . (9.22) qh q j

Risolvendo le (9.22) rispetto a q segue la (9.19). Dai teoremi elementari sulle e.d.o. si ha allora Corollario 9.9. Se la f di (9.18) continua in tutte le variabili e di classe C1 in (q, q ), il problema di Cauchy per (9.18) ha ununica soluzione locale. Le ipotesi di regolarit del Corollario 9.9 sono vericate se per esempio le 3 Xl j e le Q h sono di classe C .

128

DANIELE ANDREUCCI

Osservazione 9.10. Il fatto che il sistema delle equazioni di Lagrange possa essere normalizzato implica che si possono denire per il sistema, appunto in tale forma normalizzata, i concetti di punti di equilibrio e di stabilit visti nel Capitolo 1. 9.3. Condizioni iniziali; atti di moto. Nel formalismo lagrangiano le condizioni iniziali per le equazioni di moto, ossia per il sistema (9.18), si riducono con estrema immediatezza a Questo (che uno dei vantaggi delluso delle coordinate lagrangiane) avviene perch la parametrizzazione lagrangiana tiene conto per costruzione di tutti i vincoli. Questa stessa propriet condivisa dalle coordinate locali indipendenti, che in sostanza sono per denizione una possibile scelta di coordinate lagrangiane. (0) invece non possono I valori iniziali espressi in coordinate locali (0) e essere scelti in modo indipendente come osservato nella Sezione 4.3. Usando la parametrizzazione lagrangiana denotiamo q ( 0) = q 0 Q , q ( 0) = q 0 R . (9.23)

F=
Allora vale

fj , k

G=

l j qh

l ( t) = G ( t)q , (9.24) ( t) + t che permette di trovare latto di moto espresso nelle noto che sia nelle q, in ogni istante e quindi anche allistante iniziale.

Definizione 9.11. Il vettore q (t) in (9.24) detto atto di moto lagrangiano del sistema olonomo. Il sistema (4.6) si pu riscrivere come fj l , (9.25) = t t che del resto si ottiene anche derivando direttamente per ogni j {1, . . . , m} = F Gq F +F f j l ( q( t) , t) , t = 0 , t I. 9.4. Sistemi di riferimento mobili. Le forze ttizie. Consideriamo un sistema di corpi rigidi come nella Sezione 9.1. Nelle ipotesi del Teorema 9.2, ossia in sostanza se vale lipotesi dei lavori virtuali, si ricavano le equazioni di Lagrange (9.1). Qui esaminiamo le conseguenze su queste equazioni di un cambiamento di sistema di riferimento. Notazione 9.12. Introduciamo dunque un sistema di riferimento mobile S = ( X O , uh ). Si noti in particolare che questo nuovo sistema di riferimento lo stesso per tutti i corpi rigidi del sistema olonomo, ossia non dipende da i. Supponiamo inoltre che sia X O che la velocit angolare della terna (uh ) siano assegnate come funzioni del tempo.

9.4. SISTEMI DI RIFERIMENTO MOBILI. LE FORZE FITTIZIE.

129

chiaro che per le velocit e accelerazioni relative a S si possono ottenere rappresentazioni analoghe a quelle della Sezione 7.1. Tuttavia facile intuire che le equazioni di moto devono essere diverse nel sistema di riferimento sso e in quello mobile. Teorema 9.13. Vale per ogni h {1 , . . . , }
l Tl d TS ( t) , t) = Q h S ( q( t) , q ( t) , t) , ( q( t) , q ( t) , t) S ( q( t) , q h dt q qh n

(9.26)

l lenergia cinetica in S , mentre Q ove TS h S denita dalla

Qh S = Qui al ti e

i=1
i

Xl l i d F l i al t i i ( ) d i ( ) ac i i ( ) d i ( ) . qh

(9.27)

al ci

Dimostrazione. Secondo la (2.35) si ha, per ogni i = 1, . . . , n,

l l l al i = at i + ac i + a S i .

indicano le accelerazioni di trascinamento e di Coriolis in S . (9.28)

Usando lipotesi dei lavori virtuali (8.11) si ottiene dunque, sostituendo la (9.28),

i=1 i

dF l i

Xl i = qh

i=1 i

al i i ( )

Xl i d i ( ) qh
l l al t i + ac i + a S i i ( )

i=1
i

Xl i d i ( ) , qh

da cui le (9.26) seguono secondo la stessa dimostrazione del Teorema 9.2. Osservazione 9.14. Nella (9.27) gli argomenti delle varie funzioni sono stati omessi per semplicit, ma bene notare in modo esplicito che nelle l l ipotesi stabilite allinizio della Sezione anche le al t i e ac i , oltre che le d F i , risultano funzioni di (q, q , t) (e non di q ), il che giustica la notazione in (9.26). Si veda infatti la Denizione 2.36. Consideriamo di seguito alcuni casi in cui laccelerazione di Coriolis d contributo nullo alle equazioni di Lagrange. Metodo 9.15. (Moto relativo funzione di una sola coordinata lagrangiana) il caso in cui
i i i Xl i ( q , t; ) = X O ( t ) + y j ( q; ) u j ( t ) , j=1 3

q Q R.

(9.29)

Nella (9.26) si ha al ci Daltronde, vl Si =

3

Xl Xl i i ] = 2[ vl . Si q q
i

(9.30)

3 y d Xl j i ( q; i ) u j ( t ) = q ( q , t; i ) , dt yij (q; i ) u j (t) = q q q j=1 j=1

130

DANIELE ANDREUCCI Xl i q

e quindi vl Si e

sono paralleli. Ne segue dalla (9.30) che al ci Xl i = 0. q

Esempio 9.16. Punto vincolato a una curva solidale con S . Sia una curva solidale con S , parametrizzata dallascissa curvilinea ( s, t) = X O ( t) + S j ( s) u j ( t) ,
j=1 3

s J.

Se il punto P vincolato a si pu usare s come coordinata lagrangiana, cosicch X l ( s, t) = ( s, t) . Come gi visto, Xl vl = s ( t ) , S s e Xl Xl Xl Xl ( t) = 2[ v l = 2s = 0. al c S] s s s s Metodo 9.17. (Piano ruotante intorno a un asse che giace sul piano medesimo) Supponiamo qui che ( t) = ( t) u3 ( t) , u3 ( t) = e3 , e che O sia sso, coincidente con lorigine del sistema di riferimento sso. Dunque il moto di S una rotazione (non uniforme, in genere) intorno allasse sso per O parallelo a e3 . Sia (t) il piano passante per O e normale a u1 (t); quindi (t) ruota intorno allasse (solidale con S ) passante per O e parallelo a u3 , che giace su (t). Supponiamo che i rigidi giacciano su (t), cosicch per ogni i = 1, . . . , n,
i i i i i Xl i ( q , t ; ) = y2 ( q ; ) u 2 ( t ) + y3 ( q ; ) u 3 ( t ) .

t I,

(9.31)

Quindi per h = 1, . . . , , yi yi Xl i = 2 u2 + 3 u3 , qh qh qh vl Si =

j=2 Xl h =1

yij qh

h uj . q

Si noti che, come prevedibile, q i e vl S i giacciono su ( t) e quindi sono h ortogonali a u1 (t). Perci, per h = 1, . . . , e per ogni i = 1, . . . , n, al ci Xl Xl i i = 2[ v l = 2 ( t ) S i] qh qh
i y2 Xl i k u1 = 0. q q q k h k=1

9.4. SISTEMI DI RIFERIMENTO MOBILI. LE FORZE FITTIZIE.

131

Esempio 9.18. Un piano mobile (t) ha equazione nel sistema di riferimento sso (O, ei ) x1 cos t + x2 sin t + x3 = 0 . Si tratta dunque di un piano passante per lorigine e con normale 1 = (cos t, sin t, 1) . 2 Un punto materiale P di massa m vincolato a (t) e sottoposto alla forza peso, diretta nel verso negativo dellasse x3 . Scriviamo le equazioni di Lagrange del punto nel sistema di riferimento mobile S = (O, ui ), ove 1 u1 (t) = ( cos t, sin t, 1) , 2 u2 (t) = (sin t, cos t, 0) ,

u3 ( t) = ( t) .

Quindi (u1 (t), u2 (t)) una base di (t), per ogni ssato t. Applicando lespressione delle componenti della velocit angolare di S in funzione delle derivate dei versori ui (si veda la dimostrazione del Lemma 2.19) si ottiene subito ( t ) = ( u 1 + u 3 ) = e3 . 2 Quindi il moto di S una rotazione costante. Scegliamo come coordinate lagrangiane x, y R tali che OP = xu1 + yu2 . Nel sistema di riferimento mobile agiscono su P oltre alla forza peso le forze ttizie di trascinamento F t e di Coriolis F c . Si ha x x F t = m [ OP] = m 2 u1 + y u 2 u 3 , 2 2 cosicch le corrispondenti componenti lagrangiane delle forze sono x Xl = F t u1 = m 2 , x 2 Xl = F t u2 = m 2 y . Ft y Ft Inoltre

cosicch le corrispondenti componenti lagrangiane delle forze sono Xl , Fc = F c u 1 = m 2y x Xl . = F c u2 = m 2 x Fc y

u1 + y u2 ) F c = 2m v S = m 2( u 1 + u3 ) ( x u1 x u2 y u3 ) , = m 2( y

132

DANIELE ANDREUCCI

Inne, per quanto riguarda la forza peso, F peso mg Xl = mge3 u1 = , x 2 Xl = mge3 u2 = 0 . F peso y TS =

Lenergia cinetica

m 2 +y 2 ) . (x 2 Dunque le equazioni di Lagrange sono mg x , = m 2 + m 2y mx 2 2 2 . = m y m 2x my 9.4.1. Moto su una sfera in un sistema di riferimento ruotante. Consideriamo un punto P di massa m vincolato alla supercie sferica di raggio R > 0 e centro lorigine del sistema di riferimento sso. Sul punto non sono applicate forze. Questo un caso particolare dellEsempio 8.2, in cui prendiamo F = 0.

Osservazione 9.19. Con la notazione dellEsempio 8.2, si pu sempre assumere, scegliendo opportunamente le coordinate lagrangiane , , che le condizioni iniziali siano (0) = 0 . (9.32) ( 0) = 0 R , ( 0) = 0 ( , ) , ( 0) = , 2 Le (8.8)(8.9) allora implicano subito che il moto si riduce a un moto circolare uniforme sulla circonferenza (massima) = /2, o alla quiete. Qui vogliamo scrivere le equazioni di moto in un sistema di riferimento ruotante S = (O, uh ), ove u1 (t) = cos( t)e1 + sin( t)e2 , u2 (t) = sin( t)e1 + cos( t)e2 ,

u3 ( t) = e3 ,

con > 0 costante, e O coincidente con lorigine del sistema di riferimento sso (e quindi con il centro della sfera). La velocit angolare di S ( t) = e3 = u3 ( t) . Il moto sar X l ( , , t) = R cos sin u1 (t) + R sin sin u2 (t) + R cos u3 (t) , (9.33) secondo lusuale parametrizzazione di una supercie sferica con Tuttavia le coordinate lagrangiane , hanno qui un signicato diverso da quello che avevano sopra (nella notazione dellEsempio 8.2): infatti per , costanti, il punto risulta fermo non nel sistema di riferimento sso, ma invece in quello mobile S . ( , ) , (0, ) .

9.4. SISTEMI DI RIFERIMENTO MOBILI. LE FORZE FITTIZIE.

133

Inoltre, ora le curve di livello = costante (i paralleli) non sono pi scelte ortogonali a una direzione arbitraria (il che aveva condotto alla possibilit di scrivere la (9.32)), ma piuttosto ortogonali alla direzione (ssata) di , cio dellasse di rotazione. Scriviamo le equazioni di Lagrange in S ; la velocit data da vS = ove Xl = R sin sin u1 (t) + R cos sin u2 (t) , Xl = R cos cos u1 (t) + R sin cos u2 (t) R sin u3 (t) . Si noti che Xl Xl = 0. Dunque un conto diretto d 1 1 2 ] . 2 sin2 + (9.35) TS = m|vS |2 = mR2 [ 2 2 Restano da valutare le componenti lagrangiane delle forze, che si riducono nel caso presente a quelle delle forze ttizie, secondo la (9.27). Di nuovo, calcoli diretti danno l Xl X F c = 2m u 3 + (9.36) cos sin + sin cos )u1 = 2m R ( da cui cos cos )u2 , sin sin + ( Xl sin(2 ) , = m R2 Xl sin(2 ) . = m R2 Fc Fc Inoltre, visto che si ha F t = m [ X l ] = m 2 R sin [cos u1 + sin u2 ] , Ft (9.39) (9.40) (9.41) (9.42) (9.37) (9.38)
l Xl X , +

(9.34)

Xl = 0, 1 Xl = m 2 R2 sin(2 ) . Ft 2 Si verica quindi che le equazioni di Lagrange sono ( sin2 = + ) sin(2 ) ,

= 1 ( + )2 sin(2 ) . (9.43) 2 I seguenti esercizi si riferiscono alle equazioni di moto nel sistema di riferimento ruotante.

CAPITOLO 10

Equazioni di Lagrange nel caso conservativo

10.1. La funzione lagrangiana Notazione 10.1. In questa Sezione assumeremo sempre che il sistema di componenti lagrangiane delle forze {Qh } h=1 sia conservativo. Definizione 10.2. Se il sistema di componenti lagrangiane delle forze { Q h } h=1 conservativo, nel senso della Denizione 7.20, si denisce funzione lagrangiana del sistema {(Ci , i , Si )}n i=1 la funzione L denita da

Teorema 10.3. Se il sistema di componenti lagrangiane delle forze {Qh } h =1 conservativo, le equazioni di Lagrange (9.1) si possono riscrivere come d L L (q, q , t) = 0 , (q, q , t) h dt q qh per h = 1, . . . , . Dimostrazione. Basta partire dalle (9.1), usare la denizione di L, e osservare che L Tl (q, q , t) = (q, q , t) . (10.3) h h q q Osservazione 10.4. Se i vincoli sono ssi, e le distribuzioni di forze dF i sono conservative nel senso della Denizione 7.17, la L non dipende esplicitamente dal tempo, ossia L (q, q , t) = 0 , t per ogni q Q, q R , t I . Questo segue dallOsservazione 7.24 e dal Teorema 9.6. Esempio 10.5. Riprendiamo il problema degli Esempi 5.22 e 9.5, ricavando le equazioni di Lagrange mediante la funzione lagrangiana; il potenziale in forma lagrangiana per cui ricordando la forma dellenergia cinetica ottenuta in (9.6) si ottiene 1 2 mg f (r) , 2 (1 + f (r )2 ) + r 2 , ) = m r L(r, , r 2 da cui si ritrovano mediante le (10.2) le equazioni di moto (9.7)(9.8).
135

Qui q Q, q R , t I .

L( q, p , t) : = T l ( q, p , t) + U l ( q , t) .

(10.1)

(10.2)

U l (r, ) = mg f (r) ,

136

DANIELE ANDREUCCI

10.1.1. Conservazione dellenergia. Definizione 10.6. Deniamo la funzione hamiltoniana L ( q , p , t) ph L( q , p , t) , h q h =1

H ( q, p , t) =
per q Q, p R , t I .

(10.4)

Lemma 10.7. Se q C2 ( I ) una soluzione delle equazioni di Lagrange, allora

d L H (q, q , t) = (q, q , t) , t I. (10.5) dt t Nella (10.5) sottintesa la dipendenza di q e q da t. Si osservi in particolare che i due membri di (10.5) non dipendono da q .

Dimostrazione. Si calcola, usando le (10.2), d H= dt

h =1

d L L L L h h h + q q q q h h h h dt q q qh q

L t

h =1

L L h q q qh qh h

L L = . t t

Proposizione 10.8. Assumiamo che i vincoli siano ssi. Allora Dimostrazione. Intanto osserviamo che per le ipotesi e per il Teorema 9.6 T l non dipende esplicitamente dal tempo. Dunque dalla denizione (10.4) segue

H ( q, p , t) = T l ( q, p ) U l ( q, t) .

(10.6)

H= = =

L p L = h h q h =1

Tl ph T l U l q h h =1

h , k=1

ahk (q) ph pk

1 ahk (q) ph pk U l 2 h, k=1

1 ahk (q) ph pk U l = T l U l . 2 h, k=1

La Proposizione 10.8 insieme con unopportuna ipotesi di conservativit delle forze implica la conservazione dellenergia, come segue dal prossimo risultato. Teorema 10.9. (Conservazione dellenergia) Assumiamo che le distribuzioni di forze dF i siano conservative nel senso della Denizione 7.17 e che i vincoli siano ssi. Sia q C2 ( I ) una soluzione delle equazioni di Lagrange. Allora H non dipende esplicitamente dal tempo, ed esiste una costante E tale che

H ( q( t) , q (t)) = T l (q(t), q (t)) U l (q(t)) = E ,

t I.

(10.7)

10.1. LA FUNZIONE LAGRANGIANA

137

Dimostrazione. Per la Proposizione 10.8, per il Lemma 10.7 e per lOsservazione 10.4 si ha d l L d H= = 0, t I. T Ul = dt dt t 10.1.2. Stabilit dellequilibrio. Teorema 10.10. Assumiamo che le distribuzioni di forze d F i siano conservative nel senso della Denizione 7.17, che i vincoli siano ssi, che qeq Q sia un punto di massimo isolato per U l . Allora qeq un punto di equilibrio stabile. Dimostrazione. Richiamata lOsservazione 9.10, notiamo che dalla (9.19) segue che, in vista della il punto qeq in effetti di equilibrio. La funzione W = H + U l (qeq )

( Qh (qeq )) = U l (qeq ) = 0 ,

una funzione di Liapunov per il sistema delle equazioni di Lagrange, nel senso della Denizione 1.19, ove si ricordi anche lOsservazione 1.20. Infatti la regolarit segue dalle ipotesi generali stipulate. La positivit segue dal fatto che U l (q) < U l (qeq ) per ogni q = qeq in un intorno opportuno di qeq , oltre che dal Teorema 9.7, come mostrato in sostanza nella dimostrazione del Teorema 1.26. Inne la propriet di monotonia lungo le soluzioni del sistema differenziale implicata dal Teorema 10.9. Dunque si applica il Teorema 1.21 e se ne deduce la stabilit cercata. 10.1.3. Le coordinate cicliche e i relativi integrali primi.

Definizione 10.11. Una coordinata lagrangiana qh si dice ciclica o ignorabile se L ( q, p , t) = 0 , (10.8) qh Proposizione 10.12. Se qh una coordinata ciclica, allora vale lintegrale primo del moto: L L ( q( t) , q ( t) , t) = ( q ( 0) , q ( 0) , 0) , t I. (10.9) h h q q Dimostrazione. Ovvia per le equazioni di Lagrange (10.2). Esempio 10.13. Tornando allEsempio 9.5, si ha che la una coordinata ciclica; in corrispondenza secondo la Proposizione 10.12 si ha lintegrale primo L = costante , ( t) , (t)) = mr2 (r ( t ) , ( t ) , r come del resto seguiva subito dalla (9.8). per ogni valore di q Q, p R , t I .

138

DANIELE ANDREUCCI

10.2. Piccole oscillazioni Notazione 10.14. Supponiamo qui che i vincoli siano tutti ssi e che il sistema di componenti lagrangiane delle forze sia conservativo nel senso della Denizione 7.20. Sia qeq Q un punto di equilibrio stabile, ove D2 U l (qeq )

U l (qeq ) = 0 ,

(10.10) (10.11)

sia denita negativa.

Allora il potenziale U l in un intorno di qeq si pu approssimare con il suo polinomio di Taylor di secondo grado 1 t U (q) = U l (qeq ) + (q qeq ) D2 U l (qeq )(q qeq ) 2 1 2 U l = U l (qeq ) + (q )(q qeq h )(qk qeq k ) . 2 h,k=1 qh qk eq h A sua volta lenergia cinetica si pu approssimare con T (q ) = T l (qeq , q ) = Nel seguito assumeremo che qeq = 0 , e U l (qeq ) = 0 , il che si pu sempre ottenere con ovvie traslazioni. Posto Uhk = avremo quindi U (q) = T (q ) = 1 1 t Uhk qh qk , q Uq = 2 2 h, k=1 (10.14) (10.15) 2 U l ( 0) , qh qk 1 k . h q ahk (qeq )q 2 h, k=1 (10.13)

(10.12)

U = (Uhk ) ,

A = ( ahk (0)) ,

1 1 t k . h q q Aq = ahk (0)q 2 2 h, k=1

Definizione 10.15. Si denisce lagrangiana ridotta la funzione

Si deniscono piccole oscillazioni i moti relativi alla lagrangiana ridotta, ossia le soluzioni delle d L L = 0, h = 1, . . . , , (10.17) h dt q qh che si dicono equazioni delle piccole oscillazioni.

L (q, q ) = T (q ) + U (q) ,

q,q R .

(10.16)

10.2. PICCOLE OSCILLAZIONI

139

Osservazione 10.16. Il sistema differenziale (10.17), ricordando le (10.14), (10.15), si pu riscrivere come

k=1

k Uhk qk = 0 , ahk q

h = 1, . . . , ,

(10.18)

ove si sottintende ahk = ahk (0). Si tratta dunque di un sistema lineare del secondo ordine a coefcienti costanti. In forma vettoriale

Aq Uq = 0.

(10.19)

Teorema 10.17. Esistono coordinate lagrangiane R tali che in queste coordinate le (10.17) assumono la forma h + 2 h = 0 , h h = 1, . . . , , (10.20) per opportuni reali h > 0, e la L assume la forma
) = 1 2 2 2 . L ( , h h 2 h =1 h

(10.21)

Dimostrazione. chiaro che la (10.20) segue dalla (10.21), quindi baster dimostrare questultima, il che si riduce a diagonalizzare due forme quadratiche con il medesimo cambiamento di variabili. A) Diagonalizziamo A. Essendo questa una matrice simmetrica, per il Lemma 6.26 esiste una matrice B con

BB t = B t B = I ,
tale che

B t AB = diag(1 , . . . , ) . Gli scalari h devono essere positivi, perch A denita positiva: per h {1, . . . , }
h = eh t (B t AB )eh = (B eh )t A (B eh ) > 0 .

B) Normalizziamo T . Deniamo nuove (provvisorie) coordinate R , mediante la q = BN , con 1 1 . N = diag , . . . , 1

Allora 1 t 1 t t t q Aq = N B ABN = 2 2 1 t 1 2 1 t N diag(1 , . . . , )N = I = | | . (10.22) 2 2 2 C) Diagonalizziamo U . Nelle coordinate la U diviene 1 1 t t t N B U BN =: t D . 2 2 (10.23)

140

DANIELE ANDREUCCI

Si verica subito che D simmetrica, perch U lo :

D t = (N t B t U BN ) = N t B t U t BN = D .
Si pu quindi ancora invocare il Lemma 6.26 per trovare una matrice C tale che CC t = C t C = I , e che C t DC = diag( 1 , . . . , ) . Gli scalari h devono essere negativi, perch U denita negativa: per h {1, . . . , } h = eh t (C t DC )eh = eh t C t N t B t U BN C eh =

(BN C eh )t U (BN C eh ) < 0 .

Possiamo quindi scrivere
2 h = h ,

con h > 0. D) Cambiamento nale di coordinate. Le nuove coordinate lagrangiane saranno date da = C , ossia = C t = C t N 1 B t q . In queste coordinate la U data da (vedi la (10.23)) 1 1 2 2 1 t t 2 2 h . C DC = t diag(1 , . . . , ) = h 2 2 2 h =1 Inoltre, per la (10.22), la T diviene 1 2 1 t 1 t t 1 t 1 2 | | = = C C = I = | | . 2 2 2 2 2 Definizione 10.18. Le coordinate h si dicono coordinate normali. Le h /2 si dicono frequenze normali. Osservazione 10.19. Le frequenze normali si possono determinare anche senza operare di fatto le trasformazioni di coordinate viste nella dimostrazione del Teorema 10.17. Cerchiamo soluzioni del sistema (10.17) che abbiano frequenza /2 , ossia che abbiano la forma q(t) = x cos( t) (10.24) per unopportuna scelta del vettore costante x R , x = 0. Una sostituzione diretta di questespressione nella (10.19) conduce a che, a causa della x = 0, pu valere solo se

( 2 A + U ) x cos( t) = 0 ,
det( 2 A + U ) = 0 . (10.25)

La (10.25) ha per soluzioni i quadrati delle h , h = 1, . . . , .

10.2. PICCOLE OSCILLAZIONI

141

Esempio 10.20. Scriviamo la lagrangiana ridotta (intorno allunica posizione di equilibrio stabile) per un punto P di massa m vincolato allellissoide x2 y2 z2 + + = 1, a2 b2 c2 e sottoposto alla forza peso, che agisce nel verso negativo dellasse z. Scegliamo come coordinate lagrangiane

( x , y)
Allora il moto del punto dato da

y2 x2 + <1 . a2 b2 x 2 y2 2 e3 . a2 b y2 x2 2 mgc . 2 a b

X l ( x , y) = x e1 + ye 2 c Il potenziale della forza peso quindi

U l ( x, y) = mg(z( x, y) + c) = mgc Vale

quindi il punto (0, 0, c) corrisponde a una posizione di equilibrio. I calcoli mostrano che D U (0, 0) =
2 l

U l (0, 0) = 0 ,

mgc 0 a2 0 mgc b2

denita negativa, e quindi (0, 0, c) una posizione di equilibrio stabile in cui si pu denire la lagrangiana ridotta. In particolare 1 x 2 y2 U ( x, y) = mgc 2 + 2 . 2 a b Troviamo poi lenergia cinetica. La velocit del punto data da y2 x2 e1 + y e2 + c 1 2 2 v=x a b Quindi , y ) = T l ( x, y, x 1 x 2 y2 2 + y 2 + c2 1 2 2 m x 2 a b 1 2 + y 2 ) . m( x 2
1
1 2

yy xx + 2 e3 . 2 a b yy xx + 2 a2 b
2

e lenergia cinetica ridotta , y ) = T (x Pertanto la lagrangiana ridotta 1 1 x 2 y2 , y ) = m( x 2 + y 2 ) mgc 2 + 2 . L ( x, y, x 2 2 a b

142

DANIELE ANDREUCCI

10.3. Funzioni lagrangiane diverse che conducono alle stesse equazioni di Lagrange. possibile che due funzioni lagrangiane diverse conducano alle stesse equazioni di moto. d F ( q, t) , dt con F C2 ( R+1 ), allora conducono alle stesse equazioni di Lagrange. Teorema 10.21. Se le due funzioni lagrangiane L1 e L2 soddisfano

L2 ( q , q , t ) = L1 ( q , q , t) +

(10.26)

Dimostrazione. Anzitutto si noti che la (10.26) si pu riscrivere come

L2 = L1 +
Si ha quindi per h = 1, . . . , :

F F k + . q qk t k=1

d ( L2 L1 ) = ( L2 L1 ) h dt q qh
2 F 2 F d F k = 0, q dt q h qk qh t qh k=1

ove si applicato il teorema di derivazione di funzioni composte. Esempio 10.22. Sia (O, (ei )) il sistema di riferimento sso, e sia OP = x1 e1 + x3 e3 , ove P un punto di massa m. P vincolato a una circonferenza di raggio R e centro A, giacente sul piano x2 = 0. A sua volta, A vincolato ad appartenere allasse x3 , ma mobile su tale asse, con moto OA = ct2 e3 , con c costante positiva. Su P agisce la forza peso mge3 . Scriviamo le equazioni di Lagrange di P. A) Prima usiamo il sistema di riferimento sso. Scegliamo come coordi nata lagrangiana langolo tra AP e e1 . Indichiamo anche Dunque z(t) = ct2 .

OP = ( R cos , 0, z(t) + R sin ) . Dato che le forze sono conservative con potenziale
si pu scrivere Ma U = mgx3 , 1 L1 = m|v |2 mgx3 . 2 sin , 0, z ( t) + R cos ) , v = ( R

10.3. LAGRANGIANE EQUIVALENTI

143

e pertanto Perci

( t )2 + R2 2 + 2Rz ( t) cos . | v |2 = z

1 ( t )2 + R2 2 + 2Rz ( t) cos mgz(t) mgR sin . L1 = m z 2 Il sistema ha un grado di libert, quindi le equazioni di Lagrange si riducono alla d + Rz (t) cos + mRz ( t) sin + mgR cos = 0 . m R2 dt B) Ricalcoliamo la lagrangiana nel sistema di riferimento mobile S = ( A , e i ). La coordinata lagrangiana ancora la come sopra. Si ha AP = ( R cos , 0, R sin ) , e quindi 1 2 . mR2 2 Sul punto agiscono il peso e la forza di trascinamento TS = Quindi il potenziale delle forze applicate a P US = m ( 2 c g ) x 3 . F t = m a A = 2c e 3 .

Pertanto la lagrangiana risulta ora 1 2 + m(2c g) R sin . L2 = mR2 2 Si noti che 1 ( t )2 + 2 R z ( t) cos ) + mgz(t) + 2mcR sin L2 L1 = m ( z 2 1 (t)2 + mgz(t) mR(z ( t) cos + z (t) sin ) = mz 2 d = dt
t

1 d ( )2 + mgz( ) d + mR z (t) sin , mz 2 dt

e quindi le due lagrangiane differiscono per una derivata totale nel tempo, come nel Teorema 10.21.

CAPITOLO 11

Moti di un rigido con un punto sso

Notazione 11.1. In questo capitolo consideriamo un corpo rigido non degenere (C , , S ), con un punto sso O. Ricordiamo che questo tipo di moto viene denito polare. Il punto sso O verr assunto sia come origine del sistema di riferimento sso che di quello solidale; ossia assumeremo X O ( t) = 0 , per ogni t. Salvo indicazione contraria, si assumer O come polo per il tensore dinerzia , e per i momenti delle quantit di moto e delle forze. Le coordinate lagrangiane q = (q1 , q2 , q3 ) saranno quindi (localmente) in corrispondenza biunivoca con le posizioni della terna ortonormale solidale (uh ); denotiamo le corrispondenti funzioni Q R3 come q ul h (q) .

11.1. Le equazioni di Eulero Corollario 11.2. Vale per ogni moto polare In forma scalare, assumendo che la terna (uh ) sia principale dinerzia, e ponendo la (11.1) diviene h = uh ,
ext Mh = M ext uh ,

+ = M ext .

(11.1)

ext 1 = ( I22 I33 )2 3 + M1 I11 ,

(11.2) (11.3) (11.4)

2 = ( I33 I11 )1 3 + I22

La (11.1), e le (11.2)(11.4), si dicono equazioni di Eulero. Dimostrazione. Derivando nel tempo la (6.18) con Z = O si ha d ( ) d () d LO = = dt dt dt Inoltre (si veda la Denizione 2.14) d () dt d dt
3

3 = ( I11 I22 )1 2 + I33

ext , M2 ext M3 .

+ .
3

(11.5)

=
M

h , h =1

Ihk k (t)uh (t)

M

h , h =1

k ( t) u h ( t) = . Ihk

(11.6) Combinando la (11.5) e la (11.6), e ricordando il Teorema 8.11, segue la tesi (11.1).
145

146

DANIELE ANDREUCCI

Osservazione 11.3. Dalla denizione di segue subito che si pu espriext . Quindi, in gemere in funzione delle q e q . La stessa cosa vale per le Mh nere, il sistema (11.2)(11.4) un sistema del secondo ordine nelle q (per il quale si pu dimostrare un teorema di esistenza e unicit di soluzioni, una volta prescritti i dati iniziali q(0) e q (0)). Tuttavia, in alcuni casi risulta possibile e conveniente considerarlo un sistema del primo ordine nelle h . Osservazione 11.4. In un moto polare vale la (6.23), che in virt del Teorema 6.23 implica T ( t) = 1 1 3 1 (t) (t) = Ihh h (t)2 = Iuu (t) (t)2 , 2 2 h =1 2 (11.7)

ove Iuu (t) denota il momento dinerzia del rigido rispetto allasse per O parallelo a (t); dato che tale asse in genere non solidale questo momento dipende in genere dal tempo. Invece i momenti principali Ihh sono costanti nel tempo. Esempio 11.5. Denotiamo con (O, ei ) il sistema di riferimento sso. Un parallelepipedo omogeneo di spigoli a, b, c > 0 e di massa m > 0 soggetto a due forze F 1 = ke1 , F 2 = ke 1 ,

con k > 0 costante, applicate rispettivamente nei centri di due facce opposte A1 e A2 . Allistante iniziale il parallelepipedo fermo, con le facce A1 e A2 parallele al piano x3 = 0, e le altre facce perpendicolari agli assi ssi. Determiniamo il massimo raggiunto dallenergia cinetica durante il moto. Per la prima equazione cardinale m a G = F ext = F 1 + F 2 = 0 , per cui v G ( t) = 0 , per ogni t > 0. Quindi il centro di massa del corpo resta fermo durante il moto. Scegliamo una terna solidale (ui ) con u3 ortogonale ad A1 , A2 , e tale che u i ( 0) = e i , Denotiamo e1 =
3

i = 1, 2, 3 .

i ( t) u i ( t) ,
i=1

cosicch il momento centrale delle forze esterne (chiamando a proprio la lunghezza dello spigolo normale ad Ai ) a M ext = 2 u3 (t) ke1 = ak[1 (t)u2 (t) 2 (t)u1 (t)] . 2

11.2. MOTI PER INERZIA

147

Proiettando la seconda equazione cardinale lungo gli assi solidali corrispondenti si trovano dunque le equazioni di Eulero 1 = ( I22 I33 )2 3 ak2 (t) , I11 3 = ( I11 I22 )1 2 , I33 i ( 0) = 0 , 2 = ( I33 I11 )1 3 + ak1 (t) , I22

che vanno unite alle condizioni iniziali

i = 1, 2, 3 .

Per trovare la soluzione di questo sistema di e.d.o., anche sulla base dellintuizione sica, tentiamo con la soluzione corrispondente a una rotazione non uniforme intorno allasse u2 ; di conseguenza ove rappresenta langolo di rotazione di u1 nel piano sso ortogonale a u2 . Inoltre ( t ) , 0) , (t) = (0, e (t) risolve = ak cos . I22 (11.8) 1 (t) = u1 (t) e1 = cos (t) , 2 ( t ) = u 2 ( t ) e 1 = 0 ,

Si vede per sostituzione diretta che questa in effetti una soluzione delle equazioni di Eulero, e quindi lunica soluzione per il teorema di unicit. e integrando si ha Moltiplicando la (11.8) per 1 2 I22 (t) = ak sin (t) , 2 ove naturalmente si sono usate anche le condizioni iniziali. Dunque 1 2 (t) = ak , max T = max I22 2 ammesso che possa assumere il valore /2. Si veda il successivo Esercizio ??. 11.2. Moti per inerzia Definizione 11.6. Un moto polare si dice per inerzia se M ext (q(t), q ( t) , t) = 0 , per ogni t. (11.9)

Osservazione 11.7. Nel caso dei moti polari per inerzia le equazioni di Eulero (11.2)(11.4) prendono la forma 1 = ( I22 I33 )2 3 , I11 3 = ( I11 I22 )1 2 . I33 (11.10) (11.11) (11.12) 2 = ( I33 I11 )1 3 , I22

Questo un sistema del primo ordine nelle h , che si pu risolvere in modo unico una volta prescritte le condizioni iniziali h (0).

148

DANIELE ANDREUCCI

Teorema 11.8. In un moto polare per inerzia valgono i due integrali primi del moto: LO (t) = (t) = LO (0) , 1 T (t) = (t) (t) = T (0) , 2 per ogni t. Dimostrazione. A) La (11.13) segue subito dalla (8.24) e dalla (11.9). B) Si ha per ogni t dT d 1 d 1 3 2 = = = Ihh h dt dt 2 dt 2 h =1 h h . Ihh
h =1 3

(11.13) (11.14)

Moltiplichiamo poi ciascuna delle (11.10), (11.11), (11.12) per la corrispondente h e sommiamo le tre equazioni cos ottenute. Si ha h h = Ihh
h =1 3

( I22 I33 ) + ( I33 I11 ) + ( I11 I22 ) 1 2 3 = 0 .

Segue la (11.14). Osservazione 11.9. Il sistema (11.10)(11.12) non lineare nelle incognite h . Tuttavia la sua soluzione (t) risulta denita per ogni t R in virt di un ragionamento simile a quello svolto nella dimostrazione del Corollario 2.45.
S dei punti = ( ) R3 che soddisfano Definizione 11.10. Linsieme Ec h

1 3 2 Ihh 2 h = c , 2h =1

(11.15)

ove c > 0 una costante positiva ssata ad arbitrio, si dice ellissoide dinerzia solidale. Definizione 11.11. La supercie (mobile)

E c ( t ) = X ( t; ) =

h =1

h uh (t) | EcS

(11.16)

si dice ellissoide dinerzia del corpo rigido (C , , S ), di centro O.

S si pu considerare come limmagine di E nel Osservazione 11.12. Ec c sistema di riferimento solidale.

Osservazione 11.13. Dalla Denizione 11.11 lellissoide dinerzia Ec (t) risulta subito essere una supercie composta di punti solidali con (C , , S ). La sua equazione nelle coordinate del sistema di riferimento sso contiene pertanto dei coefcienti dipendenti dal tempo. Infatti, sia x=

h =1

xh eh =

h uh ,
h =1

11.2. MOTI PER INERZIA

149

con le h come in (11.16). Allora, allistante t, si ha 1 1 3 Ihk (t) xh xk x x = 2 2 h, k=1

1 3 1 3 2 u u = h k h k Ihh 2 h = c , (11.17) 2 h, 2 k=1 h =1

hk (t)) la matrice che rappresenta nella base ssa (eh ) allistante t. ove ( I La (11.17) lequazione dellellissoide nel sistema di riferimento sso. Lemma 11.14. In ciascun punto x Ec (t) la direzione normale allellissoide data da x. Dimostrazione. Basta osservare che Ec (t) una supercie di livello della funzione 1 3 Ihk (t) xh xk , F ( x) = 2 h, k=1 il cui gradiente (vedi il Teorema A.27)
3

F ( x) =

k=1

F
k

ek =

Ihk (t) xh
k=1 h =1

ek = x .

Teorema 11.15. (Moto alla Poinsot) In un moto polare per inerzia lellissoide dinerzia Ec (t) si muove mantenendosi tangente a un piano sso . Il moto di rotolamento puro, ossia il punto di contatto ha velocit nulla.
Lultima affermazione del Teorema 11.15 in termini pi dettagliati si pu riformulare come: ) tale che X (t ) il punto di contatto, soddisfa , il moto X (; ; per ogni t X ) = 0. ; (t t dipende da t . Si noti che

Dimostrazione. Possiamo supporre com ovvio che il moto non si riduca alla quiete, ossia che T (t) > 0. Ricordiamo che LO un vettore costante, per lintegrale primo del moto (11.13). Cerchiamo il piano sso tra quelli di equazione con costante da determinare (in dipendenza, tra laltro, di c). Se Ec (t) deve essere tangente a , per il Lemma 11.14 nel punto di contatto x0 (t) deve valere x0 ( t ) = ( t ) L O , con (t) R da determinare. La relazione (si veda la (6.18)) (t) = LO , insieme con la non singolarit della , implica che x0 ( t ) = ( t ) ( t ) . (11.18) x LO = ,

150

DANIELE ANDREUCCI

Resta da imporre che x0 (t) appartenga sia a Ec (t) che a . Intanto x0 (t) Ec (t) se e solo se 1 1 x0 (t) x0 (t) = [ (t) (t)] [ (t) (t)] 2 2 1 = (t)2 (t) (t) = (t)2 T (t) = (t)2 T (0) , 2 per lintegrale primo (11.14). Perci (t) in realt costante e vale c ( t) = . T ( 0) c2 =

Avendo cos determinato x0 (t) in modo univoco, resta da vedere se x0 (t) , il che equivale a x0 (t) LO = , e pu essere ottenuto scegliendo c = (t) (t) (t) = 2 T ( 0) = 2c T ( 0) . T ( 0) Si noti che e quindi sono in effetti costanti in t. Inne dobbiamo dimostrare che il punto solidale che occupa la posizione di contatto x0 (t) nellistante t, ha velocit nulla in tale istante. Questa velocit data dalla velocit di trascinamento ( t) x0 ( t) = ( t) ( t) ( t) = 0 . Osservazione 11.16. In genere il punto di contatto tra Ec (t) e il piano sso non costante n nel sistema di riferimento solidale, n in quello sso. In altri termini, posto x0 ( t) =

x h0 ( t ) e h = h0 ( t ) u h ( t ) ,
h =1 h =1

(11.19)

n le xh0 , n le h0 risultano costanti. Questo fatto del resto ovvio per (11.18). Si noti che
h =1

x h0 ( t ) e h | t I

(11.20)

una curva che giace su , mentre

(10 (t), 20 (t), 30 (t)) | t I

S . Si veda anche la Figura 11.1. una curva che giace su Ec

(11.21)

Definizione 11.17. La curva in (11.20) si dice erpoloide (o erpoloda), mentre quella in (11.21) si dice poloide (o poloda). Corollario 11.18. Le coordinate solidali (h0 ) delle poloidi soddisfano
2 2 2 2 2 2 30 = c2 20 + I33 10 + I22 I11 2 2 I11 2 10 + I22 20 + I33 30

| L O |2 , T ( 0) = 2c 2 .

(11.22) (11.23)

11.2. MOTI PER INERZIA

151

2 1

Figura 11.1. Alcune poloidi disegnate nel caso dellellissoide non di rotazione avente semiassi nei rapporti a1 = 2a2 = 4 a3 . Si notino le 4 poloidi limite che dividono le poloidi che circondano lasse minimo da quelle che circondano lasse massimo. Sono segnati anche i vertici dellellissoide, corrispondenti a rotazioni uniformi, stabili (vertici sullasse minimo e massimo) e instabili (vertici sullasse medio). Dimostrazione. Segue dai due integrali primi nel Teorema 11.8 e dalla dimostrazione del Teorema 11.15.
S . Sulle equaLa (11.23) in particolare esprime lappartenenza di (h0 ) a Ec zioni delle poloidi, vedi anche la Sezione 11.4. Concludiamo la Sezione con un risultato sui moti polari per inerzia che sono anche rotazioni.

Teorema 11.19. Tra i moti polari per inerzia ci sono le rotazioni uniformi intorno agli assi principali dinerzia. Queste sono le uniche rotazioni per inerzia. Dimostrazione. La prima parte dellenunciato segue subito dalle (11.10) (11.12). Per dimostrare la seconda parte, osserviamo che se ( t) = ( t) u ,

152

DANIELE ANDREUCCI

con u versore costante, dallintegrale primo (11.14) segue 1 ( t ) 2 u u = T ( 0) . 2 Inoltre u u costante, come segue dalla Proposizione 6.22, visto che u anche solidale: 0= du du = dt dt
M

+u =

du dt

.
M

Perci (t) costante, ossia la rotazione uniforme. Ne segue che se esistono due componenti di in M diverse da zero, i corrispondenti momenti dinerzia devono essere uguali. Siano per esempio 1 e 2 ; si ha ora dalla (11.12) I11 = I22 . Questo signica che tutte le direzioni nel piano (u1 , u2 ) sono principali (perch sono tutte autovettori di ). Distinguiamo tre casi: A) Due componenti di in M si annullano: non resta niente da dimostrare. B) Una sola componente di in M si annulla: per esempio 3 = 0. Allora appartiene al piano (u1 , u2 ) e, per losservazione precedente, una direzione principale. C) Nessuna componente di in M si annulla: ragionando come sopra segue che I11 = I22 = I33 . Dunque tutte le direzioni sono principali, e la tesi ancora dimostrata. 11.3. Moti polari con attrito La presenza di un momento dovuto allattrito altera il quadro della stabilit delle rotazioni intorno agli assi principali. S di Consideriamo per semplicit il caso di un rigido con ellissoide Ec rotazione intorno allasse u3 , ossia tale che I11 = I22 . Nel caso di un moto polare per inerzia dunque, le poloidi, a parte quelle degeneri corrispondenti alle rotazioni, sono le circonferenze
S Ec {3 = costante = 0} .

Le rotazioni intorno a u3 risultano perci stabili, a prescindere dal valore del parametro I33 , = I11 che invece risulter discriminante nel caso con attrito. Per denizione un momento di attrito ha la forma

k ,

11.3. MOTI POLARI CON ATTRITO

153

ove k > 0 costante. Le equazioni di Eulero divengono 1 1 = (1 ) 2 3 , 2 2 = ( 1) 1 3 , 3 3 = , ove si denito =

(11.24) (11.25) (11.26)

I11 . k Il sistema pu essere risolto in modo esplicito, ma limitiamoci a ottenere qui le informazioni necessarie. Scrivendo la condizione iniziale per come ( 0) =

h0 u h ,
h =1

la (11.26) d 3 (t) = 30 e , t > 0. (11.27) Moltiplicando poi la (11.24) per 1 , la (11.25) per 2 , e sommando le uguaglianze ottenute, si ha 2 2 d 2 2 2 + 2 ) = ( 1 + 2 ), ( 1 dt che d
2 2 + 20 ) e 2 . 1 (t)2 + 2 (t)2 = (10 Consideriamo ora il coseno direttore di lungo u3 , ossia
t

(11.28)

3 ( t ) =

Si ricordi che 3 0 implica che quasi ortogonale a u3 , mentre |3 | 1 implica che quasi parallelo a u3 . Dalle (11.27), (11.28) segue attraverso un calcolo esplicito che 3 ( t )2 =
2 30 2 + ( 2 + 2 ) e 30 20 10
2t

3 ( t) . | ( t) |

( 1 )

t > 0.

(11.29)

Assumiamo per denitezza che 30 = 0 , 3 ( t ) 0

2 2 > 0. + 20 10

Allora la (11.29) implica che per t

se < 1, ossia I33 < I11 ; se > 1, ossia I33 > I11 .

In altri termini: se allistante iniziale il rigido non posto in rotazione intorno a un asse principale, per t la direzione della velocit angolare tende a diventare ortogonale a u3 se questo versore corrisponde allasse massimo dellellissoide, e invece tende a diventare parallela a u3 se questo versore corrisponde allasse minimo dellellissoide. Si noti la differenza con il caso dei moti per inerzia gi richiamato sopra, dove 3 si mantiene costante nel tempo.

| 3 ( t ) | 1

154

DANIELE ANDREUCCI

Questa differenza ha ovvie conseguenze anche dal punto di vista della stabilit. Pi in dettaglio, chiaro che lunico punto di equilibrio del sistema del primo ordine (11.24)(11.26) = 0. Tuttavia largomento sopra pu essere interpretato nel senso che la rotazione intorno a u3 stabile se e solo se questo versore corrisponde allasse minimo dellellissoide dinerzia. Poich in ogni caso (t) 0 per t , questo concetto di stabilit va inteso nel senso che il versore di (t) tende a u3 , o a u3 .
11.4. Le equazioni delle poloidi Rendiamo pi esplicite le equazioni delle poloidi gi date in (11.22)(11.23); supporremo qui che I11 < I22 < I33 , (11.30) cosicch | L0 | 2 I33 , I11 2 : = 2 T (0) e riscriveremo le equazioni delle poloidi come
2 2 2 2 2 2 I11 1 + I22 2 + I33 3 = 2c2 2 , 2 2 2 I11 2 1 + I22 2 + I33 3 = 2c .

(11.31) (11.32)

11.4.1. Poloidi che circondano il semiasse pi corto. Supponiamo qui che I22 < 2 < I33 .
2 2 2 I11 ( I33 I11 )2 1 + I22 ( I33 I22 ) 2 = 2c ( I33 ) .

(11.33) (11.34)

Moltiplicando la (11.32) per I33 e sottraendo poi la (11.31) dallequazione ottenuta, si ha La curva nel piano 3 = 0 denita dalla (11.34) unellisse, che scriveremo come 2 1 con a2 1

2 2 = 1, a2 2

(11.35)

2c2 I33 2 2c2 I33 2 , a2 . 2 = I11 I33 I11 I22 I33 I22 La terza coordinata sar quindi ottenuta dalla (11.32) come a2 1 = 3 =
2 2c2 I11 2 1 I22 2 . I33

(11.36)

Dalle (11.35), (11.36) facile ricavare la forma parametrica della poloide. 11.4.2. Poloidi che circondano il semiasse pi lungo. Supponiamo qui che I11 < 2 < I22 .
2 2 2 I22 ( I22 I11 )2 2 + I33 ( I33 I11 ) 3 = 2c ( I11 ) .

(11.37) (11.38)

Moltiplicando la (11.32) per I11 e sottraendo poi lequazione ottenuta dalla (11.31), si ha La curva nel piano 1 = 0 denita dalla (11.38) unellisse, che scriveremo come 2 2 3 2 + 2 = 1, 2 b2 b3
2 b2 =

(11.39)

con

2c2 2 I11 2c2 2 I11 2 , b3 = . I22 I22 I11 I33 I33 I11 La terza coordinata sar quindi ottenuta dalla (11.32) come 1 =
2 2c2 I22 2 2 I33 3 . I11

(11.40)

Dalle (11.39), (11.40) facile ricavare la forma parametrica della poloide.

11.4. LE EQUAZIONI DELLE POLOIDI

155

11.4.3. Poloidi limite. Entrambe le (11.36) e (11.40) continuano a valere se 2 = I22 . Per esempio, dalla (11.36) si ottiene, usando la (11.35), sotto lipotesi (11.41), 3 = 2c2 I I22 2 a2 a 2 2 11 2 1 I33 I33 1 I33 2 a2 1 2c2 2c2 I I I I I11 2 11 2 22 11 33 I33 I33 1 I33 I22 I22 I33 I22 1 I11 I22 I11 . I33 I33 I22 (11.42) (11.41)

= | 1 |

Quindi le poloidi corrispondenti ai moti in cui vale la (11.41) sono date, oltre che dalle rotazioni intorno allasse medio, dalle quattro poloidi limite ottenute intersecando lellissoide dinerzia con i piani in (11.42). Queste separano le poloidi che circondano lasse pi lungo da quelle che circondano lasse pi corto.

CAPITOLO 12

Applicazioni delle equazioni di Lagrange

12.1. Moti in campi centrali Notazione 12.1. Sia (O, ei ) un sistema di riferimento sso. Consideriamo qui il moto di un punto materiale P di massa m, soggetto a un campo di forze posizionali x , x = 0, (12.1) F ( x ) = F (| x |) | x| con F C1 ((0, )). Assumeremo sempre OP = 0. noto che il campo di forze F risulta essere conservativo in R3 \ {0}, con potenziale
| x|

U ( x) =
r

F ( ) d ,

(12.2)

> 0 un valore ssato ad arbitrio. ove r Definizione 12.2. Il campo di forze in (12.1) si dice centrale, con centro lorigine 0 R3 .

Visto il ruolo privilegiato che le (12.1), (12.2) assegnano alla distanza dallorigine O, conviene introdurre come coordinate lagrangiane per il moto di P le coordinate sferiche in modo che

(r, , ) (0, ) ( , ) (0, ) ,

In questo modo si ha Tl = e quindi

OP = (r cos sin , r sin sin , r cos ) . (12.3) La velocit v del punto si ottiene subito per derivazione, scomposta nella componente radiale e nelle due tangenti (alla sfera di raggio r): x v =r | x| (12.4) sin ( sin , cos , 0) + r (cos cos , sin cos , sin ) . + r
1 1 2 , 2 sin2 + r2 2 + r2 m | v l |2 = m r 2 2
r

(12.5)

1 2 + 2 sin2 + r2 2 + r2 L= m r 2
157

F ( ) d .
r

(12.6)

158

DANIELE ANDREUCCI

Le equazioni di Lagrange quindi sono d 2 F (r ) = 0 , m r 2 sin2 + r mr (12.7) dt d sin2 = 0 , (12.8) mr2 dt d 2 2 sin cos = 0 . r m r2 (12.9) dt La (12.8) mostra come la coordinata sia ciclica, e valga quindi lintegrale primo del moto (0) sin2 (0) =: c , (t) sin2 (t) = r(0)2 r ( t )2 t > 0. (12.10) Teorema 12.3. Il moto di P nel campo centrale di forze (12.1) si svolge sul piano sso passante per O e normale al vettore OP(0) v(0) , se i due vettori OP e v allistante iniziale t = 0 non sono paralleli. Se invece sono paralleli, il moto di P si svolge sulla retta per O parallela a OP(0). Dimostrazione. La scelta delle coordinate lagrangiane pu essere fatta in modo che allistante iniziale si abbia ( 0) = 0 . ( 0) = , (12.11) 2 Infatti, in particolare, la seconda condizione vale se il piano = /2 contiene v(0). La (12.9), con le due condizioni iniziali in (12.11), ammette sempre la soluzione costante t > 0. (12.12) ( t) = , 2 importante osservare che questo vale per ogni possibile scelta delle funzioni r(t) e (t) nella (12.9). Quindi, per il teorema di unicit, relativo al problema di Cauchy (12.9), (12.11), la soluzione (r, , ) del sistema lagrangiano (12.7)(12.9) ha come terza componente la funzione costante in (12.12). Questo signica che il moto si svolge sul piano = /2. Se i due vettori OP(0) e v(0) non sono paralleli, non c altro da dimostrare. Se invece sono paralleli, lespressione (12.4) della velocit implica (0) = 0, perch il secondo termine a destra nella (12.4) ortogonale che a OP(0). Dalla (12.10) segue quindi che ( t) = 0 , t > 0, ossia che, oltre a , anche si mantiene costante. Il moto si svolge dunque sulla retta per O e la posizione iniziale di P. Proposizione 12.4. Nel caso in cui OP(0) e v(0) non siano paralleli, la traiettoria del punto P nel piano = /2 pu essere espressa come una curva nella forma r = R( ) , (12.13) almeno in un intervallo 0 t < t.

12.1. MOTI IN CAMPI CENTRALI

159

non si anDimostrazione. Basta osservare che la (12.10) implica che nulla mai nelle ipotesi stipulate; quindi possibile ottenere la funzione inversa t = ( ), e quindi ricavare r come funzione di mediante la : R( ) = r( ( )) . La denita, al pi, nellintervallo ( , ) di variazione della , e quindi la rappresentazione (12.13) solo locale, come indicato nellenunciato. La seguente Proposizione mostra come un campo di forze radiale sia conservativo solo se vale la (12.1). Proposizione 12.5. Un campo di forze x , F ( x) = g( x ) | x| x R 3 \ {0} , (12.14)

Dimostrazione. A) Se vale g( x) = F (| x|), il potenziale di F stato indicato nella (12.2). B) Viceversa, assumiamo che esista un potenziale U C1 ( R3 \ {0}) per F come in (12.14). Dati due punti qualunque x1 e x2 con si ha

con g C1 ( R3 \ {0}) conservativo se e solo se vale g( x) = F (| x|), per una opportuna F C1 ((0, )).

| x 1 | = | x2 | > 0 ,
U ( x2 ) U ( x1 ) =

U T ds =

F T ds = 0 ,

ove una qualunque curva regolare che giaccia sulla sfera di centro lorigine di raggio | x1 | = | x2 |, e che congiunga i due punti. Infatti il versore tangente a , indicato con T , risulta allora tangente a questa sfera, e perci ortogonale a F che per ipotesi ha sempre direzione radiale. Dunque U costante su ciascuna sfera di centro lorigine; perci dipende solo da | x| e il suo gradiente F ha direzione radiale, e modulo dipendente solo da | x|. Definizione 12.6. Sia (r(t), (t)) la rappresentazione nelle usuali coordinate polari di un moto piano. La quantit 1 ( t) r ( t )2 2 prende il nome di velocit areolare.

La motivazione geometrica della Denizione 12.6 data dal seguente Lemma. Lemma 12.7. Assumiamo che la traiettoria di un moto nel piano ( x1 , x2 ) sia , e che in particolare (t) > 0 per rappresentabile come in (12.13), per 0 < t < t . Deniamo anche il settore polare 0<t<t Vale allora S(t) = ( x1 , x2 ) | 0 < r < R( ) , ( (0), (t)) . 1 d ( t) , area(S(t)) = r(t)2 dt 2 . 0<t<t (12.15) (12.16)

160

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Basta osservare che nelle ipotesi poste nellenunciato

(t) R( ) (t)

area(S(t)) =
( 0)

d
0

d =
( 0)

1 R ( )2 d , 2

(12.17)

e derivare in t. < 0, si dimostra in sostanza lo stesso risultato, con sostituito Se vale | in (12.16). da | chiaro che S(t) la parte di piano spazzata dal raggio vettore del moto nellintervallo di tempo (0, t). Teorema 12.8. (II legge di Keplero) Il moto di P, soggetto al campo di forze centrali in (12.1), ha velocit areolare costante. Dimostrazione. Lintegrale primo (12.10), sostituito nella denizione di velocit areolare, implica subito la tesi. Teorema 12.9. (Formula di Binet) La funzione R introdotta nella Proposizione 12.4 soddisfa

mc2

1 R

1 d2 1 + = F ( R) . 2 d R R

(12.18)

Dimostrazione. Dalla (12.10) si ha dR dR c ( t) = ( t) = r ( (t)) ( (t)) . d d R( (t))2 Quindi ( t) = r c d dR ( (t)) dt d R( (t))2 ( t) d dR c d d R2

(12.19)

( t) ( t) (t) . (12.20)

d dR c d d R2

d 1 d c2 c = 2 2 R( (t)) R( (t)) d d R

La tesi segue sostituendo la (12.20), e ancora la (12.10), nella (12.7). Osservazione 12.10. In sostanza tutti i risultati di questa sezione, a parte il carattere conservativo del moto, si mantengono validi nel caso in cui alla F della (12.1) si sostituisca una pi generale x F ( x, t) = F ( | x |, t) , x = 0, |x|

con F C1 ((0, ) R). Si noti che questa forza d luogo a componenti lagrangiane conservative, in quanto ammettono il potenziale
r

U (r, t) =
r

F ( , t) d ,

r > 0.

Parte 4

Appendici

APPENDICE A

Algebra lineare
A.1. Prodotti tra vettori Notazione A.1. Per ogni vettore f R3 indichiamo con f i le sue componenti scalari, ossia scriviamo f = ( f1 , f2 , f3 ) . Definizione A.2. Il prodotto scalare tra due vettori f e g f g =

f i gi .
i=1

(A.1)

Definizione A.3. Il prodotto vettoriale tra due vettori f e g f g = ( f 2 g3 f 3 g2 , f 3 g1 f 1 g3 , f 1 g2 f2 g1 ) . (A.2)

Osservazione A.4. Si verica subito che i prodotti scalare e vettoriale godono delle propriet di linearit f ( 1 f 1 + 2 f 2 ) = 1 f f 1 + 2 f f 2 , f ( 1 f 1 + 2 f 2 ) = 1 f f 1 + 2 f f 2 ,

per ogni f , f 1 , f 2 R3 , e per ogni 1 , 2 R. Inoltre il prodotto scalare simmetrico f1 f2 = f2 f1 ,

mentre il prodotto vettoriale antisimmetrico f1 f2 = f2 f1 . f1 f2 = 0 . Definizione A.5. Il numero reale f gh

163

In particolare se f 1 e f 2 sono paralleli, allora

(A.3)

si chiama prodotto triplo di f , g , h.

164

DANIELE ANDREUCCI

Osservazione A.6. Segue subito dalle denizioni che f1 f2 f3 f g h = det g1 g2 g3 . h1 h2 h3 Lemma A.7. Vale

(A.4)

Dimostrazione. Per (A.4) f1 f2 f3 g1 g2 g3 f g h = det g1 g2 g3 = det f1 f2 f3 = g f h . h1 h2 h3 h1 h2 h3 Definizione A.8. Due vettori f e g si dicono ortogonali (o perpendicolari) se f g = 0. Lemma A.9. Siano f 1 , f 2 R3 . Allora f 1 f 2 risulta ortogonale a f 1 e a f 2 . Dimostrazione. Da (A.5) segue subito che f1 f1 f2 = 0 ,

f g h = g f h .

(A.5)

da cui la tesi per la Denizione A.8. ui u j = ij ,

Definizione A.10. Una base (ui ) si dice ortonormale se valgono le i, j = 1,2,3.

A.2. Cambiamenti di base Notazione A.11. Siano (u1 , u2 , u3 ) e (w1 , w2 , w3 ) due basi ortonormali in R3 . Introduciamo le due matrici reali 3 3 A = ( aij ) e B = (bij ) di cambiamento di base, denite da ui =

h =1

aih wh ,

wi =

bih uh ,
h =1

i = 1,2,3.

Teorema A.12. Valgono le

A 1 = A t = B .
Dimostrazione. Si ha per ogni i wi =
3 3 3

(A.6)

h =1

bih uh =

bih ahk wk ,
h =1 k=1

A.2. CAMBIAMENTI DI BASE

165

da cui, per le propriet delle basi vettoriali, si ha per ogni coppia (i , k), ik =

bih ahk = (BA)ik ,

h =1 3 3

il che signica BA = id. Nello stesso modo da ui = segue che ik =

aih wh = aih bhk uk ,

h =1 3 h =1 k=1

aih bhk = (AB )ik ,

h =1

il che signica AB = id. Quindi A 1 = B . Inne per ogni coppia (i , j) ij = ui u j =

t

h =1 k=1

aih ajk wh wk = aih ajh = (AAt )ij ,

h =1 t

e dunque AA = id, ossia B = A . Osservazione A.13. Per lortonormalit delle due basi (ui ) e (w j ), vale Quindi ciascuna colonna della matrice A formata dalle componenti del corrispondente vettore w j nella base (ui ). Ciascuna riga, invece, formata dalle componenti del corrispondente vettore ui nella base (w j ). Osservazione A.14. Sia f R3 , con
3 3

aij = ui w j .

f = Allora

i ui = i wi .
i=1 i=1

(A.7)

1 1 2 = A 2 . 3 3
3

(A.8)

Teorema A.15. Sia (zi ) una base ortonormale, e deniamo la matrice C come

C = (cij ) ,

wi =

cih zh .
h =1

(A.9)

Allora la matrice di cambiamento di base tra (ui ) e (zi ) il prodotto AC , ossia per i = 1, 2, 3, ui =

(AC )ih zh .
h =1

(A.10)

Dimostrazione. Segue subito dalle denizioni. Definizione A.16. Una base ortonormale M = (ui ) si dice positiva se la matrice di cambiamento di base M tra (ui ) e la base standard (ei ) ha determinante positivo.

166

DANIELE ANDREUCCI

In particolare

se per i = 1, 2, 3,

u11 u12 u13 M = (ui e j ) = u21 u22 u23 u31 u32 u33 u i = ( u i1 , u i2 , u i3 ) =

(A.11)

uij e j .
j=1

(A.12)

Teorema A.17. La matrice A soddisfa Se poi M = (ui ) e N = (wi ) sono entrambe positive, allora det A = 1 . Dimostrazione. Vale per la regola di Binet, e per la (A.6) 1 = det id = det AAt = det A det At = (det A )2 . Se poi entrambe le basi sono positive, per il Teorema A.15 si ha (qui M e N sono denite come nella Denizione A.16)

|det A| = 1 .

(A.13) (A.14)

A = MN t ,
da cui det A = det M det N t = det M det N > 0 .

Il prossimo Lemma mostra come i prodotti scalare e vettoriale si possano calcolare anche usando le componenti in una base ortonormale positiva. Lemma A.18. Sia (ui ) una base ortonormale positiva, e sia f = Allora valgono f g = e Dimostrazione. La (A.16) segue subito dalle denizioni di prodotto scalare e di base ortonormale, oltre che dallOsservazione A.4. Anche la (A.17) segue in modo analogo, una volta che si siano stabilite le Si sa, per il Lemma A.9, che u1 u2 = u3 , per qualche R. Ma per (A.14) applicata al caso in cui (wi ) la base standard. Le altre due relazioni in (A.18) si dimostrano in modo simile. = u1 u2 u3 = det M = 1 , u1 u2 = u3 , u2 u3 = u1 , u3 u1 = u2 . (A.18) f g = (2 3 3 2 )u1 + (3 1 1 3 )u2 + (1 2 2 1 )u3 . (A.17)
3 3

i ui ,
i=1 3

g=

i ui .
i=1

(A.15)

i i ,
i=1

(A.16)

A.2. CAMBIAMENTI DI BASE

167

Corollario A.19. Se f 1 e f 2 sono due vettori ortogonali, allora Dimostrazione. Se uno dei due vettori f i nullo, non c niente da dimostrare. Altrimenti, si pu scegliere una base ortonormale positiva (ui ) in modo che f i sia parallelo a ui , i = 1, 2. Quindi, per (A.18), e per la linearit del prodotto vettoriale, da cui la tesi. f 1 f 2 = | f 1 | | f 2 | u 1 u2 = | f 1 | | f 2 | u 3 ,

| f 1 f 2| = | f 1| | f 2| .

(A.19)

Teorema A.20. Se i due vettori f 1 e f 2 soddisfano una delle due propriet A) f 1 x = f 2 x per ogni x R3 ; B) f 1 x = f 2 x per ogni x R3 ; allora f 1 = f 2 . Dimostrazione. A) Se si sceglie x = f 1 f 2 , da A) segue B) Sia x un qualunque vettore unitario ortogonale a f 1 f 2 . Allora da B) e dal Corollario A.19 segue 0 = | ( f 1 f 2 ) x| = | f 1 f 2 | . Teorema A.21. Se C una matrice 3 3 antisimmetrica, ossia se vale C + C t = 0, allora esiste un unico vettore c tale che per ogni f R3 valga

| f 1 f 2 |2 = 0 .

per tre opportuni reali , , . Dalla denizione di prodotto righe per colonne segue, se f = ( f 1 , f 2 , f 3 )t , f2 + f3 C f = f1 + f3 . f1 f2 Ponendo poi c = (, , ) , dalla denizione di prodotto vettoriale segue f2 + f3 c f = f1 + f3 , f1 f2 da cui la tesi.
t

Dimostrazione. Lunicit di c come nellenunciato segue subito dal Teorema A.20. Dimostriamone lesistenza. Dalla propriet di antisimmetria segue subito che 0 C = 0 , 0

Cf = c f .

(A.20)

168

DANIELE ANDREUCCI

A.3. Angoli e perpendicolarit Lemma A.22. Siano f , g R3 , con | f | = 1. Denotiamo

[g] = ( f g) f ,

[ g ] = g [ g ] ,
(A.21)

le componenti vettoriali di g rispettivamente parallela e perpendicolare a f . Allora Dimostrazione. Se [ g ] = 0 non c niente da dimostrare. Altrimenti, osserviamo che h = f g = f [ g ] un vettore diverso da quello nullo, e che f , [ g ] e h sono a due a due ortogonali. Visto che f ( f g) = f h ortogonale sia a f che a h, deve essere per qualche R. Quindi f ( f g ) = [ g ] , f ( f g ) = [ g ] .

| [ g ] |2 = [ g ] f ( f [ g ] ) = [ g ] ( f [ g ] ) f

Per il Corollario A.19, segue che = 1, e la dimostrazione completata. Osservazione A.23. Siano f e g due vettori di modulo unitario. Supponiamo per il momento che, con la notazione del Lemma A.22, si abbia [ g ] = 0. Allora si pu costruire una (unica) base ortonormale positiva f,

= ( f [ g ] ) [ g ] f = ( f [ g ] ) f [ g ] = | f [ g ] |2 .

ove chiaro che u parallelo a f g = f [ g ] : con {1, 1}. Allora per il Corollario A.19, f g = | f g| u ,

[ g ] ,u , |[ g ] |

(A.22)

| f g | 2 = | f [ g ] | 2 = | f ( f [ g ] ) |2 = | [ g ] | 2 = | g |2 [ g ]
2

= 1 ( f g )2 . (A.23)

Dunque i due numeri reali soddisfano x2 + y2 = 1. noto allora che esiste un unico angolo [0, 2 ) tale che x = cos , y = sin . (A.24) Se poi [ g ] = 0, allora, denendo x e y come sopra, x {1, 1} , y = 0, x = f g, y = | f g| ,

A.4. FORME QUADRATICHE

169

per cui le (A.24) continuano a valere per una scelta (unica) di [0, 2 ) tra = 0 e = . Langolo si chiama langolo formato dai due vettori f e g . Definizione A.24. Sia V R N un sottospazio vettoriale; si chiama ortogonale di V , e si denota con V , linsieme V = { f R N | f v = 0 per ogni v V } . Teorema A.25. V un sottospazio vettoriale di R N , e V V = 0. Inoltre dim V + dim V = N . (A.25) Dimostrazione. Che V sia un sottospazio vettoriale di R N segue subito dalla denizione e dalla linearit del prodotto scalare. La propriet V V = 0 poi segue dal fatto che un vettore nellintersezione dei due spazi deve essere ortogonale a s stesso e quindi nullo. Si vede subito che questo implica che ogni vettore di V linearmente indipendente da ciascun vettore in V . Siano dunque vh , h = 1, . . . , , e rispettivamente w j , j = 1, . . . , m, due basi ortonormali rispettivamente di V e di V . Possiamo assumere < N perch il caso estremo ovvio. Vogliamo dimostrare che + m = N . Per un qualunque f R N deniamo

f =

h =1

f v h vh + f w j w j .
j=1

Si osserva che dalle denizioni segue Dunque per denizione di V si ha f f V . Daltronde vale anche e perci f f = 0. Pertanto lunione delle due basi di V e V genera R N ; dato che i vettori nellunione delle due basi sono linearmente indipendenti come osservato sopra, questa unione una base di R N e la tesi dimostrata. Corollario A.26. Ogni vettore f R N si pu esprimere in modo unico come somma f = f1 + f2 , (A.26) con f 1 V, f 2 V . A.4. Forme quadratiche Lespressione J (x) =
N

( f f ) vh = 0 ,

h = 1,... ,.

( f f ) wj = 0 ,

j = 1,... ,m,

h , k=1

ahk xh xk ,

(A.27)

170

DANIELE ANDREUCCI

si dice forma quadratica in x = ( x1 , . . . , x N ), con matrice A = ( ahk ). Supponiamo sempre la simmetria di A, cio

A = At ,
ahk = akh , Si noti che si pu scrivere ovvero h,k = 1,... , N.

(A.28)

Teorema A.27. (Eulero) Se vale la (A.28), allora per ogni i {1, . . . , N } si ha N J (A.30) ( x) = 2 aih xh . xi h =1 Dimostrazione. Si pu scrivere J ( x) = aii x2 i + 2 aih xi xh +
h =i

J ( x ) = A x x = xt A x .

(A.29)

h, k =i

ahk xh xk ,

da cui

N J ( x) = 2aii xi + 2 aih xh = 2 aih xh . xi h =1 h =i

Teorema A.28. Se u e v sono due autovettori della matrice simmetrica A, corrispondenti a due autovalori diversi e , allora sono ortogonali. Dimostrazione. Si ha il che implica, visto che = , lasserto u v = 0. u v = A u v = A v u = v u ,

APPENDICE B

Simboli e notazione usati nel testo

B.1. Simboli usati nel testo ab ab At Br ( x) A+x x s0 + x s0 f (s0 +) f ( s0 ) s+ s sign( x) C ( A) C n ( A) I prodotto scalare dei vettori a e b. prodotto vettoriale dei vettori a e b R3 . trasposta della matrice (o del vettore) A. sfera aperta con centro x e raggio r. con A R N , x R N : linsieme formato dai traslati a + x, a A . x tende a s0 da destra. x tende a s0 da sinistra. denota il limite di f ( x) per x s0 +. denota il limite di f ( x) per x s0 . parte positiva di s R, s+ = max(s, 0). parte negativa di s R, s = max(s, 0). funzione segno di x R, denita da sign( x) = x/| x|, per x = 0. classe delle funzioni continue in A. Lo stesso che C0 ( A). classe delle funzioni continue in A insieme con le loro derivate no allordine n. funzione caratteristica dellinsieme I : I ( x) = 1 se x I , I ( x) = 0 se x I . f f gradiente della funzione f ( x): f = ( x , . . . , x ). 1 N matrice hessiana della funzione f . massa di Dirac centrata in x. k-esimo versore della base standard in R N . restrizione a B A di una funzione f : A R N . derivata prima di f rispetto al tempo t. derivata seconda di f rispetto al tempo t. equazione/equazioni a derivate ordinarie.

f D2 f x ek f |B f f e.d.o.

171