Presentacion Cap4

Universidad de Guanajuato.
Sistemas de Primer y Segundo Orden.

Dr. Hctor Javier Estrada Garca
Control Continuo I, 31 de octubre de 2013
ndice
1
Introduccin
2
Sistemas de Primer Orden
3
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Dr. Hctor Javier Estrada Garca. Anlisis de la Resp. Transitoria 31 de octubre de 2013 2 / 36
Introduccin
Deniciones
1
Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan
regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso,
senoidales. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto
con mayor frecuencia bajo una operacin normal determina cul
de las seales de entrada tpicas se debe usar.
2
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La
respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
3
Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial
al estado nal.
4
Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la
cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a innito.
Deniciones
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa
1
Al disear un sistema de control, debemos ser capaces de predecir
su comportamiento dinmico a partir del conocimiento de los
componentes.
2
La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de
un sistema de control es si el sistema es estable o inestable..
3
Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de
cualquier perturbacin, la salida permanece en el mismo estado..
4
Un sistema de control LTI es estable si la salida termina por
regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto
a una condicin inicial.
5
Un sistema de control LTI es crticamente estable si las
oscilaciones de la salida continan para siempre.
6
Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de
equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.
Sistemas de Primer Orden
Considere el sistema de primer orden de la Figura 1(a). La relacin
entrada-salida se obtiene mediante
C(s)
R(s)
=
1
Ts + 1
(1)
Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden.
Sustituyendo R(s) = 1/s en la Ecuacin 1
C(s) =
1
Ts + 1

1
s
Figura 1. a)Diagrama de bloques; b) Diagrama de bloques simplicado.
Respuestas de un sistema de primer orden.
Condiciones
Expandir C(s) en fracciones parciales produce
C(s) =
1
s

T
Ts + 1
=
1
s

1
s + (1/T)
(2)
Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (2)
obtenemos
c(t ) = 1 e
t
T
, para t 0 (3)
La Ecuacin (3) plantea que c(t ) es inicialmente cero y al nal se vuelve
unitaria. Para t = T, c(t ) = 0.632, o que alcanz el 63.2 % de su cambio
total. Sustituyendo t = T en c(t ). Es decir,
c(t ) = 1 e
1
= 0.632
Curva de Respuesta al Escaln.
Anlisis
En una constante de tiempo, la curva de respuesta c(t ) ha ido
de 0 a 63.2 % del valor nal. En dos constantes de tiempo, la
respuesta alcanza 86.5 % del valor nal. El estado estable se
alcanza matemticamente slo despues de un tiempo innito. En la
prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta son cuatro
constantes de tiempo.
Figura 2. Curva de respuesta exponencial.
Respuesta a Entrada Rampa
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.
Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es
1/s
2
, obtenemos la salida del sistema de la Figura 1(a), como
C(s) =
1
Ts + 1
1
s
2
Si expandimos C(s) en fracciones parciales, obtenemos
C(s) =
1
s
2

T
s
+
T
2
Ts + 1
(4)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (4),
obtenemos
c(t ) = t T + Te
t /T
, para t 0
Mtodo de diseo
Condiciones
De este modo , la seal de error e(t ) es
e(t ) = r (t ) c(t ) = T(1 e
t /T
)
Conforme t tiende a innito, e
t /T
se aproxima a cero y, por tanto, la
seal de error e(t ) se aproxima a T o e() = T
Figura 3. Respuesta rampa unitaria del sistema de la Figura 1(a).
Respuesta al Impulso.
Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden.
Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema es:
C(s) =
1
Ts + 1
o bien
c(t ) =
1
T
e
t /T
, para t 0 (5)
Figura 4. Respuesta impulso unitario del sistema de la Figura 1(a)
Observacin
Una propiedad importante de los sistemas LTI.
En el anlisis anterior, se demostr que, para la entrada rampa unitaria,
la salida c(t ) es
c(t ) = t T + Te
t /T
, para t 0
Para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada rampa
unitaria, la salida c(t ) es
c(t ) = 1 e
t /T
, para t 0
Por ltimo, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la
entrada escaln unitario, la salida c(t ) es
c(t ) =
1
T
e
t /T
, para t 0
Respuesta sistemas de 2r orden.
Respuesta escaln de sistemas de segundo orden
Figura 5. (b) diagrama de bloques para el sistema;(c) diagrama de bloques
simplicado.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de la Figura
5(c) es:
C(s)
R(s)
=
K
Js
2
+ Bs + k
(6)
Sistemas de Segundo Orden
Caractersticas
La Ecuacin (6) puede escribirse como
C(S)
R(s)
=
K
J
_
s +
B
2J
+
_
_
B
2J
_
2
K
J
_ _
s +
B
2J

_
_
B
2J
_
2
K
J
_
(7)
Los polos en lazo cerrado son complejos si B
2
4JK < 0, y son reales si
B
2
4JK 0. En el anlisis de la respuesta transitoria, es conveniente
escribir
K
J
=
2
n
,
B
J
= 2
n
= 2
en donde se denomina atenuacin;
n
frecuencia natural no
amortiguada y factor de amortiguamiento relativo del sistema.
Representacin
El factor de amortiguamiento relativo es el cociente entre
amortiguamiento real B y el amortiguamiento crtico B
c
= 2
JK
=
B
B
c
=
B
2
JK
La funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se escribe como
C(s)
R(s)
=

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(8)
Figura 6. Sistema de segundo orden
Anlisis
1
Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados
y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema,
entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria
es oscilatoria.
2
Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado.
3
Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1. La
respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados
y sobreamortiguados no oscila.
4
Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.
Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln
unitario. Consideraremos tres casos: el subamortiguado (0 < < 1), el
crticamente amortiguado ( = 1) y el sobreamortiguado ( > 1).
Respuesta al escaln.
(1) Caso subamortiguado (0 < < 1):
En este caso, C(s)/R(s) se escribe como
C(s)
R(s)
=

2
n
(s +
n
+ j
d
)(s +
n
j
d
)
en donde
d
=
n
_
1
2
La frecuencia
d
se denomina frecuencia
natural amortiguada. Para una entrada escaln unitario, C(s) se escribe
como
C(s) =

2
n
(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)s
(9)
Expandiendo en la forma siguiente:
C(s) =
1
s

s + 2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
=
1
s

s +
n
(s +
n
)
2
+
2
d

n
(s +
n
)
2
+
2
d
Respuesta al escaln
Transformada Inversa de Laplace
Tenemos que
L
1
_
s +
n
(s +
n
)
2
+
2
d
_
= e
n
t
cos(
d
t )
L
1
_

d
(s +
n
)
2
+
2
d
_
= e
n
t
sen(
d
t )
Por tanto, la transformada inversa de laplace de la Ecuacin (9) se
obtiene como
L
1
[C(s)] = 1 e
n
t
_
cos(
d
t ) +

1
2
sen(
d
t )
_
= 1
e
n
t
1
2
sen
_
d
t + tan
1
1
2
_
, para t 0
(10)
Respuesta al escaln
Seal de error
La seal de error para este sistema es la diferencia entre la entrada y
la salida, y es
e(t ) = r (t ) c(t )
e(t ) = e
n
t
_
cos(
d
t ) +

1
2
sen(
d
t )
_
para t 0
Esta seal de error presenta una oscilacin senoidal amortiguada. En
estado estable, o en t = , no existe un error entre la entrada y
la salida. Si el factor de amortiguamiento relativo es igual a cero,
la respuesta se vuelve no amortiguada y las oscilaciones continan
indenidamente lo cual produce
c(t ) = 1 cos(
n
t ) para t 0 (11)
Respuesta al escaln
Seal de Error
A partir de la Ecuacin (11), establecemos que
n
representa la
frecuencia natural no amortiguada del sistema.
Es decir,
n
es la frecuencia a la cual el sistema oscilara si el
amortiguamiento disminuyera a cero.
Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamiento,
no se puede observar experimentalmente
n
.
La frecuencia que se observa es la frecuencia natural amortiguada
d
, que es igual a
n
_
1
2
.
Esta frecuencia siempre es menor que la frecuencia natural no
amortiguada.
Un aumento en reducira
d
.
Si aumenta ms all de la unidad, la respuesta se vuelve
sobreamortiguada y no oscilar
Respuesta al Escaln
(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1):
Si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima
mediante uno crticamente amortiguado. Para una entrada escaln
unitario, R(s) = 1/s
C(s) =

2
n
(s +
n
)
2
s
(12)
La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (12) se encuentra
como
c(t ) = 1 e
n
t
(1 +
n
t ), para t 0 (13)
Este resultado se obtiene usando el lmite siguiente:
l
m
1
sen(
n
t )
_
1
2
= l
m
1
sen
_
n
_
1
2
t
_
_
1
2
=
n
t
Respuesta al Escaln
(3) Caso sobreamortiguado ( > 1):
En este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y
diferentes. Para una entrada escaln unitario, R(s) = 1/s y C(s) se
escriben como
C(s) =

2
n
_
s +
n
+
n
_
2
1
_ _
s +
n
n
_
2
1
_
s
(14)
Respuesta al Escaln
Continuacin
La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (14) es:
c(t ) = 1 +
1
2
_
2
1
_
+
_
2
1
_
e
_
+
2
1
_
n
t
1
2
_
2
1
_

_
2
1
_
e
2
1
_
n
t
= 1 +

n
2
_
2
1
_
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
s
2
_
; para t 0 (15)
en donde s
1
= +
_
2
1
n
y s
2
=
_
2
1
n
. Por tanto, la
respuesta c(t ) incluye dos trminos exponeciales que decaen.
Respuesta con variable
Figura 7. Curvas de respuesta escaln unitario del sistema de la Figura 6.
En la Figura 7 observamos que un sistema subamortiguado con entre
0.5 y 0.8 se acerca al valor nal con mayor rapidez que un sistema
crticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Deniciones de las especicaciones de respuesta transitoria.
Las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de
control se especican en trminos de cantidades en el dominio
del tiempo.
Los sistemas que pueden almacenar energa no responden
instantneamente y exhiben respuestas transitorias.
Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se
especican en trminos de la respuesta transitoria para una
entrada escaln unitario. (Si se conoce la respuesta a una entrada
escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para
cualquier entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln
unitario depende de las condiciones iniciales.
Caractersticas de la respuesta transitoria
Al especicar las caractersticas de la respuesta transitoria de un
sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especicar lo siguiente:
1
Tiempo de retardo, t
d
2
Tiempo de levantamiento, t
r
3
Tiempo pico, t
p
4
Sobrepaso mximo, M
p
5
Tiempo de asentamiento, t
s
1
Tiempo de retardo, t
d
: el tiempo de retardo es el tiempo requerido
para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor
nal.
2
Tiempo de levantamiento, t
r
: el tiempo de levantamiento es
el tiempo requerido para que la respuesta pase del 0 al 100 %
de su valor nal. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a
100 %. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo
de levantamiento de 10 a 90 %.
3
Tiempo pico, t
p
: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
4
Sobrepaso mximo (porcentaje), M
p
: el sobrepaso maximo es
el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de
la unidad. Si el valor nal en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso
mximo. Se dene mediante
Porcentaje de sobrepaso mximo =
c(t
p
) c()
c()
100 %
5
Tiempo de asentamiento, t
s
: el tiempo de asentamiento es el
tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance
un rango alrededor del valor nal del tamao especicado por el
porcentaje absoluto del valor nal (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de l.
Graca de caractersticas de la respuesta al escaln.
Figura 8. Curva de respuesta escaln unitario en la que se muestran
t
d
, t
r
, t
p
, M
p
y t
s
Graca de caractersticas de la respuesta al escaln.
Si especicamos los valores de t
d
, t
r
, t
p
, t
s
y M
p
, la forma de la
curva de respuesta queda prcticamente determinada.
Estas especicaciones no necesariamente se aplican a cualquier
caso. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se
aplican los trminos tiempo pico y sobrepaso mximo.
Figura 9. Especicaciones de la
respuesta transitoria.
Figura 10. Denicin del
ngulo
Especicaciones de la respuesta transitoria.
Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar
oscilaciones, es conveniente que la respuesta transitoria sea
sucientemente rpida y amortiguada.
Para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de
segundo orden, debe estar entre 0.4 y 0.8.
Valores pequeos de ( < 0.4) producen un valor de sobrepaso
excesivo en la respuesta transitoria, y un sistema con un valor
grande de ( > 0.8) responde con lentitud.
Tanto como el t
r
no pueden hacerse ms pequeos en forma
simultnea. Si uno de ellos se reduce, el otro necesariamente
aumenta.
Sistemas de segundo orden
Especicaciones de la respuesta transitoria
Tiempo de levantamiento t
r
: suponiendo que c(t
r
) = 1,
c(t
r
) = 1 = 1 e
n
t
r
_
cos(
d
t
r
) +

_
1
2
sen(
d
t
r
)
_
(16)
Dado que e
n
t
r
= 0, obtenemos la ecuacin:
cos(
d
t
r
) +

_
1
2
sen(
d
t
r
) = 0 = = = tan(
d
t
r
) =
_
1
2
Por tanto,
t
r
=
1
d
tan
1
_

d
_
=

d
(17)
en donde se dene en la Figura 10.
Respuesta al Escaln
Tiempo pico t
p
:
Obtenemos el tiempo pico diferenciando c(t ) con respecto al tiempo y
suponiendo que esta derivada es igual a cero.
dc
dt
=e
n
t
_
cos(
d
t )+

1
2
sen(
d
t )
_
+e
n
t
_
d
sen(
d
t )+

d
1
2
cos(
d
t )
_
dc
dt
, evaluada en t = tp, se simplica a
dc
dt
t =t
p
=
_
sen
_
d
t
p
__

n
_
1
2
e
n
t
p
= 0
Evaluando: sen
_
d
t
p
_
= 0; o bien,
d
t
p
= 0, , 2, 3, .... Dado que el
tiempo pico corresponde al primer pico sobrepaso mximo,
d
t
p
=
Por tanto,
t
p
=

d
(18)
El tiempo pico t
p
corresponde a medio ciclo de la frecuencia de
oscilacin amortiguada.
Respuesta al Escaln
Sobrepaso mximo M
p
:
Sobrepaso mximo M
p
: el sobrepaso se presenta en el tiempo pico o
en t = t
p
=

d
. Por tanto, a partir de la Ecuacin (10), M
p
se obtiene
como
M
p
= c(t
p
) 1
= e
n
(/
d
)
_
cos() +

_
1
2
sen()
_
= e
(/
d
)
= e
/
d
1
2
)
(19)
El porcentaje de sobrepaso mximo es e
(/
d
)
100 %.
Tiempo de asentamiento t
s
:
Para un sistema subamortiguado de segundo orden, la respuesta
transitoria se obtiene a partir de la Ecuacin(10),
c(t ) = 1
e
n
t
_
1
2
sen
_
d
t + tan
1
_
1
2
_
, para t 0
Las curvas 1 (e
n
t
/
_
1
2
), son las curvas envolventes de la
respuesta transitoria. T = 1/
n
.
Figura 11. Par de curvas envolventes para la curva de respuesta escaln.
s
:
La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende
del valor de la constante de tiempo 1/
n
.
Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de asentamiento t
s
se vuelve ms grande debido al inicio lento de la respuesta.
El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de
tolerancia de 2 o 5 % se mide en trminos de la constante de
tiempo T = 1/
n
.
Para 0 < < 0.9, si se usa el criterio del 2 %, t
s
es
aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo.
Si se usa el criterio del 5 %, t
s
es aproximadamente tres veces la
constante de tiempo.
s
:
Por lo general denimos el tiempo de asentamiento t
s
como
t
s
= 4T =
4
=
4
n
(criterio del 2 %) (20)
o bien,
t
s
= 3T =
3
=
3
n
(criterio del 5 %) (21)
Esto signica que la duracin del transitorio puede variarse, sin
modicar el sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia natural no
amortiguada
n
.

Presentacion Cap4

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Presentacion Cap4

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Universidad de Guanajuato.

Sistemas de Primer y Segundo Orden.

You might also like