Dinamica Vectorial para Ingenieros:

DINAMICA
Dcima Edicin
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Phillip J. Cornwell
Lecture Notes:
Brian P. Self
California Polytechnic State University
Capitulo
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11
Cinemtica de
Partculas
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Mecnica Vectorial para Ingenieros: Dinamica
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Movimiento Relativo a un sistema de referencia en traslacin
2 - 2
Un jugador de ftbol debe tener
en cuenta el movimiento relativo
de la pelota y de sus compaeros
de equipo al hacer un pase..
Para un piloto es crtico
conocer el movimiento
relativo de la aeronave con
respecto al portaaviones
para hacer un aterrizaje
seguro.
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Movimiento Relativo a un sistema de referencia en traslacin
11 - 3
Se denomina un sistema como el sistema de
referencia fijo. Todos los dems sistemas que no se
unan rigidamente a ste se denominan Sistemas
moviles de referencia.
Los vectores de posicin de A y B con respecto al
sistema fijo de referencia Oxyz son . y
B A
r r

El vector que une A y B define la posicin de B
con respecto al sistema movil Axyz y
A B
r

A B A B
r r r

+ =
Diferenciando dos veces
=
A B
v

Velocidad de B relativa a A.
A B A B
v v v

+ =
=
A B
a

Aceleracin de B relativa a A.
A B A B
a a a

+ =
El movimiento absoluto de B puede obtenerse conbinando el movimiento
de A y el movimiento relativo de B con respecto al sistema de referencia
movil unido a A.
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Problema resuelto 11.9
11 - 4
El automvil A viaja hacia el este con una rapidez constante de 36 km/h. cuando el
automovil A cruza la interseccion que se muestra, el automovil B parte del reposo
desde una distancia de 35 m al norte de la interseccion y se mueve hacia el sur
con una aceleracin constante de 1.2 m/s
2
. Determine la posicion, velocidad y
and aceleracion de B relativa to A 5 s despues de que A cruza la interseccin.
SOLUCION:
Se eligen los ejes del sistema
Determine la posicion, velocidad
y aceleracion el automovil A
cuando t = 5 s
Usando vectores , determine la posicion,
velocidad y aceleracion relativa
Determine la posicion, velocidad y
aceleracion el automovil B en t = 5 s
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Problema resuelto 11.9
11 - 5
SOLUCION: Se eligen los ejes x y y en la
interseccion
Datos:
v
A
=36 km/h, a
A
= 0, (x
A
)
0
= 0
(v
B
)
0
= 0, a
B
= - 1.2 m/s
2
, (y
A
)
0
= 35 m
Determine la rapidez del automovil A:
A tiene movimiento uniforme A :
At t = 5 s
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Problema resuelto 11.9
11 - 6
SOLUCION:
Se determina el movimiento de B:
B tiene movimiento uniformemente
acelerado
At t = 5 s
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Problema resuelto 11.9
11 - 7
SOLUCION:
Se puede resolver geometricamente :
O usamos vectores para calcular la posicion , velocidad y aceleracion relativa:
= +
B A B/ A
r r r
= +
B A B/ A
v v v
= +
B A B/ A
a a a
20 50
20 50 (m)
= +
=
B/ A
B/ A
j i r
r j i
6 10
6 10 (m/s)
= +
=
B/ A
B/ A
j i v
v j i
2
1.2 0
1.2 (m/s )
= +
=
B/ A
B/ A
j i a
a j
Fisicamente, una persona en el vehiculo A diria que ve a B viajando hacia el sur oeste
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Componentes tangencial y normal
2 - 8
Si tenemos una idea de la trayectoria de un vehculo, a menudo es
conveniente analizar el movimiento utilizando componentes
tangencial y normal (a veces llamadas coordenadas de la
trayectoria).
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Componentes tangencial y normal
11 - 9
El vector unitario tangencial (e
t
) es tangente la trayectoria de la
partcula. La velocidad es un vector que tiene esta direccion
x
y
e
t
e
n
El vector unitario normal (e
n
) es perpendicular a e
t
y se dirige
hacia el centro de la curva
v= v
t
e
t
= radio de curvatura
instantneo
2
dv v
dt
= +
t n
a e e
v =
t
v e
La aceleracion tiene componentes en ambas direcciones e
n
y e
t
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Componentes tangencial y normal
11 - 10
Considere una particula que se mueve a lo largo
de una curva contenida en el plano de la figura.
son vectores tangenciales unitarios
para la particula en P and P. Si se dibujan con
el mismo origen se define y
es el angulo entre los dos
t t
e e

'
y
t t t
e e e

'
= A
u A
( )
( )
u
u
u
u
u
u u
d
e d
e
e e
e
e
t
n
n n
t
t

=
=
A
A
=
A
A
A = A
A A 2
2 sin
lim lim
2 sin 2
0 0
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Componentes tangencial y normal
11 - 11
t
e v v

= Si expresamos la velocidad como
la aceleracion se puede escribir como
dt
ds
ds
d
d
e d
v e
dt
dv
dt
e d
v e
dt
dv
dt
v d
a
t t
u
u

+ = + = =
pero
v
dt
ds
ds d e
d
e d
n
t
= = = u
u

sustituyendo,

2 2
v
a
dt
dv
a e
v
e
dt
dv
a
n t n t
= = + =

La compontente tangencial de la aceleracion
refleja el cambio de velocidad de la partcula y
la componente normal refleja el cambio de
direccion
La componente tangencial puede ser positiva o
negativa. La componente normal siempre
apunta al centro de curvatura de la trayectoria.
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Problema resuelto 11.10
11 - 12
Un automovilista viaja por una seccin
curva de la carretera de la radio de 2.500
metros auna rapidez de 60 km / h. El
automovilista aplica repentinamente los
frenos, haciendo que el automvil se
desacelere a una taza constante. Sabiendo
que despus de 8 s la velocidad se ha
reducido a 45 km / h, determine la
aceleracin del automvil inmediatamente
despus de aplicar los frenos.
SOLUCION:
Defina su sistema de coordenadas
Calcule la velocidad y aceleracion
tangencial
Determine la aceleracion despues de
aplicar los frenos
Calcule al aceleracion normal
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Problema resuelto 11.10
11 - 13
SOLUTION: Definir sistema de coordenadas
e
t
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Determine la velocidad y aceleracion
tangencial
La desaceleracion es constante
Inmediatamente despues de aplicar los
frenos la rapidez es 88 ft/s
2 2 2 2
2.75 3.10
n t
a a a = + = +
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Componentes tangencial y normal
2 - 14
En 2001, una carrera programada en el Texas Motor Speedway fue
cancelado debido a las aceleraciones normales eran demasiado altos y
causaron algunos conductores experimenten g-cargas excesivas (similar
a los pilotos de combate) y, posiblemente, se desmayan. Cules son
algunas cosas que se pueden hacer para resolver este problema?
Algunas posibilidades:
Reducir la velocidad maxima
Incrementar el radio de
curvatura (dificil y costoso)
Que los corredores usen
trajes g
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Trabajo en Grupo
11 - 15
SOLUCION:
Defina su sistema de coordenadas
calcule la velocidad y aceleracion
tangencial
Determine la magnitud de la
aceleracion total
Calcule la aceleracion normal
La aceleracin tangencial de una
cabina centrfuga est dada por
Donde t est en segundos y a
t
est
en m/s
2
. Si la centrifuga inicia desde
el reposo, determine la magnitud de
la aceleracin total de la cabina
despues de 10 segundos.
2
0.5 (m/s )
t
a t =