r.

INTRODUCCiN AL
CONTROL INDUSTRIAL
1.1. INTRODUCCIN
El concepto de control es extraordi-
nariamente amplio, abarcando desde
un simple interruptor que gobierna el
encendido de una bombilla o el grifo
que regula el paso de agua en una tu-
hera, hasta el ms complejo ordenador
de proceso o el piloto automtico de
un avin.
Podramos definir el control como la
manipulacin indirecta de las magni-
tudes de un sistema denominado plan-
ta a travs de otro sistema llamado sis-
tema de control. La figura 1.1 muestra
esquemticamente un diagrama de blo-
ques con los dos elementos esenciales:
sistema de control y planta.
Los primeros sistemas de control se
desarrollaron con la revolucin indus-
trial de finales del siglo XIX y principios
del siglo xx, Al principio, se basaron
casi exclusivamente en componentes
mecnicos y electromecnicos, bsica-
mente engranajes, palancas, rels y pe-
queos motores, pero a partir de los
aos cincuenta empezaron a emplearse
los semiconductores, que permitan el
diseo de sistemas de menor tamao
y consumo, ms rpidos y con menor
desgaste.
En la dcada de los setenta, la com-
plejidad y las prestaciones de los sis-
temas de control se incrementaron gra-
cias al empleo de circuitos integrados
y en particular los de tipo programable
(sistemas basados en microprocesado-
res).
Figura l.L, Sistema de control.

SISTEMA DE

CONTROL
1 2 J l.
5 6 1 8
9 o t 11 -
CONSIGNAS
OPERADOR
Al tiempo que se desarrollaban Jos
circuitos integrados lo hacan tambin
los ordenadores digitales, si bien su
empleo en la industria quedaba res-
tringido al control de procesos muy
complejos, debido a su elevado coste,
necesidad de personal especia[izado
para su instalacin y manejo y a la poca
facilidad de interconexin (interfaz) con
el proceso, donde se manejan habi-
tualmente tensiones y corrientes fuer-
tes, para las cuales no suele estar pre-
parado el ordenador.
La demanda en la industria de un
sistema econmico, robusto, flexible,
fcilmente modificable y con mayor fa-
cilidad para tratar con tensiones y co-
rrientes fuertes que la que tena el or-
denador, hizo que se desarrollasen los
autmatas programables industriales,
abreviadamente APl en la literatura
castellana o PLe en la literatura anglo-
sajona.
Los primeros autmatas pretendan,
bsicamente, sustituir a los sistemas
convencionales con rels o circuitos l-
gicos, con las ventajas evidentes que
supona tener un hardware estndar.
Por ello nacieron con prestaciones muy
similares a las que ofrecan dichas tec-
nologas convencionales y sus lengua-
jes de programacin eran muy prxi-
mos a los esquemticos empleados en
las mismas.
Estas limitaciones eran aconsejadas
slo por razones de mercado y no res-
pondan a limitaciones tecnolgicas de
aquel momento, ya que las posibili-
PLANTA
--- -
---
-
SENAlE5
MAGNITUDES
DE CONTROL RESPUESTA
dudes Que realmente podan ofrecer
eran mucho mayores.
Los autmatas actuales han mejo-
rado susprestaciones respecto a los pri-
meros en muchos aspectos, pero fun-
darncntalmente a base de incorporar
un juego de instrucciones ms potente,
mejorar la velocidad de respuesta y do-
tar al autmata de capacidad de co-
municacin. Los juegos de instruccio-
nes incluyen actualmente, aparte de las
operaciones lgicas con bits, tempori-
zadores y contadores, otra serie de ope-
raciones lgicas con palabras, operacio-
nes aritmticas. tratamiento de seales
analgicas, funciones de comunicacin
y una serie de funciones de control no
disponibles en la tecnologa clsica de
rels. Todo ello ha potenciado su apli-
cacin masiva al control industrial tal
y como muestra la figura \.2.
En definitiva, podramos decir que
los grandes autmatas actuales se acer-
can cada vez ms a las prestaciones de
un pequeo ordenador, siendo algunos
incluso programables en lenguajes t-
picamente informticos como el BA-
SIe.
Sin embargo" la principal virtud del
autmata sigue siendo su robustez y
facilidad de interconexin al proceso y
la tendencia actual no es precisamente
la de acercarlo ms a las prestaciones
de los ordenadores en cuanto a su ca-
pacidad de clculo, sino dotarlo de fun-
ciones especficas de control y de ca-
nales de comunicacin para que pue-
dan conectarse entre s y a los propios
ordenadores. El resultada de esta in-
tegracin es la red de autmatas co-
nectada a ordenador, capaz de ofrecer
las prestaciones y ventajas de ambos
sistemas al integrar en un solo sistema
todas las funciones de produccin asis-
tida por ordenador (CIM)
La disponibilidad de estos nuevos
elementos y funciones en el campo del
control industrial obliga a replantearse
la configuracin y los propios mtodos
de diseo de los automatismos. La fi-
gura 1.3 muestra un diagrama con los
11
PRESTACIONES
[1M
COMUNICACiONES.
REDES
DE OATOS.
GRAFICOS
VISUALIZADORES,
JMr>RESORAS
OPERACIONES
ARITMT/CA5
SU5TITUCION
DE RELt:5 1 / ....
--+-
\970
Figura 1.1. Evolucin de las prestaciones de 105
principales pasos a seguir en el desa-
rrollo del proyecto de un sistema au-
tomtico de control.
Enloquesigue de estaprimeraparte
del texto, introduciremosconceptosb-
sicos y mtodos para el diseo de sis-
temas de control, con cierta indepen-
dencia de la tecnologa empleada para
su implementacin, aunque pensando
siempreenel mximo aprovechamien-
to de las prestaciones que nos ofrecen
las nuevas tecnologas, antes mencto-
nadas.
1.2. SISTEMAS DE CONTROL
Segn se ha indicado en la intro-
duccin, el objetivo de un sistema de
control es el de gobernar la respuesta
de una planta, sin que el operador in-
tervenga directamente sobre sus ele-
mentos de salida. Dicho operador ma-
nipula nicamente las magnitudes de-
nominadas de consigna y el sistema de
control se encarga de gobernar dicha
salida a travs de los accionamientos.
El concepto lleva de alguna forma
implcito que elsistemadecontrol ope-
ra, en general, con magnitudes de baja
potencia, llamadas genricamente se-
ales, y gobierna unos accionamientos
que son los que realmente modulan la
potenciaentregadaalaplanta. Esta idea
se refleja en la figura 1.4.
Segn la definicin anterior, el con-
junto de sistema de control y accio-
namientos se limitara a ser un con-
vertidor amplificador de potencia que
ejecuta las rdenes dadas a travs de
-
I
-
----+-----+

1980 1990 AO
{cortesia de /l/J.
las magnitudes de consigna. Este tipo
de sistema de control se denomina en
lato abierto, por elhechoqueno recibe
ningn tipo de informacin del com-
portamiento de la planta.
Lo habitual, sin embargo, es que el
sistema de control se encargue de la
toma de ciertas decisiones ante deter-
minadoscomportamientosde laplanta,
hablndose entonces de sistemas au-
tomticos de control. Para ello se re-
quiere la existencia de unos sensores
Quedetecten el comportamientode di-
cha planta y de unas intertaces para
adaptarlas sealesde los sensoresalas
entradasdel sistema de control. El dia-
grama de bloquesser. en este caso, el
de la figura 1.5. Este tipo de sistemas
se denominan en lazo cerrado, ya que
su diagrama muestra claramente una
estructura conuna cadena directa y un
retomo o realimentacin, formando un
lazo de control.
As pues, en el caso ms general, po-
dremosdividir el sistema de control en
los siguientes bloques:
Unidad de control.
Accionamientos.
Sensores.
Interfaces.
Cabe indicar aqu que el papel del
autmata programable dentro del sis-
temade control eselde unidad de con-
trol, aunque suele incluir tambin, to-
talmente o en parte, las interfaces con
las seales de proceso.
Al conjunto de seales de consigna
y de realimentacin que entran a la
ESTUDIO DE.
NECESIDADES
+
VARIABLES
A CONTROLAR

ENTRADAS V
SAUDAS oct.
COt-jTROlADOR -
+
ElECCIN DE
SENSORES V

ALGORITMOS
l
DE CONTROL
1
MODIFICACIONES
SIMULACiN

ELECCIN DE
LA TECNOlOG[A

DISEO DE
HARO y SOFT

IMPLEMENTACIN

PRUEBAS
1
f--------
EXPlOTACfN
Figura {.J. Fases de proyecto de un sistema de
control.
unidad de control se les denomina ge-
nricamente entradas y al conjunto de
seales de control obtenidas salidas,
1.3. AUrOMATISMOS
ANALGICOS y DIGITALES
Segn la naturaleza de las seales
Que intervienen en el proceso, los sis-
11
Los sistemas de control actuales con
ENERGA
un cierto grado de complejidad, y en
I
I
particular los autmatas programables,
son casi siempre hbridos, es decir, sis-
I
SALIDAS
ANALGICAS
SALIDAS
DIGITALES

- -
* M
c-4 DIA
En los automatismos encontramos
habitualmente una diversidad de com-
temas que procesan a la vez seales
analgicas y digitales. No obstante, se
tiende a que la unidad de control sea
totalmente digital y basada en un mi-
croprocesador, que aporta la capacidad
de clculo necesaria para tratar las se-
ales todo o nada en forma de bits y
las seales analgicas numricamente.
Dado que muchos de los sensores
habitualmente empleados suministran
seales de tipo analgico, las interfaces
de estas seales deben realizar una
conversin analgico-numrica, llama-
da habitualmente conversin analgi-
co-digital (A/O), para que puedan ser
tratadas por la unidad de control.
Puede ser necesario tambin dispo-
ner de seales analgicas de salida, para
ciertos indicadores O para control de
ciertos servosistemas externos. En tal
caso el sistema de control debe dis-
poner tambin de interfaces para la
conversin digital-analgica (DI Al, ca-
paces de suministrar dichas seales a
partir de los valores numricos obte-
nidos por la unidad de control.
La figura 1.6 muestra la estructura de
la unidad de control, resaltando las in-
terfaces necesarias para el tratamiento
de las seales de entrada y salida co-
mnmente empleadas en controles in-
dustriales.
1.4. COMPONENTES Y MODELOS
DE
UNIDAD
CONTROL
ESTAI
AlO
PLANTA

o
'- -'RE5PUE5TA
Elementos de ooteoctc
ENTRADAS
DIGITALES
ENTRADAS
ANALGICAS
Figura 1.6. Seiale:; de E/S de la unidtJd de control.
distinguir dos grupos: los que trabajan
con variables de un solo bit, denomi-
nados habitualmente automatismos l-
gicos y aquellos que procesan seales
de varios bits, para representar, por
ejemplo, valores numricos de varia-
bles o contenido de temporizadores,
contadores, etc. A estos ltimos se les
denomina genricamente automatis-
mos digitales.
I .
i ENERGIA
SEALES
DE CONTROL
Elementos de seal
Elementos de 1 de
,
SISTEMA
DE CONTROL
NALES DE
I

NSIGNA
TRAOAS
UNIDAD SAlIOAS
ACCIONAMIENlOS

PLANTA
IRIESP5
,-..
DE CONTROL
SEALES
DE CONTROL
I
I
I
'- INTERFACES
f---
SENSDRES
EAlES
I
E
I _
SENALES
lOECONSIGNA

IREALlMENTACION
I-----'----'-e..:.::-"'-'C----- -----=-"'--'---'-=-:..:....::..:"'--'-'----
I
SE
co
I
EN
I
I
I
I
Figura 1.4. Sistema de control en lazo abierto.
Figura 1.5. Sistema de control en lazo cerrado.
temas de control pueden dividirse en
los siguientes grupos:
Los sistemas analgicos trabajan con
seales de tipo continuo, con un mar-
gen de variacin determinado. Dichas
seales suelen representar magnitudes
flsicas del proceso, tales como presin,
temperatura, velocidad, etc., mediante
una tensin o corriente proporcionales
a su valor (O a 10 V, 4 a 20 mA, etc.).
Los sistemas digitales, en cambio,
trabajan con seales todo o nada, lla-
madas tambin binarias, que slo pue-
den presentar dos estados o niveles:
abierto o cerrado, conduce o no con-
duce, mayor o menor, etc. Estos ni-
veles o estados se suelen representar
por variables lgicas o bits, cuyo valor
puede ser slo I o O, empleando la no-
tacin binaria del lgebra de Boole.
Dentro de los sistemas digitales cabe
Sistemas analgicos.
Sistemas digitales.
Sistemas hbridos analgico-digita-
les.
-tI------j
$::0
5=0
s:: eo
s e db
5:: c eb
LGEBRA
DE BOOLE
MODELO
St::lat-S(t_oj-5
I
a
ESQUEMA ELCTRICO
EQUIVA'LENTE
----
a-rl-
S

control, por lo que nos limitaremos a
utilizar conceptos bsicos y remitire-
mos en cada caso al lector a la biblio-
grafla especfica sobre aquellos temas,
para un conocimiento ms profundo.
Una de las claves del xito de los
autmatas programables frente a los
equipos de rels, o incluso frente a
1.5. AUTOMATISMOS CABLEADOS
Y PROGRAMABLES


I -


,
S :

b
6
aTIb
SMBOLO
,w

TECNOLOGAS
j;J, I I I

S=a..b


Se o-b

a b

a b
17,f5Z1-=
b
CHULA LGICA
NEUMTICA
::00
I --il---
11
Figura 1.7. Tecnologias y modelos.
la transformada en z, para sistemas di-
gitales muestreados.
Los mtodos del lgebra de Boole,
la transformada de Laplace y la trans-
formada en z, son tiles matemticos
imprescindibles para abordar el diseo
de sistemas de control, pero no es im-
prescindible su conocimiento para
comprender el funcionamiento de Jos
autmatas. Este texto est dedicado b-
sicamente al conocimiento de los au-
tmatas y no pretende profundizar en
los mtodos de diseo de sistemas de
ponentes o subsistemas de tipo mec-
nico, hidrulico, neumtico, elctrico o
fiscoqumico. Se trata, pues, de siste-
mas que combinan mltiples tecnolo-
gas, haciendo necesario un lenguaje
comn para la coordinacin e integra-
cin ptima de todas ellas en el sistema.
A nivel fsico. la ligazn entre dichos
subsistemas tecnolgicamente diver-
sos, la realizan los sensores e interfaces.
Pero a nivel de caracterizar su com-
portamiento, el diseador necesita un
modelo independiente de la tecnologa
que le permita tratar a todos ellos con
una metodologa comn, sea cual sea
su principio tecnolgico.
El modelo permite tratar a cada com-
ponente o subsistema como una caja
negra a la cual se asocia unajum'ilI de
transferencia que relaciona las magnitu-
des de salida de inters con las magni-
tudes de entrada y que, por tanto, penni-
te predecir su comportamiento una vez
conocido su estado inicial y las seales
de entrada aplicadas. Este enfoque nos
permitir, pues, tratar cualquier sistema
o parte del mismo mediante un diagra-
ma de bloques, que permite representar
mediante un simbolismo comn ele-
mentos de diversas tecnologas, que a
pesar de su diversa ndole aparecern
para el diseador como homogneos.
Para clarificar el concepto de modelo
independiente de la tecnologia pode-
mos poner un ejemplo. Para el espe-
cialista en rels, el esquema elctrico
de un automatismo es un modelo a
partir del cual es capaz de predecir el
comportamiento del sistema ante de-
terminadas entradas. Pero este modelo
carece de significado para un especia-
lista en hidrulica o neumtica, que a
su vez utiliza otro tipo de esquemas.
Sin embargo, ambos tienen en comn
que emplean elementos todo o nada,
que pueden representarse con el mo-
delo comn del lgebra de Boole, que
sera el modelo independiente de la tec-
nologa que permite tratar ambos tipos
de sistemas bajo un mismo punto de
vista. La figura 1.7 ilustra este concepto.
De forma anloga, los sistemas ana-
lgicos pueden tratarse mediante fun-
ciones algebraicas continuas que rela-
cionan las magnitudes de salida con las
de entrada. Las herramientas mate-
mticas para el tratamiento de estos sis-
temas son bsicamente la transformada
de Laolace, para sistemas analgicos y
equiposconstruidos a base de circuitos
integrados, ha sido la posibilidad de
realizar funciones muy diversas con un
mismo equipo (hardware estndar) y
cambiando nicamente un programa
(software).
Atendiendo a este criterio podemos
clasificar los sistemas de control en dos
grandes grupos:
Sistemas cableados (poco adapta-
bles).
Sistemas programables (muy adap-
tables).
Los primeros realizan una funcin
de control lija, que depende de los
componentesqueloforman yde lafor-
ma en que se han interconectado. Por
tanto, la nica forma de alterar la fun-
cin de control es modificando sus
componentes o la forma de interco-
nectarlos.
Los sistemas programables, en cam-
bio, pueden realizar distintas funciones
de control sin alterar su configuracin
fisica, sino slo cambiandoelprograma
de control.
Tratndose aqu de un texto sobre
autmatas programables, estas defini-
cionesdeben matizarsealgoms, pues-
to que, estrictamente hablando, cual-
quier equipo basado en un micropro-
cesador es en principio programable,
pero para ello se requiere personal al-
tamenteespecializado yequiposde de-
sarrollo de cierta complejidad. En de-
finitiva, del atributo programable se
beneficia en este caso el fabricante del
equipo, para elcual suponeque con un
hardware estndar puede variar dentro
de ciertos lmites lafuncin delequipo;
pero normalmente no est en la mano
del usuario el poderalterar sus funcio-
nes,por lo que paraesteltimo'elequi-
po es de programa fijo o adaptado
a medida.
En el autmata, el atributo progra-
mable hay que interpretarlo como
programable por el usuario, con lo
cual ste obtiene los beneficios de un
equipo multifuncin con un hardware
fijo. La base sigue siendo un equipo
con un microprocesador, al cual se ha
incorporado un programa intrprete, ca-
paz de alterar la funcin de transferen-
cia salida/entrada en razn de un pro-
grama de usuario. En realidad, podra-
mos decir que esta es la caracterstica
ms relevante que distingue al aut-
mata programable deotrosdispositivos
o sistemas programables.
En las tablas 1.1 y 1.2 hemos resu-
mido las caractersticas, ventajas e in-
convenientes de los autmatas progra-
mables frente a los sistemas cableados
y frente a los equipos de programa fijo
o lgica a medida.
1.6. EL AUTMATA
PROGRAMABLE
A lo largo de los primeros prrafos
de introduccin hemos idoclasificando
lossistemasde controlsegndiferentes
criterios, al tiempo que bamos sitan-
do a los autmatas programables den-
tro de cada una de estas clasificaciones.
Estamos, pues, en condiciones de dar
una descripcin de 10 que entendernos
por autmata programable.
Desde el punto de vista de su papel
dentro del sistema de control, se ha di-
cho que el autmata programable es la
unidad de control, incluyendo total o
parcialmente las interfaces con {as se-
ales de proceso. Por otro lado, se trata
de un sistema con un hardware estn-
dar, con capacidad de conexin directa
a las setiates de campo (niveles de ten-
sin y corriente industriales, transduc-
rores y perifricos electrnicos) y pro-
vramabte por el usuario.
Al conjunto de seales de consigna
y de realimentacin que entran en el
autmata se les denomina genrica-
mente entradas y al conjunto deseales
de control obtenidas salidas, pudiendo
ser ambas analgicas o digitales.
El concepto de hardware estndar
que venimos indicando para el aut-
mata se complementa con el de mo-
dularidad, entendiendo como tal el he-
cho de que este hardware est frag-
mentadoen partes interconectablesque
permiten configurar un sistema a la
medida de las necesidades.
As pues, encontramos autmatas
compactos que incluyen una unidad de
control y un mnimo de entradas y sa-
lidas y luego tienen previstas una serie
de unidades de expansin que les per-
miten llegar hasta 128 o 256 entra-
das/salidas. Paraaplicacionesms com-
plejas se dispone de autmatas mon-
tados en rack con posibilidad hasta
unas 2000 entradas/salidas controladas
por una nica unidad central (CPU). La
tabla 1.3 resume a grandes rasgos las
caractersticas de los autmatas actua-
les desde el punto de vista de modu-
laridad.
Existe tambin laposibilidad, en au-
tmatas grandes, de eleccin entre va-
Tabla 1.1. Comparacin de sistemas cableados y sistemas programables.
CARACTERSTICA
SISTEMA
CABLEADO
AUTMATA
PROGRAMABLE
Flexibilidad de adaptacin al proceso Baja Alta
Hardware estndar para distintas aplicaciones No S
Posibilidades de ampliacin Bajas Altas
Interconexiones y cableado exterior Mucho Poco
Tiempo de desarrollo del proyecto Largo Corto
Posibilidades de modificacin Difcil Fcil
Mantenimiento Dificl Fcil
Herramientas para prueba No S
Stocks de mantenimiento Medios Bajos
Modificaciones sin parar el proceso (son line) No S
Coste para pequeas series
Alto Bajo
Estructuracin en bloques independientes Dificil Fcil
11
k CARACTERSTICA
I
SISTEMA LGICA A AUTMATA'
DE RELS MEDIDA PROGRAMABLE
tVOlumen
Alto Bajo Bajo
Consumo
-1
Alto Bajo Bajo
I
Velocidad Baja Alta Media
Interconexin de varios procesos Dificil Dificil Fcil
Desgaste Alto Bajo Bajo
-- --
Robustez Alta Baja Baja
--
Ampliacin Difcil Muy dificil
Fcil
Flexibilidad Poca Nula Alta
ro"epor variable interna Alto Medio Bajo
Coste para E/S > 15 :
series Alto
Medio Bajo
Grandes series . Alto Bajo Medio
Personal de mantenimiento espeCialt-
zado , Poco Mucho Medio
,
--
Stocks de mantenimiento Bajos Altos Medios
--, -
F I Lgica combinacional Si Si S
U Lgica secuencial Limitada S Si
N Instrucciones aritmticas No Si S
C Reguladores No Si S
I Textos No Si Si
O Grficos No Si Si
N Comunicaciones No S S
E Toma decisiones Bajo nivel S Si
S Software estndar No No S
I
Tabla 1.2. Comparacin de sistemas lgicos a medida y sistemas programables por el usuario.
Tabla 1.3. Caractersticas de 1M autmatas atendiendo a su modularidad.
MODULARES
I
COMPACTOS

CPU NICA VARIAS CPU
NMERO DE CPU 1 Central 1 Central l Central +
x Dedicadas
N" ENTRADAS/SALIDAS 8 a 256 128 a 1024 > 1024
1----
JUEGO INSTRUCCIONES < 100 < 100 > 100
PASOS DE PROGRAMA < 2000 < 2000 2000 a 40.000
UNIDADES EXPANSIN Digitales + Digitales + Digitales +
Analgicas Analgicas +

Reguladores
I
----
f----
FUNCIN EN RED Esclavo
Esclavo Gaestroo
Esclavo
rios tipos de CPU. adaptados a latarea
que deba realizarse o incluso de ml-
tiples CPU trabajando en paralelo en
tareas distintas.
As. las posibilidades de eleccin,
tanto en capacidad de proceso comoen
nmero de entradas/salidas, son muy
amplias y esto permite afirmar que se
dispone siempre de un hardware es-
tndar adaptado a cualquier necesidad.
Esta adaptabilidad ha progresado l-
timamente hacia el concepto de nte-
ligencia distribuida, gracias a las co-
municaciones entre autmatas y a las
redes autmata-ordenador. Esta tcnica
sustituyeelgranautmata,con muchas
entradas/salidas controladas por una
nica CPU. por varios autmatas, con
un nmero menorde E/S, conectados
en red y controlandocada punto o sec-
cin de una planta bajo el control de
una CPU central. La tabla 1.4muestra
un resumen de las caractersticas com-
paradas de ambos sistemas.
1.7. CONTROL POR ORDENADOR
Algunos procesos complejos requie-
ren sistemas de control con una gran
capacidad de clculo. conexin a es-
taciones grficas, mltiples canales de
comunicacin, facilidad de adaptacin,
capacidad de multiproceso, etc. Para
ellos se han venido utilizando minior-
denadores a los que se han adaptado
interfaces especficas para la planta a
controlar.
Actualmente esta solucin no est
descartada, pero resulta econmica-
mentecara y poco estndar,sobretodo
por el hecho de que el ordenador no
suele disponer de interfaces adecuadas
para recoger y enviar las seales de
planta,
Hay que considerar, adems, que la
frontera entre un autmata de gama
alta y un ordenador es cada vez ms
difusa. ya que dichos autmatas incor-
poran funciones de clculo potentes.
capacidad de programacin en alto ni-
vel, herramientas de gestin de la pro-
duccin,etc., Y. porotrolado. permiten
fcilmente comunicarse entre s o con
un ordenador centraL
As pues, la tendencia actual en el
control de procesos complejos es uti-
lizar los autmatas en red o como pe-
rifricos de un ordenador, con lo'cual

CARACTERSTICA
AUTMATA
NICO
INTELIGENCIA
DISTRIBUIDA
Capacidad de procesamiento Buena ptima
Estructuracin en bloques Buena ptima
Facilidad de mantenimiento Buena ptima
Almacenajes de mantenimiento Altos Menores
Disponibilidad del sistema frente a averas locales Baja Alta
Cableado Grande Reducido
Modularidad Po,", Mucha
Coste de la instalacin ptimo Bueno
Posibilidades de modificacin y ampliacin Buenas ptimas
Acceso a recursos compartidos Rpido Ms lento
Rapidez de procesamiento Buena ptima
Tabla 1.4. Comparacin de sistemas con inteligencia distribuida frente al autmata nico;
se combinan"la potencia de clculo del
ordenador y la facilidad de interfaces
estndarque ofrece el autmata. Elsis-
temade controlresultantede estacom-
binacin ofrece las siguientes presta-
ciones:
Sistema programable con una gran
potencia de clculo.
Gran cantidad de software estndar
paramanipulacin de datos ygestin
de la produccin.
Interfaces estndar de ordenador
para estaciones grficas, utilizadas
para monitorizar el proceso.
Control descentralizado con inteli-
gencia distribuida, sin interrumpir
todo elprocesocuando hayfallosdel
control central.
Sistemas de comunicacin estndar
LAN o WAN.
Facilidad de interfaz con la planta.
Mantenimiento fcil por secciones.
Disponibilidad de herramientas de
test y mantenimiento.
Posibilidad de visualizar el proceso
en tiempo real.
Programacin fcila nivel de seccio-
nes.
Flexibilidad para realizar cambios.
1.8. RESUMEN
A lo largo del capitulo hemos pre-
sentado un breve resumen histrico de
la evolucin de los sistemas de control
industrial y hemos dado una serie de
definiciones y cuadros comparativos
que permitensituar la temtica de este
texto. Comoresumendetodoellocabe
destacarla enormetransformacin que
ha sufrido el control industrial en las
ltimas dcadas.
La aparicin de nuevas tecnologas,
sobre todo en los campos de la elec-
trnica, informtica y comunicaciones,
constituyen un constante motor en el
desarrollo y sofisticacin de los siste-
mas automticos de control, provocan-
do profundos cambios en la concep-
cin y diseo de los procesos y en sus
mtodos de control.
Sin duda, podemos afirmar que los
avances tecnolgicos de lasltimasd-
cadas,en estecampo,han superadocon
creces a los progresos que la humani-
dad haba conseguido a lo largo de si-
glos. Dichos cambios son tan profun-
dos y se suceden con tal rapidez, Que
incluso para los especialistas en inge-
niera de control requierenun continuo
replanteamiento de los mtodos de di-
seo empleados, a medida que se en-
cuentran disponibles nuevos equipos y
se amplan las posibilidades de inter-
conexin entre ellos.
En concreto, a nivel de unidad de
control, la disponibilidad de autmatas
programables, con una configuracin
adaptable prcticamente a cualquier
necesidad ytamaode instalacin, hace
Que haya Quedado descartado el em-
pleo de sistemas lgicos o analgicos
dedicados a funciones especificas.Esta
evolucinesfruto de laaparicin de los
circuitos integrados programables de
uso general (microprocesadores, PLD,
circuitos semipersonalizados y ASIC),
que ofrecen un hardware estndar uti-
lizableparaunagrandiversidaddeapli-
caciones.
La complejidad del sistema de con-
trol alcanzable con losautmatas, hace
que sea imprescindible el empleo de
mtodos de diseo sistemticos, frente
al mtodo casi intuitivo que se vena
empleando en el diseo con rels. El
propsito de esta primeraparte deltex-
to es el de presentar dichos mtodos
sistemticos, aprovechando las funcio-
nes y posibilidades que ponen a nues-
tra disposicin los autmatas frente a
los sistemas clsicos empleados hace
unas dcadas. Comoejemplo, haremos
especialhincapien eldiseo mediante
los denominados Grficos Funcionales
de Control de Etapas y Transiciones
(GRAFCET), Que permiten una gran
sencillez en el proyecto y explotacin
de automatismos secuenciales.
1.9. REFERENCIAS
(1] Maycl, Albert. Autmatas Programables,
Coleccin Productica,nm.3.Marcornbo.S.A.
(1987)
[21 Micbet, G. Autmatas Programables Indus-
triales: Arquitectura y aplicaciones. Marcom-
bo, S.A. (1990).
11