INSTITUTO TECNOLGICO DE LA COSTA GRANDE

Ingeniera Electromecnica

INGENIERIA DE CONTROL.

LEVITADOR MAGNETICO

Proyecto De Evaluacin

Integrantes De Equipo: N de control. Oscar Luis Guinto Parra 09570382 09570177

Joseph Alejandro Lpez Mata

Profesor: Ing. Rico Guzmn Alfredo

Zihuatanejo Gro, a 25deNoviembre del 2013

NDICE.
OBJETIVOS. .......................................................................................................................................... 3 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 4 DESCRIPCION DEL PROYECTO: ............................................................................................................ 4 JUSTIFICACION: ................................................................................................................................... 5 PRINCIPIOS DE LEVITACIN................................................................................................................. 6 DESARROLLO ....................................................................................................................................... 7 Construccin de la plataforma de levitacin:......................................................................... 7 Actuador: ................................................................................................................................ 8 Sensor ptico: ........................................................................................................................ 8 Circuito de control: ................................................................................................................. 9 Circuito de potencia: ............................................................................................................ 10 Circuito de control PD: ......................................................................................................... 11 Proyecto Acabado. ............................................................................................................... 12 CONCLUSIN ..................................................................................................................................... 13 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................................... 13

ndice de figuras
Figura. Figura. Figura. Figura. Figura. Figura. Figura. Figura. Figura. Figura. Figura. 1 Esquema del sistema ........................................................................................................... 4 2 Esquema de levitacin por repulsin .................................................................................. 6 3 Esquema de levitacin por atraccin. ................................................................................. 6 4 Plataforma ........................................................................................................................... 7 5 Esquema de la Bobina ........................................................................................................ 8 6 Bobina Realizada ................................................................................................................ 8 7 Diodo Emisor de luz y Optotransistor ................................................................................. 9 8 Esquema del Circuito de Control. ...................................................................................... 10 9 Control por Corriente ........................................................................................................ 10 10 Circuito Controlador PD .................................................................................................. 11 11 Proyecto Realizado .......................................................................................................... 12

ndice de tablas
Tabla 1. Plataforma 1 .......................................................................................................................... 7

OBJETIVOS.
Con ayuda de nuestros conocimientos previos y adquiridos mediante una amplia investigacin para as lograr llevar a cabo la construccin y control del presente proyecto, en caso especfico, los objetivos planteados para este trabajo son los siguientes: Mostrar la estabilidad y la resistencia a perturbaciones del proyecto levitador magntico realizado. Comprobar su funcionamiento. Aportar con dicho prototipo para apoyo didctico en la semana de ciencia y tecnologa que se realiza anualmente en nuestro tecnolgico de la costa grande. Demostrar la competencia para la acreditacin de las materias de ingeniera de control, instrumentacin electrnica e instrumentacin industrial.

INTRODUCCIN
El presente proyecto expone la construccin de un levitador magntico tomando en cuenta factores importantes como lo son llevar el control de levitacin a un estado estable, automatizando y logrando la levitacin de la esfera mediante diodos emisor y receptor infrarrojos, amplificadores operacionales con el fin de variar la alimentacin de corriente del electroimn para crear un flujo magntico con el que se logre levitar un metal (baln de hierro). Manipulando la intensidad del campo magntico lo que nos permitir mantener el estado de levitacin. La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir contacto mecnico gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza inestable y no lineal, esto hace que el control de estos sistemas sea altamente desafiante. Adems, se hace obligatoria la utilizacin del control en lazo cerrado para mantener la levitacin. El electroimn es un tipo de imn en el que el campo magntico se produce mediante el flujo de una corriente elctrica, desapareciendo en cuanto cesa dicha corriente. Dicho flujo magntico lo logramos mediante la excitacin de una bobina en sus dos extremos con corriente continua, la cual est construida y se establece como bobina a aquella constituida mediante un alambre conductor recubierto de material aislante enrollado en espiral sobre un ncleo de hierro. Mediante un sistema de control al excitar la bobina mediante un circuito detector de presencia se logra crear un imn artificial y controlar y llevar a cabo el flujo magntico a un estado estable en el que un baln logre levitar mediante la tencin variable que reciba la bobina. [1]

DESCRIPCION DEL PROYECTO:

El presente proyecto pretende disear el control para un sistema de levitacin magntica, de un metal en su caso un baln mediante un electroimn u imn artificial mediante la excitacin y des energizndolo en base a un sistema de control de lazo cerrado.

Figura. 1 Esquema del sistema

La corriente que circula por el electroimn, resultado de la aplicacin de un voltaje DC, genera un campo magntico concentrado en el eje y. Como consecuencia la esfera metlica est sometida a las fuerzas Gravitacional y Magntica. Cuandoestas fuerzas se equilibran la esfera llega a levitar en la posicin de equilibrio, mantenindose en esta posicin gracias al sistema de control que se aplique. Es posible aumentar o disminuir la fuerza magntica aumentando o disminuyendo la corriente a travs del electroimn dependiendo de la posicin de la esfera, que se determina mediante un sensor. Variables de entrada Voltaje a travs del electroimn: u(t) Corriente a travs del electroimn: i(t) Variables de salida Posicin de la esfera: y(t)

JUSTIFICACION:
El presente proyecto del levitador magntico se llev a cabo con la finalidad principalmente para demostrar que tenemos los conocimientos necesarios establecidos antes en los objetivos de las presentes materias como lo son ingeniera de control, instrumentacin industrial e instrumentacin electrnica, y as adentrarnos en los temas con la finalidad de mejorar e innovar un sistema de control levitador magntico. A dems que nos pueda servir de apoyo en exposiciones y que sirva como prueba irrefutable de nuestros conocimientos como presentes ingenieros electromecnicos.

PRINCIPIOS DE LEVITACIN.
En el estudio de la levitacin se puede encontrar dos principios bsicos, principio de levitacin por atraccin y principio de levitacin por repulsin, donde el primero de estos principios resulta de gran inters por su no linealidad e inestabilidad. Cada uno de estos dos principios son descritos a continuacin: Principio de levitacin por repulsin

En la levitacin por repulsin, las corrientes inducidas en un cuerpo conductor generan las fuerzas de levitacin. Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene un punto de equilibrio natural

Figura. 2 Esquema de levitacin por repulsin

Principio de levitacin por atraccin

En la levitacin por atraccin, un cuerpo es atrado por un flujo magntico en contra de la gravedad. El equilibrio que se produce entre la fuerza de atraccin y de la gravedad es inestable, por lo que la levitacin por atraccin es prcticamente imposible sin ayuda de un sistema de control.

Figura. 3 Esquema de levitacin por atraccin.

DESARROLLO Construccin de la plataforma de levitacin:

A continuacin se describe el procedimiento para construir una plataforma de levitacin, as como el material y sus dimensiones tomando en cuenta factores como son las dimensiones, rigidez y la magnetizacin del material para no cortar o desviar las lneas del campo magntico. Con los ngulos de aluminio previamente cortados con las medidas siguientes:
Descripcin 4 segmentos de Largo 8 segmentos de Ancho 2 Tapas de lados de ancho 3 Tapas de lados de alto
Tabla 1. Plataforma 1

Dimensiones 24cm 17cm 17 x 17 cm 24 x 17cm

La idea bsica es un rectngulo de dos dimensiones 24cm de alto y 17 cm de ancho y se pondrn en los soportes de las paredes los sensores de posicin, en la pared superior de 17 x 17 se colocara al centro la bobina.

Figura. 4 Plataforma

Actuador:
El dispositivo actuador es un electroimn del tipo solenoide con las ya antes mencionadas dimensiones. El cual est constituido por un nmero de 1000 vueltas de cable de cobre del nmero 23 enrollado en espiral alrededor del ncleo de hierro. Las consideraciones tomadas para el diseo de la dicha bobina es que soporte una corriente mxima de hasta 10 A y una resistencia promedio de aproximadamente 5 y una inductancia promedio de 38 mH.

Figura. 5 Esquema de la Bobina

Figura. 6 Bobina Realizada

Sensor ptico:
La seleccin de los sensores viene a ser de suma importancia, ya que no es posible hacer levitar una esfera de material ferro magntico sin un buen sensado de la posicin en que se encuentra dicho objeto. Para el diseo de la plataforma de levitacin se ha considerado un sensor de tipo ptico. Se eligi la tecnologa optoelectrnica por las siguientes caractersticas que presenta:

1. La tecnologa de sensado por infrarrojo no requiere unin mecnica alguna. 2. El tiempo de respuesta es inferior a 40s. 3. La alimentacin es sencilla y el consumo de energa. 4. El tamao, peso y costo es muy reducido. De entre varios sensores fueron elegidos el clsico Diodo Emisor de Luz Infrarroja y el optotransistor.

Figura. 7 Diodo Emisor de luz y Optotransistor

Circuito de control:
A continuacin se muestra el circuito diseado para el correcto sensado de la posicin del objeto a levitar. Como se puede apreciar, el circuito cuenta con un diodo emisor de infrarrojos, el cual incide su luz sobre dos optotransistores. Inicialmente por razn de la distancia y la luz ambiente que es incidida, evita que la luz emitida por el IRED sea recibida en un 100% en los optotransistores, dando as una lectura inicial de 1.8v aproximadamente en cada dispositivo. Esta lectura es considerada como el error inicial. Eliminacin del error inicial. El error de valor inicial es el primer problema a resolver. Por lo que, se ha hecho la suma del error en cada optotransistor, el cual da un valor aproximado de 3.6v. Este error es eliminado implementando un circuito restador con op-amps, donde la seal sumada es una de las entradas de un amplificador de diferencia y la otra entrada es seal de referencia constante de 3.6v, con esto el error es eliminado y aproximado a cero. En el circuito de control, adems de mostrarse el circuito de eliminacin del error en el sensor, tambin es agregada la parte del acondicionamiento de la seal que nos proporciona la posicin en que se encuentra la esfera de hierro. Este circuito est constituido por un amplificador de diferencia, al cual es colocado en su entrada no inversora la seal de referencia que indica la posicin de levitacin deseada. En la entrada inversora es colocada la seal de error proveniente de los sensores, donde la diferencia entre ambas entradas se considera como la Posicin actual de la esfera.

Figura. 8 Esquema del Circuito de Control.

Circuito de potencia:
El circuito de potencia es la que provee la energa elctrica necesaria al electroimn. Ha sido diseada para trabajar por control de corriente. Se ha cuidado aislar la etapa del circuito que maneja potencia de las etapas de baja potencia para evitar ruidos inducidos, interferencias o posibles voltajes inversos inducidos por el electroimn que puedan causar un dao al circuito. En el diagrama de la Figura 9., se muestra el diseo del circuito implementado para lograr el control por corriente. Este circuito es demasiado sencillo, debido a que no es necesaria ninguna seccin de acoplamiento entre la etapa de control y el transistor de potencia. La accin del controlador est siendo aplicada directamente sobre la base del transistor que maneja al actuador haciendo variar de esta manera, la corriente que es suministrada al electroimn y a su vez, el campo magntico generado por el, es manipulado hasta encontrar la intensidad del campo magntico necesario para mantener levitando una esfera de hierro y evitar que esta sea atrada hacia el actuador. Cabe sealar que el campo magntico producido es directamente proporcional a la corriente que alimenta a la bobina, es decir, entre mayor sea la corriente de alimentacin mayor ser la fuerza magntica producida, bajo este principio ha sido basado el control por corriente.

Figura. 9 Control por Corriente

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Circuito de control PD:

A continuacin se describe el controlador PD analgico utilizado para la levitacin de las diferentes esferas de hierro utilizadas. En la Figura 10., se muestra el circuito utilizado para realizar esta accin de control. Este est implementado bajo electrnica analgica siendo la base del diseo los amplificadores operacionales (op amp). Las ganancias tanto de la accin proporcional como derivativa se han obtenido mediante prueba y error, ya que, por naturaleza en lazo abierto de los sistemas de levitacin magntica, resulta difcil utilizar mtodos de aproximacin para calcular los parmetros del controlador.

Figura. 10 Circuito Controlador PD

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PROYECTO ACABADO.
A continuacin se muestran algunas imgenes del proyecto una vez terminado y en funcionamiento, utilizando diferentes balines con diferentes masas, y tamaos:

Figura. 11 Proyecto Realizado

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CONCLUSIN
Se presentaron a detalle cada uno los pasos necesarios para la construccin del proyecto de levitacin magntica, tanto como su plataforma para la elaboracin fueron tomadas en cuenta la seleccin de material no magntico con el fin de evitar prdidas en la plataforma. A su vez, tambin fue considerada la construccin de un actuador capaz de producir un campo magntico lo suficientemente intenso con la capacidad de atraer esferas de hierro de diferentes masas y dimensiones, para as poder comprobar el buen funcionamiento del controlador. Entre las consideraciones ms importantes se encuentra la seleccin del sensor a implementar, tomando en cuenta la velocidad del sensado, y la funcionabilidad del mismo. Para ello se eligen los sensores optoelectronicos, los cuales son capaces de cumplir con todos los requerimientos anteriores, y cuentan con la ventaja adicional de que son fciles de usar, accesibles y econmicos. Gracias a ello se pudo cumplir el objetivo primordial de lograr la construccin un levitador magntico en funcionamiento haciendo un buen huso de los conocimientos previos adquiridos en la material ingeniera de control

BIBLIOGRAFIA
[1] tesis, presentada por el Ing. pal Javier campos Hernndez, construccin y control de un levitador magntico, instituto politcnico nacional.

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