KATA PENGANTAR

Bismillahirrohmaanirrokhim. Assalamu'alaikum Wr.Wb Penulisan makalah adalah merupakan salah satu tugas dan persyaratan untuk menyelesaikan tugas mata kuliah system !omputer yang ber"udul robot line #ollo$er analog alam Penulisan makalah ini penulis merasa masih banyak kekurangan%kekurangan baik pada teknis penulisan maupun materi& mengingat akan kemampuan yang dimiliki penulis. 'ntuk itu kritik dan saran dari semua pihak sangat penulis harapkan demi penyempurnaan pembuatan makalah ini. alam penulisan makalah ini penulis menyampaikan asar

u!apan terima kasih yang tak terhingga kepada pihak%pihak yang membantu dalam menyelesaikan penelitian ini & Keluaraga dan Teman%teman semua Akhirnya penulis berharap semoga Allah memberikan imbalan yang setimpal pada mereka yang telah memberikan bantuan& dan dapat men"adikan semua bantuan ini sebagai ibadah& Amiin (aa Robbal )Alamiin.

BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita jumpai dalam buku-buku hobby elektronika. Aplikasi dari Line Follower biasanya digunakan sebagai motor mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi di area pabrik.. Jadi dalam makalah ini akan dijelaskan rangkaian elektronika dari Line Follower beserta cara kerjanya. I.2. Rumusan masalah Berdasarkan latar belakang di atas maka disusun rumusan masalah sebagai berikut ! 1. #. $. "omponen apa saja yang diperlukan dalam pembuatan Line Follower. Bagaimana prinsip kerja pada Line Follower r. Bagaimana cara membuat rangkaian Line Follower. an!aat

I.3. Tujuan dan

%engetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi &ungsi&ungsinya sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian. %engetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower dengan segala kendala. %engetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot Line Follower

BAB II PE BAHA"AN A. #$m%$nen&k$m%$nen L'ne ($ll$)er "omponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari ! 1. 'esistor Penggunaan resistor dalam rangkaian ber&ungsi sebagai penghambatarus listrik memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. (atuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah )hm atau disingkat dengan * +)mega,.

-ambar #.1. (imbol resistor

-ambar #.#. -aris warna resistor #. . .ransistor .ransistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik. (i&at ini disebut bahan semikonduktor.

-ambar #.$. Bentuk transistor

+ P/P ,

+ /P/ , -ambar #.0. (imbol transistor 1ara kerja transistor ! 2ntuk /P/ jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor. 2ntuk P/P jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector. B 3 4c 5 4b dimana 4c 66 4b 7imana B ! besar penguatan 4c ! arus collector 4b ! arus basis $. L87 +Light Emiting Diode, dan L87 Superbright L87 biasa ber&ungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja dan bekerja pada bias &orward. L87 (uperbright ber&ungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. "erjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

-ambar #.9 (imbol Led

-ambar #.: Led dan (uperbright 0. Photo 7ioda Photo dioda ber&ungsi sebagai sensor cahaya. 1ara pemasangannya dengan L87 indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias re;erse.

-ambar #.<. (imbol photo dioda

-ambar #.=. Photo dioda 9. 41 +Integrated Circuit, "omponen 41 memilki bentuk &isik kecil terbuat dari bahan (ilikon dan berwarna hitam. "omponen 41 memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen 41 tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk dua baris atau 7ual 4n Line +74L,. 41 yang digunakan adalah 41 L% $#0. 41 disini digunakan sebagai komparator. >aitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari ;ariable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-up pada rangkaian output.

-ambar #.?. 41

-ambar #.1@. )p-Amp dalam rangkaian 41 :. %otor Penggerak +7inamo, %otor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik dalam kasus perancangan robot umumnya digunakan motor 71 karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan. "ecepatan yang dihasilkan oleh motor 71 berbanding lurus dengan potensial yang diberikan. 2ntuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.

-ambar #.11. %otor

B. Rangka'an L'ne ($ll$)er 7ari beberapa komponen diatas maka dihasilkan sebuah rangkaian Line Follower. 'angkaian Line Follower terdiri dari tiga bagian utama yaitu rangkaian sensor rangkaian komparator +pembanding, dan rangkaian dri;er.

-ambar $.1. 'angkaian Line Follower *. *ara #erja L'ne ($ll$)er 1ara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut !

<

a. Pr'ns'% #erja "ens$r (ensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. (ensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi ri;erse bias. 2ntuk sensor cahayanya digunakan L87 (uperbright komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

-ambar $.#. 'angkaian sensor 1ara kerjanya !

-ambar $.$. (ensor tidak terkena cahaya Jika photo dioda tidak terkena cahaya maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. (ehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika @.

-ambar $.0. (ensor terkena cahaya Jika photo dioda terkena cahaya maka photo dioda akan bersi&at sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.

+. Pr'ns'% #erja #$m%arat$r "omparator pada rangaian ini menggunakan 41 L% $#0 yang didalamnya berisi rangkaian )p Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. 7imana input akan dibandingkan dari )p Amp 41 L% $#0 yang output berpulsa high. (ehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. 41 ini dapat bekerja pad range $ ;olt sampai $@ ;olt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan : ;olt. 7alam rangkaian ini juga terdapat 0 L87 yang ber&ungsi sebagai indikator. 2ntuk mengatur tagangan pada pembanding disambungkan Variable Resistor +A', diantara kedua )P Amp 41 L% $#0.

-ambar $.9. 'angkaian komparator B Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah @ Aolt akibatnya pada 41 1 tegangan di terminal +C, 6 +-, maka L87-A on sedangkan pada 41 # sebaliknya L87-B o&&. B Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Acc akibatnya pada 41 # tegangan di terminal +C, D +-, maka L87-B on sedangkan pada 41 1 sebaliknya maka L87-A o&&. "ondisi antara titik A dan b akan selalu keterbalikan. *. Pr'ns'% #erja Dr',er $t$r

7ri;er adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor 71. 7imana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.

-ambar $.:. 'angkaian dri;er Pada saat input A berlogika 1 maka ada arus yang mengalir pada rangkaian akibatnya transistor 1 dan 0 on karena basis terbias sehingga motor berputar. (ehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika @ jadi transistor # dan $ akan o&&. Pada saat input B berlogika 1 maka ada arus yang mengalir pada rangkaian akibatnya transistor # dan $ on karena basis terbias sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan. D. Uj' *$+a L'ne ($ll$)er Easil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan dintaranya medan lurus belok naik dan menurun.

Easil ! $ detik

jarak 31@@ cm -ambar $.<. %edan lurus

Easil ! 0 detik

jarak 31@@ cm

-ambar $.=. %edan naik

1@

 Easil ! # detik

jarak 31@@ cm

-ambar $.?. %edan turun Easil ! 9 detik jarak 31@@ cm

-ambar $.1@. %edan belok Easil ! 19 detik jarak 3#<9 cm

-ambar $.11. %edan kombinasi E. #$m%$nen -ang D'+utuhkan 7alam pembuatan rangkaian Line Follower ini dibutuhkan beberapa komponen-komponen elektronika yaitu sebagai berikut ! "omponen Jumlah +buah,

11

1. 41 L% $#0 #. 'esistor $$ "* $. 'esistor 1@ "* 0. 'esistor 9:@ * 9. .ransistor +.', ?@1$ :. Aariable 'esistor +A', <. L87 4ndikator =. L87 (uperbright ?. Photodioda 1@. %otor $ Aolt 11. P1B %etrik 1#. Baterai 1$. (aklar .ogle

1 # 0 1@ = # 0 # # # 1 1 1

1#

BAB II PENUTUP I.. #E"I PULAN Line Follower r adalah suatu robot rangkaian elektronik yang tersusun dari beberapa komponen-komponen elektronik. 7alam Line Follower terdapat $ bagian rangkaian utama yaitu F rangkaian sensor +menggunakan photo dioda sebagai sensor cahaya, komparator +menggunakan 41 L% $#0 sebagai pembanding suatu tegangan, dan dri;er +digunakan sebagai penggerak roda,. Easil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan dintaranya medan lurus belok naik dan menurun.

1$

DA(TAR PU"TA#A 1. 7edy 'usmadi Aneka Rangkaian Elektronika Alarm dan Bel Listrik Pioner Jaya Bandung #@@9. #. Politeknik 8lektronika /egeri (urabaya Pelatihan Line Tracer 4.( #@@:.

10