CONTROL

Ing. Pablo Antelo

Sistema de Control

Control On/Off Control Proporcional Control Proporcional Derivativo

Control Proporcional Integrativo

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Sistema de Control On/Off

Este tipo de control consiste en activar la salida cuando esta por debajo de su set point y desactivar cuando esta por encima de su set point.

Sistema de Control On/Off con Histresis

Ejemplo Sistema de Control On/Off con Histresis

PV = N7:0 SP = N7:1 H = N7:2 SP+H = N7:3 SP-H = N7:4

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Configuracin del modulo Analgico

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Conexin modulo analgico de entradas y salidas

1762-IF2OF2

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Conexiones de transmisores de diferentes tipos

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Control Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional est dada por: El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

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Control Proporcional
En este sistema existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (dentro de la banda proporcional)

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Control Proporcional
Para realizar este tipo de control se basara en la siguiente formula: Out = [100% * E / banda] banda = Pb*SP/100 E= SP-PV

Banda= es el rango para que se inicie la modulacin. E = error SP= Valor de Referencia PV=Valor de la variable de proceso

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Control de temperatura

VALVULA DIGITAL

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Ejemplo de Temperatura
PV = N7:0 SP = N7:1 = 200 E = N7:2 PB = N7:3 = 10% BANDA = N7:4 OUT = N7:10
Out = [100% * E / banda] N7:10 = [100 * N7:2 / N7:4] banda = Pb*SP/100 N7:4=N7:3*N7:1/200 E= SP-PV N7:2=N7:1-N7:0

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Control Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a lasseales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

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Control Proporcional Derivativo

Para realizar este tipo de control se basara en la siguiente formula: Out = [100% * (E-D*Vel) / banda] banda = Pb*SP/100 E= SP-PV Banda= es el rango para que se inicie la modulacin. E = error SP= Valor de Referencia PV=Valor de la variable de proceso

Vel = es la velocidad medida por PV por el controlador, en C/Seg D = constante derivativa

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Control Proporcional Derivativo Temperatura

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Ejemplo de Control Proporcional Derivativo

PV = N7:0 SP = N7:1 = 200 E = N7:2 PB = N7:3 = 10% BANDA = N7:4 OUT = N7:10 VEL =N7:7 = 2C/Seg D = N7:6 = 5 Seg

Out = [100% * (E-D*Vel) / banda] N7:10 = [100 * (N7:2-N7:6*N7:7 / N7:4]

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Control Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarloo sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional. Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ).

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Control Proporcional Integrativo

Para realizar este tipo de control se basara en la siguiente formula: Out = [100% * (E +I*saco) / banda] banda = Pb*SP/100 E= SP-PV Banda= es el rango para que se inicie la modulacin. E = error SP= Valor de Referencia PV=Valor de la variable de proceso saco= es la accin integral del error I = constante para la cantidad de veces que aumenta la accin proporcional por segundo

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Control proporcional Integrativo

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Ejemplo de Control Proporcional Integrativo

PV = N7:0 SP = N7:1 = 200 E = N7:2 PB = N7:3 = 10% BANDA = N7:4 OUT = N7:10 SACO =N7:7 I = F8:1 = 0.04/Seg
Out = [100% * (E+I*saco) / banda] N7:10 = [100 * (N7:2+F8:1*N7:7 / N7:4]

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Control Proporcional Integrativo Derivativo

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

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Control Proporcional Integrativo Derivativo

Funcionamiento Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.

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Control Proporcional Integrativo Derivativo

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

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Control Proporcional Integrativo Derivativo

Para realizar el control se basa en lo sgte.
CO = Salida controlada, tambien llamada: variable de control, variable manipulada, etc. PV = Variable de Proceso, tambien llamada: variable controlada, variable medida, etc. SP = Set Point, tambien llamada: variable deseada, seal de referencia, etc. e = SP-PV (error)

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Ejemplo de Control Proporcional Integrativo Derivativo

Allen Bradley Independiente PID Donde:
Kp: Ki: Kd: Proportional gain Integral gain Derivative gain No unit (1/second) (seconds)

Allen Bradley Dependiente PID

Donde:
Kc: Ti: Td: Proportional gain Reset time Rate time No unit (min/rep) (min)

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Ejemplo de Control Proporcional Integrativo Derivativo

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Ejemplo de Control Proporcional Integrativo Derivativo

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Ejemplo de Control Proporcional Integrativo Derivativo

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PRCTICAS DE CONTROL

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Control de nivel

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Control de Temperatura

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