SIMULACI

ON, CARACTERIZACI

ON EXPERIMENTAL DE
MODOS DE VIBRACI

ON Y CONTROL DE ROBOTS
FLEXIBLES
Arantza Sanz y Victor Etxebarria
Dpto. de Electricidad y Electr onica. Facultad de Ciencias.
Universidad del Pas Vasco. Apdo. 644. 48080 Bilbao (Spain).
victor@we.lc.ehu.es
Resumen
El objetivo principal de este trabajo est a encami-
nado a la caracterizaci on experimental de modos
de vibraci on de robots exibles, en particular el ca-
so de un manipulador de una unica articulaci on,
as como a controlar activamente las vibraciones
producidas en dicho manipulador al mover la ar-
ticulaci on de acuerdo a una trayectoria especca.
Para ello se han abordado tres fases: simulaci on
del sistema a controlar mediante elementos ni-
tos, medida experimental sobre un brazo exible
de laboratorio de sus modos de vibraci on y con-
trol de posici on de dicho brazo mediante diversos
metodos.
Palabras clave: Modos de vibraci on, pertur-
baciones singulares, control deslizante, control
optimo.
1. INTRODUCCI

ON
El modelado y el control de manipuladores
rob oticos con elementos exibles resulta de espe-
cial interes, ya que los robots rgidos convenciona-
les se construyen con materiales pesados y caros
con objeto de que presenten una alta rigidez es-
tructural que haga que su control sea relativamen-
te sencillo. Pero dichos manipuladores presentan
varios inconvenientes, como los altos consumos de
potencia, baja velocidad en el movimiento, necesi-
dad de actuadores sobredimensionados, baja rela-
ci on masa manipulable frente a la masa total del
manipulador y sus elevados costes. Todos estos in-
convenientes se pueden solventar con la utilizaci on
de manipuladores rob oticos con elementos ligeros
y exibles, lo que conlleva el estudio de las exibili-
dades estructurales del robot a la hora de dise nar
su control, especialmente en aplicaciones de alta
velocidad. Todas estas cuestiones cobran una im-
portancia creciente, tanto en entornos industriales
como en particular en aplicaciones de rob otica es-
pacial, donde la ligereza de los materiales resulta
crucial.
El control de manipuladores exibles debe resol-
ver numerosas dicultades que no est an presentes
en el caso de robots rgidos, como por ejemplo el
hecho de que en un manipulador exible el n ume-
ro de variables de control es menor que el n umero
de grados de libertad. De esta manera, el obje-
tivo de control es doble en este caso. En primer
lugar, el controlador del robot exible debe conse-
guir los mismos objetivos de seguimiento de tra-
yectoria que los de un robot rgido. En segundo
lugar, debe adem as estabilizar las vibraciones que
se excitan de modo natural, y todo ello con el mis-
mo n umero de actuadores que tienen los robots
rgidos.
Adem as, cuando el objetivo de control es con-
seguir que la posici on del extremo del robot si-
ga una trayectoria deseada, aparecen problemas
por la inestabilidad inherente de la din amica cero
(no lineal) de estos sistemas (de manera similar a
como ocurre con los sistemas lineales de fase no
mnima). Una forma de abordar el problema es
aprovechar la diferencia de escalas de tiempo que
tiene la din amica de las articulaciones (lenta) y la
din amica de las exibilidades (r apida), de modo
que puede considerarse a los robots exibles como
sistemas singularmente perturbados [5], y as po-
der modelar el sistema total como dos subsistemas
de orden reducido. De esta forma se puede adop-
tar una estrategia de control compuesta, con un
control dotado de partes lentas (rgidas) y r apidas
(exibles). Esta estrategia combinada ha dado re-
sultados prometedores [6], [7].
En este artculo se realiza un estudio experi-
mental aplicable a manipuladores exibles, cuyo
objetivo nal es probar controladores combina-
dos lento-r apido en un prototipo de laboratorio.
El trabajo incluye un estudio de simulaci on del
sistema a controlar, una descripci on de las me-
didas realizadas sobre el prototipo para caracteri-
zar sus propiedades vibracionales, y nalmente re-
sultados experimentales de diversos esquemas de
control sobre el citado sistema de laboratorio. El
artculo se organiza como sigue. En la secci on 2 se
presenta un an alisis en frecuencia de un brazo e-
xible de laboratorio, incluyendo un estudio te ori-
co, resultados de simulaci on mediante elementos
nitos y resultados de medidas experimentales so-
bre el prototipo real. En la secci on 3 se plantean y
prueban experimentalmente diversos esquemas de
control en tiempo real para el robot de laborato-
rio, incluyendo dise nos tanto rgidos como combi-
nados rgidos-exibles, cuyos resultados se comen-
tan y comparan. Finalmente en la ultima secci on
se enumeran algunas conclusiones del trabajo.
2. AN

ALISIS EN FRECUENCIA
2.1. MODELO ESTRUCTURAL
Un brazo exible puede considerarse similar a
una barra homogenea libre en un extremo. Cuan-
do una barra es excitada en un punto x
i
, puede
vibrar tanto transversal como longitudinalmente.
Por otro lado, se sabe que no todos los modos
estructurales contribuyen de igual modo a la vi-
braci on, por lo tanto se estudiar an aquellos cuya
contribuci on sea m as signicativa.
En el caso de la propagaci on de ondas trans-
versales a lo largo de una barra, la ecuaci on que
describe el proceso es la ecuaci on de ondas [1]:

2
y
t
2
=
2
c
2

4
y
x
4
(1)
donde la coordenada y mide el desplazamiento de
la barra de su conguraci on normal, x la posici on,
c =
_

es la velocidad de fase, siendo el m odu-

lo de Young y la densidad de la barra. (El valor
de la constante para una barra de secci on trans-
versal rectangular es

12
, donde es el espesor de
la barra en la direcci on y).
La soluci on general de (1) viene descrita por:
y = cos(t + )[Acosh
x

+Bsinh
x

+C cos
x

+Dsin
x

] (2)
siendo A, B, C y D constantes reales que se de-
terminan a partir de las condiciones iniciales y de
frontera.
Si el extremo de la barra est a rgidamente pren-
sado, tanto el desplazamiento como la pendiente
en el extremo deben ser cero todo el tiempo t. Por
lo tanto, las condiciones de frontera son:
y = 0 y
y
x
= 0 (3)
En el extremo libre las condiciones de frontera
son:

2
y
x
2
= 0 y

3
y
x
3
= 0 (4)
Para una barra de longitud L que est a rgida-
mente prensada en x = 0 y libre en x = L, la
aplicaci on de las condiciones de frontera en x = L
da lugar a:
A(cosh
L

+ cos
L

) = B(sinh
L

+ sin
L

)
(5)
y
A(sinh
L

sin
L

) = B(cosh
L

+ cos
L

)
(6)
Es imposible que estas dos ecuaciones sean cier-
tas para todas las frecuencias, aun cuando pue-
dan ser equivalentes a ciertas frecuencias. Hacien-
do operaciones y con la aplicaci on de ciertas iden-
tidades llegamos a una ecuaci on de la forma:
cot
L
2
= tanh
L
2
(7)
De los puntos de intersecci on de las curvas
cot
L
2
y tanh
L
2
se obtiene que las frecuencias
correspondientes a los modos de vibraci on permi-
tidos est an dadas por
L
2
=

4
(1,194, 2,988, 5, 7, ...) (8)
Sustituyendo =

c en la ecuaci on (8) y
elevando al cuadrado ambos lados, se tiene
f =
c
8L
2
(1,194
2
, 2,988
2
, 5
2
, 7
2
, ...) (9)
lo cual especica las frecuencias permitidas para
las vibraciones transversales de una barra prensa-
da, libre. Por lo tanto, la aplicaci on de las condi-
ciones de frontera limita los modos de vibraci on
permitidos de una barra nita a un conjunto dis-
creto de frecuencias.
2.2. MEDIDA DE LAS FRECUENCIAS
PROPIAS DE VIBRACI

ON
El siguiente paso en el an alisis consiste en el con-
traste de la teora con la simulaci on y con las medi-
das experimentales sobre un manipulador exible
de laboratorio. Se trata del brazo fabricado por
Quanser Consulting Inc. (Ontario, Canada) mos-
trado en la Figura 1. La medida de las frecuencias
propias (resonancias) se realiz o sobre dicho bra-
zo, fabricado en acero el astico (spring steel), con
Figura 1: Fotografa del brazo exible de labora-
torio.
Amplificador
Atenuador
Barra prensada
Imn + Acelermetro
Tarjeta de Sonido
Lnea de salida Lnea de entrada
Figura 2: Montaje experimental para medir la res-
puesta en frecuencia de una barra prensada.
dimensiones 0,432 20,85 10
3
0,87 10
3
m
3
.
Al montar los sensores sobre el brazo tal y como
se muestra en la Figura 2, el sistema puede con-
siderarse como una barra libre en un extremo y
prensada en el otro, pero con libertad de rotaci on
sobre el eje prensado.
En la Figura 2 se muestra un esquema del dis-
positivo experimental empleado para la medida de
las frecuencias propias. Este sistema de medida [4]
fue concebido inicialmente para registrar la res-
puesta en frecuencia de sistemas mec anicos que
responden en las frecuencias de audio (fundamen-
talmente instrumentos musicales y en particular
violines de concierto de alta gama cuyas resonan-
cias medidas permiten evaluar su calidad). Por es-
ta raz on en este proceso de medida usamos la tar-
jeta de sonido de un PC como un conversor AD-
DA; aunque el inconveniente de usar este conver-
sor sencillo y de bajo coste es que tiene un lmite
inferior cercano a los 20 Hz, impidiendo as realizar
una medida precisa de la frecuencia fundamental
del sistema que ahora nos ocupa (cercana a los 4
Hz y fuera por tanto de la banda de audio que
registra una tarjeta de sonido de bajo coste).
Para la medida de las frecuencias, el PC genera
un ruido blanco que excita a traves de un siste-
ma bobina-im an todos los modos de vibraci on del
brazo, y la se nal con la que responde el sistema es
detectada simult aneamente por un aceler ometro
colocado en el mismo punto donde se hace incidir
10
1
10
2
80
70
60
50
40
30
20
10
Frecuencia (Hz)
M
a
g
n
it
u
d

(
d
B
)
20.43 57.16 113.47
187.05
Figura 3: Respuesta en frecuencia de la barra ob-
tenida experimentalmente.
la excitaci on. Ello permite obtener la respuesta en
frecuencia del sistema.
Cuadro 1: Frecuencias propias obtenidas te orica-
mente, mediante simulaci on y experimentalmente
(Hz).
F. te orica F. simulaci on F. experimental
f1 3.47
6.27f1 22.36 20.43
17.55f1 63.83 57.16
34.39f1 127.09 113.47
148.94
1

56.82f1 212.96 187.05

La Figura 3 muestra la respuesta en frecuencia
recogida por el aceler ometro, mientras que en el
Cuadro 1 se muestran las frecuencias te oricas, las
determinadas mediante la simulaci on de elementos
nitos en FEMLAB y las obtenidas experimental-
mente.
Las ligeras desviaciones que se pueden apreciar
entre los valores correspondientes a un mismo mo-
do, se pueden justicar por la falta de precisi on
del m odulo de Young y de la densidad introduci-
dos en el modelo, as como por las diferencias entre
las condiciones de contorno ideales y las reales. No
debe olvidarse que, en los c alculos te oricos unica-
mente se ha tenido en cuenta la propagaci on de
ondas transversales (las unicas importantes para
el movimiento del brazo) y se han obviado el res-
to. A la vista de los resultados de la tabla, puede
concluirse que, dentro del error experimental, el
sistema sigue correctamente un modelo vibracio-
nal de tipo EulerBernoulli.
1
Representa la frecuencia de un modo torsional
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
8
6
4
2
0
2
4
6
8
x 10
5
Longitud (cm)
x Datos experimentales
Aproximacin
__ Datos simulacin
Figura 4: Forma espacial del modo f=57 Hz
2.3. MEDIDA DE LA PARTE ESPA-
CIAL DE LOS MODOS DE VIBRA-
CI

ON
El movimiento del sistema se puede describir co-
mo la superposici on de los modos normales, pero
se pueden determinar unas condiciones tales que
se excite unicamente un modo dado. Si la excita-
ci on a la que se somete el sistema es una oscilaci on
pura sinusoidal, el sistema, dentro de sus lmites
lineales, es obligado a vibrar a la frecuencia de ex-
citaci on. Si esta coincide con una de las frecuencias
naturales del sistema, se produce una situaci on de
resonancia.
En el dise no de un control para un brazo exible
no s olo es importante la obtenci on de las frecuen-
cias propias, sino que tambien es necesario conocer
la forma espacial de los modos de vibraci on. Pa-
ra la medida de la parte espacial de los modos, se
vuelve a utilizar el dispositivo experimental que se
ha descrito (Figura 2), pero ahora las se nales con
que se excita al sistema son sinusoidales puras a
las frecuencias propias de resonancia que se han
medido previamente, lo cual permite aislar cada
modo de vibraci on. En esta situaci on de resonan-
cia a cada frecuencia propia, la colocaci on del ace-
ler ometro en distintos puntos a lo largo del brazo
exible y la repetici on de la medida, proporciona
la amplitud de los modos correspondientes en ca-
da situaci on espacial, lo cual permite hacer una
representaci on gr aca de la forma espacial de los
modos de vibraci on.
En las Figuras 4 y 5 se muestran la formas es-
paciales de los modos correspondientes a las fre-
cuencias f=57Hz y f=113Hz respectivamente, me-
didas sobre el brazo exible de laboratorio que nos
ocupa, y contrastadas con los resultados obtenidos
mediante simulaci on con elementos nitos. Com-
parando ambas curvas, se observa que existe un
notable grado de acuerdo entre la simulaci on y la
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
8
6
4
2
0
2
4
6
8
x 10
6
Longitud (cm)
x Datos experimentales
Aproximacin
__ Datos simulacin
Figura 5: Forma espacial del modo f=113 Hz
medida, principalmente en la ubicaci on de los no-
dos.
3. CONTROL DE UN MANIPU-
LADOR FLEXIBLE DE UNA
ARTICULACI

ON
El control de un manipulador formado por ele-
mentos exibles, conlleva el estudio de las exi-
bilidades estructurales del robot. El objetivo de
control es mover la articulaci on de acuerdo con
una trayectoria especca pero atenuando las vi-
braciones debidas a la elasticidad del brazo.
Como ya se ha indicado, si se considera el mani-
pulador un sistema singularmente perturbado [5],
se puede considerar que la din amica del sistema
est a dividida en dos: una asociada al movimien-
to de la articulaci on, considerada lenta, y otra,
asociada a la deformaci on del brazo, mucho m as
r apida. Aprovechando dicha separaci on se plan-
tean diversas formas de control.
3.1. CONTROL DE TIPO R

IGIDO PD
El primer objetivo es tratar de controlar el mo-
vimiento de la articulaci on. Para ello se plantea
una realimentaci on de la variable rgida asocia-
da a dicho movimiento con el objetivo de redu-
cir la sensibilidad del sistema a variaciones de los
par ametros y a perturbaciones no deseadas.
Con un control proporcional, la velocidad a la
cual la salida puede responder a la se nal de error
depende de la ganancia del controlador. Si se au-
menta dicha ganancia, el tiempo de subida del sis-
tema puede ser decrementado, permitiendo que la
salida siga a la entrada m as r apidamente. Pero di-
cho aumento no es ilimitado, dado que la se nal de
voltaje que se puede comunicar al motor tiene un
lmite.
Aprovechando las ventajas de un control pro-
porcional, este se modica convirtiendolo en un
control proporcional-derivativo. Este control es
esencialmente anticipativo, mide la velocidad ins-
tant anea del error y predice los sobreimpulsos
grandes, ofreciendo as una compensaci on adecua-
da antes que se produzca un sobreimpulso excesi-
vo.
En la Figura 6 se muestran los resultados de
aplicar un control PD puramente rgido al brazo
exible de laboratorio que nos ocupa. Se obser-
va como la parte rgida se mantiene controlada
con un error aceptable, mientras que las oscilacio-
nes correspondientes a la parte exible no se ven
atenuadas, lo cual es l ogico, ya que se est a im-
poniendo un control puramente rgido. Los resul-
tados que se muestran se han obtenido con unos
valores de K
p
= 14 y T
d
= 0,001.
3.2. CONTROL COMBINADO R

IGI-
DO - FLEXIBLE
Hasta ahora los dise nos realizados se han ba-
sado unicamente en la realimentaci on de la parte
rgida del sistema. En este punto se trata de es-
tudiar c omo afecta al sistema una realimentaci on
asociada a la parte r apida.
3.2.1. Modelo en el espacio de estados.
Modelo de Lagrange
La din amica de un manipulador exible puede
describirse mediante distintas tecnicas. Una de las
empleadas con mayor frecuencia, es la que combi-
na el desarrollo modal con el metodo de Lagrange.
La utilizaci on de esta tecnica permite obtener un
modelo din amico formado por ecuaciones diferen-
ciales ordinarias a partir de una representaci on da-
da por ecuaciones diferenciales en derivadas par-
ciales. El resultado nal es un modelo din amico
generico de los manipuladores exibles con una
estructura semejante a la ecuaci on de los robots
rgidos [8].
M(q) q+V (q, q)+Kq+F( q)+G(q) = B(q) (10)
donde q(t) es un vector que contiene las n variables
asociadas a las articulaciones, (t) es el vector de
fuerzas generalizadas que act uan sobre ellas, M(q)
la matriz de inercia, V (q, q) un vector que inclu-
ye los terminos centrpetos y de Coriolis, G(q) el
vector gravitatorio, F( q) un vector que representa
el efecto de la fricci on y K es la matriz de rigidez,
que depende de la elasticidad de los brazos.
Como el sistema objeto de este estudio cum-
ple las condiciones de Euler-Bernoulli, es decir,
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Time (seg)
A
m
p
lit
u
d

(
r
a
d
)
(a)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Time (seg)
E
r
r
o
r

(
r
a
d
)
(b)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Time (seg)
A
m
p
lit
u
d

(
r
a
d
)
(c)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Time (seg)
S
e

a
l
d
e

C
o
n
t
r
o
l
(
V
o
lt
)
(d)
Figura 6: Control PD de tipo rgido. a)Evoluci on
de la variable rgida q
r
--,trayectoria deseada q
d
.
b)Error de seguimiento, q
d
q
r
. c)Evoluci on de la
respuesta r apida del sistema (deexiones del bra-
zo). d)Evoluci on de la se nal de control.
que la longitud del brazo es un orden de magni-
tud mayor que su secci on transversal, as como
su geometra es uniforme y tiene una distribuci on
de masa homogenea, se puede representar la de-
formaci on el astica del brazo w(x, t) mediante una
superposici on de modos con parte espacial y am-
plitud temporal separadas:
w(x, t) =

i=1

i
(x)q
i
(t) (11)
donde
i
(x) representa la parte espacial del mo-
do de deformaci on el astica correspondiente a la
frecuencia de resonancia
i
, y q
i
(t) es la corres-
pondiente amplitud.
Se calcula la lagrangiana del sistema, L=T-V,
siendo T la energa cinetica y V la energa poten-
cial, expresadas en terminos de las coordenadas
generalizadas. La dimensi on del sistema ser a in-
nita dado que se tienen innitos modos. Para
poder tratar el modelo obtenido, se considera un
n umero m nito de modos, con lo que las energas
del sistema toman la forma:
T =
1
2
I
t
q
2
0
(t) +
1
2
m

i=1
I
t
q
i
2
(t) (12)
V =
m

i=1
I
t

2
i
q
2
i
(t) (13)
W
nc
= (q
0
+
m

i=1

i
(0)q
i
(t)) (14)
donde W
nc
es el trabajo no conservativo, realizado
por el actuador. Como variables din amicas del sis-
tema (coordenadas generalizadas) se toman: q
0
(t),
que caracteriza el movimiento del centro de masa
del brazo (variable rgida), y los q
i
(t), que repre-
sentan las partes temporales de los modos de la
deformaci on el astica (variables exibles).
Aplicando las ecuaciones de Lagrange:
d
dt
L
q
i

L
q
i
= u
i
i = 0, . . . , m (15)
donde u
i
=
Wnc
qi
es la fuerza generalizada corres-
pondiente a q
i
, la din amica queda denida por un
sistema de m + 1 ecuaciones diferenciales de se-
gundo orden desacopladas:
I
t
q
0
(t) =
q
i
(t) +
2
i
q
i
(t) =

i
(0) (16)
donde I
t
es la inercia total del brazo, es el par
aplicado en la articulaci on y

i
son las derivadas
respecto de x de los modos espaciales
i
(x).
Reduciendo al m aximo el modelo (tomando un
s olo modo exible) se dene un vector de estado
de la forma:
x(t) = [q
0
, q
1
, q
0
, q
1
]
T
(17)
y el modelo aproximado de orden 4 del manipula-
dor exible considerado, se puede escribir como:
x =
_
_
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0
2
1
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
q
0
q
1
q
0
q
1
_
_
_
_
+
_
_
_
_
0
0
1
It

1
(0)
_
_
_
_

= Ax +B (18)
3.2.2. Control optimo cuadratico
La expresi on (18) puede ponerse en terminos de
un vector de error e, denido como e = x
d
x,
donde x
d
es el estado deseado o de referencia. Si
se toma una se nal de referencia tal que q
d
= 0, el
sistema queda expresado por:
e = Ae B (19)
En un primer ensayo para dise nar una ley de
control compuesta, las ganancias de realimenta-
ci on del error se obtienen tal que (t) = Ke
minimice el ndice de coste:
J =
_

0
(e

Qe +

R) dt (20)
Lo cual implica minimizar el error de seguimien-
to combinado en las variables rgidas y exibles,
pero con un coste aceptable en el esfuerzo de con-
trol. Las matrices Q y R distribuyen el peso res-
pectivo de cada se nal.
El esquema desarrollado se ha hecho a partir de
los valores I
t
= 6,05 10
3
Kg.m
2
, R = 2 y Q =
diag(150, 500, 1, 0), con los valores obtenidos para
el brazo rob otico que nos ocupa:
1
= 21,8
rad
s
y

1
(0) = 1,11. Solucionando las ecuaciones de Ric-
cati con el Control System Toolbox de MATLAB
se obtiene K = (8,66 14,96 0,78 0,23).
La Figura 7 muestra la respuesta del sistema
con este tipo de controlador. De la comparaci on de
las Figuras 6 y 7 puede concluirse c omo el control
LQR obtiene un error permanente de seguimiento
mejorado, cercano a 0.03 rad, frente a los 0.05
rad del control PD. Adem as, se comprueba como
las oscilaciones de los modos exibles se aten uan
ahora muy r apidamente (comparar la Figura 6(c)
con la Figura 7(c)), lo cual ilustra las ventajas de
usar un control combinado rgido-exible.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Time (seg)
A
m
p
lit
u
d

(
r
a
d
)
(a)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Time (seg)
E
r
r
o
r

(
r
a
d
)
(b)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
Time (seg)
A
m
p
lit
u
d

(
r
a
d
)
(c)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Time (seg)
S
e

a
l
d
e

C
o
n
t
r
o
l
(
V
o
lt
)
(d)
Figura 7: Control combinado rgido-exible.
a)Evoluci on de la variable rgida q
r
--,trayectoria
deseada q
d
. b)Error de seguimiento, q
d
q
r
.
c)Evoluci on de la respuesta r apida del sistema (de-
exiones del brazo). d)Evoluci on de la se nal de
control.
3.2.3. Control en modo deslizante
En este punto, se cambia la contribuci on al con-
trol de la parte rgida del sistema. El cambio es el
siguiente:

r
=
_
_
_
p sgn(S) si |S| >
p
S

en caso contrario
(21)
donde es una constante estrictamente positi-
va, p es otra constante y S = e +e.
La losofa de este control es atraer al sistema
a S=0 mediante un control energico p sgn(S),
y una vez dentro de una banda alrededor de S=0,
regular mediante un control similar al dise nado en
el apartado anterior.
El control deslizante puede sintonizarse regulan-
do tanto la anchura de la banda , que limita la
zona de entrada de la parte energica del control,
como la propia ganancia p. Debe tenerse en cuen-
ta que la acci on exterior a la banda no debe ser
excesiva, para evitar en lo posible la excitaci on
de las exibilidades del subsistema r apido (lo cual
invalidara la hip otesis de separaci on de la din ami-
ca lenta y r apida). En la Figura 8 se muestra el
comportamiento del sistema para unos valores de
p = 1,9145 y = 1,3.
Si comparamos estos resultados con los obteni-
dos en el caso anterior (Figura 7), se comprue-
ba c omo la inclusi on de un control m as energico
disminuye el error, llegando a obtenerse un error
en el permanente pr acticamente despreciable. Sin
embargo, las oscilaciones de los modos exibles se
ven alteradas, provocando un cierto aumento de
estas (comparar la Figura 7(c) y la Figura 8(c)).
De todas formas, debera notarse que en los an-
cos superiores e inferiores del movimiento se con-
siguen deexiones altamente atenuadas (esto es,
como se observa en la Figura 8(c) las vibracio-
nes son casi nulas en los intervalos que van de 1
a 2 segundos, 3 a 4s., 5 a 6s., etc., que coinciden
con los citados tramos superiores e inferiores). En
cualquier caso, de los resultados mostrados puede
concluirse que este control combinado tambien se
compara favorablemente con los controles de tipo
rgido (comparar las Figuras 8 y las Figuras 6) .
4. CONCLUSIONES
En este trabajo se ha realizado una primera
aproximaci on a un problema bastante complejo
como es el control de un manipulador exible.
Hay que hacer especial hincapie en que, a lo lar-
go de todo el proceso de estudio se realizan un gran
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Time (seg)
A
m
p
lit
u
d

(
r
a
d
)

(a)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Time (seg)
E
r
r
o
r

(
r
a
d
)
(b)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Time (seg)
A
m
p
lit
u
d

(
r
a
d
)
(c)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
3
2
1
0
1
2
3
Time (seg)
S
e

a
l
d
e

C
o
n
t
r
o
l
(
V
o
lt
)
(d)
Figura 8: Control en modo deslizante. a)Evoluci on
de la variable rgida q
r
--,trayectoria deseada q
d
.
b)Error de seguimiento, q
d
q
r
. c)Evoluci on de la
respuesta r apida del sistema (deexiones del bra-
zo). d)Evoluci on de la se nal de control.
n umero de simplicaciones y suposiciones, que de-
ben tenerse en cuenta a la hora de analizar los
resultados obtenidos experimentalmente.
El primer paso en el proceso de dise no del sis-
tema de control es el c alculo y la medida experi-
mental de las frecuencias propias del brazo y de
la parte espacial de sus modos de vibraci on. Las
ligeras desviaciones obtenidas entre los resultados
te oricos y los experimentales vienen determinadas
por la falta de simetra de la barra, la falta de
precisi on en el tipo de acero del que se trata, la
diferencia entre las condiciones de frontera ideales
y reales, as como los errores propios de cualquier
medida. En cualquier caso, los resultados de las
medidas permiten concluir que, dentro del error
experimental, el sistema de laboratorio que nos
ocupa sigue un modelo tipo Euler-Bernoulli.
En el proceso de dise no de control, la aplicaci on
de un control de tipo rgido proporcional derivati-
vo actuando sobre la parte rgida del sistema, co-
rrige el error de seguimiento ante una trayectoria
especca. Un control combinado rgido-exible de
tipo optimo cuadr atico aprovecha las caractersti-
cas del control proporcional derivativo, actuando
tanto sobre el subsistema correspondiente a la par-
te rgida como sobre el correspondiente a la parte
r apida. La ventaja que ofrece este tipo de con-
trol combinado es que las oscilaciones de los mo-
dos exibles se aten uan considerablemente, lo cual
demuestra que una estrategia de superposici on de
un control tipo rgido (lento) mas un control ti-
po exible (r apido) es altamente efectiva desde el
punto de vista experimental. Por ultimo, el con-
trol en modo deslizante, es un control m as energi-
co, capaz de llevar al sistema a las inmediaciones
de una supercie S de error mnimo, previamente
denida, y una vez dentro, regular con un control
similar al del caso anterior. Los resultados de esta
ultima estrategia de control son tambien altamen-
te satisfactorios, porque aunque la actuaci on de
un control m as energico afecta a la atenuaci on de
los modos exibles, se consigue no obstante una
atenuaci on suciente, y el comportamiento rgido
queda notablemente mejorado.
Agradecimientos
Los autores agradecen a la UPV/EHU el sopor-
te econ omico parcial de este trabajo a traves del
proyecto UPV00224.310-E-14877.
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dad del Pas Vasco.
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