NDICE

1. MARCO CONCEPTUAL 2. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA 3. ANLISIS DE ALTERNATIVAS DE SOLUCIN 4. DESCRIPCIN DE LA SOLUCIN ELEGIDA 5. CLCULOS, PRUEBAS Y RESULTADOS 6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 7. BIBLIOGRAFA 8. ANEXO 1: HOJAS TCNICAS RELEVANTES 9. ANEXO 2: CDIGO DE PROGRAMAS

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Introduccin
En la electrnica una de las reas ms importantes es la de la robtica, donde podemos encontrar robots y maquinas autnomas los cuales estn diseadas para cumplir una tarea especfica, emplendose en la actualidad en diversos campos para facilitar o incluso realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo y esfuerzo las cuales puede ser perjudicial para el hombre y atentar contra su salud.

El proyecto planteado es modificar es un robot seguidor de lneael cual tiene como tarea fundamental el desplazamiento sobre una lnea de color negro la cual sirve como camino de nuestro robot

Entre las aplicaciones existentes para un robot seguidor de lnea se encuentra el transporte de materiales en una industria, exploracin de reas que atentan contra la saludad humana, permitindonos de cierta manera la importancia de la tecnologa para la vida.

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1. Marco Conceptual
1.1 PIC Un microcontrolador, es un circuito integrado programable que contiene los elementos necesarios para controlar un sistema. PIC significa Peripheral Interface Controler es decir un controlador de perifricos. Cuando hablamos de un circuito integrado programable que controla perifricos, estamos hablando de un sistema que contiene entre otras cosas una unidad aritmtico-lgica, unas memorias de datos y programas, unos puertos de entrada y salida, es decir estamos hablando de un pequeo ordenador diseado para realizar unas funciones especficas. Vienen en diferentes familias PIC8, PIC16, PIC32 y en diferentes encapsulados, el 8, 16 y 32 se refiere al nmero de bits que es capaz de manejar, mientras ms bits maneja ms caro es y mientras ms funciones tenga ms aumenta su precio.

Figura N01: Diagrama de un PIC

Caractersticas: Alimentacin: el PIC se alimenta a 5 V entre los puntos VDD (+) y VSS Frecuencia de trabajo: el PIC necesitan un reloj oscilador que marcar la frecuencia de trabajo. Estos osciladores pueden ser del tipo:

RC: Formado por una resistencia y un condensador HS: se utiliza un cristal de cuarzo o resonador cermico (Hasta 10 Mhz) XT: Cristal o resonador hasta 4 Mhz LP: Bajo consumo (hasta 200Khz) Los osciladores se colocan entre las patillas OSC1 y OSC2 Puertos de ENTRADA/SALIDA: Los puertos son entradas y salidas del microcontrolador al exterior, por ellas enviamos o introducimos seales digitales TTL (5V) de forma que podemos comunicar el microcontrolador con el exterior. Memoria ROM: Memoria de slo lectura Memoria RAM: Memoria de acceso aleatorio

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Figura N02: Bloques del PIC

El PIC utilizado para nuestro seguidor de lneas es el PIC18F4550.

1.2

Puente H

En un motor de corriente continua, su sentido de giro viene dado por la conexin que se le haga a sus bornes. Entonces para hacer que el seguidor vaya hacia adelante o hacia atrs, bastar con invertir la polaridad del motor que mueva sus ruedas

Figura N04: Esquema funcionamiento de un puente H

Cuando conectamos un motor como en el grfico de la Figura N07, girar en un sentido u otro, o se parar segn la combinacin de los interruptores, el puente H hace lo mismo con la diferencia de que el control se realizar digitalmente y los interruptores mecnicos se reemplazarn por transistores PNP y NPN. De modo que se puede controlar el motor de una forma muy precisa, y con cambios giro/parada a una velocidad muy elevada, pudiendo controlar la velocidad de giro por una seal PWM (Pulse Width Modulation o Modulacin por Ancho de Pulsos).

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En el circuito de abajo vemos un Puente H de transistores; esta configuracin es una de las ms utilizadas en el control de motores de CC cuando es necesario que se requiera invertir el sentido de giro del motor.

Figura N05: Puente H con transistores

Aplicando una seal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al transistor Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5, haciendo que el terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).

Figura N06: Circuito para avance

Sistemas Digitales (SD) 6 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor.

Figura N07: Circuito para retroceso

Para el seguidor utilizaremos el circuito integrado L298 en vez de construir el puente H con transistores y diodos, todo esto integrado en un mdulo de doble puente H.

Figura N09: Mdulo de doble puente H con integrado L298

Sistemas Digitales (SD) 7 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe SENSOR CNY70

El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. Estos funcionan dependiendo de la luz reflejada por un cuerpo (en este caso la lnea de color negro); teniendo en cuenta que el color negro absorbe las longitudes de onda, por lo tanto decimos que no la refleja, mientras el color blanco las refleja todas, haciendo una diferencia de voltaje generada por el receptor que se activara o desactivara dependiendo del color de la superficie en la que se refleje. Se recomienda colocar los sensores a una distancia entre 0.3mm como mnimo o 5mm como mximo

Figura N10: Funcionamiento del CNY70

Figura N11: Detalles del CNY70

Sistemas Digitales (SD) 8 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe MOTOR DC

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotativo. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica, al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado), controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia). Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en esta resistencia. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duracin constante, lo que se llama modulacin por frecuencia de pulsos. En los motores de corriente alterna tambin se puede utilizar la variacin de frecuencia. La modulacin por ancho de pulsos tambin se usa para controlar servomotores, los cuales modifican su posicin de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto perodo que depende de cada servo motor.

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2. Descripcin del Problema

Se nos pide construir un seguidor de lneas a partir de un prototipo hecho por alumnos de Tecnologa Elctrica 2 (Programa Acadmico de Ingeniera Industrial y de Sistemas) el cual presento problemas de funcionamiento que radica en el cdigo de programacin elaborado. Se llego a tal conclusin al verificar el correcto funcionamiento de todos los componentes de las placas al someterlo a pruebas de continuidad y en el caso del PIC se utilizo una placa entrenadora de PICS para verificar que el PIC no se encuentre daado. El seguidor de lnea debe ser capaz de seguir un trayecto, caracterizado por ser de color negro contrastado por el color blanco del fondo del piso, el cual puede presentar ngulos rectos, agudos e interrupciones de lnea.

Figura N12: Ejemplo de circuito para seguidores de lnea

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3. Anlisis de Alternativas de Solucin

En nuestro primer informe se coloc una distribucin (explicada en el anexo MODELO 1 SD.docx) la cual presentaba demoras al momento de reconocer caminos diagonales por lo que se pens en una nueva distribucin en media luna que pueda satisfacer todos los posibles caminos. Esta nueva distribucin:

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El nuevo panel de control:

Se evala que no existan inconsistencias en la lgica. La lgica y el cdigo esta expresado en el anexo DIAGRAMA DE FLUJOS 2.jpeg en el cual se ven los posibles casos y las respuestas respectivas.

4. Descripcin de la Solucin Elegida

ARMADO DEL SEGUIDOR DE CONSTRUCCIN DE LNEA

PLACAS Y CIRCUITOS DIGITALES

PRUEBAS Y ENTREGA DEL PROTORIPO

SIMULACIN y PROGRAMACIN

Sistemas Digitales (SD) 12 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe Se opt por cambiar la base de PIC convencional por una base de PIC con un sistema desmontable de PIC para tener ms facilidad en el momento que se requiera grabar en varias ocasiones. Se reemplaz la placa que contena el circuito del puente H elaborado con diodos y transistores por mdulo de doble puente H.

5. Clculos, Pruebas y Resultados

Los clculos necesarios son el juego de puertas lgicas para controlar las luces del panel. Pruebas necesarias para evaluar el circuito en ISIS Proteus. Agregados en la carpeta Anexos. El archivo .Dia est el diagrama de flujo.

6. Conclusiones y Recomendaciones
6.1 Conclusiones La velocidad del seguidor depende de que tan rpido se lleguen a actualizar los vectores direccin y que tan rpido responde el programa. El seguidor puede bloquearse cuando no se consideran algunos estados, por eso es preferible tener en cuenta todos los estados posibles aunque resulten muy improbables. Las posibles evaluaciones para determinar las bifurcaciones puede disminuir la velocidad del seguidor El desempeo del seguidor de lneas con un puente H integrado aumenta en comparacin a un puente H hecho con diodos y transistores Se puede determinar que el desempeo de un seguidor de lnea depende en gran medida del cdigo que establece los parmetro de funcionamiento 6.1 Recomendaciones Recomendamos usar sensores con una mayor eficiencia (sensores pticos), pero eso demanda un costo ms elevado ya que con ayuda de dichos sensores el desempeo del

Sistemas Digitales (SD) 13 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe seguidor de lnea aumenta en ambientes donde el fondo blanco se ve distorsionado (poca luz, sombra de objetos) Usar bateras con calidad de energa entregada alta ya que el consumo de los motores y del puente H no es un consumo nada despreciable, llegando a prolongar la autonoma del seguidor Usar elementos electrnicos integrados optimiza el funcionamiento de los sistemas digitales y a la vez reduce el consumo de energa del sistema

7. Bibliografa
Introduccin a la programacin, Enric Serra - Escola Professional Salesians Joan XXIII www.arduino.cc www.talkingelectronics.com www.info-ab.uclm.es

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8. Anexo 1: Hojas Tcnicas

8.1 Motor DC

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Medidas acotadas del Motor DC (mm)

8.2 Sensor CNY70

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PRODUCT SUMMARY
PART NUMBER CNY70 Notes
(1) (2)

DISTANCE FOR MAXIMUM CTRrel (1) (mm) 0

DISTANCE RANGE FOR RELATIVE Iout > 20 % (mm) 0 to 5

TYPICAL OUTPUT CURRENT UNDER TEST (2) (mA) 1

DAYLIGHT BLOCKING FILTER INTEGRATED Yes

CTR: current transfere ratio, Iout/Iin Conditions like in table basic charactristics/sensors

ORDERING INFORMATION
ORDERING CODE CNY70 Note
(1)

PACKAGING Tube

VOLUME

(1)

REMARKS -

MOQ: 4000 pcs, 80 pcs/tube

MOQ: minimum order quantity

ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS (Tamb = 25 C, unless otherwise specified)

PARAMETER COUPLER Total power dissipation Ambient temperature range Storage temperature range Soldering temperature Distance to case 2 mm, t 5 s Tamb 25 C Ptot Tamb Tstg Tsd 200 - 40 to + 85 - 40 to + 100 260 mW C C C TEST CONDITION SYMBOL VALUE UNIT

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INPUT (EMITTER) Reverse voltage Forward current Forward surge current Power dissipation Junction temperature tp 10 s Tamb 25 C VR IF IFSM PV Tj 5 50 3 100 100 V mA A mW C

ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS (Tamb = 25 C, unless otherwise specified)

PARAMETER OUTPUT (DETECTOR) Collector emitter voltage Emitter collector voltage Collector current Power dissipation Junction temperature Tamb 25 C VCEO VECO IC PV Tj 32 7 50 100 100 V V mA mW C TEST CONDITION SYMBOL VALUE UNIT

BASIC CHARACTERISTICS (Tamb = 25 C, unless otherwise specified)

PARAMETER COUPLER Collector current Cross talk current Collector emitter saturation voltage INPUT (EMITTER) Forward voltage Radiant intensity Peak wavelength Virtual source diameter OUTPUT (DETECTOR) Collector emitter voltage Emitter collector voltage Collector dark current Notes
(1)

TEST CONDITION VCE = 5 V, IF = 20 mA, d = 0.3 mm (figure 1) VCE = 5 V, IF = 20 mA, (figure 2) IF = 20 mA, IC = 0.1 mA, d = 0.3 mm (figure 1) IF = 50 mA IF = 50 mA, tp = 20 ms IF = 100 mA Method: 63 % encircled energy IC = 1 mA IE = 100 A VCE = 20 V, IF = 0 A, E = 0 lx

SYMBOL

MIN.

TYP.

MAX.

UNIT

IC (2) ICX
(3)

0.3

1.0 600 0.3

mA nA V

VCEsat (2)

VF Ie P d VCEO VECO ICEO 32 5 940

1.25

1.6 7.5

V mW/sr nm mm V V

1.2

200

nA

Measured with the Kodak neutral test card, white side with 90 % diffuse reflectance Measured without reflecting medium

(2)

PACKAGE DIMENSIONS in millimeters

Sistemas Digitales (SD) 18 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe

TUBE DIMENSIONS in millimeters

8.3 PIC18F4550

Full Speed USB 2.0 (12 Mbit / s) 1K byte del puerto dual RAM + 1K RAM GP byte

Sistemas Digitales (SD) 19 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe Transceptor de alta velocidad 16 puntos finales (IN / OUT) Streaming Puerto Interna resistencias Pull Up (D + / D-) 48 resultados MHz (12 MIPS) Pin a pin compatible con PIC16C7X5

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Sistemas Digitales (SD) 21 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe 8.4 DUAL FULL-BRIDGE DRIVER (L298) Voltaje hasta 46V Corriente maxima : 4 A Tenson de saturacion baja Proteccion ante altas temperaturas Alta inmunidad al ruido

Sistemas Digitales (SD) 22 Seguidor de Lneas con Microcontrolador Primer Informe