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Sistemas Automotivos Suspenso Parte I

Profa. Suzana M. Avila Outubro/2009

Suspenso
Partes da suspenso: MOLAS AMORTECEDORES BARRAS ESTABILIZADORAS

Molas
As molas so responsveis por suportar o peso do veculo comprimindose ou distendendo-se conforme as irregularidades do solo.

Molas
A massa suspensa a massa do veculo sustentada pelas molas, enquanto que a massa no-suspensa definida como a que fica entre o solo e as molas de suspenso. A dureza das molas afeta o modo como a massa suspensa reage enquanto o carro est sendo dirigido. Os carros suspensos de uma forma mais solta, tais como os de luxo, podem absorver bastante os obstculos e oferecer um rodar muito suave. No entanto, um carro desses propenso a "mergulhar" e "agachar" durante a frenagem e acelerao. Tende, ainda, a rolar ou se inclinar nas curvas. Os carros de suspenso mais firme, como os esportivos, so menos agradveis em estradas de piso mais irregular, mas eles minimizam bastante os movimentos da carroceria. Isso significa que eles podem ser dirigidos vigorosamente at mesmo nas curvas.

Tipos de Molas

Helicoidais Feixes de Molas Barras de Toro Molas Pneumticas

Tipos de Molas

Mola Pneumtica
A mola convencional substituda por gs comprimido em uma cmera, o deslocamento do pisto gera uma variao na presso da cmara, gerando assim variao na fora. Normalmente um amortecedor viscoso colocado em paralelo mola.

Barras Estabilizadoras
uma barra, que trabalha principalmente toro e que montada de forma a ligar os dois braos de suspenso de um mesmo eixo (dianteiro ou traseiro).

Barras estabilizadoras
Aumenta a rigidez na suspenso sem que haja interferncia alguma no movimento vertical das rodas. Atravs da capacidade torsional das barras obtem-se maior ou menor rigidez.

Amortecedor
Neste elemento ocorre dissipao de energia, ocasionado pela ao de foras de amortecimento. Com o amortecedor consegue-se reduzir a amplitude das vibraes causadas pelo impacto com o terreno, isto acontece transformando a energia cintica do movimento da suspenso em calor. Isto ocorre utilizando um fluido hidrulico para dissipar a energia.

Amortecedor
Toda mola, quando comprimida, acumula energia proporcional compresso aplicada. Ao reagir, a carga produz vrios movimentos de extenso e compresso que alteram a estabilidade do veculo fazendo-o oscilar para cima e para baixo. Esses impulsos so perigosos porque variam o contato do pneu com o solo, podendo provocar derrapagens e desvios na trajetria do veculo.

Amortecedor
Para controlar este efeito das molas, os amortecedores devem ter dupla ao permitindo a compresso das molas sem oferecer resistncia e atenuar sua distenso. Estes efeitos dependem da facilidade de passagem do fluido atravs de orifcios, controlados por vlvulas existentes no prprio pisto e na base do amortecedor.

Amortecedor
O amortecedor ideal deve transmitir o menos possvel os desnveis do terreno carroceria e manter a roda sempre em contato com o cho. Quando as irregularidades do solo apresentam-se com pouca frequncia, isto , so distantes entre si, bom que o amortecimento seja elevado, de modo a evitar que a carroceria continue a oscilar depois de superar o obstculo; se, ao contrrio, as irregularidades so frequentes (a pouca distncia entre si ou devido alta velocidade), o amortecedor deve ser bastante flexvel, para impedir que contnuas oscilaes sejam transmitidas carroceria.

Amortecedor
Um amortecedor basicamente uma bomba de leo localizada entre o chassi do carro e as rodas. A parte superior do amortecedor se fixa ao chassi, enquanto a parte inferior se fixa ao eixo, prximo roda

Amortecedores - histrico
Final do sculo XIX. Quando os primeiros automveis comearam a ser vendidos para a populao, um item imprescindvel para garantir a segurana e a estabilidade dos veculos, alm do conforto de seus ocupantes, no equipava as suspenses: o amortecedor.

Amortecedores - histrico
O primeiro tipo produzido foi o amortecedor de cinta que controlava o movimento da mola com a ao mecnica de um cinto. Com o passar do tempo foram criados amortecedores baseados em princpios hidrulicos que controlavam as molas somente no movimento de extenso. Nesse processo evolutivo foi criado o amortecedor tubular de ao direta que utilizado at hoje.

Tipos de Amortecedor
Amortecedor de cinta; Amortecedor frico; Amortecedor hidrulico de mbolo rotativo; Amortecedor hidrulico de alavanca; Amortecedores hidrulicos incorporados suspenso dianteira; Amortecedor hidrulico telecspico; Amortecedor do tipo oleopneumtico telescpico; Amortecedor de inrcia

Amortecedor de cinta
Adotado nos primeiros automveis; S agiam na fase de distenso dos feixes de molas; No muito eficaz; Sua ineficcia era compensada pelo amortecimento gerado pelo atrito entre os feixes de molas.

Amortecedor a frico
Amortecimento devido ao atrito provocado por dois ou mais discos, que rodam um contra o outro e que tm seu movimento contido numa robusta mola, montada sobre seu eixo;

Amortecedor hidrulico de mbolo rotativo


Constitudos por um corpo cilndrico dentro do qual gira, com vedao, um mbolo rigidamente fixado num brao, que por sua vez preso ao feixe de molas. O movimento do feixe provoca a rotao do mbolo, que, estando imerso em leo, funciona como bomba aspirante e compressora. A passagem do leo regulada por vlvulas que aumentam o efeito frenante quando o feixe est em extenso;

Amortecedores hidrulicos de alavanca


constitudos por um corpo cilndrico cheio de leo, dentro do qual desliza um mbolo acionado por um balancim; sobre o eixo de rotao do balancim est montado o brao de comando ligado ao feixe.

Amortecedores hidrulicos
Esse tipo de amortecedor constitudo por um corpo cilndrico dentro do qual desliza um mbolo solidrio parte mvel da suspenso. Quando a mola da suspenso comprimida, o mbolo fica livre para subir, pois vlvulas automticas permitem que o leo passe cmara inferior; quando, ao contrrio, a mola se distende, o mbolo lana para cima o leo, atravs de uma vlvula que impede o retorno.

Amortecedor hidrulico telescpico


o tipo mais difundido; Esses amortecedores, usados j h muito tempo, conseguiram nveis notveis de eficincia e de durao.

Amortecedor do tipo oleopneumtico telescpico


constitudo por um sistema cilindrombolo, tal como nos telescpicos, e uma cmara que contm nitrognio comprimido. O reservatrio em torno do cilindro, nesse caso, intil, porque as variaes volumtricas devidas ao movimento da haste e s dilataes por variao da temperatura, durante o funcionamento, so compensadas pela variao volumtrica da cmara pneumtica. Por outro lado, o problema da inrcia do lquido e do retardo na resposta do amortecedor, quando ocorre a inverso do movimento, sensivelmente simplificado se a presso do gs bastante alta de modo a evitar a formao de espuma e diminuio de eficincia. Outras vantagens desse tipo de amortecedor so a igualdade de dimenso (dimetros), a maior superfcie de trabalho, e, assim, maior eficincia.

Amortecedor de inrcia
constitui-se de um cilindro cheio de leo, no qual um mbolo movimenta-se livremente.

Princpio de funcionamento
O amortecedor funciona por princpios hidrulicos. Tanto o tubo de presso quanto o tubo reservatrio esto com leo restando uma pequena parte sem leo que preenchida com ar ou com gs nitrognio quando o amortecedor pressurizado. O que gera o amortecimento a dificuldade de passagem do leo atravs dos furos do pisto, onde se encontram vlvulas responsveis por controlar o movimento e pela prpria vlvula da base que controla a passagem de leo do tubo de presso para o tubo reservatrio.

Princpio de funcionamento
Movimentos de extenso: quando o amortecedor distendido, o leo da cmara de trao forado para baixo atravs dos furos existentes no pisto aps a abertura das vlvulas de controle de trao e passa para a cmara de compresso. Ao mesmo tempo a haste sendo retirada para fora do tubo, cria um espao que deve ser preenchido pelo leo existente na cmara reservatria. Esse leo admitido atravs da vlvula de admisso para dentro do tubo de presso.

Princpio de funcionamento
A medida de resistncia que o amortecedor deve fornecer ao sistema, no movimento de extenso, determinada pela regulagem da vlvula de trao: 1- Os movimentos lentos so controlados pela passagem de leo por entalhes feitos na sede da vlvula, no pisto. 2- A resistncia aos movimentos mais rpidos ou de velocidades mdias regulada pela presso e grau de deflexo das molas da vlvula de trao. 3- O controle para os movimentos amplos obtido pela restrio da passagem de leo no pisto.

Princpio de funcionamento
Movimentos de compresso: quando o amortecedor comprimido o leo da cmara de compresso deve ser forado para a cmara de trao por outra srie de passagens aps abrir a vlvula do pisto. Nota-se que nessa ao a haste est sendo introduzida no tubo de presso, ocupando um espao na cmara de trao. Portanto um volume de leo correspondente ao volume ocupado pela haste deve ser expelido de volta para o reservatrio pela vlvula de compresso. O controle de vlvulas funciona como na extenso.A extenso serve para limitar o curso do amortecedor.

Princpio de Funcionamento

Modelo: A fora de amortecimento proporcional velocidade

Caractersticas do amortecedor obtidas experimentalmente

Para obteno das curvas um deslocamento imposto ao amortecedor. Este deslocamento varia como uma funo harmnica. Variando-se a frequncia da funo obtem-se as vrias curvas acima.

Suspenso Hidrulica

Suspenso hidrulica
Conhecida como suspenso lowrider seu kit bsico possui: 2 bombas, 8 baterias, 4 pistes e 1 controle. Que fazem com que o carro: pule, ande sobre 3 rodas, levante e baixe, conforme os comandos do proprietrio. Existem carros "certos" para a instalao deste sistema, como: Impala's, Cadillac's, Galaxie's, Landau's entre outros, que tem seu visual modificado e sua estrutura reforada para suportar todos estes movimentos e se transformar num autntico Lowrider.

Suspenso Hidrulica
Princpio de funcionamento: fluidos sob presso elevada so liberados por pistes que fazem com que as hastes de suspenso se elevem e abaixem.

Suspenso Hidrulica
CITROEN XANTIA Suspenso Hidractive, que trabalhava em conjunto com a direo e o servofreio. Baseada num conceito de esferas com fluido e nitrognio em seu interior, o sistema - que tem ainda o eixo traseiro direcional - torna a dirigibilidade do Xantia prazerosa e segura.

Dinmica Vertical do Veculo

Dinmica Vertical do Veculo


OBJETIVOS DA SUSPENSO:
Melhoria do conforto dos passageiros Aumento da segurana na operao proporcionando melhor condio de aderncia no contato pneu-via

Dinmica Vertical
A dinmica vertical pode ser dividida em 3 partes principais: 1. Modelagem e caracterizao das fontes de excitao 2. Respostas dos veculos a excitao 3. Previso da resposta dos passageiros s vibraes

Dinmica Vertical

Fonte de excitao
Modelagem matemtica para simular as irregularidades do terreno: - Funes matemticas determinsticas. Ex. funes harmnicas, pulsos de carga - Funes aleatrias, nodeterminsticas. (assunto da disciplina probabilidade e estatstica).

Modelo discreto do veculo

Modelo discreto do veculo

Modelo de veculo Modelo de de veculo

Modelo discreto do veculo

Modelo de 8 graus de liberdade

Resposta dinmica do veculo


A resposta dinmica vertical do veculo modelada matematicamente atravs da teoria de vibraes. A equao de movimento que rege este comportamento dada por uma equao diferencial ordinria, que pode ser escrita como de segunda ou primeira ordem.

Resposta humana vibrao veicular


Baixas frequncias Wn<0,5 Hz provoca enjos Mdias frequncias: 4<Wn<8Hz Estmago 20<Wn<25Hz Cabea e ombros 30<Wn<80Hz Globo Ocular Altas frequncias modelo discreto

Modelo discreto

Tolerncia humana vibraes verticais

Tcnica MBS (Multi body systems)


Modelo capaz de representar os principais aspectos da dinmica longitudinal, vertical e lateral de um veculo; baseado na tcnica MBS (Sistemas Multi-Corpos) que considera a representao completa da suspenso. Programa MSC Adams Car

MSC Adams/Car
O MSC Adams/Car um pacote computacional que permite a criao e anlise de modelos mecnicos, verifica a consistncia do modelo realizando simulaes estticas e dinmicas.

Suspenso - objetivos
Uma suspenso automotiva deve servir a vrios propsitos muitas vezes conflitantes, tais como: - Conforto dos ocupantes. - Manter dirigibilidade e estabilidade do veculo principalmente durante as manobras e frenagens.

Suspenso restrio de projeto

Alm de atender os objetivos anteriores a suspenso deve satisfazer uma restrio de projeto relacionada limitao de espao associada a sua deflexo.

Tipos de suspenso
A suspenso veicular pode ser classificada como: 1. Passiva 2. Ativa 3. Semi-ativa

A indstria automobilstica atualmente busca melhorar cada vez mais o conforto e a dirigibilidade dos veculos, neste contexto a teoria de controle encontra aplicaes neste setor, j que a introduo de elementos de controle na suspenso dos veculos visa melhorar essas caractersticas.

SUSPENSO PASSIVA

Suspenso Passiva
As suspenses passivas j vm de longa data sendo utilizadas para veculos em srie. Nelas as propriedades dos componentes mecnicos no podem ser modificadas em tempo real atravs de sinais externos, a vibrao controlada apenas armazenando ou dissipando a energia associada ao movimento atravs de seus principais componentes como molas, amortecedores e massas. Devido ao seu baixo custo e simplicidade de montagem e manuteno ainda so amplamente utilizadas na indstria.

Suspenses Passivas
Existem dois tipos de suspenses passivas disponveis no mercado, as otimizadas e as regulveis; Nas regulveis o motorista pode ajustar a rigidez das molas ou o fator de amortecimento dos amortecedores atravs de um dispositivo de regulagem esttica.

Suspenses Passivas
Nas suspenses passivas otimizadas no possvel ajustar as caractersticas dos componentes, pois elas so projetadas e montadas para atender uma condio prdeterminada de operao (terreno em que o veculo vai operar).

Suspenses Passivas
Fatores importantes para o bom funcionamento da suspenso passiva: - a configurao geomtrica dos componentes da suspenso; - a seleo dos materiais utilizados; - a regulagem das vlvulas dos amortecedores; - as dimenses dos componentes (tamanho, dimetro ou nmero de voltas da mola, por exemplo).

Suspenses Passivas
Estes parmetros, junto com outros fatores, como por exemplo, rigidez, relao altura/largura ou dimetro do pneu, determinam a resposta da suspenso s excitaes. O que caracteriza a qualidade de uma suspenso passiva o processo de otimizao dos componentes e das dimenses da suspenso.

Suspenses Passivas
Esta otimizao deve admitir condies padronizadas para o funcionamento da suspenso, o que explica as diferenas nas caractersticas dinmicas e estticas para suspenses passivas de carros esportivos, de veculos off-road, de carros de passeio e de carros de alto luxo.

Suspenso Passiva
Para otimizar os componentes da suspenso os fabricantes cruzam as respostas dos sistemas de suspenso ajustados empiricamente, com a experincia de uma equipe de pilotos de teste e de tcnicos, que modificam as especificaes do amortecedor, da mola ou de outros componentes da suspenso at que a resposta dinmica do sistema de suspenso seja satisfatria.

Modelo discreto

Modelo discreto
As equaes de movimento que descrevem o comportamento dinmico do modelo discreto adotado para a suspenso passiva so:

Suspenso Passiva desvantagens


Visto que as propriedades de uma suspenso passiva uma vez determinadas, permanecem fixas, sua principal desvantagem reside na sua incapacidade de adaptao s diferentes condies de operao de um veculo.

SUSPENSO ATIVA

Teoria de Controle
Na teoria de controle o sistema dinmico conhecido como planta, a excitao como entrada e a resposta como sada. Em geral, representa-se a relao entre a entrada e a sada esquematicamente atravs de um diagrama de blocos.

Teoria de Controle
Em um sistema controlado tem-se por objetivo alterar a sada de maneira satisfatria. Para tanto a sada desejada age como entrada para um controlador e a sada do controlador age como entrada para o sistema. Esse tipo de controle conhecido como malha aberta.

Teoria de Controle
O controle de malha aberta, apesar de ser o mais simples, possui a desvantagem de que a entrada do controlador previamente programada, no podendo ser corrigida em decorrncia de algum fato inesperado. Uma alternativa o controle de realimentao ou malha fechada, onde a sada medida por sensores e retorna ao ponto de entrada, alterada ou no, realimentando o sistema, como apresentado na Figura.

Suspenso Ativa
O princpio da suspenso ativa inserir um atuador entre a massa suspensa e a massa no-suspensa alm da mola e do amortecedor, ou em substituio aos mesmos. Sensores so instalados em diferentes pontos do veculo para medir o movimento do mesmo, da suspenso e da massa no-suspensa.

Suspenso Ativa
As informaes colhidas pelos sensores so enviadas para um controlador em tempo real que calcula a magnitude da fora que precisa ser aplicada pelo atuador. O clculo da fora realizado atravs de algoritmos de controle apropriados.

Suspenso Ativa
A literatura de controle tem disponvel diversos algoritmos de controle tais como: - Controle timo linear clssico; - Controle modal; - Controle previsto; - Controle fuzzy; - Controle adaptivo; - etc.

Suspenso Ativa
Vale destacar a ferramenta computacional para problemas de controle disponvel no MATLAB, conhecida como Simulink.

Modelo discreto de veculo para suspenso ativa

Suspenso Ativa
Desvantagens: - Os sistemas ativos na prtica apresentam uma srie de desvantagens; - Alto custo em relao ao sistema passivo; - Sua complexidade reflete-se em maiores custos de manuteno e menor confiabilidade - Podem desestabilizar o veculo.

Exemplo: Suspenso Bose

Motores eletromagnticos lineares so instalados em cada roda e controlados atravs de algoritmos de controle apropriados.

Exemplo: Suspenso Bose


Vdeo comparando uma suspenso convencional com a Bose:
http://www.youtube.com/watch?v=eSi6J-QK1lw

SUSPENSO SEMI-ATIVA

Suspenso semi-ativa
Os sistemas semi-ativos so mais confiveis e mais robustos do que os sistemas ativos Nas suspenses semi-ativas, as propriedades de amortecimento e rigidez podem ser controladas de maneira ativa por um sinal de controle. Tratam-se de dispositivos passivos controlveis.

Suspenso semi-ativa
Existem basicamente trs tipos de amortecedores controlados: - on-off; - mltiplos estgios de fator de amortecimento; - regulagem contnua do fator de amortecimento.

Suspenso semi-ativa
Os on-off so, geralmente, empregados me sistemas de controle de malha aberta e funcionam como um sistema ligadesliga; Os amortecedores de mltiplos estgios e os de regulagem contnua so utilizados em sistemas de malha fechada e apresentam bom desempenho comparado com as suspenses passivas otimizadas.

Suspenso semi-ativa
Reunem as vantagens das suspenses passivas e ativas. Possuem baixo consumo de energia para atuao (desprezvel); Possuem baixo custo de instalao e manuteno. Seu desempenho superior quando comparado s suspenses passivas, alm de serem mais confiveis que as suspenses ativas.

Amortecedor de dois estgios ou on-off


A configurao mais simples de uma suspenso semi-ativa com um amortecedor de dois estgios, onde o controle sky-hook geralmente empregado. O amortecedor alterna seus estgios de maior e menor amortecimento de acordo com a distribuio de velocidades na suspenso.

Amortecedores de acionamento contnuo


So amortecedores em que o fator de amortecimento pode ser modificado rapidamente e continuamente, entre dois limites bastante espaados.

Amortecedores de vrios estgios


Devido s dificuldades tcnicas de implementao de um dispositivo capaz de controlar continuamente o fator de amortecimento, os amortecedores de mltiplos estgios so os mais facilmente encontrados nas implementaes prticas da indstria automotiva. Neste tipo de amortecedor, um valor de fator de amortecimento seria aproximado em uma tabela dos possveis valores.

Fluidos Controlveis
Os chamados fluidos controlveis possuem a capacidade de mudar, reversivelmente, seu comportamento reolgico, modificando sua consistncia do estado lquido ao semi-slido atravs da aplicao de um campo eltrico ou magntico em um intervalo de tempo de poucos milisegundos. Dois fluidos podem ser empregados na fabricao de amortecedores controlveis, so eles: fluidos eletroreolgicos (ER) cujas propriedades so modificadas graas aplicao de uma corrente eltrica e fluidos magnetoreolgicos (MR) cujas caractersticas mudam atravs da variao do campo magntico aplicado. A descoberta dos fluidos MR e ER data do final dos anos 1940 (Winslow 1947, 1949; Rabinow 1948)

Fluidos Controlveis
Dispositivos que empregam fluidos controlveis receberam grande ateno dos pesquisadores porque suas vlvulas funcionam sem partes moveis e tem baixo custo de fabricao. Os fluidos controlveis so potencialmente mais simples e mais confiveis do que dispositivos eletromagnticos convencionais, pois fluidos so mais eficientes em fazer a interface entre os componentes mecnicos e os controles eltricos.

Fluidos Eletroreolgicos
Winslow (1947) foi o primeiro a reconhecer o potencial dos fluidos controlveis na dcada de 1940, registrando a primeira patente do fluido ER e escrevendo o primeiro artigo que descreve suas propriedades. Apesar da descoberta tanto dos fluidos ER como dos MR (Rabinow, 1948) ter acontecido no final dos anos 1940, os avanos nas cinco dcadas sucessivas se concentraram nos fluidos ER por razoes desconhecidas.

Amortecedores Eletroreolgicos
Desvantagens: - a relativa baixa resistncia; - sensibilidade variao de temperatura; - presena de contaminantes; - necessidade de alta voltagem. Estas desvantagens impediram a comercializao generalizada dos dispositivos ER mas no so um problema para o projeto e o uso de amortecedores magnetoreolgicos. Desprovidos desses empecilhos, os dispositivos MR so fortes candidatos para a disseminao da tecnologia de amortecedores fluidos controlveis com sucesso comercial.

Fluido Magneto-reolgico
Os fluidos magneto-reologicos (MRs) so fluidos que apresentam uma alterao reversvel em suas propriedades reolgicas: viscosidade, elasticidade e plasticidade, quando expostos a um campo magntico.

Fluidos Magnetoreolgicos
Os fluidos MR so os anlogos magnetoreolgicos dos fluidos eletroreolgicos e consistem em partculas muito pequenas magneticamente polarizadas dispersas em um meio condutor oleoso tal como leo mineral ou silicone. Quando um campo magntico aplicado no fluido, so formadas cadeias de partculas orientadas paralelamente pelo campo. O fluido torna-se um semi-slido e apresenta um comportamento viscoplastico semelhante ao dos fluidos ER. A transio para o equilbrio reolgico pode ser atingida em poucos milisegundos (Spencer, 1997a).

Fluidos Magnetoreolgicos
Retirado o campo magntico, o fluido retorna s suas propriedades originais. Os fluidos MR possuem alta resistncia, baixa viscosidade e so estveis num grande intervalo de temperatura. Fluidos MR so usados para o desenvolvimento de dispositivos de controle para equipamentos de ginstica, maquinas de lavar domesticas, sistemas de suspenso e freios automotivos, absorsores de choque linearmente ajustveis para carros de corrida e estruturas civis sujeitas excitao ssmica.

Amortecedores Magneto-Reolgicos
A aplicao mais comum dos fluidos MRs encontra-se nos amortecedores magnetoreolgicos. A capacidade dos fluidos MRs alterar de maneira reversvel a sua viscosidade, trazem aos amortecedores MRs uma grande potencialidade em aplicaes de controle e isolamento de vibraes.

Amortecedores Magneto-Reolgicos

Alm do fato do fluido do amortecedor ser MRs, este amortecedor basicamente difere de um amortecedor convencional pela presena da bobina em sua vlvula, que tem por finalidade gerar o campo magntico que vai alterar as propriedades reolgicas do fluido.

Amortecedores Magneto-Reolgicos

O acumulador consiste de uma cmara contendo gs pressurizado, geralmente nitrognio, e tem como finalidade prevenira a cavitao do fluido, compensar o volume de fluido deslocado pelo eixo do pisto assim como uma expanso trmica do fluido. De um ponto de vista fenomenolgico, o acumulador age como uma mola no amortecedor.

Amortecedores Magneto-Reolgicos
Com o movimento do pisto, o fluido MR flui atravs da vlvula do amortecedor de uma cmara a outra. Aumentando-se a intensidade do campo magntico, aumenta-se a resistncia ao fluxo do fluido atravs da vlvula. Deste mecanismo de resistncia que resulta a fora do amortecedor MR.

Amortecedores Magneto-Reolgicos
Num amortecedor MR a fora gerada de maneira passiva, sendo capaz apenas de dissipar energia do sistema ao qual ele est associado. No entanto, apesar da fora ser gerada de maneira passiva, sua intensidade pode ser controlada de maneira ativa, atravs da exposio do fluido MR a um campo magntico controlado. Sendo assim estes amortecedores pertencem classe dos atuadores semi-ativos.

Amortecedores Magneto-Reolgicos
Vale ressaltar que a energia demandada por uma amortecedor MR relativamente baixa, quando comparada a energia demandada por um atuador ativo. Isto se deve ao fato da energia se prestar apenas para gerar o campo magntico apropriado para controlar a intensidade da fora.

Amortecedores Magneto-Reolgicos
Em um amortecedor convencional, a fora funo das propriedades reolgicas (viscosidade, elasticidade e plasticidade) do fluido do amortecedor, dos parmetros geomtricos deste e da dinmica relativa a suas extremidades. Num amortecedor MR, as propriedades reolgicas dependem da voltagem aplicada ao circuito eletro-magntico do amortecedor.

Amortecedores Magneto-Reolgicos
Em um amortecedor MR onde os parmetros geomtricos permanecem constantes, a fora gerada uma funo da velocidade relativa vrel e do deslocamento relativo urel de suas extremidades e da voltagem V a ele aplicada: u = F(vrel,urel,V)

Relao observada experimentalmente entre a fora gerada e a dinmica relativa das extremidades do amortecedor para uma perturbao senoidal e diferentes intensidades de voltagem.

Amortecedores Magneto-Reolgicos
Em um amortecedor MR a fora controlada indiretamente atravs do controle da intensidade da voltagem a ele aplicada. O desenvolvimento de algoritmos para a determinao da voltagem necessria para a realizao de uma fora de controle apropriada, tem se mostrado uma tarefa difcil na utilizao desta tecnologia.

FIM

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