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TEMA 1: INTRODUCCIN

Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control de Robots y Sistemas Sensoriales

Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica

Introduccin
1. Definicin de robot industrial 2. Antecedentes de la robtica 3. Origen y desarrollo de la robtica 4. clasificacin del robot

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Robot = trabajo forzado

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! De que hablamos cuando decimos robot ???


Pero ... Los robots son anteriores a nuestro milenio ... anteriores a Cristo ... Hablamos Hablamos de de mquinas mquinas del recientes futuro ... ... Forman parte de los pensamientos y reflexiones de nuevo grandes pensadores de Un Algo producto del delmilenio siglo XX ??? ?? nuestra historia comn ... Son El dorado del esclavo ideal: eficiente, obediente ... Una extensin de nosotros mismos para la realizacin de tareas aburridas ...

La zona de la Robtica
Costo por unidad Robot Automatizacin rigida

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Trabajo manual

laZona de la Robtica Volumen

Definicin del robot industrial

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Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas (RIA) Mquina de manipulacin automtica reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento (Federacin Internacional de Robtica -IFR)

Antecedentes histricos (I)


Grecia Automatos (autmata)

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Hern de Alejandra (85 d. C.) Arabia Utilidad prctica de mecanismos

Edad media Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282) Gallo de Estrasburgo (1352) Renacimiento Len Mecnico de Leonardo da Vinci (1499) Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)

Antecedentes histricos (II)


Siglos XVII- XIX Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738) Escriba, organista, dibujante de familia Droz(1770) Mueca dibujante de Henry Maillardet Siglo XX

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Aparicin de la palabra robot Karel Capek: Rossum Universal Robot (1921) Ciencia Ficcin Metrpolis de Thea von Harbou- Fritz Lang Obras de Isaac Asimov (1920- 1992): Robtica

Antecedentes histricos
Fuente de pjaros cantores de Hern de Alejandra

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Antecedentes histricos Gallo de Estrasburgo

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Antecedentes histricos Escriba de Jacques Droz

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Origen y desarrollo de la robtica (I)

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Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory


(1948)

Origen y desarrollo de la robtica (II)

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Handy- Man de Mosher (General Electric- 1958)

Origen y desarrollo de la robtica (III)

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Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial

Origen y desarrollo de la robtica (IV)


Asociacin de Robtica Industrial de Japn: JIRA(1972) Instituto de Robtica de Amrica Asociacin de Industrias Robticas: RIA (1974) Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973)

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Origen y desarrollo de la robtica (V)

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Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn1982)

Origen y desarrollo de la robtica (VI)


Estado actual y futuro Ms de 600.000 robots en 1995

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Aumento de movilidad, destreza y autonoma Aparicin de los robots para tareas no industriales (espacio, medicina, construccin, minera,) Nuevos desarrollos en telemanipuladores (realidad virtual, nuevas tecnologas) Robots androides?

Origen y desarrollo de la robtica (VII)

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Leyes de la robtica (Isaac Asimov 1945): 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su
inaccin permitir que un ser humano sufra dao 2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley 3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley

Clasificacin del robot industrial (I)

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1 Generacin : Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. 2 Generacin : Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3 Generacin : Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificacin automtica de tareas.

Clasificacin del robot industrial (II)


Clasificacin de Knasel

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Clasificacin del robot industrial (III)

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Tipo A : Manipulador con control manual o telemando. Tipo B : Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Tipo C : Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. Tipo D : Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.

Otros robots
Robots de servicio

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Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio Robots teleoperados Dispositivos robticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de un computador

Tipos de robots (I)

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Tipos de robots (II)

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Tipos de robots (III)

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