Física Aplicada À Engenharia Civil PDF

ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I

Alexandra Afilhado e Pedro Silva 1
Folhas de apoio - verso 03-2003
Introduo
Grandezas Fsicas
Existem cinco grandezas fundamentais no Sistema Internacional (SI):
comprimento (L)
massa (M)
tempo (T)
corrente elctrica (I)
temperatura ()
Sistemas de unidades
Sistema Internacional de Unidades - SI (o mais usado em fsica):
o Comprimento: metro (m)
o massa: quilograma (kg)
o tempo: segundo (s)
o Temperatura: Kelvin (K)
o Corrente Elctrica: Ampere (A)
Este sistema tambm conhecido por sistema mks devido a meter-kilogram-
second.
Sistema Gaussiano (usado principalmente em qumica):
o comprimento: centimetro (cm)
o massa: grama (g)
Este sistema frequentemente referido como sistema cgs devido a centimeter-
gram-second.
Sistema Britnico de Engenharia:
o Comprimento: p (ft)
o massa: slug

Notao Cientfica
Por vezes conveniente expressar nmeros pequenos ou grandes em notao cientfica.

Por exemplo: 5,000 = 5 x 10
3
e 0.0004 = 4 x 10
- 4
.
Os prefixos comuns mais usados so apresentados como potncias de 10 e esto
apresentados na tabela seguinte.
ISEL/DEC
Tabela. Prefixos usados com o sistema mtrico de unidades.
Potncia Prefixo Abreviatura
10
- 9
nano N
10
- 6
micro

10
- 3
milli M
10
- 2
centi C
10
- 1
deci D
10
3
kilo K
10
6
Mega M
Por exemplo:
a) 60.000 m = 6,0000 x 10
4
m = 60,000 km
b) 0,003 s = 3 x 10
- 3
s = 3 ms

Anlise dimensional
A anlise dimensional refere-se natureza qualitativa da quantidade fsica
(comprimento, massa, tempo). Os parentesis rectos denotam a dimenso ou unidades de
uma quantidade fsica (verificar tabela seguinte):
Tabela: Dimenses
Quantidade dimenso Unidades SI
rea [A] = L
2
m
2

Volume [V]=L
3
m
3

Velocidade [v] = L/T m/s
Acelerao [a] = L/T
2
m/s
2

Massa [m] = M kg
Observao: A anlise dimensional pode ser usada para a obteno ou verificao de
frmulas usando as dimenses como quantidades algbricas. Apenas se podem somar
ou subtrair quantidades que possuam a mesma dimenso. As quantidades em dois
membros de uma equao tero de ter a mesma dimenso.
Nota: A anlise dimensional no fornece factores numricos. Por exemplo: a distncia
(x) percorrida por um carro num determinado tempo (t), partindo do repouso com
acelerao constante (a) dado por: x = (1/2)at
2
. Esta equao pode ser verificada
atravs de anlise dimensional:
ISEL/DEC
m.e. [x] = L
m.d. (1/2)at
2
= (1/2) [a][t
2
] = (L/T
2
) T
2
= L.
Desde que a dimenso do membro esquerdo (m.e.) da equao seja a mesma que a
apresentada no membro direito (m.d.) da equao, a equao dita,
dimensionalmente homognea.
Converso de Unidades
Observao: As unidades podem ser utilizadas como quantidades
algbricas. Por exemplo, podemos utilizar o factor de converso 1 in = 2.54
cm para reescrever 15 polegadas em centimetros.
15 in = 15 in (2.54 cm / 1 in) = 38.1 cm

Notao Matemtica

1. - proporcional a

2. < ou > - menor ou maior que

3. << ou >> - muito menor ou muito maior que

4. - aproximadamenrte igual a

5. - definido como

6. x variao da quantidade x

7. - somatrio

8. |x| - valor absoluto de x

9. - Existe

10. - implica que

11. - equivalente a

12. - igual a

ISEL/DEC
P(x
o
,y
0
)
Y
Y
0
X X
0
0
P(r,)
Y
X
0
r

Sistemas de Coordenadas
A localizao de um ponto numa linha pode ser descrito por uma
coordenada; um ponto num plano pode ser descrito por duas coordenadas;
um ponto num volume tridimensional pode ser descrito por trs
coordenadas. Em geral o nmero de coordenadas iguala o nmero de
dimenses do espao. Um sistema de coordenadas consiste em:
1. um ponto de referncia fixo (origem)

2. uma srie de eixos com direces e escalas especificadas

3. instrues que especifiquem como caracterizar um ponto no espao relativo
origem e eixos.
Sistemas de coordenadas no plano

1 cartesianas (sistema de coordenadas rectangular): (x, y)

Com x e y

2 polares: (r,)

Com r [0, + ] e [0, 2[

ISEL/DEC
P(x,y,z)
P(x,y,0)
P (r, , 0)
P(r, , z)
As coordenadas cilindricas (r, ) de um ponto (x,y), so definidas por,

x = r cos
y = r sen

e com relaes inversas dadas por,

r = (x
2
+ y
2
)
1/2

= arctg (y/x)

Sistemas de coordenadas no espao

Sistemas de coordenadas cartesianas (x, y, z).

P a projeco de P no plano XOY

k z j y i x O P OP
r r r
+ +

Com x, y e z

Sistema de coordenadas cilindricas: (r, , z)

k z e r OP
r
r
r
+

Com r [0, + [, [0, 2[ e z

y
x
z
O

i
r
k
r
j
r

y
x
z
O

k
r
r
e
r
e
r
r

ISEL/DEC
As coordenadas cilindricas (r, , z) de um ponto (x,y,z), so definidas por,

x = r cos
y = r sin
z = z

e inversamente,

r = (x
2
+ y
2
)
1/2

= arctg (y/x)
z = z
Sistema de coordenadas esfricas: (r, , )

r
e r OP
r

Com r [0, + [, [0, 2[ e [0, ]

As coordenadas esfricas (r, , ) de um ponto (x,y,z), so definidas por,

x = r cos sin
y = r sin sin
z = r cos

e inversamente,

r = (x
2
+ y
2
+z
2
)
1/2

= arctg (y/x)
= arcos (z/r)
Definio: O vector posio r, em qualquer sistema de coordenadas, especifica a
posio de um dado ponto relativamente origem do sistema de eixos utilizado.

P(r,,)
y
x
z
O
P(rsin,,/2)
r

e
r

e
r
r
e
r
ISEL/DEC
Conceitos matemticos necessrios
1. Operaes com vectores

a) Adio de vectores C B A
r r r
+

Notao:
3 3 3 2 2 2 1 1 1
e ) C (B e ) C (B e ) C (B A
r r r
r
+ + + + +

Exemplo: calculo da fora resultante

b) Produto de um vector por um escalar: B b A
r r

Notao:
3 3 2 2 1 1
e bA e bA e bA A
r r r
r
+ +

Exemplo: clculo da fora efectiva, quantidade de movimento

c) Produto interno:
C | B a
r r

Notao:
3 3 2 2 1 1
C B C B C B a + +

Exemplo: determinao da componente de uma fora numa dada direco,
clculo do trabalho

d) Produto externo: C B A
r r r

Notao:
3 2 1
3 2 1
3 2 1
C C C
B B B
e e e
A
r r r
r

Exemplo: clculo do momento de uma fora, clculo do momento ngular,
clculo da fora magntica

e) Clculo de determinantes 3x3

Notao:

ISEL/DEC
) ( ) ( ) (
C C C
B B B
A A A
1 2 2 1 3 3 1 1 3 2 2 3 3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
C B C B A C B C B A C B C B A + +

Exemplo: clculo de momentos e rotacionais

Clculo diferencial
a) Derivada e diferencial duma funo

Notao:
dx
dx
df
df f(x) f

Exemplo: determinao da velocidade conhecida a posio em funo do tempo

b) Derivada da funo composta

Notao:
[ ]
dt
dx
dx
df
dt
df
x(t) f f

Exemplo: determinao da velocidade em funo do tempo, de um corpo ligado
a uma mola ou ligado a um dispositivo de amortecimento viscoso

c) Derivada parcial
x
e gradiente de um campo escalar V(P)

Notao:
x
V
V(P)
x

k
z
V
j
y
V
i
x
V
gradV
r r r

Exemplo: relao entre um campo de fora conservativo e a respectiva energia
potencial, determinao do trabalho de uma fora conservativa

d) Rotacional de um campo vectorial
(P) F
r

Notao:
z y x
F F F
z y x
k j i
F rot
r r r
r

ISEL/DEC
Exemplo: verificao de que um campo de fora conservativo

Clculo integral
a) Primitivas e integrais simples

Notao:
cte F(x) f(x)dx dF f(x)dx
dx
dF
f(x) +

1 2
x
x
F
F
x
x
F F f(x)dx dF f(x)dx dF f(x)dx
dx
dF
f(x)
2
1
2
1
2
1

Exemplo: determinao da velocidade e/ou posio de um corpo, conhecidas as
foras que sobre ele actuam

b) Integrais de linha de campos vectoriais

Notao:
dP | F W dP | F W
r r
, em que representa um caminho

Exemplo: clculo do trabalho de uma fora

ISEL/DEC
' r
r
r
r
r
r
s
r
v
r
Cinemtica dos Corpos Rgidos
I ntroduo
Estudo das relaes existentes entre o tempo, as posies, as velocidades e as
aceleraes das vrias partculas que formam um corpo rgido.

Vector posio, velocidade e acelerao
A posio de uma particula ou ponto material (PM) num dado intante t pode definir-se
pela utilizao de um vector r, traado num sistema de referncia fixo OXYZ. Este
vector caracteriza-se pela sua:

a) Intensidade
b) Direco
c) Sentido

Assim, define-se de um modo completo a posio de um PM em relao ao sistema de
eixos.
Considere a figura seguinte em que o representa um ponto fixo no espao.

O vector posio do PM num determinado instante t em relao a 0 definido como o
vector P O
r
, tal que,

r
r
= P O
r
(m)

Considere-se agora a posio P do PM no instante t + t, caracterizado pelo vector r
r
.
O vector r
r
, que une P a P, traduz a variao do vector posio durante t, em termos
P(x,y,z)
y
x
z
O
i
r

k
r

j
r

P(x,y,z)
ISEL/DEC
de direco e intensidade. Deste modo temos a velocidade mdia do PM, definida
como:

v
r
m
= r
r
/ t

Escolhendo-se intervalos de tempo cada vez menores e por conseguinte, vectores r
cada vez menores, obtemos a velocidade instantnea:

v
r
= lim
|t -> 0
(r
r
/ t) dr
r
/ dt (m/s)

A intensidades v do vector v
r
, designa-se velocidade do PM ou intensidade da
velocidade. medida que t se torna menor, o comprimento aproxima-se do
comprimento do arco PP, sendo v dado por:

v = lim
|t -> 0
(PP / t) = lim
|t -> 0
( s / t) ds / dt (m/s)

Pode-se assim obter a velocidade v, derivando em ordem a t o comprmento s do arco
descrito pelo PM.

De modo anlogo se obtm a acelerao mdia do PM, como,

a
r
m
= v
r
/ t

De salientar que a variao da velocidade se d em direco e intensidade.
A acelerao instantnea, a qual corresponde taxa de variao da velocidade no
tempo, representada pelo vector a dado por,

a
r
= lim
|t -> 0
(v
r
/ t) dv
r
/ dt = dr
r
2
/ dt
2
(m/s
2
)

De salientar ainda que, geralmente o vector acelerao no tangente trajectria
descrita pelo PM.

A trajectria a curva definida pelas sucessivas posies do PM. Em geral a posio,
velocidade e acelerao do PM dependem do tempo, ou seja,

r
r
= r
r
(t)
v
r
= v
r
(t)
a
r
= a
r
(t)

ISEL/DEC
A
A
B
B
A
A
B
B
Translaco
O movimento de um corpo rgido (CR) diz-se de translaco quando qualquer recta
definida por dois pontos genricos no CR conserva a mesma direco durante o
movimento. Todas as particulas que formam o corpo deslocam-se segundo trajectrias
paralelas.

a) Translaco rectilnea
Quando as trajectrias so linhas paralelas

b) Translaco curvilnea
Quando as trajectrias so linhas curvas

Rotao em torno de um eixo fixo
Neste tipo de movimento de um CR, as partculas movem-se em planos paralelos e
segundo circuinferncias em torno do mesmo eixo fixo. Se o eixo de rotao intersectar
o corpo rgido, as partculas localizadas sobre ele tero velocidades e acelerao nulas.

Observao:

Translaco curvilnea Rotao
A
B
ISEL/DEC
Movimento rectlineo variado

O movimento de um corpo diz-se rectilneo quando a respectiva trajectria uma recta.
Para o movimento rectilneo temos, r // v
r
// a, e pode estudar-se o movimento apenas
com as seguintes expresses,

r
r
= x i
r

v
r
= v
x
i
r
= v i
r
, com v = dx/dt

a
r
= a
x
i
r
= a i
r
, com a = dv/dt

O movimento diz-se variado quando a acelerao no constante. Quando a acelerao
constante o movimento diz-se uniformemente variado.

Dada a posio em funo do tempo, a determinao de v
r
e a
r
obtida directamente
por derivao. Contudo, quando se pretende determinar v
r
e r
r
, dada a acelerao tem
que se efectuar a integrao das equaes do movimento.
Acelerao como funo do tempo: a = a(t)
Sabendo-se que,

a(t) = dv/dt

obtm-se,

+
t
t
dt ) t ( a v v
0
0

ou seja, dada a funo a(t) e a velocidade num instante inicial t
0
possvel determinar a
velocidade em funo do tempo.

Para se obter a posio efectua-se o mesmo tipo de raciocinio, ou seja, sendo v = v(t) e
sabendo-se que,

v(t) = dx/dt
obtm-se

+
t
t
dt ) t ( v x x
0
0

Ento, dada a velocidade v(t) e a posio num instante t
0
possvel determinar a posio
em funo do tempo.
Acelerao como funo da velocidade: a = a(v)
Quando a acelerao dada em funo da velocidade a = a(v), tem de se efectuar
alguma manipulao das expresses antes de se integrar. Ento de,
ISEL/DEC

a(v) = dv/dt dt = dv/a(v)

obtm-se

v
v
dv
) v ( a
t t
0
1
0

conhecida a expresso a(v) e a velocidade no instante t
0
, pode determinar-se a
velocidade em funo do tempo.

Pode ainda determinar-se x directamente da a = a(v). Ou seja, sendo, a=a(v), ento,

a(v) = dv/dt = (dv/dx)(dx/dt) = v dv/dx

obtendo-se

+
v
v
dv
) v ( a
v
x x
0
0

Logo, obtm-se a posio em funo da velocidade.

Acelerao como funo da posio: a = a(x)

Seguindo o mesmo tipo de raciocnio, temos ento,
a(x) = dv/dt = (dv/dx)(dx/dt) = v (dv/dx)

obtendo-se

+
x
x
dx ) x ( a v v
0
0
2
2 2

ou seja, para determinar a velocidade basta conhecer a(x), e a posio e velocidade num
instante t
0
.
Casos Particulares
1 Movimento rectilneo uniforme

Sendo,
v = dx/dt = cte,

logo da expresso anterior,

+
v
v
dv
) v ( a
v
x x
0
0

obtemos,
ISEL/DEC

x = x
0
+ v(t-t
0
)

2 Movimento rectilneo uniformemente acelerado

Para este tipo de movimento, temos,

a = dv/dt = cte

Considerando a expresso,
+
t
t
dt ) t ( a v v
0
0
, obtm-se,

v = v
0
+ at

assumindo que t
0
= 0. Considerando agora esta nova equao, e sabendo-se que:

v = dx/dt = v
0
+ at
obtm-se

2
2
0 0
at
t v x x + +

Considerando agora a expresso,

+
x
x
dx ) x ( a v v
0
0
2
2 2

ento para o tipo de movimento em questo obtemos,

) x x ( a v v
0
2 2
2
0
+

ISEL/DEC
Componente tangencial e normal da acelerao
Como j se verificou, a velocidade de um corpo um vector tangente sua trajectria,
mas, em geral a acelerao no o . Torna-se por conseguinte, conveniente decompor a
acelerao em componentes, dirigidas segundo a tangente e a normal trajectria do
corpo.

Sendo a velocidade da particula tangente trajectria, podemos express-la pelo
produto do escalar v pelo versor
t
e
r
, ou seja,
v
r
= v
t
e
r

Para obter a acelerao do corpo, devemos derivar esta equao em ordem a t, ou seja,

dt
e d
v e
dt
dv
) e v (
dt
d
dt
v d
a
t
t t
r
r r
r
r
+

Desenvolvimento de:
dt
e d
t
r

Projectando as componentes normal (
n
e
r
) e tangencial (
t
e
r
) no sistema de eixos
cartesianos, temos,

t
e
r
= cosi + senj

n
e
r
= -seni + cosj

Ento,
x
y

i
j
t
e
r
n
e
r
Trajectria
d
P
P
t
e
r
versr tangente
trajectria em P
t
e
r
versr tangente
trajectria em P
n
e
r
versr normal
trajectria em P
n
e
r
versr normal
trajectria em P
- raio da
curvatura
C centro da
curvatura
ISEL/DEC

j ) e (
dt
d
i ) e (
dt
d
dt
e d
y t x t
t
r r
r
+

) j cos i sen (
dt
d
j cos
dt
d
i ) sen (
dt
d
j sen
dt
d
i cos
dt
d
dt
e d
t
r r r r r r
r
+
+

n
t
e
dt
d
dt
e d r
r

Sabendo-se que,

v
1
dt
ds
ds
d
dt
d

porque,

v
dt
ds
e
1
ds
d

onde corresponde ao raio de curvatura. Ento,

v
dt
d

logo,
n
t
e
v
dt
e d r
r

ento,

n
2
t
e
v
e
dt
dv
dt
v d
a
r r
r
r
+

sendo,

i)
dt
dv
a
T

, a componente tangencial da acelerao. Taxa de vario do
mdulo da velocidade

ii)
2
n
v
a
, a componente normal da acelerao. Relaciona-se com a taxa
de variao da direco da velocidade e sempre 0, logo o vector da
acelerao aponta sempre para a parte concava da trajctria.

d
dS = d

ISEL/DEC
O mdulo da acelerao vem ento dado por,

2
4
2
2
n
2
T
v
dt
dv
a a a
+
,
_
+

Casos particulares

1)
movimento existe No 0 v ii)
uniforme rectilneo Movimento
cte v
) i
ou
0 v
0
v
a
cte v 0
dt
dv
a
2
n
T

'
'

2)

uniforme circular Movimento
cte cte
v
a
cte v 0
dt
dv
a
2
n
T

3) Sempre que a
T
= 0 dv/dt = 0 v = cte, logo o movimento uniforme.

4) Sempre que a
T
= cte dv/dt = cte v t, e o movimento uniformemente
variado.

5) Sempre que a
n
= 0 v
2
/ = 0, ento v = 0 e no existe movimento, ou, = e
o movimento rectilneo.

P
a
T
e
T
e
n
a
n
a
ISEL/DEC
Componentes radial e transversal da velocidade e
acelerao
Em alguns problemas do movimento plano, a posio de um corpo define-se atravs das
suas coordenadas polares r e .

Torna-se ento necessrio decompor a velocidade e acelerao do corpo segundo duas
direces, uma paralela e outra perpendicular linha OP, as quais se designam por
componente radial e transversal, respectivamente.

Sendo,

e
d
e d
r
r
r
e
r
e
d
e d r
r

e como,

r
e r r
r r

ento,

dt
e d
r e r
dt
e d
r e
dt
dr
) e r (
dt
d
dt
r d
v
r
r
r
r r
r
r
&
r
r r
r
r
+ +
aplicando a regra da diferenciao em cadeia,

&
r
r r
e
dt
d
d
e d
dt
e d
r r

Ento substituindo em v
r
, temos,

+ e r e r v
r
r
&
r
&
r

onde:
1)
r v
r
&
, representa a componente radial da velocidade
e
2)

&
r v
, representa a componente transversal da velocidade

Diferenciando novamente em ordem a t, obtemos a acelerao, ou seja,

dt
e d
r e r e r
dt
e d
r e r
dt
v d
a
r
r

+ + + +
r
&
r
& &
r
&
&
r
&
r
& &
r
r

Sabendo-se que,

x

O
y
P
r
r
e
r

e
r

i
r

j
v

ISEL/DEC

e
dt
e d
r
r
&
r

e aplicando agora a regra da diferenciao em cadeia a
dt
e d

r
, temos,

&
r
r r
r
e
dt
d
d
e d
dt
e d

Substituindo agora na expresso da acelerao, obtemos,

( )
r
2
r
e r e r e r e r e r
dt
v d
a
r
&
r
& &
r
&
&
r
&
&
r
& &
r
r
+ + +

( )

+ + e ) r 2 r ( e ) r r ( a
r
2 r
&
&
& &
r
&
& &
r

com:
1)
( )
2
r
r r a
&
& &
, representando a componente radial acelerao
e
2)
+
&
&
& &
r 2 r a
, representando a componente transversal acelerao.

Caso Particular Movimento Circular

Para este tipo de movimento temos, 0 r r cte r
& & &

Logo,

'
'
& &
&
&
r a
r a
e

r v
v
r
r
2
0

ISEL/DEC
Movimento curvilneo variado
Quando o movimento variado, a acelerao no constante e a determinao da
velocidade e posio em funo do tempo a partir da acelerao envolve integrao das
equaes do movimento.

Seja,
) (t r r e ) t ( v v ), t ( a a
0 0
r r r r r r

0 0

ento,

+
t
t
t
t
v
v
dt a v v dt a v d dt a v d
dt
v d
a
0 0 0
0
r r r r r r r
r
r
r
r

e

+
t
t
t
t
r
r
dt v r r dt v r d dt v r d
dt
r d
v
0 0 0
0
r r r r r r r
r
r
r
r

Em coordenadas cartesianas estas equaes vectoriais passam forma:

+
t
t
x x x
dt a v v
0
0

+
t
t
Y Y Y
dt a v v
0
0

+
t
t
Z Z Z
dt a v v
0
0

e

+
t
t
x
dt v x x
0
0

+
t
t
y
dt v y y
0
0

+
t
t
z
dt v z z
0
0

ISEL/DEC
Quando se conhecem as componentes tangencial e normal da acelerao pode
proceder-se integrao das equaes do movimento como se descreveu para o
movimento rectilneo, tendo em conta que se deve substituir a acelerao por acelerao
tangencial, ou seja,

Se a
T
=a
T
(t), pode usar-se a relao desta com v para determinar v(t):

+
t
t
T
t
t
T
v
v
T T
dt a v v dt a v d dt a dv
dt
dv
a
0 0 0
0

Se a
T
=a
T
(s) ou a
T
=a
T
(v), efectuam-se as mudanas de varivel necessrias e obtm-se
expresses anlogas s obtidas no caso do movimento rectilneo.

ISEL/DEC
Rotao em Torno de um eixo fixo
O movimento de um corpo rgido (CR, no deformvel), diz-se de rotao em torno de
um eixo fixo quando todas os ponto do corpo se deslocam em trajectrias circulares
paralelas e centradas na mesma recta fixa, designada por eixo de rotao.

Deslocamento, velocidade e acelerao angular
Seja um corpo rgido plano, confinado ao plano xy, e considere-se uma das suas
partculas inicialmente sobre o eixo OX. Durante o movimento da partcula, desde o
eixo OX ( = 0) at ao ponto P, ela
descreve um arco de circunferncia de
comprimento S, que se relaciona com a
posio angular , atravs da
expresso,

s = r

ou

= s/r

Sendo a razo entre o comprimento de arco e o raio da circunferncia, ento
corresponde a um nmero puro. Contudo atribui-se a a unidade artificial, radiano
(rad), para a qual:

1 rad ngulo compreendido por um comprimento de arco igual ao raio do arco.

Com o movimento da partcula em questo, de P para Q, num determinado t, o raio
vector desloca-se,

=
f
-
i
(deslocamento angular)

Definindo-se ento a velocidade angular mdia como:

A
B
x
y
P
r
S
O
ISEL/DEC

t t t
i f
i f

e a velocidade angular instntanea, como,

(rad/s)
dt
d
t
lim
t

0

A velocidade angular, , positiva quando aumenta (movimento no sentido contrrio
ao dos ponteiros do relgio) e negativo quando diminui (sentido dos ponteiros do
relgio).

A acelerao angular mdia, , de um objecto em rotao definida como:

t t t
i f
i f

e a acelerao instntanea, como,

) (rad/s
dt
d
dt
d
t
2
t
lim 2
2
0

positivo quando a taxa de rotao aumenta no sentido contrrio ao dos ponteiros dos
relgio, ou quando a taxa de rotao decresce no sentido contrrio dos ponteiros do
relgio.

Aquando da rotao em torno de um eixo fixo, qualquer que seja a partcula de um
objecto rgido, roda o mesmo ngulo e tem a mesma velocidade e acelerao angular
que o corpo. Isto , as quantidades, , e de um determinado ponto material do corpo
caracterizam o movimento rotacional de todo esse corpo rgido.

x
y
P, t
i
r
f
O
r
i
Q, t
f
x
y
A
r
B
B
O
r
A
A
B

ISEL/DEC
Direco de e
Para a rotao em torno de um eixo fixo, a nica direco que especfica o movimento
rotacional a direco ao longo do eixo de rotao. Portanto as direces de e so
ao longo deste eixo.
A direco de
r
segue a
conveno da regra da
mo direita, isto ,

A direco de
r
segue a definio de d
r
/dt. Possui a mesma direco de
r
, se a
velocidade angular aumenta com o tempo e antiparalela a
r
se a velocidade angular
decresce com o tempo.
Componentes radial e transversal
Sabendo-se que o vector posio, velocidade e acelerao, em coordenadas radial e
transversal so dadas por:

r
r re zk +
r
r r

+ e r e r v
r
r
&
r
&
r

( )

+ + e ) r 2 r ( e ) r r ( a
r
2 r
&
&
& &
r
&
& &
r

ento para o movimento de rotao em torno de um eixo fixo, temos para cada partcula
desse mesmo corpo, r = cte e z = cte. Ento resulta,

0
0
r r
z z

& &&
& &&

resumindo as expresses gerais a:

r
r re zk +
r
r r

v r e r e

r r r
&

( )
2
2
r r
a r e r e r e r e

+ +
r r r r r
& &&

r

v
r

v
r

r

v
r

y
x
z
O

k
r
r
e
r
e
r
r

ISEL/DEC
De salientar que a coordenada angular define completamente a posio do corpo
rgido.
Relaes entre as variveis lineares e angulares
( forma escalar)
Uma partcula move-se uma distncia s ao longo de um arco quando o corpo gira um
ngulo . Portanto:

s = r

Diferenciando ambos os membros em ordem ao tempo, temos,

sendo r = cte
dS d
r
dt dt

Como a velocidade linear dada por, v =
dS
dt
, e a velocidade angular por, =
d
dt
,
ento vlida a seguinte relao,
v = r
o que nos permite relacionar os mdulos da velocidade linear tangencial e da velocidade
angular.

Diferenciando esta ltima equao em ordem ao tempo, temos

sendo r = cte
dv d
r
dt dt

Como, a acelerao tangencial dada por,

T
dv
a
dt

e a acelerao angular por,

d
dt

ento, temos a relao entre os mdulos da acelerao tangencial e angular dada por,

a
T
= r

Sabendo-se que a acelerao normal dada por,

2
n
v
a
r

e utilizando agora a expresso que relaciona os mdulos das velocidades temos,

2
n
a r
ISEL/DEC

Propriedades
Na rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo, tm-se,

i) v
r
sempre transversal e exprime-se como v = r

ii) sendo para este tipo de movimento, r = cte, ento a
r
tem componentes radial e
transversal que coincidem com as componentes normal e tangencial,
respectivamente, ou seja,

a
n
= r
2
= r (
&
)
2
= a
r

e

a
T
= r = r
&&
= - a

podendo o mdulo da acelerao ser dado por,

2 2 2 4 2 2 2 2
r
a a a r r r
+ + +

iii) As equaes que definem a rotaao de um corpo rgido em torno de um eixo
fixo so:

a)
0
0
( ) ( )
t
t
d
t t dt
dt

b)
0
2
0
2
( ) ( )
t
t
d d
t t dt
dt dt

+

c)
0
0
2 2
( ) ( )
d d d d
d
dt d dt d

iv) Casos particulares

a) movimento de rotao uniforme

para este tipo de movimento temos:

= 0 a
T
= 0

= cte a
n
= cte e v = cte

=
0
+ t, assumindo t
0
= 0
ISEL/DEC

b) movimento de rotao uniformemente acelerado

Para este tipo de movimento temos,

= cte a
T
= cte

=
0
+ t a
n
= f(t) e v = f(t), assumindo t
0
= 0

=
0
+
0
t + (1/2)t
2
, assumindo t
0
= 0

ISEL/DEC
Operadores Diferenciais
Os campos podem ser classificados tanto como escalares ou vectoriais.
Um campo escalar uma funo singular do espao e tempo, onde para cada ponto do
espao P(x, y, z) est associado um escalar (o qual independente do sistema de
coordenadas escolhidas). A temperatura de um volume de gs, a altitude e a densidade
de um volume de rocha so exemplos de campos escalares.
Exemplos:
1 Temperatura T = T(x, y, z)
Ao ponto P do espao 3D corresponde um valor de
temperatura, ou seja, T uma funo de (x, y, z).

2 Altitude h = h(x,y)
Ao ponto P de uma superfcie corresponde
um cota ou altitude, que a coordenada z
do ponto.

Um campo vectorial, tal como o fluxo de calor, velocidade de um fluido e a atraco
gravitacional, deve ser caracterizada por trs funes do espao e tempo,
nomeadamente, as componentes do campo em trs direces ortogonais.
Um campo vectorial pode ser caracterizado pelas suas linhas de campo (tambm
conhecidas como linhas de fluxo ou linhas de fora), linhas essas, que so tangentes em
todos os pontos ao campo vectorial.
Portanto, para um campo vectorial, a cada ponto do espao P(x, y, z) est associado um
vector.

Z
Y x
P(x,y,z)
Z
Y x
P(x,y,z)
h
ISEL/DEC
Exemplo: Velocidade de
escoamento numa contuda

Para qualquer ponto P(x, y, z) h
uma velocidade de escoamento, em
que ( , , ) v v x y z
r r

Exemplo: Velocidade de qualquer ponto de um corpo rgido em rotao, onde ( ) v v r
r r
,
sendo r a distncia de cada ponto ao eixo de rotao.

Exemplo: Campo gravitacional ( ) G G r
r r
, sendo r a distncia a O.

X
Y
3
( ) v v r
r r

2
( ) v v r
r r

1
( ) v v r
r r

O
ISEL/DEC
Gradiente
O gradiente de um campo escalar num ponto um vector que aponta no sentido da
maior variao de intensidade do campo escalar e cujo mdulo a derivada direccional
do campo escalar.
Matematicamente o gradiente de uma funo escalar f em coordenadas cartesianas
escreve-se como:

x y z
f f f
grad(f) f e e e
x y z

+ +

r
r r r r

sendo
r
o operador nabla, o qual dado em coordenadas cartesianas por,

x y z
e e e
x y z

+ +

r
r r r

Sendo u(x, y, z) = u
0
uma funo escalar representativa de uma superfcie em
3
de
valor constante u
0
, ento para qualquer ponto sobre esta superfcie tem-se a diferencial
exacta
u u u
du dx dy dz 0
x y z

+ +

visto que u = u
0
= cte. Ento

( )
x y z x y z
u u u
du u| dP e e e | dxe dye dze 0
x y z
_
+ + + +

,
r r
r r r r r r

ou seja,
r
u dP
r
, em que dP
r
um vector elementar sobre a superfcie. Ento daqui
verifica-se que
r
u para qualquer ponto da superfcie u(x, y, z) = u
0
= cte
perpendicular mesma (verifique exemplo apresentado na figura). Mais ainda, o
r
u
aponta no sentido crescente da maior variao de u.

Superfcie u (x, y, z)=u
0

r
u
r
u
r
u
dP
r
dP
r
dP
r

A
B
C
ISEL/DEC
Exemplo: Seja a funo escalar u = 3x
2
+ 5y
3
. O seu gradiente ento dado por:

2
u 6xi 15y j 0k + +
r r r r

em que para o ponto P(1,1), temos o gradiente dado por,
u 6i 15j +
r r r

correspondendo a componente do
r
u numa dada direco taxa de variao do campo
escalar definido pela funo u nessa direco:

P(1,1)
P(1,1)
u u
6 e 15
x y
_ _

,
,

Circulao e Rotacional de um campo vectorial

A circulao de um campo vectorial
r
definido por:

C | dP
r
r

correspondendo por conseguinte soma da componente
tangencial de
r
ao longo do caminho fechado .

No exemplo da rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo OZ, temos a
circulao mxima da velocidade quando escolhemos um circunferncia paralela
superfcie OXY centrada em OZ. Seja ento uma circunferncia de raio r = r
0
(como
se apresenta na figura adjacente). Logo a circulao do campo vectorial de velocidade
vem dado por,

0
0
r r
C v| dP vds v ds v2 r

r
r

tendo em considerao que
T
v ve
r r
com v
constante em e em qualquer instante, e que
T
dP dse
r
r

Como se pode depreender, a circulao de v
r

corresponde ao produto do mdulo da velocidade
pelo permetro de , mas pode tambm ser escrita
em funo da velocidade angular e da rea (A):

V = r
0
C = 2v r
0
= 2(r
0
)
2
= 2A

r
X
Y
Z
O

r
dP
r
ISEL/DEC
r
X
Y
Z
O

Se escolhermos uma circunferncia de igual
raio mas paralela a OXZ ou a OYZ, ento a
circulao de v
r
ser nula,

C v| dP 0
r
r

visto que v
r
est restringido ao plano OXY
enquanto que as trajectrias se enquandram em
planos perpendiculares a este, ou seja, v
r
dP
r
.

Rotacional
O rotacional de um campo vectorial
r
num determinado ponto P corresponde a um
vector cuja direco indica a orientao da curva fechada para a qual a circulao do
campo mxima, e de mdulo igual circulao por unidade de rea, ou seja,

A 0
| rot | lim
|dP
A
r
r
r

Em coordenadas cartesianas, sendo o campo vectorial
r
,
dado por:

x y z
i j k + +
r r r
r

ento

y y
z x z x
x y z
j k
rot i j k
x y z y z z x x y

_ _
_
+ +

,
, ,

r r r
r r r r
r r

em que representa o produto vectorial (ou
externo).

Exemplo:
Considere-se a rotao de um corpo rgido em
torno de um eixo fixo OZ. Ento, sabendo-se
que o vector velocidade linear dado pelo
produto externo entre a velocidade angular e o
raio da trajectria, temos,

r
X
Y
Z
r
r
P(x, y, z)
A
P

rot
r

ISEL/DEC

j k
v r 0 0 yi xj
x y z
+
r r r
r r
r r r

ento o rotacional de v
r
, vem dado por,

j k
rotv k k 2 k
x y z
y x 0

+

r r r
r r r r
r r

Logo verifica-se que para a rotao de um corpo rgido, o rotacional do campo vectorial
das velocidades um campo vectorial cujo valor o mesmo em qualquer ponto e est
direccionado ao longo do eixo de rotao com o dobro da magnitude da velocidade
angular. Tal resultado pode ainda ser verificado a partir da definio do mdulo do
rotacional, ou seja, sendo C = 2A, obtm-se,

A 0
| rotv| lim
A 0
v|dP 2 A
lim 2
A A

r
r
r

como seria de esperar.

Observao:

Um campo vectorial
r
conservativo sse o rot
r
= 0 e neste caso existe um campo
escalar u tal que
r
=
r
u.

Para verificar se um campo
r
conservativo, basta verificar se todas as componentes
de rot
r
se anulam, ou seja, verificar se,

y y
z x z x
0 e 0 e 0
y z z x x y

_ _
_

,
, ,

ou seja, para que
r
seja conservativo deve ter-se:

y y
z x z x
, e
y z z x x y

ou seja, verificar se as derivadas cruzadas so nulas.

Exemplos:

1 Verificar que o campo de velocidades de um corpo rgido em rotao em torno do
eixo OZ no conservativo.
ISEL/DEC

Como j se verificou,

v yi xj +
r r
r

resultando
y
x
v
x
v
y

logo no se verifica a igualdade para estas derivadas cruzadas, pelo que o campo de
velocidades no conservativo.

2 Verificar que o campo gravtico superfcie terrestre conservativo

P
r
Sendo o peso superfcie ( P
r
) dado por:

P mg mgj
r r
r

ento, verifica-se que,

y y
z x z x
0, 0 e 0
y z z x x y

pelo que se conclui que o campo gravtico superfcie terrestre conservativo.
I ntegral de Linha
Para o clculo do integral de linha, ou seja, o integral ao longo de uma trajectria, dado
por, F| dP
r r
tem que se conhecer a expresso de F

r
=F
r
(x, y, z) e determinar a respectiva
componente tangencial ao longo do caminho :

T x y z x y z
F ds F| dP (F i F j Fk) | ( dxi dyj dzk) F dx F dy Fdz + + + + + +
r r r r r r r r
.
Exemplo: Seja F 2i 4j 5zk + +
r r r r
e a trajectria dada pelo grfico, ou seja, dP dyj
r r

X
Z
Y
P
r
X
Z
Y
A B
Y
B
Y
A
Z = Z
A B
ISEL/DEC
Ento de A para B, temos,
A
F| dP (2i 4 j 5z k)| (dyj) 4dy + +
r r r r r r

integrando, obtemos,

( )
B
A
Y
B A
Y
F| dP 4dy 4 y y

r r

Quando o trajecto constituido por vrios segmentos como se apresenta na figura,
ento podemos escrever,
A B B C C D
F| dP F| dP F| dP F| dP

+ +

r r r r r r r r

Se o campo F
r
conservativo deve ter-se F
r
=
r
u, logo,

B
A
u
B A
u
F| dP u| dP du u u

r r r r

X
Z
Y
C
B
A
D
ISEL/DEC
Dinmica
Ao estudo da relao entre o movimento de um corpo e as causas desse movimento,
chama-se dinmica. Pela experincia diria sabemos que o movimento de um corpo
um resultado directo da sua interaco com outros corpos que o cercam. As interaces
so convenientemente descritas por um conceito matemtico denominado fora. O
estudo da dinmica basicamente a anlise da relao entre a fora e as variaes do
estado de movimento de um corpo.

Neste captulo ser introduzido o conceito de fora. Sero discutidas as leis de Newton,
as quais descrevem o modo de como um corpo responde a um conjunto de foras. Sero
tambm apresentadas as foras de atrito e o modo de como podem ser matematicamente
representadas.

Observaes
1 - A fora a causa do movimento na mecnica clssica. A mecnica clssica trabalha
com sistemas de dimenso >> 10
-10
m (dimenses atmicas) e velocidades << 3.0 10
8

m/s (aproximadamente a velocidade da luz).

2 A fora um vector

3 Existem dois tipos de foras:

a) Foras de contacto. As quais envolvem o contacto fsico entre objectos. A
compresso de uma bola, o puxar de uma porta, so exemplos deste tipo de fora.

b) Campos de foras. As quais no implicam contacto fsico entre objectos. O campo
gravitacional e o campo electromagntico so exemplos deste tipo de foras.
Primeira Lei de Newton ou Lei da I nrcia
Enunciado: um objecto que se encontre em repouso ficar em repouso e um objecto
que se encontre em movimento manter o seu movimento a velocidade constante, se no
existir qualquer tipo fora externa entre o objecto e o ambiente que o rodeia. De
salientar no entanto, que tal comportamento no existe no universo, uma vez que toda a
partcula est sujeita a interaces com o resto do universo fsico.

Um corpo que no est sujeito interaco dito livre.

A expresso matemtica que traduz a Primeira Lei de Newton, est de acordo com,

0 0 F a
r
r

ISEL/DEC
Segunda Lei de Newton ou Lei fundamental da
dinmica
Antes de se considerar a 2 Lei, propriamente dita, tem de se ter em considerao:

i) a quantidade de movimento
e
ii) o princpio da conservao da quantidade de movimento

A quantidade de movimento, tambm denominado de momento cintico, ou
simplesmente momento de um partcula, definido como o produto da sua massa pela
sua velocidade. Designado por,

P mv
r
r

Pode-se agora dar outro enunciado Lei de Inrcia, dizendo-se que,

Uma partcula livre move-se sempre com quantidade de movimento constante.

O princpio da conservao diz-nos que a quantidade de movimento total de um sistema
de partculas isolado constante, ou seja,

1 2 3
...
i n
i
P P P P P P cte + + + +
r

variao temporal da quantidade de movimento de uma partcula d-se o nome fora
(resultante), ou seja,

dP
F
dt
r
r

Ento, a massa constante, temos,

( ) 0
d dm dv
F mv v m ma
dt dt dt
+ +
r
r
r r r

dv
F m ma
dt

r
r
r
2 Lei de Newton

Observaes
quando F
r
constante e a
r
inversamente proporcional massa. Tal significa, que
para a mesma fora, uma massa mais pequena ter uma maior acelerao.
A 2 Lei de Newton uma quantidade vectorial que compreende trs equaes
escalares (em trs dimenses): , ,
x x y y z z
F ma F ma F ma

A 1 Lei de Newton um caso especial da 2 Lei de newton.
ISEL/DEC
A unidade de fora no Sistema Internacional (SI) o Newton (N). 1 Newton a
fora que produz uma acelerao de 1m/s
2
quando actua sobre uma massa de 1kg.
Equilbrio dinmico
Tendo em considerao a 2 Lei de Newton, na forma,

0 F ma
r
r

a qual pode ser interpretada como uma adio do vector ma
r
ao conjunto das foras
actuantes sobre partculas cujo resultado um sistema de vectores equivalente a zero.

Se tivermos,

( ) F ma
r
r

ento para o sistema se encontrar em equilbrio dinmico teremos de ter,

( 0) F ma
r
r

em que ma
r
corresponde fora de inrcia.

Definio:

a) Inrcia, a tendncia que um objecto tem em resistir a qualquer tentativa de
alterao do seu estado de movimento.

Por exemplo, se considerarmos as componentes normal e tangencial da acelerao,
teremos o vector inrcia segundo essas duas componentes, -ma
n
e ma
t
, em que,

i) a componente tangencial traduz a resistncia que o corpo oferece a uma
mudana da intensidade da sua velocidade.

ii) a componente normal (ou fora centrifuga), representa a tendncia do corpo
para deixar a trajectria curva.

1
F
r
2
F
r
m
ma
r

1
F
r
2
F
r
m
- ma
r

ISEL/DEC
As foras de inrcia, como por exemplo,
dv
m
dt
e
2
v
m
r
, surgem como uma
resistncia variao do estado de movimento dos corpos. No caso de um elevador,
dv
m
dt
, a oposio variao de v. No caso de um automvel a efectuar uma
curva,
2
v
m
r
, corresponde oposio mudana de direco de v.

b) Massa (m), a fora necessria por unidade de acelerao produzida e uma
medida da inrcia. A massa uma quantidade escalar e tem como unidades no
sistema internacional (SI) o quilograma (kg).

Por exemplo, se uma bola de bowling e uma bola de golfe forem projectadas,
verificar-se- que ser mais difcil de obter movimento para a bola de bowling,
uma vez que possui mais massa e por conseguinte uma maior inrcia.

c) Peso ( p
r
), a fora exercida num objecto pelo campo gravitacional. Da segunda lei
de Newton, vem,

p mg
r r

De salientar que:

O peso um vector dirigido para o centro de Terra, ou perpendicular superfcie da
Terra.

O peso de um objecto diferente na Terra e na Lua, uma vez que a intensidade do
campo gravitacional diferente (g
Terra
g
Lua
).

O valor de g varia com a distncia ao centro da Terra. Como consequncia,
i) como o planeta Terra no uma esfera perfeita, o peso de um corpo varia
ligeiramente de lugar para lugar na superfcie terrestre.

ii) o peso de um corpo varia ligeiramente com a altitude acima da superfcie
terrestre.

iii) Assume-se que na superfcie terrestre, o valor de g aproximadamente
constante e dado por 9.8m/s
2
.

Em comparao, a massa uma quantidade escalar com valor independente da
localizao. De salientar no entanto, assumindo-se que g aproximadamente
constante, a massa proporcional magnitude do peso e as duas quantidades podem
ser mutuamente usadas. A tal correlao chama-se, princpio da equivalncia.

ISEL/DEC
Terceira Lei de Newton
Enunciado: As foras na natureza existem sempre aos pares. A Terceira Lei de Newton
diz-nos que, para cada aco, existe uma reaco de intensidade igual e sentido oposto.

Quando dois corpos interagem
12 21
F F
r r
, ou seja a fora exercida pelo corpo 1 no
corpo 2, de intensidade igual e sinal contrrio fora exercida pelo corpo 2 no corpo
1, ou seja a reaco.

Por exemplo, quando um objecto est em queda devido aco da gravidade, a Terra
exerce uma fora sobre ele que provoca a sua acelerao na direco do centro da Terra.
De acordo com a 3 Lei de Newton, o objecto exerce uma fora na Terra, assim como, a
Terra acelera na direco do objecto.
Ento agora questiona-se o porqu de no sentirmos a acelerao da Terra?

Da 2 Lei de Newton sabemos que,

objectonaTerra Terra Terra
F m a
r
r

e da 3 Lei de Newton que,

objectonaTerra Terranoobjecto
F F p
r r
r

logo,

Terra
Terra
objecto
Terra
Terra
p
a
m
m
a g g
m

_

,
r
r
r
=

concluindo-se assim, que a acelerao da Terra demasiadamente baixa para se
detectar, porque a massa da Terra muito maior que a do objecto.

ISEL/DEC
Atrito
O atrito surge das foras entre tomos e molculas aquando do contacto entre
superficies. Por exemplo, o atrito surge quando um corpo se move sobre uma superfcie
ou atravs de um meio fluido (gua, ar, ...).

Existem dois tipos de foras de atrito seco (ou de Coulomb):

1. fora de atrito esttico ( f
s
), a fora entre dois objectos quando no
existe movimento.

2. fora de atrito cintica ( f
k
), a fora de atrito entre dois objectos
quando dois objectos esto em movimento

Considere um bloco sobre um superfcie rugosa horizontal. Aplique uma fora externa
F
ext
ao bloco, paralelamente superfcie de contacto:
Se F
ext
< f
s(max)
o bloco no se move.
Com o aumento de F
ext
, a f
s
aumentar at atingir um valor mximo. Quando,
F
ext
= f
s(max)
o bloco iniciar o movimento (obtm-se assim o ponto de
deslizamento eminente).
Uma vez iniciado o movimento, a fora de atrito ser dada por f
k
.
Factos experimentais sobre o atrito

1 f
s

s
N onde
s
o coeficiente de atrito esttico e N a magnitude da fora normal.
A igualdade obtida quando o objecto se encontra na situao de deslizamento
eminente, f
s(max)
=
s
N.

2 f
k
=
k
N onde
k
o coeficiente de atrito cintico e aproximadamente constante
para qualquer par de materiais

3 os valores de
k
e
s
dependem da natureza das superfcies de contacto. Usualmente
k
<
s
.

4 o sentido da fora de atrito oposto ao sentido de movimento do objecto.

5 os valores de
k
e
s
so aproximadamente independentes da rea de contacto entre
as duas superfcies.

6
k
aproximadamente independente da velocidade do objecto considerado.

ISEL/DEC
Estratgia na resoluo de problemas
Desenhar a situao e o diagrama de foras (ou de corpo livre) de todas as foras
para cada corpo.
o No diagrama de foras para cada objecto, inclua apenas as foras que
actuam nesse objecto.
o A fora exercida por um cabo denominada de tenso e denota-se
usualmente por T
r
.
o A fora de contacto exercida por uma superfcie tem duas componentes:
a reaco normal, que actua sempre perpendicularmente superfcie e a
fora de atrito, tangente superfcie.
Esboce um sistema de coordenadas e aplique a 2 Lei de Newton. Se tivermos
movimento no plano, ento:
'

y y
x x
ma F
ma F
a m F
r
r

Se necessrio use as equaes da cinemtica do movimento para a resoluo das
quantidades desejadas.

ISEL/DEC
Trabalho e Enegia
Trabalho
O trabalho realizado por um agente que exerce uma fora constante F
r
no deslocamento
elementar dr
r
de A para B, define-se como o produto interno F
r
| dr
r
, ou seja,

dW = F
r
| dr
r

Pode-se ainda escrever,

cos
T
dW F ds Fds

sabendo ds =| dr
r
| e que F
T
=Fcos a componente tangencial da fora.

Em coordenadas cartesianas pode-se tambm ter,

x y z
dW F dx F dy F dz + +

O trabalho realizado pela fora F
r
ao longo de um deslocamento finito da partcula de A
para B, obtido pela integrao ao longo da trajectria descrita pela partcula, ou seja,

( )
( , , )
( , , )
| cos
B B B B
A A A A
x y z S B
A B x y z
A x y z S
W F dr F dx F dy F dz F ds
+ +

r
r

sendo s a varivel de integrao que mede a distncia percorrida pela partcula ao longo
da trajectria.

Observaes:
Se r
r
= 0 W = 0, isto , no realizado trabalho quando se segura uma caixa
pesada ou se empurra contra uma parede.
W = 0 se F
r
dr
r
, isto , no realizado trabalho ao se transportar qualquer peso
horizontalmente.
O sinal do trabalho depende da direco de F
r
relativamente a dr
r
. Se:
A
B
F
r
dr
r
ISEL/DEC
i) < 90, ento dW > 0
ii) > 90, ento dW < 0
O sinal dado automaticamente considerando como o ngulo entre F
r
e dr
r
e
escrever-se dW = Fdscos
Se F
r
actua ao longo da direco da trajectria ds
r
, ento dW = Fds, visto que,
cos=cos0=1.
O trabalho um escalar, quando depende do caminho entre o ponto inicial e o
ponto final.
A unidade do trabalho no sistema internacional o Joule (J; 1J = 1Nm=kgm
2
s
-2
).
Princpio do Trabalho e da Energia
A fora um vector, o trabalho e a energia so escalares, sendo frequentemente mais
fcil a resoluo de problemas usando consideraes da energia em vez de usar as leis
de Newton (os escalares so de mais fcil manipulao do que os vectores).

Considere-se uma partcula de massa m sujeita aco de uma fora F
r
e que se
desloca ao longo de uma trajectria curva ou rectilnea. Tendo em conta a 2 Lei de
Newton em funo da sua componente tangencial,

F
T
= ma
T
= m dv/dt

sabendo que v = ds/dt, e aplicando a regra da derivao em cadeia, resulta,

T
F = m =mv
dv ds dv
ds dt ds

ento,

F
T
ds = m vdv/ds

integrando,

2 2
1
( )
2
B B
A A
s v
T A B B A
s v
F ds mvdv W m v v

definindo a energia cintica de uma massa em movimento como,

2
1
2
C
E mv

ento podemos escrever o trabalho como,

A B C C
W = E (B) - E (A)

F
n
F
T
F
r
m
A
B
ISEL/DEC
Esta ltima equao traduz o princpio do trabalho e energia: o trabalho realizado
num objecto pela fora resultante, entre duas posies A e B igual variao da
energia cintica entre essas duas posies.

Observao:

Se a velocidade do objecto aumenta (v
f
> v
i
) W > 0.
Se W < 0 ento o objecto est a realizar trabalho no agente que exerce o
conjunto de foras
Pode-se interpretar a energia cintica da ltima equao como o trabalho que um
objecto pode efectuar para obter o repouso.
A energia cintica um campo escalar.
As unidades da energia cintica so as mesmas do trabalho (isto , Joules, J).

Energia Potencial e trabalho
A energia potencial (E
P
) corresponde energia armazenada num sistema em
consequncia da posio e orientao das sua partes constituintes.
A energia potencial ou funo potencial de F
r
apenas definida para foras
conservativas.

O trabalho de foras conservativas pode ser dado em funo da energia potencial,
correspondendo neste caso variao da energia potencial, ou seja,

W
AB
=E
P
(A) E
P
(B) = -E
P

em que E
P
(A) = E
P
(x
A
, y
A
, z
A
) e E
P
(B) = E
P
(x
B
, y
B
, z
B
).

De salientar que o trabalho calculado deste modo, no vai depender da trajectria mas
apenas da diferena de energia potencial.

Se F
r
conservativa tem-se,

| 0 F dr
r
r

ou seja, se fizermos A coincidir com B ao longo de uma trajectria fechada, o seu
trabalho nulo.

Se considerarmos dois pontos vizinhos A(x, y, z) e A(x+dx, y+dy, z+dz), para os quais
vlida a equao W
AA
=E
P
(A) E
P
(A), ento o trabalho elementar dW, o qual
corresponde ao deslocamento dr de A para A, :

dW = E
P
(x, y, z) E
P
(x+dx, y+dy, z+dz)

ou

dW = -dE
P
(x, y, z)

ISEL/DEC
daqui verifica-se que o trabalho elementar realizado por uma fora conservativa uma
diferencial exacta.

No caso unidimensional tem-se

P
P
E
dE dx
x

logo, comparando com dW = F
r
| dr
r
= F
x
dx, resulta que,

P
x
E
F
x

e no caso tridimensional,

dW = F
r
| dr
r
= F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz
dW = ( ) ( )
P P P
P P
E E E
dx dy dz grad E E
x y z

+ +

r
r

Escolha do sistema de coordenanadas
Aquando da resoluo de problemas com energia potencial, a escolha da origem do
sistema de eixos equivalente a escolher o lugar onde a energia potencial nula. Sabe-
se que a fsica deve ser independente da escolha do sistema de eixos coordenados, logo
o valor da energia potencial num dado lugar no tem significado fsico. A quantidade
que possui significado fsico a variao de energia potencial de uma posio para
outra.
Conservao da Energia
Existem muitas formas de energia mecnica, qumica, electroesttica, calorifica,
nuclear. Num qualquer sistema isolado, a energia pode ser transformada de um tipo para
outro tipo de energia, mas a quantidade total de energia constante, ou seja, conserva-
se. Exemplos, i) uma bateria contm energia qumica que pode ser utilizada para
produzir energia mecnica, ii) quando um bloco escorrega sobre uma superfcie rugosa,
a fora de atrito d origem ao aquecimento do bloco e da superfcie. Como resultado, a
energia mecnica transformada em energia trmica, mas a quantidade total de energia
conserva-se.

Nesta seco estamos interessados em dois tipos de energia mecnica:
Energia cintica (E
C
) (energia do movimento)
Energia potencial ( E
P
) (energia da posio)
Foras Conservativas e No Conservativas
Nem sempre verdade que o trabalho realizado por uma fora externa armazenado
como uma forma de energia potencial. Tal apenas verdade se a fora fr conservativa,
onde vlida a relao:

ISEL/DEC
| ( ) ( )
B
P P
A
W F dr E A E B
r
r

Definio: o trabalho que uma fora conservativa realiza num objecto que se move de A
para B, independente do caminho apenas depende dos pontos extremos do
movimento. Para uma fora no conservativa (ou dissipativa), o trabalho realizado no
movimento de A para B depende do cominho efectuado (a fora de atrito e a resistncia
do ar so alguns exemplos).
A conservao da energia mecnica
J verificamos que o trabalho realizado por uma fora conservativa pode ser expresso
como uma variao da energia potencial.
Quando um objecto se desloca sob a aco de fora conservativas, o princpio do
trabalho e da energia pode ser escrito como

E
P
(A) - E
P
(B) = E
C
(B) - E
C
(A) E
P
(A) + E
c
(A) = E
P
(B) + E
C
(B)

Tal significa que quando um objecto se desloca sob a aco de foras conservativas, a
soma da sua energia cintica e da sua energia potencial se mantm constante.

Quando todas as foras que actuam num corpo so conservativas, a quantidade,

E
m
= E
c
+ E
P

conserva-se durante o movimento e designa-se por energia mecnica.

Foras no conservativas e o princpio do trabalho e da energia
Se existem foras no conservativas ento a energia mecnica no se conserva, e
escreve-se,

W = W
nc
+ W
c
= E
c
(f) E
c
(i)

Em que W
nc
representa o trabalho das foras no conservativas e W
c
o trabalho das
foras conservativas. Sendo,

W
c
= E
P
(i)-E
P
(f)

Temos,

W
nc
= (E
c
(f) E
c
(i)) + (E
P
(f)-E
P
(i)) = E
C
+ E
P
= (E
C
+ E
P
) = E
m

Ou seja, o trabalho realizado por uma fora no conservativa igual variao de
energia mecnica.

ISEL/DEC
Potncia e rendimento mecnico
Potncia (P)
A potncia o trabalho realizado por unidade de tempo, ou a quantidade de trabalho
realizado por segundo, ou seja,

dW
P
dt
(Watt W, 1W = 1J/s=Nm/s)

Sabendo-se que, dW F| dr
r
r
, ento,

dW F| dr dr
P F| F | v
dt dt dt

r
r r
r r
r

para F
r
constante.

Rendimento Mecnico ( )

O rendimento mecnico dado pela razo entre o trabalho realizado e o absorvido, ou
seja,

realizado
absorvido
W
1
W
<

sendo o rendimento sempre inferior unidade. Este assunto ser mais desenvolvido
aquando do captulo dedicado termodinmica.

Esta definio pressupe que o trabalho seja realizado a uma razo constante.

Se o rendimento mecnico dado pela razo apresentada, logo tambm ser igual
razo entre as suas taxas de variao temporal, isto ,

realizado
absorvido
P
1
P
<

ISEL/DEC
Quantidade de Movimento
A quantidade de movimento definida como:

P mv
r
r
[kgm/s]

Tendo em considerao a 2 Lei de newton,

F ma
r
r

pode-se escrever,

dv d dP
F m (mv)
dt dt dt
dP
F
dt

r
r
r
r
r
r

isto , a fora resultante igual taxa de variao da quantidade de movimento.
Graficamente, temos,

Princpio da conservao da quantidade de
movimento
O princpio diz-nos que perante a ausncia de foras externas aplicadas s massas, ou
seja, se a a soma das foras externas fr nula, a quantidade de movimento permanece
constante. Ento temos,

F 0 P cte
r r

v
r
P
r
m
ISEL/DEC
Impulso de uma fora
Define-se o impulso resultante
R
I
r
da aplicao de uma ou vrias foras durante um
intervalo de tempo como,

f
i
T
R
T
I Fdt
r r
[Ns]

Princpio do impulso e da quantidade de movimento

Expressando a 2 Lei de Newton na forma,

d
F (mv)
dt
r
r

ento,

Fdt d(mv) Fdt mdv
r r
r r

integrando os dois membros da equao,

f f f f
i f i i
T v T T
f i i f
T v T T
Fdt mdv Fdt m(v v ) mv Fdt mv +

r r r
r r r r r

f
i
T
i f
T
P Fdt P +
r r r

ou seja, podemos escrever,

i R f
P I P +
r r r

o que indica que a quantidade de movimento final
f
P
r
de uma massa pode ser obtida pela
soma vectorial da sua quantidade de movimento inicial
i
P
r
com o impulso resultante
R
I
r
exercido pela fora F
r
durante o intervalo de tempo considerado, ou ainda,

R
P I
r r

ou seja, a variao da quantidade de movimento de um corpo igual ao impulso da
fora resultante no mesmo intervalo de tempo.

i
P
r
R
I
r
+ =
f
P
r
ISEL/DEC
Considerando o princpio da quantidade de movimento em coordenadas cartesianas,
componente a componente, temos,

f
i
f
i
f
i
T
xi x xf
T
T
yi y yf
T
T
zi z zf
T
mv F dt mv
mv F dt mv
mv F dt mv
+
+
+

Quando o F 0
r
, resulta
R
I
r
=0, logo a quantidade de movimento conserva-se, ou
seja, de,
i R f
P I P +
r r r
, com
R
I
r
=0, resulta,

i f
P P
r r

Se um sistema envolve duas ou mais partculas, deve considerar-se a soma vectorial das
respectivas quantidades de movimento e impulso. Contudo, tendo em conta que as
foras de aco reaco exercidas pelas partculas entre si formam pares de foras
iguais e de sentidos opostos, levando a que os impulsos exercidos por estas foras se
cancelem entre si, restam apenas os impulsos originados pelas foras externas, ou seja,

i R externas f
P I P
+

r r r

o qual se reduz a:

i f
P P

r r

para um sistema isolado (ou seja, sistema para o qual no existe interaces com foras
exteriores). Esta ltima equao traduz a conservao da quantidade de movimento total
das partculas.

Movimento I mpulsivo
Def: Movimento sob a aco de foras impulsivas que tm uma elevada intensidade,
embora actuem num intervalo de tempo muito curto.

I F t ( F cte)

r r
; ;

Os impulsos de foras no impulsivas podem em geral ser desprezados no movimento
impulsivo, como exemplos, o peso do corpo, fora exercida por uma mola,...

Aquando do movimento impulsivo, podemos escrever o princpio do impulso e da
quantidade de movimento, como,

ISEL/DEC

i f
P F t P +
r r r

Problema: Considere-se o embate entre um taco e
uma bola de basebol, em que a bola com uma massa
de 113 g lanada inicialmente com uma
velocidade de 24.4m/s em direco a um taco. Aps
a pancada do taco a velocidade passa a ser de
36.6m/s na direco que se apresenta na figura
seguinte. Se o taco e a bola estiverem em contacto
durante 0,015s, determine a fora impulsiva mdia
exercida sobre a bola durante o choque.

Esquematicamente temos,

Ento,

i x f x
y f y
-mv + F t = mv cos40 F 395N x :
0 + F t = mv cos40 F 177N y :

'

pelo que a intensidade da fora resulta em F = 433N e o ngulo com a horizontal =
arctg(F
y
/ F
x
) = 24.2.

40
24.4m/s
36.6m/s
+ =
Quantidade de
movimento inicial
Foras impulsivas
P t=0
F t
40
Quantidade de
movimento final
mv
i

mv
f

X
Y
ISEL/DEC
Choques ou Colises
Utiliza-se o termo choque para representar a coliso entre dois corpos num intervalo de
tempo muito curto. Aquando do choque os corpos produzem foras impulsivas em cada
um. Estas foras assumem-se como muito mais elevadas do que qualquer outra fora
externa.

As foras internas ao sistema de duas partculas so foras impulsivas enquanto que as
foras externas no o so, logo estamos em condies de conservao da quantidade de
movimento, ou seja (verifique figura),

antes do choque depois do choque

a a b b a a b b
P P
ou
P P'
ou
m v m v m v m v
+ +

r r
r r
r r r r

Observao: Aquando da resoluo de problemas relativos a colises, usa-se para
simplificao da resoluo um sistema de eixos ortogonais (nc, tc), como se apresenta
na figura ao lado, onde, nc corresponde ao eixo normal comum s superfcies dos dois
corpos, e tc corresponde ao eixo tangente comum s superfcies de contacto.

Colises centrais
Diz-se que estamos perante um choque ou coliso central quando os centros de massa
dos corpos que colidem esto alinhados segundo a normal de choque (nc). As colises
podem ainda ser divididas em coliso central directa e coliso central obliqua,
consoante as velocidades das duas partculas que colidem se encontram ou no
alinhadas com a nc.
Coliso central directa
Define-se coliso central directa quando os centros de massa e as velocidades dos dois
corpos que colidem esto alinhadas segundo a nc.

m
a

v
a
v
b

m
b

v
a
v
b

nc
tc
nc
v
b
v
a
v
a
// v
b
// nc
ISEL/DEC

Aquando do choque de partculas , estas inicialmente deformam-se, ao que se seguir
um perodo de restituio, no fim do qual, e dependendo da intensidade das foras de
choque e dos materiais em jogo, as duas partculas recuperaro a sua forma original ou
permanecero deformadas. Esquematicamente, temos,

De modo a se conhecer as velociaddes
'
a
v
r
e
'
b
v
r
, considere-se agora o movimento da
partcula A durante o perodo de deformao e aplique-se o princpio do impulso e da
quantidade de movimento, ou seja,

Em componentes escalares podemos traduzir matematicamente o perodo de
deformao como,
nc
b
v
r
a
v
r
nc
u
r
nc
'
b
v
r
'
a
v
r
a) antes do choque as velocidades so
a
v
r
e
b
v
r

b) Aquando do choque temos deformao das duas
partculas e a velocidade a mesma para as duas
massas, sendo
u
r
.
c) depois do choque cada partcula adquire
velocidades
'
a
v
r
e
'
b
v
r
diferentes das iniciais
nc
Ddt
+
nc
m
a
a
v
r

= nc
m
a
u
r

Fora impulsiva que actua
em A durante este perodo,
correspondendo fora D
(de deformao) exercida
por B sobre A
ISEL/DEC

a a a
m v Ddt m u

Considere-se agora o movimento de A durante o perodo de restituio,

Em componentes escalares podemos traduzir matematicamente o perodo de restituio
como,

'
a a a
m u Rdt m v

Em geral os impulsos das foras de deformao so mais elevados que os impulsos das
foras de restituio, ou seja,

Rdt Ddt

definindo-se o coeficiente de restituio como a razo entre estes impulsos, ou seja,

Rdt
e , com 0 e 1
Ddt

em que o valor de 1 est de acordo com uma restituio completa da deformao prvia.
Resolvendo em ordem aos integrais podemos ainda escrever o coeficiente de restituio,
como,

'
a
a
Rdt
u v
e , com 0 e 1
v u
Ddt

seguindo o mesmo raciocinio para a partcla B, teremos,

'
b
b
Rdt
u v
e , com 0 e 1
v u
Ddt

nc
Rdt
+
nc
m
a
u
r

= nc
m
a

'
a
v
r

Fora exercida por B sobre
A durante este perodo.
ISEL/DEC
sendo os coeficientes de restituio para A e B iguais tambm o sero os quociente da
adio, ou seja,

( ) ( )
( ) ( )
' '
' '
a b
b a
a b a b
u v v u
v v
e =
v u u v v v
+

+

' '
b a a b
v v e(v v )

ou seja, a velocidade relativa das duas partculas depois do choque pode ser obtida pela
multiplicao da velocidade relativa antes do choque pelo coeficiente de restituio.

Casos particulares

1 Choque perfeitamente plstico (e = 0)

Para um choque deste tipo no existe perodo de restituio, pelo que, considerando a
ltima equao se verifica que as partculas depois do choque mantm-se juntas, ou
seja,

e = 0 v
a
= v
b
= v

Substituindo esta igualdade na equao que traduz a conservao da quantidade de
movimento total das partculas, escrevemos,

P = cte m
a
v
a
+ m
b
v
b
= (m
a
+ m
b
)v

2 choque perfeitamente elstico (e = 1)

Para este tipo de condio verifica-se atravs das equao que define o coeficiente de
restituio que os impulsos de deformao e restituiao so iguais. Neste caso, depois
do choque os corpos afastam-se com a mesma velocidade relativa que tinham antes do
choque, ou seja, para e = 1, temos,

v
a
- v
b
= v
b
- v
a
v
a
+ v
a
= v
b
+ v
b
(*)

importante salientar que para um choque perfeitamente elstico, no s se conserva,

i) a quantidade de movimento total das duas partculas (como j se
verificou para um choque perfeitamente plstico).

mas tambm

ii) a energia total das partculas.

Sendo a quantidade de movimento (P) constante, ento podemos escrever,

ISEL/DEC
m
a
v
a
+ m
b
v
b
= m
a
v
a
+ m
b
v
b
m
a
(v
a
- v
a
) = m
b
(v
b
- v
b
)

multiplicando membro a membro a equao anterior com a equao (*), temos,

m
a
(v
a
- v
a
) (v
a
+ v
a
) = m
b
(v
b
- v
b
) (v
b
+ v
b
)

m
a
v
a
2
- m
a
(v
a
)
2
= m
b
(v
b
)
2
- m
b
v
b
2

reordenando os membros da equao e multiplicando por , vem,

2 2 ' 2 ' 2
a a b b a a b b
1 1 1 1
m v + m v = m (v ) + m (v )
2 2 2 2

equao esta que traduz a conservao da energia cintica total das partculas para um
choque perfeitamente elstico.

Observao: No caso geral do choque, isto , quando e 1, a energia total das partculas
no se conserva. A energia cintica perdida em parte transformada em calor e em parte
gasta na criao de ondas elsticas que se propoagam no interior dos corpos em coliso.

Coliso central oblqua (partculas em movimento livre)

Define-se coliso central oblqua quando os centros
de massa e as velocidades dos dois corpos que
colidem no esto alinhados segundo a nc, como se
pode observar atravs da figura que se apresenta ao
lado.

Admitindo que as superfcies so lisas e sem atrito as nicas foras impulsivas que
ocorrem durante o choque so as foras internas dirigidas segundo a normal de choque
(nc), como ilustrado na figura imediatamente abaixo.

m
a

v
a v
b

m
b

v
a
v
b

nc
tc
+
= nc
m
a
a
v
r

tc
m
b
b
v
r

nc
tc
F t
r
- F t
r

nc
m
a
'
a
v
r

tc
m
b
'
b
v
r

ISEL/DEC

Ento perante as condies da coliso temos,

i) no existindo qualquer tipo de atrito e sabendo que as foras impulsivas
esto dirigidas segunda a nc, ento existe conservao da quantidade de
movimento ao longo do eixo tc para cada partcula isoladamente. Logo,

(v
a
)
t c
= (v
a
)
tc
porque (P
a
)
t c
= cte

(v
b
)
t c
= (v
b
)
tc
porque (P
b
)
t c
= cte

ii) conservao da quantidade de movimento total (para as duas partculas) ao
longo da nc

m
a
(v
a
)
nc
+ m
b
(v
b
)
nc
= m
a
(v
a
)
nc
+ m
b
(v
b
)
nc
porque (P
a
)
nc
+ (P
b
)
nc
= cte

iii) Da relao j verificada anteriormente para o coeficiente de restituio,
temos tambm vlida a equao,

' '
b nc a nc a nc b nc
(v ) (v ) e[(v ) (v ) ]

Coliso central oblqua (corpos com movimento condicionado)

Considere-se o seguinte exemplo em que uma bola (corpo A) com movimento livre
embate de encontra um bloco (corpo B) com movimento condicionado horizontal,
como se apresenta na figura seguinte,

No existindo atrito entre a bola e o bloco, nem entre o bloco e a superfcie, ento os
impulsos exercidos sobre o sistema so originados por:

i) aco das foras internas F e F exercidas segundo a normal de choque.

ii) aco da fora externa Fext, exercida pela superfcie sobre o bloco A e
segundo a vertical.
A
B
tc
nc
V
a
V
a

V
b

V
b
ISEL/DEC

Pelas consideraes supracitadas e com a ajuda da figura podemos deduzir que:

i) a componente da quantidade de movimento de B, ao longo do eixo tc,
mantm-se constante, ou seja,

(v
b
)
t c
= (v
b
)
t c

ii) a componente da quantidade de movimento de A e B, ao longo do eixo x
mantm-se constante. Ento,

m
a
v
a
+ m
b
(v
b
)
x
= m
a
v
a
+ m
b
(v
b
)
x

iii) A componente das velocidades de A e B depois do choque, segundo nc,
pode ser dada por,

(v
b
)
nc
(v
a
)
nc
= e [(v
a
)
nc
(v
b
)
nc
]

Para a determinao do coeficiente de restituio do bloco A quando sujeito ao impulso
exercido pela superfcie horizontal, considere-se a componente horizontal do princpio
do impulso e da quantidade de movimento de A durante o perodo de deformao, ou
seja,

A
B
tc
nc
m
a
v
a
m
b
v
b
X
Y

A
B
tc
nc
X
Y
F
ext
t
F t
-F t
+
A
B
tc
nc
m
a
v
a

m
b
v
b

X
Y
=
A
m
a
v
a
+
A
tc
ext
D dt
Ddt

A
m
a
u

=
ISEL/DEC

Pela anlise do esquema grfico temos para o perodo de deformao,

( ) a a a
m v Ddt cos m u

e para o perodo de restituio,

( )
'
a a a
m u Rdt cos m v

resultando por conseguinte o coeficiente de restituio em,

'
a
a
Rdt
u v
e
v u
Ddt

ou multiplicando todas as velocidades por cos() de modo a se obter a sua componente
segundo projectada ao longo de nc, temos,

( )
( )
'
nc a
nc
a nc
nc
u v
e
v u

ISEL/DEC
Momento de uma fora em relao a um ponto
Qual a razo das fechaduras e dobradias se encontrarem em arestas opostas de uma
porta?

Quando uma fora aplicada num corpo rgido assente sobre um eixo, o objecto tende a
rodar sobre esse mesmo eixo. A tendncia de uma fora para fazer rodar um objecto
sobre um eixo medido pela quantidade vectorial denominada de Momento da Fora
(
0
M
r
) ou Torque (
r
).

Em que

0
M r F, (Nm)
r r
r

verificando-se atravs desta expresso que,

i)
0
M
r
perpendicular ao plano definido por r
r
e F
r

ii) o mdulo de M
0
= rFsin

M
0
representa a tendncia para a fora F
r
provocar movimento de rotao em torno do
eixo paralelo a
0
M
r
que passa em O.

d representa a distncia de O linha de aco de F
r
, tambm conhecida por momento
do brao (ou brao de alavanca) de F
r
, em que d = rsin

Portanto podemos ter,

0
M = Fd

F
r

d

r
r
0
M
r
ISEL/DEC

No caso bidimensional, se definirmos o sentido positivo da rotao como,

ento o momento da fora ser dado por:

Momento angular de uma partcula
Imagine-se um patinador em movimento de translaco que se aproxima de uma vara
fixa ao solo e que a agarra. Ao agarrar a vara o patinador inicia imediatamente um
movimento de rotao em torno desta. Do mesmo modo que o momento linear (ou
conservao da quantidade de movimento) nos ajuda na anlize do movimento de
translaco, o momento angular, ajuda-nos a descrever o movimento de corpo sujeito
rotao.
O momento angular instantneo L
r
de uma partcula relativamente origem O
definido como o produto vectorial do vector posio instantneo r
r
da partcula e a sua
quantidade de movimento P
r
, ou seja,

L r P
r r
r

vindo a unidade expressa em [kgm
2
/s].

Considerando a figura e sabendo que L r P
r r
r
,
ento sabe-se que:

X
Y
F
r

d
F
r

d
M
0
= d F M
0
= - d F
m
Y
O
P mv
r
r

L r P
r r
r

Z
X
ISEL/DEC
i) o momento angular L
r
perpendicular ao plano definido pelos vectores
r
r
e P
r
.

ii) O mdulo do momento angular L, vem dado por, L = rPsin = rmvsin,
onde o ngulo entre r
r
e P
r

Aquando do estudo do movimento de translaco verificou-se que o confunto de foras
aplicadas a uma partcula era igual taxa de variao do momento linear. Pretende-se
agora transpor a mesma ideia para a taxa de variao do momento angular.
Pretendendo-se ento avaliar a variao temporal do momento angular, temos,

0
( )
dL d dP dr
r P r P r F v P M
dt dt dt dt
+ +
r r
r
r r r r r
r r r r

j que,

dP
F ma
dt

r
r
r
,
0
M r F
r r
r
e v
r
// P
r

Ento verifica-se que a soma dos momentos das foras que actuam numa partcula
igual taxa de variao temporal do momento angular da partcula, ou seja,

0
dL
M
dt
r
r

De salientar que esta equao s vlida se
0
M
r
e L
r
so medidos em torno da
mesmo ponto fixo.

Se o momento das foras nulo, ento verifica-se a conservao do momento angular,
ou seja,

0
0 0
dL
M L cte
dt

r
r r

ISEL/DEC
Sistema de partculas
Considere-se um sistema de n partculas designada por i= 1, 2, ... As grandezas fsicas
referentes a cada partcula so afectadas de um ndice corresponde designao de
partculas.

As grandezas referentes ao sistema que so
proporcionais quantidade de matria que o constitui
(grandezas extensivas so obtidas por somatrio em
todas as partculas). Ento temos,

a) massa:
i
i
m m

b) Quantidade de movimento:
i
i
P p
r
r

c) Momento angular:
0 0i
i
L L
r r

d) Energia cintica:
C Ci
i
E E

Para estudar o movimento do sistema podemos considerar separadamente o movimento
de um ponto representativo do sistema e considerar o movimento das diversas partculas
do sistema a esse ponto. O ponto representativo do movimento do sistema denomina-se
de centro de massa (CM), no qual se fixa
um sistema de eixos OXYZ. Por
conseguinte os vectores posio,
velociadde e acelerao para um
determinado ponto do sistema
referentemente ao sistema OXYZ sero
fornecidos por (verifique figura anexa),

i CM i
i CM i
i CM i
r r r '
v v v '
a a a '
+
+
+
r r r
r r r
r r r

O centro de massa do sistema corresponde ao centro do sistema de foras paralelas
constitudo pelos pesos das partculas, ou seja,

i i i i i i
i i i
CM
i i
i i
mgr m r m r
r
mg m m

r r r
r

O
Z
Y
X
i
r
r

i
a
r

i
P
r

i
v
r

m

oi
L
r

O
CM
Z
Y X
m

i
r
r

'
i
r
r

CM
r
r

ISEL/DEC
As componentes cartesianas vm dadas por,

i i i i i i
i i i
CM CM CM
m x m y m z
x ; y ; z
m m m

A velocidade do CM obtida por derivao, ou seja,

i i
CM i
CM
m v
dr
v
dt m

r
r
r

CM
P mv
r
r

Do mesmo modo, a acelerao do centro de massa vem dada por,

i i
CM i
CM
ma
dv
a
dt m

r
r
r

Segunda Lei de Newton de um sistema de partculas
Designemos por
ext
i
F
r
a resultante das foras externas sobre a partcula i e
ij
F
r
a fora de
interaco com a partcula j. Somando as equaes fundamentais da dinmica de todas
as n partculas que actuam sobre a partcula i obtm-se a equao da dinmica para i
dado por,

n
ext
i ij i i
j
F F ma +
r r
r

Consequentemente, considerando agora, no apenas a equao da dinmica para uma
determinada partcula i mas sim para as n partculas do nosso sistema, temos,

n n n n
ext
i ij i i
i i j i
F F ma +

r r
r

Mas sendo, como j se verificou,

CM i i
i
ma m a
r r

e

n n
ij
i j
F 0
r
, porque
ij ji
F F
r r
(princpio da aco reaco)

ISEL/DEC
resulta,

n
ext
i CM
i
F ma
r
r

Verificando-se atravs desta expresso que o centro de massa move-se como se toda a
massa do sistema a estivesse concentrada e sujeito fora resultante do sistema de
foras externas aplicadas s diversas partculas.

Princpio da conservao da quantidade de movimento de um sistema
de partculas
Sabendo-se que para um sistema de partculas,

i i i CM
P P m v mv

r r
r r

ento,

n
ext
i
i
dP
F
dt
r
r

Se,
n
ext
i
i
F 0
r
,
ento,
dP
0
dt

r

e
P
r
= cte

Se alm disso m = cte, tambm
CM
v cte
r
, o que traduz a princpio de conservao da
quantidade de movimento do sistema.
Princpio da conservao do momento angular de um sistema de
partculas

Do mesmo modo se obtm a lei fundamental da dinmica de rotao para o sistema de
partculas. Para duas partculas 1 e 2, tem-se,

01 01
01 012 1 1 1 12
02 02
02 021 2 2 2 21
ext ext
ext ext
dL dL
M M r F r F
dt dt
dL dL
M M r F r F
dt dt
+ +
+ +
r r
r r r r
r r
r r
r r r r
r r

ISEL/DEC
em que
01
ext
M
r
corresponde ao momento angular da partcula 1 em torno de O, originado
pelas foras externas e
012
M
r
o momento angular originado pela fora de interaco
entre a partcula 1 e 2 do sistema.

Somando as duas espresses anteriores, resulta,

1 1 2 2 1 2 12 01 02
( ) ( )
ext ext
d
r F r F r r F L L
dt
+ + +
r r r r r
r r r r

sendo,
1 2 12
( ) 0 r r F
r
r r
, j que,
1 2 12
( )// r r F
r
r r
conforme se pode observar atravs da
figura, ento,

01 02 01 02
( )
ext ext
d
M M L L
dt
+ +
r r r r

Generalizando para um qualquer nmero de partculas,
temos,

0
0
ext
i
i
dL
M
dt
r
r

Assim verifica-se que a taxa de variao do momento angular do sistema relativamente
a O igual ao momento resultante das
ext
i
F
r
, relativamente ao mesmo ponto.

Quando
0
0
ext
i
i
M
r
, ento,
0
L cte
r
, o que traduz a princpio da conservao do
momento angular do sistema.

Momento angular do sistema relativamente ao Centro de Massa
Perante determinadas condies
torna-se conveniente considerar o
movimento das partculas do
sistema em relao a um sistema de
eixos baricnctricos, ou seja, a um
sistema de eixos centrado no centro
de massa CMXYZ, em
translaco relativamente a um
referencial Newtoniano OXYZ.

Seja o momento angular de uma
partcula i relativamente ao centro
de massa, dado por,

' ' ' '
CM i i i i i
L r P mr v

r r
r r

12
F
r

1
r
r

2
r
r

1 2
r r
r r

21
F
r

O
O
CM
Z
Y
Y
X
X
Z
i
i
r
r

'
i
r
r

CM
r
r

ISEL/DEC
Considerando a figura, verifica-se que,

'
i i CM
r r r
r r r
(*)

e claro que,

'
i i CM
v v v
r r r
(**)

Substituindo a equao (*) na do momento angular temos,

' ' ' ' '
( )
CM i i i i i i CM i i i i i CM
L mr v mr v v mr v mr v

r
r r r r r r r r

considerando agora a equaao (**), vem,

'
( )
CM i i i i i i CM CM
L mr v mr mr v

r
r r r r r

sendo, a soma das distncias ao centro de massa de cada ponto de massa m
i
nula, ou
seja,

0
i i i CM
mr m r

r r

resulta,

'
CM i i i
L mr v
r
r r

concluindo-se que o
CM
L
r
pode ser calculado com
i
v
r
, ou seja, com a velocidade
absoluta da partcula (velocidade realtiva ao sistema de eixos newtoniano).

A lei fundamental da dinmica de rotao, usando o Centro de Massa, ento dada por,

ext CM
CMi
dL
M
dt
r
r

o que nos diz que o momento resultante das foras relativo ao centro de massa igual
taxa de variao do momento angular do sistema relativo ao centro de massa, em que o
momento angular pode ser dado em funo das velocidades relativas ao centro de massa
ou das velocidades absolutas.

ISEL/DEC
Trabalho realizado pelas foras exteriores e interiores ao sistema

Quando um sistema passa de uma configurao A para uma outra B, o trabalho
realizado pelas foras exteriores vem dado por,

|
ext ext
AB i i
i
AB
W F dr
r
r

Do mesmo modo, as foras internas realizam trabalho dado por,

int
|
AB ij i
i j
AB
W F dr
r
r

Prova-se que a soma
int ext
AB AB
W W + d a variao de energia cintica do sistema, o que
traduz o princpio do trabalho e energia para o sistema, ou seja,

int
( ) ( )
ext
AB AB AB C C
W W W E B E A +

As foras internas so frequentemente conservativas e centrais (gravidade,
electroesttica, elasticidade). Neste caso, o trabalho das foras internas pode ser
expresso como a variao da energia potencial interna, ou seja,

int int
( ) ( )
AB P P P
W E A E B E

Em que a energia potencial interna representa fisicamente o trabalho que necessrio
realizar entre as
int
F
r
para todas as partculas em interaco, a partir de uma situao em
que no existia interaco.

O princpio do trabalho e da energia pode ser expresso como,

int int
int
ext ext
AB AB AB AB P C
ext
AB C P
W W W W E E
W E E U
+
+

com,

int
c P
U E E +

em que U representa a energia prpria do sistema.

Se as foras externas tambm forem conservativas, podemos dizer que

ext ext
AB P
W E

e temos por conseguinte,

0
ext ext
P P
U E U E +
ou seja,
ISEL/DEC

ext
P
U E cte +
quantidade esta que se designa por Energia total do sistema, ou seja,

int ext
Total c P P
E E E E + +

a qual se conserva quando as foras so conservativas.

A energia cintica pode ser expressa pela soma da energia cintica do CM (
CM
C
E ), com
a energia cintica relativa ao CM, designada por energia cintica interna, (
int
C
E ). Ento
seja,

2 '2 2
'2 2
int
1 1
( )
2 2
1 1
2 2
c i i i i CM
c i i i CM
CM
C C C
E mv m v v
E mv mv
E E E
+
+
+

Ento a energia total do sistema ,

int int ext CM
Total c P P C
E E E E E + + +

Definindo a energia interna do sistema como,

int int
int C P
U E E +

resulta a energia total do sistema dada por,

int
ext CM
Total P C
E U E E + +

com,

2
1
2
CM
C CM
E mv

ISEL/DEC
Equaes do movimento para um corpo rgido
Considere-se um CR de massa total m sujeito aco de foras externas
1 2
, , F F
r r
...
Admitindo que o corpo constitudo por vrias partculas contiguas de unidade de
massa elementar dm, de tal modo que m dm
, podem aplicar-se as equaes

determinadas para um sistema de partculas, em que o movimento do centro de massa
dado pela equao,

i CM
F ma
r
r

e o movimento en torno do centro
de massa dado por,

CM
CM
dL
M
dt
r
r

O sistema de foras externas equipolente e tambm equivalente ao sistema formado
pelo vector ma
r
aplicado no CM e pelo binrio de momento,
CM
dL
dt
r
.

O
CM
Z
Y
Y
X
X
Z
' r
r

dm
1
F
r

3
F
r
2
F
r
CM
1
F
r

3
F
r
2
F
r
CM

CM
ma
r

CM
dL
dt
r
ISEL/DEC
Movimento plano
Um corpo rgido tem um movimento plano quando cada ponto do campo permanece a
uma dada distncia constante de um plano de referncia fixo.
Momento angular de um corpo rgido em movimento plano
Neste subcaptulo ir-se- prestar ateno ao estudo do movimento de placas planas ou
corpo simtricos em relao a um plano de referncia. Considere-se por conseguinte
uma placa plana em movimento plano.

Tenha-se um corpo rgido para o qual r = cte
e ' ' v r
r r
. A velocidade relativa ao CM s tem
componente transversal, isto ,

'
' ' ' v v r r

&

O momento angular de dm relativo ao CM
perpendicular ao plano e vem dado por,

2
( ')
CM
dL r dm
O momento angular do CR em relao ao CM
dado por:

2 2

CM CM
L dL r dm r dm

sendo a velocidade angular constante para qualquer ponto do CR.

Definindo-se o momento de inrcia da placa em torno do eixo perpendicular placa e
que passa no CM como:

2
'
CM
I r dm

Obtm-se assim:

L
CM
= I
CM

Resultando a taxa de variao do momento angular em relao ao centro de massa,
como,

CM
CM
dL
I
dt

Este resultado vlido para placas em movimento plano ou para corpos rgidos em
movimento plano e simtricos em relao a um plano de referncia. No so vlidos
para movimentos tridimensionais ou para corpos assimtricos.

O
Y
X
d
m
'
i
r
r

CM
X
Y
' v
r

ISEL/DEC
Movimento plano de um corpo rgido. Princpio de DAlembert

O movimento plano do CR fica completamente definido pela resultante e pelo momento
resultante em torno do CM das foras externas que sobre ele actuam, ou seja,

x CMx
F ma
,
y CMy
F ma
e
CM CM
M I

Princpio de DAlembert as foras externas que actuam num CR so equivalentes s
foras efectivas das vrias partculas que formam o corpo.
Casos partculares:

Translaco ( = 0)

Rotao em torno do CM ( 0
CM
a
r
r
)

CM
1
F
r

3
F
r
2
F
r
CM

CM
ma
r

I
cm
CM
1
F
r

3
F
r
2
F
r
CM

CM
ma
r

CM
1
F
r

3
F
r
2
F
r
CM

I
cm
ISEL/DEC
Movimento plano geral pode ser sempre obtido pela sobreposio de uma rotao
em torno do CM com translaco do CM.

O CM de um CR em movimento plano desloca-se como se a massa total do corpo a
estivesse concentrado e como se todas as foras externas a actuassem.

Um CR em movimento plano roda em torno do seu CM como se este ponto fosse fixo.

Rotao em torno de um eixo fixo
Quando um corpo roda em torno de um eixo fixo, o CM do corpo descreve uma
circunfermcia centrada no eixo de rotao. Sendo a velocidade angular do CM
relativamente a O e a sua acelerao angular, tem-se:

(a
cm
)
t
= r
cm
e (a
cm
)
n
= r
cm
2

tambm a acelerao angular do movimento de rotao do corpo em torno do CM.

Se calcularmos os momentos relativamente a O das foras e binrios representados
acima tem-se (com r
cm
=OCM):

2
0
2
0 0
( )
CM cm cmt CM CM
CM CM
M I r ma I mr
M I mr I

+ +
+

sendo I
0
o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo que passa em O. Esta
relao,

2
0 CM CM
I I mr +

traduz o Teorema de Steiner ou dos eixos paralelos.

Quando um corpo tem movimento de rotao em torno de um eixo fixo, a sua
velocidade e acelerao angulares de rotao em torno do CM so iguais s velocidade e
acelerao angular do CM em torno do eixo fixo e a equao fundamental da dinmica
de rotao para este caso pode escrever-se:

0 o
M I

Movimento de rolamento

Rolamento sem escorregamento:
a s cm
F N a r

Rolamento com escorregamento iminente:
a s cm
F N a r

Rotao com escorregamento: e
a c cm
F N a r so independentes.

ISEL/DEC
Deslizamento e Tombamento
Diz-se que o deslizamento est iminente quando um corpo inicialmente em repouso
num referencial inercial, est na eminncia de iniciar um movimento de translaco.

Considere-se um corpo simplesmente apoiado numa
superfcie horizontal. Na ausncia de foras exteriores
aplicadas, o corpo est em repouso e a linha de aco de N
r

passa no CM do corpo, por forma a verificar 0
CM
M
.

Se aplicarmos uma fora vertical F
r
, a linha de aco de
N
r
desloca-se por forma a manter 0
CM
M
. Como se
pode observar pela figura no h tendncia para iniciar
qualquer movimento.

Se a linha de aco de F
r
fr obliqua, para no
existir movimento tem que existir atrito entre as
superfcies. Ento pela 2 Lei de Newton, temos,

0
a x
y
F F
F
N F mg

'
+
r

em que F
a
<
s
N no existe movimento.

Se a componente horizontal de F
r
aumentar,
pode atingir o valor mximo de F
a
=
s
N e diz-
se que o deslizamento est iminente.

0
a x
y
F F
F
N F mg

'
+
r

em que F
a
=
s
N deslizamento iminente.

N
r
mg
r

CM
N
r

mg
r

CM
F
r

N
r

mg
r

CM
F
r

Y
X
N
r

mg
r

CM
F
r

Y
X
ISEL/DEC

Se aumentarmos mais a componente horizontal
de F
r
, de tal modo que F
x
>
s
N, passamos a ter
movimento de translaco.

x a
y
F F ma
F ma
N F mg

'
+
r
r

em que F
x
=
c
N (
c
atrito cintico) existindo
movimento

Define-se ngulo de atrito como o ngulo cuja tangente numericamente igual ao
coeficiente de atrito.

Diz-se que o tombamento est iminente quando o corpo est na eminncia de tombar,
ou seja, est na eminncia de iniciar um movimento de rotao em torno de um ponto de
contacto com a superfcie.

Nos exemplos anteriores sups-se que N
r
podia ser
aplicada sempre por forma a verificar 0
CM
M
.

Quando N
r
est aplicada numa das extremidades da
superfcie de contacto, o tombamento est iminente.

Quando no existem foras aplicadas,
a linha de aco de N
r
passa pelo
CM e tem-se 0
CM
M
. Se
aplicarmos uma fora horizontal F
r

na extremidade A do corpo, a linha
de aco de N
r
desloca-se para a
direita de modo a manter o equilibrio
0
CM
M
.

O corpo tem tendncia a tombar para a direita, mas N
r
pode ser aplicada de modo a
equilibrar os momentos de F
r
e
a
F
r
:

0 0
2 2
CM a
h h
M Nx F F

N
r

mg
r

CM
F
r

Y
X
N
r

mg
r

CM
F
r

N
r

mg
r

CM
H/2
X
Y
X
+
ISEL/DEC
Quando N
r
est aplicado na extremidade B, ento o tombamento est iminente, uma vez
que o seu momento relativo ao CM no pode aumentar mais visto que o brao (x) toma
o seu valor mximo: x = b/2

0 0
2 2 2
CM a
b h h
M N F F

0
0
0
x a x a
F F F F
F
N mg N mg

' '

r

O deslizamento e o tombamento podem ocorrer tambm quando a fundao tem
movimento. Um exemplo disso o movimento do solo devido a um sismo. Neste caso o
deslizamento iminente ocorre quando F
a
=
s
N e a acelerao do corpo ainda igual
acelerao do solo, ou seja, a = a
solo
(o corpo move-se com a fundao sem
deslizamento).

Considere-se um corpo de seco rectangular, de altura h e base b, simplesmente
apoiado numa superfcie horizontal com atrito de coeficiente
s
. Se a fundao tiver
acelerao tem-se o diagrama de corpo livre dado por,
As equaes do movimento escrevem-se,

0
a
F ma
F ma
N mg

'

r
r

e
0 0
2
CM a
h
M F xN

ou seja, tem-se,

a
(1) determina o valor de F
(2) determina o valor de N
(3) determina o ponto de aplicaao de N
2
a
a
F ma
N mg
F h
x
N

'

F
r

N
r

mg
r

CM
H/2
B/2
Y
X
+
ma
r
CM
x
a
F
r
N
r

mg
r

CM
H
Y
X
+
a
solo

ISEL/DEC

Quando o deslizamento est iminente ento F
a
=
s
N e de (2) vem F
a
=
s
mg e o valor
de acelerao do solo que torna o deslizamento iminente ,

a s
s
F mg
a g
m m

Para determinar o valor de a que torna o tombamento iminente, considere-se x = b/2 e
da equao (3) resulta,

2 2
a
F b h b
hma bmg a g
N h

Habitualmente designa-se por PGA (Peak Ground Aceleration) o valor mais elevado da
acelerao do solo registada num determinado local, assim tem-se:

Deslizamento iminente PGA =
s
g

Tombamento iminente PGA = (b/h)g

Bibliografia
Beer & Johnston, Mecnica Vectorial para Engenheiros, McGraw Hill, 6 ed. 1997.
Meriam & Kraige, Engineering Mechanics, Jonh Willey and Sons, 4
th
ed., 1998.
Halliday, Resnick & Walker, Fundamentos de Fsica, LTC, 4 ed., 1996.

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Fsica Aplicada Engenharia Civil I

e gradiente de um campo escalar V(P)

tem que se conhecer a expresso de F

, podem aplicar-se as equaes

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