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Captulo I
La figura 1.21 muestra el modelo elctrico del motor de cc. De este modelo se pueden sacar las ecuaciones base que describen el comportamiento de la mquina, pudindose obtener distintas curvas caractersticas.
Campo Rf If Ra Armadura La Ia
Vf
Lf
Va
Vrot
Las ecuaciones de campo se rigen por un sistema de primer orden (ec1.1), al igual que en el rotor (ec1.2). Las ecuaciones magnticas mecnicas relacionan el enlace entre el campo y la armadura (ec1.3) y la transferencia de energa hacia la carga (ec1.4 y ec1.5) [5].
dI f dt dI a + Vrot dt
ec1.1
d + D dt
ec1.5
Vf: Voltaje de exitacin de campo. Rf: Resistencia del devanado de campo. If: Corriente de campo. Lf: Inductancia de campo. Va: Voltaje de armadura. Ra: Resistencia del devanado de armadura. Ia: Corriente de armadura. La: Inductancia de armadura. Vrot: Voltaje de reaccin de armadura. Gfq: Constante de relacin de enlace magntico entre el estator y el rotor. : Velocidad angular de rotacin [rad/seg]. Tel: Torque elctrico. Tcarga: Torque de carga.
Captulo I
Tel = K
Va Vrot Ra
ec1.11
Va R a Tel K K2
ec1.12
El torque elctrico generado por un motor est determinado por la exigencia de la carga. En estado estacionario se cumple la ecuacin 1.10, por lo que finalmente, al reemplazar en 1.12 se tiene:
KVa R Tc arg a 2 a K + Ra D K + Ra D
2
ec1.13
Si se desprecia el efecto del roce, la ecuacin 1.13 se puede simplificar a la siguiente expresin:
Va Ra Tc arg a K K2
ec1.14
Captulo I
La ecuacin 1.14 describe la relacin velocidad torque para un motor de cc excitado con campo constante, y corresponde a una relacin lineal entre ambas variables.
nom
Va K
Tnom Tcarga
Figura 1.30: Relacin velocidad torque de un motor de cc de excitacin de campo constante.
Claramente esta es una de las tantas posibles curvas de relacin velocidad torque, ya que, dependiendo de la conexin del campo, se pueden lograr otras curvas caractersticas [5].
Ra Va Vrot Ia
1 La
Tel +
1 J
K
Figura 1.40: Diagrama de bloques de un motor de cc.
Captulo I
Si se considera Va como la variable de control y la variable a controlar, Vrot acta como perturbacin en el lazo. Vrot es el voltaje generado por la reaccin de armadura, y para compensarlo habra que utilizar un sistema de control prealimentado. Despreciando el roce viscoso, el diagrama de la figura 1.40 se puede escribir en el plano s. Esto facilita su comprensin y permite una mejor visualizacin para la implementacin de los lazos de control (figura 1.41).
Tcarga Va
+ -
Vrot
1 La Ra ( s + 1) Ra
Ia
Tel +
-
1 Js
Claramente se distinguen dos constantes de tiempo dentro del lazo, siendo una de ellas mucho ms rpida que la otra. Se define la constante de tiempo elctrica como Te=La/Ra que corresponde a la formada por el circuito de armadura, su ganancia Kar=1/Ra, y la constante de tiempo mecnica Tm=J que esta relacionada con la inercia. En general, la constante de tiempo relacionada con el circuito de armadura toma valores entre 1[ms] y 100[ms], dependiendo del uso o no de inductores de filtro, debido al riple producido por los drives de alimentacin. La constante de tiempo mecnica depende considerablemente del tipo de carga que se trate y en general esta constante puede ir desde 0,1[s] a unos cuantos minutos.
ref
+ -
Vrot Iref
+ -
Va
Ta
Control de corriente Actuador
+
Ia
Te
K
Tcarga Tel
+ -
Tm
K
Control de velocidad