Universidad de Buenos Aires Facultad de Ingeniera

Departamento de Estabilidad 64.14 Mtodo de los Elementos Finitos

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I. INTRODUCCIN

En este captulo nos abocaremos a analizar y estudiar la aplicacin del mtodo de los elementos finitos a algunos problemas de la mecnica de los fluidos. En particular, nos concentraremos en el caso de los fluidos perfectos y en los fluidos viscosos incompresibles. En primer lugar haremos un repaso de las ecuaciones que intervienen en estos problemas. Estas dos ecuaciones son las de Bernoulli y la de Navier-Stokes. Una vez definidas estas ecuaciones, estudiaremos como se las formula aplicando el mtodo de los elementos finitos y la forma de resolver dichas expresiones. Veremos adems que en este caso la resolucin de estas ecuaciones nuevas se harn a travs del mtodo de Galerkin. Por ltimo, analizaremos varios elementos, para utilizar en la generacin de mallas en la resolucin de las ecuaciones.

II. II.1

ECUACIN DE BERNOULLI Planteo de la ecuacin diferencial

Para comenzar, supongamos un cuerpo slido suspendido en la superficie de un fluido. Si le aplicamos una fuerza P horizontal, el cuerpo se mover con una velocidad v , que se transmite al fluido, y que se anula, en el fluido, en el sentido vertical (ver figura 11.1).
P

Figura 11. 1
v . Se pueden agregar y presiones en el fluido, que reaccionar modificando su volumen segn un coeficiente de compresibilidad.

La relacin entre la tensin superficial y la velocidad es: =

Por fortuna, en la mayora de los problemas de la ingeniera se pueden considerar a los fluidos como incompresibles (fundamentalmente en el campo hidrulico). En muchos casos se los puede considerar tambin como fluidos no viscosos. A partir de aqu, veamos las ecuaciones diferenciales para un estado bidimensional. Estas ecuaciones son:

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x yx + bx = 0 x y y y yx x

(11.1) [equilibrio en el eje x];

by = 0

(11.2); [equilibrio en el eje y].

Las condiciones de borde para la presin son:

p x = x nx + yx ny = p x (11.3); p y = y ny + xy nx = p y (11.4).

Veamos todas las condiciones de borde que se pueden presentar en los problemas tpicos. Para ello veamos la figura .
vs vn

Sv

ps ds

y x
n s

Sp

pn dn

Figura 11.2 Analicemos cada caso. En la regin Sv vemos un rea donde hay restricciones para la velocidad. En efecto, si suponemos esa regin como una pared, podemos notar que en ese caso la velocidad vn debe anularse ( v n = 0 ), pues el fluido no puede traspasarlo, mientras que vs es distinto a cero ( v s 0 ), es decir, el fluido se desliza en forma tangencial (en particular, esto cierto para fluidos no viscosos). Esta zona tambin incluye simetra y restricciones de reflujo. La regin Sp es aquella donde hay restricciones para las fuerzas actuantes, tanto normales como tangenciales. Si nuestro caso es el de un lquido no viscoso, entonces las fuerzas tangenciales no existen, y, por lo tanto, slo pueden aplicarse presiones en la direccin normal. Si incluimos en las ecuaciones (11.1) y (11.2) fuerzas dinmicas, las ecuaciones se pueden expresar como: bx bx D(u ) D(v ) y by by Dt Dt (11.5);

siendo u y v las velocidades en las direcciones x e y. Hemos dicho que generalmente vamos a trabajar con fluidos incompresibles, entonces es una constante (no vara con el tiempo), lo que permite reescribir las expresiones de (11.6) como:

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bx

D(u ) D(v ) y by Dt Dt

(11.6).

As, las ecuaciones de equilibrio quedan expresadas como: x yx Du + bx = x y Dt (11.7); y y + xy x by = Dv Dt (11.8).

Si un fluido es incompresible y no viscoso, se lo denomina fluido perfecto. Este fluido se rige por leyes matemticas que simplifican notablemente el tratamiento del problema. Analicemos en primer lugar la relacin de incompresibilidad, que est dada por: u v u dy + v dx = u + dx dy + v+ dy dx x y (11.9);

esto es, que el volumen de fluido que ingresa en un volumen diferencial debe ser igual al volumen que egresa. Desarrollando la ecuacin (11.9), nos queda: u dy + v dx = u dy + u v u v dxdy + v dx + dydx x + y dydx = 0 x y

u v + = 0 div( v ) = 0 x y

(11.10)

donde v es v = [u v]. La ecuacin (11.10) se denomina ecuacin de continuidad o condicin de incompresibilidad. Se deduce de esto ltimo, que un fluido es incompresible cuando la divergencia de la velocidad es nula. Veamos ahora en segundo lugar, que ocurre cuando un fluidos no es viscoso (es decir, u =0). Si esto es as, y como yx = , no pueden aparecer fuerzas tangenciales, debido a que no y hay manera de equilibrarlas mediante partculas propias del fluido (=0). Consecuentemente, no se pueden producir rotaciones en dicho fluido. As, esta condicin se expresa como: v u v u 1 v u = = 0 o si no tambin como = como =0 x y x y 2 x y donde es la velocidad angular segn el eje z. Entonces, un fluido perfecto cumple con las siguientes condiciones: 1. 2. div( v ) = 0 rot ( v ) = 0 (11.12); y (11.13). (11.11)

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A partir de esto deducimos que los estados tensionales son: x = p ; y = p ; xy = yx = 0 (11.14). la forma: Con todo lo visto hasta aqu, podemos volver a escribir las ecuaciones (11.7) y (11.8) de p Du bx = x Dt
p Dv by = y Dt

1 p Du bx = x Dt (11.15); y
1 p Dv by = y Dt (11.16);

con las condiciones de borde p n = p o v n = v n . Si adems se trata de un fluido estacionario (no dependiente del tiempo), entonces las ecuaciones anteriores se pueden expresar como: 1 p bx x x
1 p by y y

[ (u
1 2

+ v2 = 0

)]

(11.17);

[ (u
1 2

+ v2 = 0

)]

(11.18);

y, si las expresamos en forma vectorial, de modo de generalizarla para todas las dimensiones posibles, nos queda: 2 v + 1 grad(p) = b (11.19).

Adicionalmente, consideremos que b es una funcin potencial (ej.: fuerzas debidas al campo gravitatorio), entonces estamos en presencia del principio de Bernoulli, que se expresa de la = 0 , y las ecuaciones nos siguiente forma. Si: b x = ; by = ; y adems =-y g, entonces x y x quedan:
1 p ( y g) y y y

[ (u
1 2

+ v2 = 0

)]

(11.20);

1 d 1 1 1 + yg + v 2 =0g +y+ v 2 = cte (11.21) dy 2 2g g y como adems g=cte, podemos expresar finalmente la (11.21) como:
1 1 v 2 = cte +y+ 2g

(11.22)(= g).

Esta es la ecuacin que se utiliza para resolver los problemas ms sencillos de la hidrulica, como son los casos de caeras y canales.

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Veamos ahora la forma de resolver la ecuacin diferencial mediante elementos finitos.

II.2

Mtodo de Galerkin

Para resolver estas ecuaciones, aplicaremos el mtodo de Galerkin1. Para ello, supongamos primero que existe un flujo potencial y resolvamos el sistema. La ecuacin de continuidad se puede expresar en ese caso como: 2 = 0 (11.23); en S2. n

con condiciones de borde = en S1 y v n =

Es factible, entonces, escribir la siguiente funcin variacional:

dA = v n dS n S2

(11.24);

donde cumple con las condiciones de borde en S1. Integrando, nos queda:

dA + v
S2

dS = 0

(11.25).

tendremos:

Anlogamente, armemos un sistema similar para las lneas de corrientes. En ese caso 2 = 0 (11.26); en S2. n

cuyas condiciones de borde son: = en S1, y v s =

Y de manera similar a (11.24), propongamos la siguiente expresin:

dA = v n dS (11.27). n S2

De nuevo, integrando obtenemos:

dA + v
S2

dS = 0 (11.28)

El mtodo de Galerkin est explicado en el Captulo 3, Ecuaciones integrales, pgina 371, del libro Mtodos de la Matemtica Aplicada, Francis B. Hildebrand, Eudeba,1973.
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III. III.1

ECUACIN DE NAVIER-STOKES Armado de las ecuaciones por elementos finitos

Nos ocuparemos ahora de la ecuacin de Navier-Stokes. La expresin general de la ecuacin es: f u2 1 u grad(p ) + 2 u + grad[div(u )] = + grad 2 t

+ rot (u ) u

(11.29)

donde: f : fuerza por unidad de masa; : densidad; p: presin; u : velocidad; : coeficiente de viscosidad. Esta ecuacin la podemos simplificar para las siguientes condiciones: 1. Si el fluido es incompresible, entonces div(u ) = 0 (11.30). 2. Si el movimiento es irrotacional, entonces rot (u ) = 0 . 3. Por ltimo, si el movimiento es permanente, entonces As, la ecuacin (11.29) se queda de la forma: f= u2 1 grad(p) 2 u + grad 2 (11.31) u = 0. t

que tambin se puede expresar como: f= 1 grad(p) 2 u + u grad(u ) (11.32).

Para resolver esta ecuacin vamos plantear el sistema formado por la ecuacin (11.32) y la expresin (11.30), es decir: f= 1 grad(p) 2 u + u grad(u )

div(u ) = 0 Como paso siguiente, antes de armar los funcionales, vamos a definir algunos espacios funcionales. El primer espacio que vamos definir, es el de las funciones que son integrables, y cuyo producto interno y norma son:

(p, q ) = p q d

y q 0 = (p, q )

con L2 ( )

(11.33);

y el espacio lmite est dado por:

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2 L 0 ( ) = q L2 ( ): q d = 0

(11.34).

Por lo tanto, el espacio L 0 ( ) consiste en las funciones integrables en la superficie que se anulan en . Estas funciones las usaremos en conexin con la presin.
2

En segundo lugar, definamos el espacio de las funciones integrables en la superficie, cuyas derivadas de orden superior hasta k, donde k es un nmero entero no negativo. Dicho espacio es: H k ( ) = q L2 ( ): D s q L2 ( ) con s = 1

(11.35)

Para este espacio definamos las formas bilineales: 1. a(u , v ) = grad u : grad v d (11.36);

2.

b(v , q ) = q div v d

(11.37);

y la forma trilineal: 3. siendo: grad u : grad v = c(w , u , v ) = w grad u v d

(11.38);

x
i, j j i, j

u i v i j x j u i vi x j

(11.39); y

w grad u v =

(11.40).

Con la forma bilineal podemos definir el subespacio b(,) Z = v H 0 () : b( v , q) = 0 para todo q L20 () , que consiste en las funciones cuya divergencia se anula en casi todo el espacio (definicin dbil). Una funcin con divergente nula en el sentido estricto pertenecer tambin a Z. Con estas definiciones podemos transformar la ecuacin de Navier-Stokes mediante el mtodo de Galerkin a la forma: a(u , v ) + c(u , u , v ) + b( v , p) = (f , v ) b (u , q ) = 0 (11.42). (11.41) ; y

A partir de esta ltima expresin, la resolucin de la ecuacin se efecta de la misma manera que en los puntos anteriores. Por caso se deben proponer funciones soluciones para u y p (funciones interpolantes); a su vez se deben elegir dos funciones de peso, v y q (funciones que me

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permiten ajustar las dos funciones soluciones propuestas). Si se toma una malla discreta con h elementos, la expresin queda:
a(u , v ) + c(u , u , v ) + b( v , p h ) = (f , v ) b(u , q h ) = 0
h h q h S0 (11.44). h h h h h h h

v V0h

(11.43) ; y

Si proponemos funciones polinmicas para u y p, del tipo: p h (x ) = j q j (x ) y u (x ) = k v k (x)

h

(11.45) (usando la notacin de Einstein);

con j = 1, , J y k = 1, , K , podemos ver, entonces, que el sistema formado por las expresiones (11.43) y (11.44) se convierten en un sistema de ecuaciones no lineales, cuya forma es:
a( v k , v l ) k + c( v m , v k , v l ) k m + b( v l , q j ) j = (f , v l ) (para l = 1,

y b( v k , q i ) k = 0 (para i = 1,

, K ) (11.46) ;

,J )

(11.47).

de hecho, un sistema de j+k ecuacione s cuadrticas, y cuyas incgnitas son j y k . An as, existe un problema. En los casos definidos positivos (por ejemplo, las ecuaciones de la elasticidad lineal), el slo hecho de proponer funciones aproximantes que pertenezcan a los espacios funcionales definidos, es condicin suficiente para asegurar que la solucin del problema existe y es convergente, con la precisin propia de las funciones elegidas. Pero en el caso de la ecuacin de Navier-Stokes, esta condicin no es suficiente para obtener soluciones estables y coherentes desde el punto de vista fsico. Como nos encontramos en un problema mixto, se deben cumplir una serie de condiciones en la discretizacin, y si bien casi todas estas restricciones se cumplen gracias a la eleccin arbitraria de dicha discretizacin, una de estas restricciones condiciona esta eleccin. Las cuatro condiciones que deben cumplir los espacios son: 1. 2. 3. a u ,v

) )

h 1 h 1

h 1

u , v V 0h
h

(11.48). (11.49). (11.50).

b v ,qh b u c w ,u , v

qh u
h

h con v V 0h y q h S 0

h 1

h 1 h

u , v , w V 0h
h

h La cuarta condicin parte de { Z h = v V0 : b ( v , q h ) = 0 y q h S 0 }, es decir, que h las funciones deben ser con divergente nula asociadas a los espacios V0h y S 0 , y a la forma bilineal b(,) . En general esto no ocurre (por ejemplo, una funcin solenoidal discreta no es necesariamente solenoidal en el dominio completo). Por lo tanto la cuarta condicin es:

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h sup a zh , v a zh h h h 0 v Z v 1

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4.

para todo z h Z h
2 1

(11.51).

Esta

condicin

tambin se puede ver fcilmente como a(v , v ) a v

para todo v H 1 0 ( ) .

Esta condicin se denomina estabilidad de la divergencia. Podemos verla de la siguiente manera: supongamos una funcin u de aproximacin (tomemos el caso anterior, una funcin solenoidal discreta) y u Z h . Sin embargo, generalmente, Z h Z , y por ende,
h

funcin solenoidal discreta tienda a una funcin solenoidal en el dominio completo (o en el continuo) y por lo tanto div(u ) = 0 . V 0h
h S0

( ) 0 . Pero para resolver las ecuaciones debemos buscar la forma de cumplir que div (u ) = 0 . Esta condicin de estabilidad de la divergencia asegura, cuando h 0 , que una
div u
h h

Por supuesto, lo que ms nos va a interesar es trabajar con los elementos cuyos espacios h sean tales que Z h Z , y por lo tanto se cumpla div u = 0 en cualquier caso.

( )

III.2

Anlisis de los resultados obtenidos

Con todo lo visto en el punto anterior, estamos en condiciones de comenzar el anlisis de los diferentes elementos para resolver las ecuaciones. Sin embargo, antes de esto, nos ocuparemos de analizar las caractersticas de los resultados que vamos a obtener. Un punto que se debe considerar es error de la solucin obtenida por la aplicacin del mtodo de los elementos finitos. Si bien este tema est fuera de los alcances de esta introduccin, daremos algunos conceptos generales sobre ellos. En primer trmino, la solucin de estas ecuaciones es nica slo para valores pequeos de f o valores elevados de la viscosidad . En segundo lugar, slo si la ecuacin original tiene una solucin nica, la solucin por elementos finitos tiende o converge a esa solucin. Por ltimo, se puede decir algo sobre la convergencia de la solucin aproximada cuando la solucin no es nica. Para ello se introduce el concepto de rango de soluciones no singulares. h Este concepto se basa en que cuando u y p h son nmeros adimensionales, entonces =1 . + Analicemos esto ltimo. Si tomamos un intervalo tal que J , examinemos el rango de soluciones { u ( ), p( ) J}. Este rango de soluciones es no singular si el problema no lineal:

132

56

536

56

a( w , v ) + c(u , w , v ) + c( w , u , v ) + b( v , s) = (f , v ) (11.52) ; y b ( w , q) = 0 (11.53);

2 1 2 1 con v H 1 0 ( ) y q L 0 ( ) tiene solucin nica w , s H 0 ( ) L 0 ( ) para f H ( ) y

cualquier u del rango (Ntese que la expresin anterior es una formulacin dbil de 1 f = grad(s) 2 w + u grad(w ) + w grad(u ) en R, div(w ) = 0 en y w = 0 en ), es decir,

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la ecuacin de Navier-Stokes linealizada en u . Esto quiere decir que un rango no singular de soluciones significa que estamos ante puntos de bifurcacin o puntos de inflexin.

IV.

ELEMENTOS PARA LA RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE NAVIER-STOKES

Pasaremos a ver y estudiar los distintos elementos que se pueden aplicar para la resolucin de las ecuaciones de Navier-Stokes. Dejaremos de lado el caso de Bernoulli, debido a que se trata de un caso especial de Navier-Stokes. En estos casos aplicaremos como funciones de aproximacin polinomios de grado k. Especficamente nos ocuparemos de estudiar elementos en dos dimensiones con formulacin isoparamtrica, lo que nos permite trabajar en dominios con lmites curvos. Veamos los siguientes elementos.

IV.1

Elementos lineales o bilineales

Comenzaremos por ver elementos con campos de velocidades bilineales, tanto en ele caso de que se trate de triangulares o rectangulares. Para todos estos casos, los campos de velocidades discretos son continuos, es decir, tomamos funciones continuas en el elemento. En cambio, las funciones de las presiones sern constantes o la sumo funciones lineales.

IV.1.1

Elemento triangular con presin constante

Tomemos un tringulo como elemento base, como el de la figura 3:

v3 p1 v1

v2

Figura 11. 3 Una vez definido el tringulo principal, dividmoslo en cuatro tringulos uniendo los puntos medios de las aristas. Con esta nueva subdivisin, armemos nuestro sistema de funciones que representen nuestras incgnitas en el elemento, que sern del tipo:
0 V 0h = v : v P1 ( ); J h ; v C ( ); v = 0 en 2

(11.54); y

h = q : q P0 ( ); J h ; q d = 0 S0

(11.55).

del tipo:

Es decir, que para el caso de las velocidades plantearemos funciones lineales en el plano u ( x , y) = 1 + 2 x + 3 y v ( x , y) = 1 + 2 x + 3 y

(11.56);

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que cumplan con las condiciones de borde del problema y que sea derivable en el dominio, mientras que para la presin tendremos una constante.

IV.1.2

Elemento triangular con una funcin lineal para las presiones

En este caso tomaremos el mismo tringulo del elementos anterior, y le agregaremos las incgnitas de la presin en los vrtices del tringulo mayor, como se ve en la figura 4:
p3 v3 v2

p1

v1

p2

Figura 11. 4 son: Los espacios funcionales, en este elemento, para el campo de velocidades y de presiones
0 V 0h = v : v P1 ( ); J h ; v C ( ); v = 0 en 2

(11.57); y

h = q : q P1 ( ); J h ; q C 0 ( ); q d = 0 S0

(11.58).

y tendremos funciones como las de las expresiones de (11.56) para las velocidades y similares para la presin, o sea:
p ( x , y) = 1 + 2 x + 3 y

(11.59).

Respecto a este elemento, cabe aclarar las siguientes cuestiones: 1. 2. Aunque pareciera tener ventajas sobre el anterior (con presin constante), no es ms estable que aqul. Desde el punto de vista prctico, resulta ser la mejor combinacin con campos lineales de velocidades, obtenindose resultados con mayor precisin para una densidad de malla usual y prctica. Reduce el nmero de incgnitas globales para una misma grilla con relacin al elemento con presiones constantes, lo que reduce el tiempo de clculo.

3.

IV.2

Elementos con funciones bilineales

Veamos ahora el caso de los elementos con funciones bilineales para la velocidad, que no son otros que los elementos rectangulares. Analicemos un elemento cuadrado, caso especial de un rectngulo, y dividamos este cuadrado en cuatro cuadrados internos, en forma similar a lo hecho con el elemento triangular anterior. (Ver figura 11.5.) En este elemento tendremos los siguientes espacios de funciones soluciones para la velocidad y la presin:

1111

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V 0h = v : v Q 1 h S0 = q : q Q 0

(7 ); 7 (7 ); 7

Q h ; v C 0 ( ); v = 0 en 2 Q h ; q d = 0 (11.61)

(11.60); y

que resultan ser funciones bilineales para las velocidades y una constante para las presiones.
v3

v4

p1 v1

v2

Figura 11. 5 Mediante un artificio, es posible ampliar la cantidad de incgnitas de las presiones, manteniendo su carcter de constantes. Para ello se debe tomar la siguiente distribucin (figura 11.6):

Figura 11. 6 donde los espacios sombreados representan los sectores en los cuales se toman incgnitas de presin, siendo nula en toda la superficie. Por ltimo, tenemos un tercer caso con espacio de funciones para la presin del tipo: h = q : q Q1 S0

(7 ); 7

Q h ; q C 0 ( ); q d = 0 (11.62).

En este caso las incgnitas presin estn en los vrtices.

IV.3

Elementos de Taylor-Hood

Por ltimo vamos a analizar el denominado elemento de Taylor-Hood, elemento que incorpora funciones cuadrticas y bicuadrticas para la interpolacin de las velocidades, y funciones lineales para la presin. Existen dos casos: el elemento triangular, y el elemento rectangular. Para el primer caso tenemos los siguientes espacios de funciones: V 0h = v : v P2 ( ); J h ; v C 0 ( ); v = 0 en (11.63); y

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h = q : q P1 ( ); J h ; q C 0 ( ); q d = 0 S0

(11.64).

Como se puede ver, con este elemento utilizamos la misma grilla para los dos grupos de incgnitas, las velocidades y las presiones, pero diferentes tipos de funciones polinmicas para cada uno. En el primer caso de elementos triangulares, utilizbamos funciones similares, pero una grilla diferente. Los grados de libertad del elemento estn dados por las velocidades en los vrtices del tringulo y los puntos medios de las aristas, en tanto que los grados de libertad debidos a la presin estn en los vrtices. (Figura 11.7a.)
v4 p4 v7 v3 p3 v4 p4 v7 v3 p3

v8

v9

v6

v8

v6

v1 p1

v5

v2 p2

v1 p1

v5

v2 p2

a)

b)

Figura 11. 7 Se puede observar con cierta facilidad que los grados de libertad para este tipo de elemento es igual al caso de un sistema con funciones lineales, y el tiempo que se emplea para el clculo es tambin similar. Pero la precisin que se alcanza con funciones cuadrticas es mejor. Como desventaja, tenemos que el ensamblado es ms dificultoso, debido a que se debe integrar polinomios de grado mayor, lo que requiere ms procesamiento. Anlogamente, para el elemento rectangular, los siguientes espacios de funciones son: V 0h = v : v Q 2

(8 ); 8 (8 ); 8

Q h ; v C 0 ( ); v = 0 en

(11.65); y

h S0 = q : q Q 0

Q h ; q d = 0 (11.66);

que resultan ser funciones bicuadrticas para las velocidades y funciones bilineales para las presiones. En este caso, los grados de libertad para elementos son los vrtices, los puntos medios de las aristas, y el punto medio del elemento para las velocidades y solamente los vrtices para las presiones. Existe una variante del mismo sin el punto central como incgnita de las velocidades (figura 11.7b).

1113