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Grafcet
Automatizacin Industrial
Metodologa de diseo de automatismos secuenciales: GRAFCET
Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
UPCO ICAI Departamento de Electrnica y Automtica 1
Grafcet
GRAFCET
La complejidad de los sistemas de automatizacin industriales exige una metodologa clara para la descripcin y diseo del control independiente de la tecnologa a utilizar. Con esta idea naci GRAFCET (GRfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones). Es estndar (IEC 60848) Permite la descripcin grfica del control del proceso. Es una mejora de la mquina de estado. Fases del diseo del control lgico:
Especificacin. Divisin del proceso en etapas o fases. Diseo de la parte secuencial para el control de las etapas. Diseo de la parte combinacional de cada etapa. Implantacin.
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Ejemplo de Grafcet: Control de un depsito

Etapa 0 Inicializar
Etapa 1 Arrancar Etapa 2 Lleno Etapa 3
Parado
Llenar
Calentar Caliente
Etapa 4 Vaco
Vaciar
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Divisin del proceso en etapas o fases
Divisin inicial en operaciones complejas: macroetapas.

Ejemplo tunel de lavado: Inicializacin, Lavado, Secado
Divisin de las macroetapas en etapas.

Ejemplo macroetapa Lavado: Humedecer, Pasar rodillos horizontales, Pasar rodillos verticales.
Una etapa est bien definida cuando se consigue que las acciones asociadas a dicha etapa slo dependan de estar en esa etapa y de las entradas. La relacin entre entradas y salidas dentro de la etapa es puramente combinacional. El control est bien definido cuando todas las etapas estn bien definidas. Cada etapa elemental tiene asociada una variable de estado (0: Etapa desactivada; 1: Etapa activada).
A la tabla de entrada/salidas del control hay que aadir las variables de estado
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Smbolos grficos del Grafcet
Cuadro
Simbolizan una etapa. La etapa inicial (RESET) se representa con un cuadro con doble lnea.
Lneas de evolucin
Unen entre s la etapas que representan actividades consecutivas. Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente una flecha en sentido contrario.
Transiciones en las lneas de evolucin

Representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la actividad de una etapa y se inicie la etapa inmediatamente consecutiva (o etapas).
Reenvos
Son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino de las lneas de evolucin. Esto permite fraccionar un grfico en subgrficos sin necesidad de lneas que se entrecrucen.
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Ejemplo smbolos grficos

Etapa 0 T 0-1 Etapa n Reenvo 2 T 2-i Para evitar un grafcet confuso las transiciones secundarias que parten del funcionamiento normal deberan ser reenvos i Acciones T i-n n Acciones 1 T 1-2 Acciones Acciones Transicin Acciones Accin
T n-2 Etapa 2
Reenvo
Grafcet
Reglas de evolucin del Grafcet
Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier camino posible, deben alternarse siempre una etapa y una transicin. Las transiciones que no tienen asociada una ecuacin lgica siempre se cumplen. Una etapa se activar cuando est activada la etapa anterior y se cumplen las condiciones de transicin entre ambas. Una etapa se desactiva cuando se cumplen las condiciones de transicin a la siguiente o siguientes. El grafo de evolucin debe ser siempre cerrado. Se pueden utilizar macroetapas como etapas:
Cada macroetapa debe tener una etapa de entrada y otra de salida. La validacin de la transicin inmediatamente anterior a la macroetapa activa la etapa de entrada de la misma. Las macroetapas pueden estar anidadas.
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Estructuras bsicas del Grafcet
Secuencia lineal.
Slo hay una etapa activa en cada momento,
0 T 0-1 Etapa n 1 T 1-2 2
Acciones
Convergencia y divergencia en O: subprocesos alternativos. Convergencia y divergencia en Y: subprocesos simultneos.
Acciones
Acciones T 2-i
Acciones T i-n
Acciones
T n-2 Etapa 2 Secuencia lineal

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Convergencia y divergencia en O
Subprocesos alternativos. De una etapa se pueden iniciar varios caminos o subprocesos alternativos posibles. Slo uno de ellos se activa. Termina en la misma o en diferentes etapas.
2
T 2-3
Divergencia en O
3
T 3-10 T 3-20 T 3-30
10
T 10-11
20
T 20-11
30
T 30-31
11
T 11-4
21
T 21-4
31
T 31-32
Las condiciones entre ramas deben ser excluyentes para que no se arranquen varias etapas simultneamente.
4
T 4-5
32
T 32-5
5 Convergencia en O
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Convergencia y divergencia en Y
Subprocesos simultneos. De una etapa se inician varios caminos simultneos. El proceso evolucionar por varios caminos a la vez, ejecutando varias tareas simultneamente. Cuando dos o ms caminos en Y convergen en un estado, para que se estado se active se deben haber ejecutado completamente dichos caminos.
2
T 2-3
Divergencia en Y
3
T3
10
T 10-11
20
T 20-11
30
T 30-31
11
T4
21
31
T 31-32
4
T5
32
Para que se active la etapa 5 el sistema debe estar simultneamente en las etapas 4 y 32 y debe cumplirse la transicin T5
5 Convergencia en Y
Grafcet
Diseo e implantacin
Diseo parte secuencial del automatismo.

Establecer el grafo de evolucin con la secuencia de etapas. El nmero de etapas define el nmero de variables de estado. Establecer las condiciones de transicin: condiciones lgicas para ir de una etapa a otra.
Es equivalente a establecer las ecuaciones lgicas de las variables de estado. Para calcular el valor de las variables de estado, slo se trabaja con el valor antiguo de dichas variables.
Diseo parte combinacional de cada etapa del automatismo.

Establecer para cada etapa las relaciones lgicas entre entradas y salidas.
Implantacin.
Utilizar un sistema cableado o un sistema programado para realizar la implantacin.
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Instrucciones tiles para la implantacin: Set/Reset
Instruccin Set
Si la condicin es 1 (RLO) , la salida (operando de la instruccin) se pone a 1. Si la condicin es 0, la salida no cambia.
A S A R
I124.0 Q124.0 I124.1 Q124.0

I124.0 Q124.0
Instruccin Reset
Si la condicin es 1, la salida pasa a 0. Si la condicin es 0, la salida no cambia.
I124.1
S
Q124.0
Qu pasa si las entradas de control se pulsan simultneamente?

Depende del orden de las instrucciones
I124.0 (SET) I124.1 (RESET) Q124.0
Grafcet
Ejemplo: Movimiento alternativo de tambor lavadora

ENTRADAS Reset Arrancar Tambor en posicin Parar SALIDAS Bombilla Parado Bombilla Arrancado Giro derecha Giro izquierda L N P P P ETIQUETA RESET EPA ESTP EPP DIRECC. I124.0 I124.1 I124.2 I124.3
P P P P
SBP SBA SMGD SMGI
Q124.0 Q124.1 Q124.2 Q124.3
Tabla de variables de entrada/salida AVISO PARA PRINCIPIANTES: Seguir la metodologa al pie de la letra (con experiencia se pueden crear variantes)
Grafcet
Etapa E0 E1 E2 E3 Descripcin Inicializacin Parada Giro a derechas Giro a izquierdas Variable est. M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 Copia M10.0 M10.1 M10.2 M10.3
Grafcet del ejemplo

No se pinta: se supone Lgica negada E0 E2 E3 RESET E1 RESET
Inicializar
SBP, SBA
Tabla de variables de estado Nombre de la operacin a realizar
Parada EPAEPP
SBP Salidas a activar SMGD, SBA Condiciones excluyentes entre ramas SMGI, SBA
EPP E1
E2
Giro Der. ESTPEPP
E3 EPP E1
Giro Izq. ESTPEPP
Grafcet
Reset, copia de estado y gestin de etapas

Segmento 1: Reset General RESET M0.0 S M0.1 R M0.2 R M0.3 R Orden de ejecucin Segmento 2: Copia estado A M0.0 = M10.0 A M0.1 = M10.1 A M0.2 = M10.2 A M0.3 = M10.3
Segmento 3: T 0 - 1 M10.0 RESET M0.1 S M0.0 R Segmento 4: T 1 - 2 M10.1 EPP EPA M0.2 S M0.1 R Segmento 5: T 2 - 3 M10.2 EPP ESTP M0.3 S M0.2 R
Segmento 6: T 3 - 2 M10.3 EPP ESTP M0.2 S M0.3 R Segmento 7: T 2 - 1 M10.2 EPP M0.1 S M0.2 R Segmento 8: T 3 - 1 M10.3 EPP M0.1 S M0.3 R
Grafcet
Segmento 12: Acciones E3 - Giro I. M0.3 E S E SBA
Acciones en las etapas

Segmento 9: Borrado salidas SET R SBA R SBP R SMGD R SMGI Segmento 10: Acciones E0 - Iniciali M0.0 E S E SBA
SE
SMGI
Poner RLO a 1
S
Segmento 13: Acciones E2 - Giro D M0.2 SBA
S
SMGD
S E
SBP
S
Segmento 11: Acciones E1 - Parada M0.1 SBP
En cada ciclo, primero se ponen a 0 las salidas y luego slo se activan las salidas correspondientes Es un mtodo alternativo a poner la ecuacin lgica de cada salida:
Basado en SET y RESET Facilidad para modificar la implantacin del grafcet
Grafcet
Refinamiento: Asegurar que el sistema para
Lo primero es asegurar que el sistema se para correctamente

Prever situaciones peligrosas especialmente en la fase de pruebas Tipos de paradas
Parada de emergencia Sistema mecnico Sistema qumico Normalmente por hardware Parada ordenada Antes de parar hay que realizar una serie de operaciones Normalmente por software Programar primero la parada
Tratamiento del RESET
Tratamiento de la parada
Tratamiento Funcionamiento normal
Grafcet
PRIMERO RESET
Parada aplicada a la lavadora TERCERO FUNC. NORMAL

Segmento 1: Reset General RESET M0.0 S M0.1 R M0.2 R M0.3 R Segmento 3: T 0 - 1 M10.0 RESET M0.1 S M0.0 R Segmento 4: T 2 - 1 M10.2 EPP M0.1 S M0.2 R Segmento 5: T 3 - 1 M10.3 EPP M0.1 S M0.3 R Segmento 6: T 1 - 2 M10.1 EPP EPA M0.2 S M0.1 R Segmento 7: T 2 - 3 M10.2 EPP ESTP M0.3 S M0.2 R
Segmento 2: Copia estado A M0.0 = M10.0 A M0.1 = M10.1 A M0.2 = M10.2 A M0.3 = M10.3
SEGUNDO PARADA
Segmento 8: T 3 - 2 M10.3 EPP ESTP M0.2 S M0.3 R
Grafcet
Relacin entre Grafcet e implantacin en PLC

Lectura entradas 0 Acciones RESET Etapa n 1 T 1-2 2 Acciones T 2-i i Acciones T i-n n Acciones Slo una o varias etapas paralelas activas Borrado salidas Acciones asociadas etapas Acciones Actualizacin salidas Todas las instrucciones de cada uno de los bloques se ejecutan Reset Copia estado etapas Clculo nuevas etapas/estado
T n-2 Etapa 2
Grafcet
Programa no relacionado directam. con el Grafcet
Pulsadores para parar una secuencia pero que hay que esperar a que se complete la secuencia
Se almacena la accin de pulsar en una posicin de memoria (con SET) y despus se procesa cuando se llegue a la etapa adecuada Slo se almacenan las rdenes de los pulsadores cuando sea necesaria Cuando se procesa la orden, se hace reset de la posicin de memoria correspondiente
Lectura entradas Actualizacin salidas Reset Registro pulsadores necesarios Copia estado etapas Clculo nuevas etapas Borrado salidas Acciones asociadas etapas Utilidades
Utilidades adicionales como intermitencias (temporizadores)
Grafcet
Equivalencia entre implantacin digital y PLC

Lectura entradas Actualizacin salidas Reset Copia estado etapas Clculo nuevas etapas/estado Borrado salidas Acciones asociadas etapas
El PLC aade a la entrada y a la salida un registro
Reset O fo fo I Sig S
Reloj
La copia del estado equivale a la operacin del registro con el flanco del reloj
Grafcet
Deteccin de flanco de seal (FP/FN)
Problema del ejemplo de la lavadora:

La seal que da el sensor de tambor en posicin (ESTP) estar a 1 ms tiempo de lo necesario y provocar el cambio continuo del giro. El cambio de giro no debe funcionar por nivel de la seal ESTP, sino por flanco: si en el ciclo anterior estaba a 0 y en este ciclo est a 1, debe ocurrir el cambio de giro
Las instrucciones FP y FN facilitan el uso del flanco

Necesitan una variable auxiliar para guardar el estado de la seal en el ciclo anterior de scan del PLC.
A I 124.0 FP M 1.0 S Q 124.0 A I 124.0 FN M 1.1 S Q 124.1 = Q 124.2 Q124.1 Q124.2
I124.0 Q124.0
Grafcet
Automatizacin Industrial Ciclo de scan
Detalle de la operacin de flanco

I124.0 I124.0(M) M1.0 Q124.0(M) Q124.0 M1.1 Q124.1(M) Q124.1 Q124.2
SO
CONTROL
Leer entradas
Actualizar salidas
Grafcet
Grafcet de la lavadora con deteccin de flanco
E0 E2 E3
Inicializar RESET
SBP, SBA
E1
Parada EPAEPP
SBP
EPP E1
E2
Giro Der. EPP ESTP
SMGD, SBA
E3 EPP E1
Giro Izq. EPP ESTP
SMGI, SBA
Grafcet
Ejemplo (lavadora) con deteccin de flanco

Segmento 7: T 2 - 3 A ESTP Segmento 8: T 3 - 2 A ESTP
FP M1.0 A M10.2
FP M1.1 A M10.3
AN EPP S R M0.3 M0.2
AN EPP S R M0.2 M0.3
Si en ambos casos se pone el mismo bit para FP falla la operacin de flanco Por qu?
Grafcet
Operacin de Reset o inicializacin
No confundir con la instruccin Reset (R) Todo sistema tiene que arrancar con un estado totalmente conocido para que el funcionamiento posterior sea correcto. Qu significa estado totalmente conocido?
Las magnitudes fsicas (elctricas, mecnicas) internas del sistema tiene un valor concreto conocido. En el caso de los PLCs, es fundamental que las posiciones de memoria tengan un valor concreto, para que la primera vez que se ejecute el ciclo de scan parta de valores concretos. Debemos conseguir que siempre arranque a partir de la etapa 0. Recibe el nombre de ESTADO INICIAL del sistema.
La operacin que lleva al sistema a ese estado inicial recibe el nombre de RESET o inicializacin. El estado inicial o de reset es diferente al de sistema PARADO.
Grafcet
Cmo se provoca la operacin de Reset?
Reset fsico:
Al encender el equipo, aprovechando como evolucionan las magnitudes fsicas Mediante un pulsador de reset VCC VCC SISTEMA RESET PULSADOR RESET
Reset lgico o por software:

El programa se indica a s mismo la operacin de Reset Comando desde teclado, comando desde la RS232, etc
VCC RESET PULSADOR RESET Al pulsar el RESET se genera un 0 en la entrada de RESET del sistema
Carga del condensador

Grafcet
Programacin adoptada para el RESET
Cuando el interruptor de RESET est a 0, se provoca la operacin de RESET

Hay que asegurarse que el interruptor de RESET est a 0 antes de arrancar el programa, para comenzar con la operacin de RESET Al pasar el interruptor de RESET a 1 se sale de la operacin de RESET. Si se arranca el programa con el interruptor de RESET a 1 pueden ocurrir dos comportamientos:
Primer arranque: el grafcet no evoluciona porque todas las variables de estado estn a 0 Arranques posteriores: el grafcet sigue la evolucin a partir de cmo quedaron las variables de estado al parar el programa.
Segmento 1: Reset General RESET M0.0 S M0.1 R M0.2 R M0.3 R
Los autmatas suelen llevar una tarea programable de RESET que slo se ejecuta cuando se da tensin y, por supuesto,antes del primer ciclo de scan.
Grafcet
Secuencia de funcionamiento de un sistema

CONECTAR ALIMENTACIN RESET O INICIALIZACIN O SECUENCIA DE ARRANQUE PULSAR RESET FUNCIONAMIENTO NORMAL
Slo se debera pulsar en casos extremos. Razn por la que es un botn poco accesible
SECUENCIA DE PARADA
DESCONECTAR ALIMENTACIN
Grafcet
Ejemplo de tren de lavado en serie (I)

Enjabonado Cepillado Aclarado Secado
Divide y vencers: dividir en macroetapas
M1
Enjabonar
M2
Cepillar
M3
Aclarar
M4
Secar
Grafcet
Ejemplo de tren de lavado en serie (II)

E0
M1 E1
Chequeo Correcto
E11
Enjabonar Enjabonado
E21
Cepillar Cepillado
E31
Aclarar Aclarado
E41
Secar Secado
E12
Fin enjabonado
E22
Fin cepillado
E32
Fin aclarado
E42
Fin secado
Coche en el tren E1 Avanzar tren Fin de avance


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Metodologa de diseo de automatismos secuenciales: GRAFCET

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Ejemplo de Grafcet: Control de un depsito

Etapa 1 Arrancar Etapa 2 Lleno Etapa 3

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Divisin del proceso en etapas o fases

Divisin inicial en operaciones complejas: macroetapas.

Divisin de las macroetapas en etapas.

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Smbolos grficos del Grafcet

Transiciones en las lneas de evolucin

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Ejemplo smbolos grficos

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Reglas de evolucin del Grafcet

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Estructuras bsicas del Grafcet

0 T 0-1 Etapa n 1 T 1-2 2

Convergencia y divergencia en O: subprocesos alternativos. Convergencia y divergencia en Y: subprocesos simultneos.

T n-2 Etapa 2 Secuencia lineal

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UPCO ICAI Departamento de Electrnica y Automtica 9

UPCO ICAI Departamento de Electrnica y Automtica 10

Diseo parte secuencial del automatismo.

Diseo parte combinacional de cada etapa del automatismo.

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UPCO ICAI Departamento de Electrnica y Automtica 11

Instrucciones tiles para la implantacin: Set/Reset

I124.0 Q124.0 I124.1 Q124.0

Qu pasa si las entradas de control se pulsan simultneamente?

I124.0 (SET) I124.1 (RESET) Q124.0

Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar

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Ejemplo: Movimiento alternativo de tambor lavadora

SBP SBA SMGD SMGI

Q124.0 Q124.1 Q124.2 Q124.3

Grafcet del ejemplo

Tabla de variables de estado Nombre de la operacin a realizar

Giro Der. ESTPEPP

Giro Izq. ESTPEPP

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Reset, copia de estado y gestin de etapas

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Acciones en las etapas

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Refinamiento: Asegurar que el sistema para

Lo primero es asegurar que el sistema se para correctamente

Tratamiento del RESET

Tratamiento Funcionamiento normal

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Parada aplicada a la lavadora TERCERO FUNC. NORMAL

Segmento 8: T 3 - 2 M10.3 EPP ESTP M0.2 S M0.3 R

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UPCO ICAI Departamento de Electrnica y Automtica 18

Relacin entre Grafcet e implantacin en PLC