Mec anica Cl asica Repaso de conocimientos de 1o Cinem atica de la Part cula

EIAE 4 de septiembre de 2011

Cinem atica de la part cula. . . . . . . . . . . . Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Part culas y s olidos . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trayectorias: denici on geom etrica . . . . . . Trayectorias: ecuaciones param etricas . . . . Trayectorias: ecuaciones impl citas . . . . . . Ecuaciones horarias, ley horaria . . . . . . . . Ecuaciones horarias, ley horaria . . . . . . . . Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vector velocidad: coordenadas intr nsecas . Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hod ografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vector aceleraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . Vector aceleraci on: coordenadas intr nsecas Vector aceleraci on: coordenadas intr nsecas Vector aceleraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . Vector aceleraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas cil ndricas. . . . . . . . . . . . . . Derivaci on de los versores: geom etrica . . . Derivaci on de los versores: anal tica . . . . . Vector velocidad en cil ndricas . . . . . . . . . Vector aceleraci on en cil ndricas . . . . . . . . Velocidad areolar: conceptos previos . . . . . Velocidad areolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos centrales . . . . . . . . . . . . . . Movimientos centrales . . . . . . . . . . . . . . Consecuencias de la ley de areas . . . . . . . a 1 F ormula de Binet. . . . . . . . . . . . . . . . 2a F ormula de Binet. . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo: problema de Kepler . . . . . . . . . . Ejemplo: problema de Kepler . . . . . . . . . .

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Cinem atica de la part cula

Deniciones: Cinem atica, punto, s olido Deniciones: Sistemas de referencia, posici on, coordenadas Deniciones: Reposo, movimiento Deniciones: Trayectoria, ley horaria, ecuaciones horarias Vector velocidad Vector aceleraci on Coordenadas cil ndricas: velocidad y aceleraci on Velocidad areolar Movimientos centrales: Denici on y propiedades F ormulas de Binet, 1a y 2a 2 / 35

EIAE - Mec anica Cl asica

Deniciones
Cinem atica: Es la parte de la Mec anica que estudia el movimiento de los cuerpos, sin entrar a considerar su causa. Se puede ver como una extensi on de la Geometr a en la que, adem as de la posici on, se considera el tiempo. No se estudia la masa, fuerza, o energ a; de eso se ocupa la Din amica, que relaciona el resultado (movimiento) con su causa (fuerzas). Las magnitudes fundamentales que intervienen en cada una de ellas son: Geometr a Cinem atica Din amica EIAE - Mec anica Cl asica L LT LTM 3 / 35

Part culas y s olidos

Cuerpo material: Cualquier objeto con masa. La Mec anica Cl asica no estudia el movimiento de cuerpos de masa nula o despreciable (solo como ligaduras o para transmitir fuerzas). Part cula o Punto: Cuerpo material que se representa como un punto geom etrico del espacio, sin considerar para nada su extensi on, orientaci on (actitud) o distribuci on de masa. Sin masa en Cinem atica, con masa en Din amica. No es necesario que sean peque nos: basta con que su orientaci on no inuya en el movimiento. En Mec anica Celeste, por ejemplo, se tratan los planetas como puntos. S olido r gido: Conjunto de part culas cuyas distancias no var an. La Mec anica Cl asica no estudia los s olidos deformables (Resistencia de Materiales y Elasticidad) ni los uidos (Mec anica de Fluidos). Excepci on: cables o hilos (enlaces) y muelles (fuerzas conocidas). EIAE - Mec anica Cl asica 4 / 35

Sistema de referencia
En Mec anica Cl asica los cuerpos se mueven en el espacio eucl deo tridimensional, R3 (RE: M3+1 , RG: Riemann, S/Cuerdas: 1+3+6+. . . ). Para denir la posici on de una part cula, se toma un Sistema de referencia: Triedro o referencia triortogonal orientado a derechas, formado por El origen de coordenadas, un punto O R3 Tres ejes Ox, Oy , Oz seg un los versores i, j, k
z

Unitarios ii=1 jj=1 kk =1 Ortogonales i j = 0 i k = 0 j k = 0 A derechas k=ij

x i

k O j y

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Deniciones
Vector posici on de la part cula M respecto a la referencia Oxyz rM = OM = x i + y j + z k Coordenadas cartesianas de la part cula M respecto a la referencia Oxyz x = rM i, y = rM j, z = rM k
O y M r z z

Reposo de la part cula M respecto a la referencia Oxyz : sus se mantienen constantes t x = x0 , y = y0 , z = z0 Cte. t Movimiento de la part cula M respecto a la referencia Oxyz : una o m as coordenadas var an con el tiempo x = x(t), y = y (t), z = z (t) EIAE - Mec anica Cl asica 6 / 35

x coordenadas

Trayectoria
Curva C del espacio, lugar geom etrico de las posiciones sucesivas de la part cula M en ejes Oxyz . El tiempo no es necesario: la trayectoria es un concepto geom etrico. Se puede denir de varios modos:
O

M r

denici on geom etrica: Dar los datos geom etricos sucientes para identicar la curva en el espacio. ecuaciones impl citas: Se dan dos ecuaciones correspondientes a supercies, cuya intersecci on dene la curva C : f (x, y, z ) = 0, g(x, y, z ) = 0 ecuaciones param etricas: Se dan tres ecuaciones x = x(u), y = y (u), z = z (u) que determinan las coordenadas en funci on de un par ametro u. EIAE - Mec anica Cl asica 7 / 35

Trayectorias: denici on geom etrica

Avi on en vuelo circular horizontal a una altura constante Planeador en vuelo circular en una corriente ascendente (t ermica)
z

Tiro parab olico en el vac o

M M O y x x O y x O

Circunferencia horizontal de centro (0, 0, h) y radio R EIAE - Mec anica Cl asica

H elice circular, eje Oz , pasa por (R, 0, 0), pendiente

Par abola que pasa por tres puntos dados 8 / 35

Trayectorias: ecuaciones param etricas

z z z

M M O y x x O y x O

x = R cos y = R sin z=h

x = R cos y = R sin z = R tan

x=0 y = v0 cos u z = v0 sin u

gu2 2

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Trayectorias: ecuaciones impl citas

z z z

y y x x y x

x2 + y 2 = R 2 z=h

x2 + y 2 = R 2 tan
z R tan

x=0 z=
y cot

y x

g y2 2 cos 2 2v0

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Ecuaciones horarias, ley horaria

Ecuaciones horarias: Ecuaciones param etricas de la trayectoria, tomando como par ametro el tiempo: x(t), y (t), z (t) Ley horaria: (sentido amplio) par ametro u de las ecuaciones param etricas de la trayectoria, como funci on del tiempo : u(t) Ley horaria: (sentido estricto) par ametro natural s de las ecuaciones param etricas de la trayectoria (longitud de arco recorrido), como funci on del tiempo: s(t) Trayectoria Ley horaria Ecuaciones horarias x(u), y (u), z (u) + u(t) x(t), y (t), z (t) x(s), y(s), z (s) s(t) x(t), y (t), z (t) EIAE - Mec anica Cl asica 11 / 35

Ecuaciones horarias, ley horaria

z z z

M M s x O y x y x O

x = R cos t y = R sin t z=h = t s = R t

x = R cos t y = R sin t z = R t tan = t

x=0 y = v0 cos t z = v0 sin t u=t s = ...

R t tan

g t2 2

s=

t R s o c

R t

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Vector velocidad
Vector velocidad de un punto M relativa a un sistema de referencia es la derivada respecto al tiempo de su vector posici on en esos ejes, considerados como jos .
M

M r O

rM (t + t) rM (t) drM M = l m = =r t0 t dt

y x

Siempre se dene respecto a unos ejes determinados, pero puede proyectarse en otros distintos Conocidas las ecuaciones horarias en ejes jos, su c alculo es trivial: rM = OM = x(t) i + y (t) j + z (t) k +y =  M = x vM = r i+y j+z k+x i k j + z  = vM = x i+y j+z k EIAE - Mec anica Cl asica 13 / 35

Vector velocidad: coordenadas intr nsecas

dr ds d r r(t + t) r(t) r = l m = = =s = t 0 t 0 t t dt dt ds l m s = v = |v| =
t

v = v

x 2 + y 2 + z 2

| | = 1

r
) r(t

t + t

Vector unitario tangente r

r(t

) t

M s

v(t)

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r(t)

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Vector velocidad
z z

z M
M

M s O v y x R cos t R sin t r= R t tan sin t cos t v = R tan

O
y

v y

x R cos t r = R sin t h sin t cos t v = R 0

x 0 v0 cos t r= z0 + v0 sin t

g t2 2

0 v0 cos v= v0 sin g t

s = v = R sin t cos t = 0

s =v=

R cos

sin t cos t = cos tan

s =

2 v0 2v0 sin g t + g 2 t2

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Hod ografa
Hod ografa Es la curva descrita por el extremo de un vector equipolente al vector velocidad, llevado al origen (indicatriz). Si se considera el vector velocidad como vector posici on de un punto, la Hod ografa ser a la trayectoria de este punto cticio. No aparece el tiempo.
z z z M M s x O v y x M x y 0 v0 cos v= v0 sin g t z v x x y x y v O v y

sin t cos t v = R 0 z

sin t cos t v = R tan z

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Vector aceleraci on
Vector aceleraci on de un punto M relativa a un sistema de referencia es la derivada respecto al tiempo de su vector velocidad en esos ejes, considerados como jos . aM dvM d2 rM M = rM = = =v dt dt2
O

M r

a y

Siempre se dene respecto a los mismos ejes que la velocidad, pero puede proyectarse en otros. Conocidas las ecuaciones horarias en ejes jos, su c alculo es trivial vM = x (t) i + y (t) j + z (t) k +y +z =  M = x aM = v i+y j+z k+x  i j k i+y j+z k = aM = x EIAE - Mec anica Cl asica 17 / 35

Vector aceleraci on: coordenadas intr nsecas

a = l m

v dv d v2 = at + an = s = = (s ) = s + s + n t0 t dt dt

s v = ds d = s = n = n = v dt ds

Tangencial: at = s = v s 2 Normal: an = n = v 2 n

|d | = | | d = 1

ds M

at

v(t)

+d

+d

n an a

ds

d =
ds

d = ds n en Mec anica: hacia el centro de curvatura n en Geometr a Diferencial: ( , n) a derechas. 18 / 35

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Vector aceleraci on: coordenadas intr nsecas

Conocidas a y v, las componentes intr nsecas se obtienen usando el desarrollo del producto triple
v v

v (a v) = v 2 a (a v) v

av

at (a v ) v at = v2 an = v (a v) v2 |a v| |at | = v = v |an | = v2 |a v| = v an a v

Intr nsecas: se ve el sentido f sico de cada t ermino: at = v v = v an =

v2

Var a el m odulo de v n Var a la direcci on de v

0) ( 0)

EIAE - Mec anica Cl asica 10

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Vector aceleraci on
z a a s x n M v y x sin t cos t v = R tan = t y x 0 v0 cos t z n z M M v O a v y

sin t cos t v = R 0

r=

z0 + v0 sin t

g t2 2

a=

R 2

cos t sin t 0

a=

R 2

cos t sin t 0

0 v0 cos v= v0 sin g t 0 0 a= g s =
2 2v sin g t + g 2 t2 v0 0

v = R a=0 + a an

v =0
v2 R

v=

R cos v R
2

v =0 n
R cos2

a= 0 + a an

=R

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Vector aceleraci on
z Un punto se mueve con velocidad de m odulo variable v (t); su trayectoria es una circunferencia horizontal de radio R y centro a una altura h. s O x z r y M
t

s =v

s=
0

v (t) dt

cos s/R r = R sin s/R h

s R

v s x O y

sin s/R =s cos s/R = v v=r 0 at > 0 v >0 an n an n v <0

z a an n x at y sin s/R =s cos s/R + a=v 0

s 2 R

at < 0 cos s/R sin s/R = v + 0

v2

EIAE - Mec anica Cl asica 11

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Coordenadas cil ndricas

z

Plano que contiene a M y a Oz Coordenadas cartesianas r , z en Coordenada : ( , Oxz ) Versores en las direcciones en que crecen las coordenadas:
uz
m oviles cte.

r z u

ur , u , uz Polares: cil ndricas sin z , planas

x

O ur r

rM = r ur + z uz = r cos i + r sin j + z k u + z r +z vM = r ur + r u k=r ur + r k 2 ur + r + 2r u + z aM = r r k EIAE - Mec anica Cl asica 22 / 35

Derivaci on de los versores: geom etrica

y
u ur

u u
r

ur

ur 1

ur

r = u = |ur | t0 t l m u = t0 t l m

ur dur = l m = t0 t dt u r = u = u
y r u

u = l m t0 t

|u | l m t0 t

(ur ) = = t0 t l m ur = (ur ) = u

ur

EIAE - Mec anica Cl asica

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12

Derivaci on de los versores: anal tica

y

Proyectar en ejes jos, y derivar:

u

ur = cos i + sin j u = sin i + cos j

ur

sin i + cos j r = u cos i sin j = u

ur

u r = u ur = u

que coincide con las expresiones obtenidas anteriormente. EIAE - Mec anica Cl asica 24 / 35

Vector velocidad en cil ndricas

z

Se deriva el vector posici on teniendo en cuenta las deri u : r = vadas de los versores m oviles, u r
M

z r

= r ur + z uz
O

r +z vM = r ur + r u uz = u + z =r ur + r uz
x

z r

r y

u + z vM = r ur + r uz EIAE - Mec anica Cl asica 25 / 35

13

Vector aceleraci on en cil ndricas

z

z r

Se deriva el vector velocidad, teniendo en cuenta las deri u , u ur : r = = vadas de los versores m oviles, u u + z vM = r ur + r uz u + r +r aM = r ur + r u u + r u +z uz = +r
x O

z 2 r r M 2r r

z r

u + r u + z u + r u r =r ur + r uz = 2 ur + r + 2r u + z aM = r r uz EIAE - Mec anica Cl asica 26 / 35

Velocidad areolar: conceptos previos

z

Area de un tri angulo en el espacio, con un v ertice en el origen: A= 1 r r 2

r x y r

Vector normal al tri angulo, de m odulo |A| = 1 1 |r| |r| sin = b h 2 2

r r

Se usar an para denir la velocidad areolar: concepto abstracto, pero muy u til en movimientos centrales EIAE - Mec anica Cl asica 27 / 35

14

Velocidad areolar
z

Area barrida por un punto en un tiempo t A = 1 r r 2

A

Velocidad areolar: area barrida por un m ovil en la unidad de tiempo: var = l m A 1 r = r l m = t0 t t 2 var = 1 rv 2
var r x z y r

t0

r x

y v

Aceleraci on areolar: aar = EIAE - Mec anica Cl asica dvar 1 $$ = ($ v v + r a) dt 2 aar = 1 ra 2 28 / 35

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Movimientos centrales
El vector aceleraci on pasa siempre por un punto jo, el Centro. La velocidad areolar respecto al Centro es un vector constante (r a) ar = 1 v var = Cte. 2ra=0 Son movimientos planos r v = 2 var = Cte. r Cte.
x C r y z v

r Cte. = 0 A x + B y + C z = 0 Coordenadas polares en el plano del movimiento, origen (polo) en el Centro $ a = ar ur + $ a$ u

var z

r x

y v

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16

Movimientos centrales

Velocidad areolar en cartesianas: var =

1 2

var

i j k x y 0 = x y 0

0 1 0 2 xy yx

r v

Velocidad areolar en polares: Ley de areas ur u uz r 0 0 = 0 r r 0 1 0 2 r2

var = Por otro camino:

1 2

=C r2

(Cte. de areas)

r + 2r = 0 + 2r r = d r2 = 0 r2 =C a = r r2 dt

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Consecuencias de la ley de areas

no cambia de signo: r2 =C =0 r2 > 0 =0 r
0 0
0

No!
v r

Trayectoria r ( ) y C determinan v, a F ormulas de Binet

C = r r

=C r2 r ( )

= r ( )

C r

= v ( )

r ( )

r v( ) a( )

= C 2

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17

1a F ormula de Binet
Conocidas r( ) y C , hallar v( ) , o v ( ) Usar r 2 d dt = C para eliminar t : d = v= Introduciendo
dr 1 d r 2 d = d 1 r C r2

dt

dr

u = dr C ur + r C u ur + r d r 2 r2 dt

, queda m as compacto: 1 r C u r v2 = C 2 d d 1 r
2

v = C

d d

ur +

1 r

1a F ormula de Binet EIAE - Mec anica Cl asica 32 / 35

2a F ormula de Binet
Conocidas r( ) y C , hallar a( ) (solo ar , pues a = 0 ). Usar r 2 d dt = C para eliminar t : d =
C r2

dt a

a = ar =

d2 r dt2

2 = d r r r dt = d d

C r2

=
1 r

d C d

C C2 = r2 r3 a= C 2 d2 r2 d2 1 r + 1 r

2a F ormula de Binet
a b

No se puede sustituir en la derivada 2a , solo en la 1a Otro camino: derivar v() y eliminar t. Pero se pierde tiempo calculando a .

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18

Ejemplo: problema de Kepler

Aplicar la 2a f ormula de Binet a la aceleraci on gravitatoria: F = ma =
2 r

GM m ur r2

(GM = ) a =

r2

C2

u + u =

d2 1 1 1 =u + Cambio: 2 2 d r r r r Homog enea: uh = A cos ( + )

C2

r= r= C 2 / 1+
AC 2

1 1 = = uc up + uh =

Particular:

up =

C2

C2

1 + A cos ( + ) Ecuaci on polar de una c onica 34 / 35

cos ( + )

p 1 + e cos ( + )

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Ejemplo: problema de Kepler

C onica: la distancia r de un punto P de la curva a un punto jo (Foco), partida por la distancia de P a una recta ja (Directriz) es una constante (excentricidad):
p P r Directriz D

r = e; D r cos

r = eD er cos r= p 1 + e cos

e = 0 Circunferencia e < 1 Elipse e = 1 Par abola r ( )

1 e > 1 Hip erbola r(arccos e )

EIAE - Mec anica Cl asica

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