DERIVADA DE UN VECTOR UNITARIO

Cada vector unitario de longitud constante, se calcular la velocidad de los

vectores unitarios
3 , 2 1
, e e e dibujados del sistema fijo z y x y rotando juntos
como un cuerpo rgido con una velocidad angular absoluta e .













De la ecuacin (2.2), vemos que la velocidad de las puntas de los vectores
unitarios, esto es, sus derivadas con respecto al tiempo son:

1 1
e e =
-
e ;
2 2
e e =
-
e ;
3 3
e e =
-
e -----------------(2.5)

*La derivada de un vector puede ser interpretada como la velocidad de la
punta del vector cuando el otro extremo esta fijo.
Si
3 , 2 1
, e e e forman un conjunto de vectores unitarios ortogonales

3 3 2 2 1 1
e e e e e e e + + =

3 2 2 3 3 2 1
3 2 1
1

0 0 1

e e
e e e
e e e e e e = =
-
------------- (2.6)

| |
1 3 3 1 3 1 1 3 3 2 1
3 2 1
2

0 1 0

e e e e
e e e
e e e e e e e e = = =
-
-------------------- (2.7)

2 1 1 2 3 2 1
3 2 1
3

1 0 0

e e
e e e
e e e e e e = =
-
---------------------- (2.8)

Para el caso particular de vectores unitarios cartesianos k j i

i e

1
= ; j e

2
= ; k e

3
=

k j i
z y x

e e e e + + =

As
k j i
y z

e e =
-

i k j
z x

e e =
-

j i k
x y

e e =
-


En cada caso las derivadas de los vectores unitarios se hallan en un plano
perpendicular a el vector, en acuerdo con la definicin de producto
vectorial.

Los trminos relativo a/o con respecto a un sistema dado significan como
son vistos por un observador fijo en ese sistema y movindose con l.

DERIVADA DE UN VECTOR

El cambio AA en el vector corresponde al cambio Au en el escalar, as la
derivada del vector A con respecto a el escalar u es definida por el lmite.

u
A
du
dA
u
A
A
=
A 0
lim


Fig.: derivada de un vector.

B A B A A + A = + A ) (

du
dB
du
dA
du
B A d
+ =
+ ) (


du
dA
g A
du
dg
gA
du
d
+ = ) (

du
dB
A B
du
dA
B A
du
d
+ = ) (

du
dB
A B
du
dA
B A
du
d
+ = ) (


3 3 2 2 1 1
e A e A e A A + + =

3
3
2
2
1
1 3
3
2
2
1
1
- - - - - - -
+ + + + + = e A e A e A e A e A e A A

La razn de cambio de un vector unitario es siempre perpendicular a ese
vector unitario.


DERIVADAS DE UN VECTOR EN SISTEMAS ROTATORIOS

A es un vector visto por un observador fijo en el sistema z y x y tambin
por un observador sobre un sistema rotativo, definido por la triada
3 , 2 1
, e e e ,
el cual rota con una velocidad angular e , relativa a z y x donde O es el
origen a ambos sistemas.


Fig.: vector a relativo a marcos de referencia fijos y rotativos.

El cambio absoluto de A, escrito en trminos de los vectores unitarios del
sistema rotativo es:

- - - - - - -
+ + + + + =
3 3 2 2 1 1 3 3 2 2 1 1
e A e A e A e A e A e A A ---------------------- (1)

Donde la razn del cambio de A, visto por un observador en el sistema
rotativo es:

3 3 2 2 1 1
e A e A e A A
r
- - - -
+ + = |
.
|

\
|
------------ (2)

Ya que los vectores unitarios estn fijos al sistema rotativo.
Los otros tres trminos de la ecuacin (1) son:

( ) A e A e A e A
e A e A e A e A e A e A
= + + =
+ + = + +
- - -
e e
e e e
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1 3 3 2 2 1 1


--------------- (3)

De las ecuaciones (1), (2) y (3), se tiene que el cambio absoluto de A, puede
expresarse en trminos de sus valores relativos a un sistema rotativo.

A A A
r
+ |
.
|

\
|
=
- -
e ------------------ (4)

r
A
|
.
|

\
|
-
es la razn de cambio de A vista desde el sistema rotativo.

e es la velocidad angular absoluta del sistema rotativo.


Generalizando (4) a cualquier sistema

A A A A B
B A
+ |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
- -
e

A B e es la razn de cambio de rotacin del sistema B visto desde A.

A A A B A
A
+ |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
- -
e (11)

A B B A e e =


MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA EN UN SISTEMA DE
COORDENADAS MOVILES

Ahora usaremos el resultado general de la ecuacin (4) para obtener las
ecuaciones para la velocidad y aceleracin absoluta de una partcula P que
est en movimiento relativo a un sistema de coordenadas mviles.


Fig.: vector de posicin de un punto P relativo a un sistema fijo y a un sistema mvil.


Condiciones:

P: partcula

Z Y X sistema fijo en un marco de referencia inercial.
z y x sistema mvil (trasladndose y rotando con respecto al
sistema fijo)

fijo sistema el en O a Relativas
O' de posicin de vector : R
P de posicin de vector : r
)
`

De la figura, el vector de posicin absoluto es:

+ = R r ------------- (2.9.1)

es el vector de posicin de P, relativo a O.

La velocidad absoluta es:

- - -
+ = = R r v ------------------ (2.9.2)

Ambas derivadas de la derecha de la ecuacin (2.9.2) son calculadas desde
el punto de vista del observador fijo.

-
es funcin de sus valores relativos al sistema mvil z y x es:

e + |
.
|

\
|
=
- -
r
------------- (2.9.3)

Donde:

e es la velocidad absoluta de rotacin del sistema mvil.

Sustituyendo (2.9.3) en (2.9.2)

e + |
.
|

\
|
+ =
- -
r
R v ----------------- (2.9.4)

Considrese el punto P coincidente con P en un instante de tiempo, pero fijo
en el sistema z y x .

Se tiene que:

-
R es la velocidad absoluta de O.
e es la velocidad de P relativa a O vista por un observador NO
ROTATIVO.

Entonces:

e +
-
R representa la velocidad absoluta de P, y
r
|
.
|

\
|
-
es la velocidad de P relativa a O, vista por un observador rotando
con el sistema z y x . Tambin se puede interpretar como la velocidad de P
relativa a P, vista por un observador NO ROTANTE.



ACELERACIN ABSOLUTA DE P

Se tiene:

- - -
= |
.
|

\
|
R R
dt
d
--------------- (2.9.5)



De la ecuacin (4)

r r r
dt
d
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
(

|
.
|

\
|
- - - -
e ------------------- (2.9.6)

| |
) ( e e e e
e e e
e e e
+ |
.
|

\
|
+ =
(

+ |
.
|

\
|
+ =
+ =
- -
- -
- -
r
r
dt
d
----------------------- (2.9.7)

Sumando las ecuaciones (2.9.5), (2.9.6) y (2.9.7) se obtiene la aceleracin
absoluta.

) ( e e e e e + |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ =
- - - -- --
r r r
R a

r r
R a |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + + =
- - - - - -
e e e e 2 ) ( ----------------- (2.9.8)

- -
R es la aceleracin absoluta de O.

) ( e e e +
-
representa la aceleracin de P relativa a O vista
por un observador fijo.

r
|
.
|

\
|
- -
es la aceleracin del punto P relativo al sistema z y x , visto
por un observador mvil. (rotante)

r
|
.
|

\
|

-
e 2 es la ACELERACIN DE CORIOLIS y es debida a dos
fuentes. En la ecuacin (2.9.6) es debida al cambio en la direccin de la
velocidad de P en el sistema mvil y en la ecuacin (2.9.7) el trmino
representa la razn de cambio de la velocidad e , debido al cambio de la
magnitud o direccin del vector de posicin relativo al sistema en
movimiento.


rel rel B A a v a a + + + + =
-
e e e e 2 ) ( (MERIAM)