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DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA MECNICA.
Aprovada por:
dinmico e modal [Rio de Janeiro] 2008 V, 82 p. 29,7 cm (DEM/UFRJ, M.Sc., Engenharia Mecnica, 2008) Dissertao de Mestrado Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE 1. Rotodinmica 2. Desbalanceamento I. COPPE/UFRJ II. Ttulo ( srie )
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AGRADECIMENTOS
Acima de tudo a Deus, por me proporcionar sade fsica e mental para desenvolvimento deste trabalho. A minha esposa Patrcia Correa Rodrigues pelo seu grandioso amor, apoio incondicional e pacincia durante toda esta trajetria. Te amo muito. A minha querida famlia: minha me Ana Maria dos Santos, meus irmos Renato e Ana Paula, meus avs Hernandes e Odilla, meu querido sobrinho Yago, como reconhecimento a todo amor despendido por vocs durante toda minha vida. Somente sou a pessoa que sou hoje graas a vocs e, por isso, sou completamente apaixonado por vocs. Ao meu orientador, professor Dr.-Ing Max Suell Dutra, pelas suas preciosas orientaes, pelo seu apoio e amizade, por acreditar neste trabalho e confiar em mim. Aos professores, D. Sc. Moyss Zindeluk (COPPE/UFRJ) e Dr. Ing Hans Ingo Weber (PUC/RJ), pelos valiosos ensinamentos proporcionados, sem os quais no seria possvel a realizao deste trabalho. A todos os meus amigos e familiares que souberam compreender a necessidade de minha ausncia durante o desenvolvimento deste trabalho. Aos engenheiros Luis Csar de Almeida, Emilson Manoel Ribeiro e todos os meus companheiros de trabalho, do Setor de Assessoramento Tcnico aos
Empreendimentos da Engenharia (SEQUI) - Petrobras, pelo incentivo de que este projeto poderia se tornar realidade e suporte durante todo o processo. Aos colegas de mestrado, especialmente Fabrcio, Alox, Omar, Magda, Melquesedeque e Fausto por sua ateno, apoio e principalmente pelo incentivo. Ao pessoal da secretaria da mecnica, em especial a Vera, por ter sempre me ajudado com muita dedicao e pacincia durante todo este perodo.
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Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)
Junho / 2008
A proposta deste trabalho avaliar o comportamento rotodinmico de equipamentos operando acima de suas primeiras freqncias naturais, dotados de rotores apoiados em mancais anisotrpicos, excitados por foras de desbalanceamento esttico, dinmico ou modal e sob a ao de efeitos giroscpicos. Uma anlise crtica apresentada a respeito das margens de separao seguras do ponto de operao destes equipamentos em relao as suas freqncias ressonantes, sugeridas pelas principais normas internacionais sobre o assunto.
Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
June / 2008
The purpose of this work is evaluate the equipments rotordynamic behaviors operating beyond the fist critical speeds, with rotors supported by anisotropic bearings, excited by static, dynamic and modal unbalance forces and with the presence of gyroscopic effects. A critical analysis is presented about the security separation margins between the equipments operating points and their resonant frequencies, suggested by the main international standards about this subject.
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NDICE DO TEXTO
Captulo 1 Introduo ..................................................................................... 01 01 02
........................................................................................... 04 ..................................................... 05
2.1 Caractersticas do Desbalanceamento de Rotores ......................................... 05 2.2 Causas do Desbalanceamento ........................................................................... 06 2.3 Limites de Desbalanceamento ........................................................................... 06 2.4 Tipos de Rotores 2.4.1 Rotores Rgidos ............................................................................................ 09 ............................................................................................ 09
2.4.2 Rotores Flexveis ............................................................................................ 10 2.5 Tipos de Desbalanceamento de Rotores ........................................................... 11 2.5.1 Desbalanceamento Esttico ............................................................................ 11 2.5.2 Desbalanceamento Acoplado ....................................................................... 12 ................................................................. 13
....................................................................... 14
............................................................................ 15
2.6.1 Balanceamento de Rotores Rgidos ................................................................. 15 2.6.2 Balanceamento de Rotores Flexveis ........................................................... 16
2.6.6 Balanceamento de Alta Velocidade ................................................................. 22 Captulo 3 Vibraes de Rotores ....................................................................... 25 3.1 Vibraes Livres em Sistemas Discretos ........................................................... 26 3.1.1 Vibrao Livre No Amortecida ....................................................................... 26 3.1.2 Amortecimento de Rotores 3.1.3 Vibrao Livre Amortecida ............................................................................ 31 ............................................................................ 33
3.1.3.1 Sistema Superamortecido ............................................................................ 36 3.1.3.2 Sistema Criticamente Amortecido ................................................................. 37 3.1.3.3 Sistema Sub-amortecido ............................................................................ 37
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Captulo 4 - Anlise Rotodinmica ....................................................................... 44 4.1 Sistema no amortecido com um disco desbalanceado posicionado no centro do vo de um eixo isotrpico apoiado em mancais isotrpicos ..................................... 45 4.2 Sistema no amortecido com disco desbalanceado posicionado no centro do vo de um eixo isotrpico apoiado em mancais anisotrpicos ..................................... 52
4.3 Sistema no amortecido com rotor desbalanceado composto por discos fixados em um eixo flexvel isotrpico apoiado em mancais isotrpicos ................................ 57 4.4 Sistema no amortecido com rotor desbalanceado composto por discos fixados em um eixo flexvel isotrpico apoiado em mancais anisotrpicos ........................... 67 4.5 Influncia do amortecimento no comportamento rotodinmico do sistema .... 71
4.6 Recomendaes das normas do Instituto Americano de Petrleo ..................... 75 Captulo 5 Consideraes Finais ....................................................................... 79 Referncias Bibliogrficas .................................................................................. 80
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1 INTRODUO
1.1 Objetivo
Os equipamentos rotativos empregados atualmente nos diversos segmentos da indstria, principalmente em setores ligados as atividades de Explorao e Produo de Petrleo e Gs Natural, apresentam uma tendncia a trabalhar em condies operacionais cada vez mais severas. Adicionalmente, o mercado exige que estas mquinas de alto valor agregado, tenham uma grande confiabilidade e baixo risco operacional, elevado tempo mdio entre intervenes de manuteno e que sejam mais leves e compactas. Encontramos nestes processos industriais, diversos equipamentos de altssima rotao que operam acima de suas primeiras velocidades crticas, em regies limitadas lateralmente pelas freqncias naturais de seus rotores. A coincidncia da frequncia de operao com a frequncia natural do rotor determina o aparecimento de um fenmeno denominado ressonncia, que se caracteriza pelo crescente aumento das amplitudes de vibrao da mquina. Este fenmeno altamente destrutvel aos equipamentos rotativos, como pode ser evidenciado atravs da Figura 1.1. Assim, seus rotores so projetados para operar com margens seguras de afastamento de suas freqncias naturais, sugeridas pelas principais normas existentes sobre o assunto. A proposta deste trabalho avaliar o comportamento dinmico de um rotor apoiado em mancais anisotrpicos, operando acima de sua primeira frequncia natural, excitado por uma fora de desbalanceamento residual e sob a ao de efeitos giroscpicos. Uma anlise crtica apresentada a respeito das margens de separao seguras do ponto de operao dos rotores em relao as suas freqncias ressonantes, sugeridas pelas normas de equipamentos rotativos do Instituto Americano de Petrleo (API) [18-22].
Figura 1.1: Falha catastrfica de um compressor centrfugo de mltiplos estgios pelo fenmeno de ressonncia [16]
Laval
(1845
1913),
reconhecendo
as
suas
grandes
contribuies
no
desenvolvimento de turbomquinas de altas velocidades, estudo de velocidades criticas e passagem de rotores pela ressonncia [2]. Em seguida, diversas pesquisas foram realizadas envolvendo dinmica, balanceamento e vibraes de rotores de mquinas. As primeiras tcnicas aplicadas para balanceamento de rotores de mquinas foram apresentadas em [3]. Os estudos pioneiros sobre as tcnicas de balanceamento de rotores flexveis foram demonstrados em [4]. Em seguida, uma proposta de balanceamento de rotores atravs da anlise de suas rbitas foi apresentada em [5]. A partir da, comearam a haver estudos a respeito do nmero de planos perpendiculares ao eixo de rotao, necessrios para o correto balanceamento de rotores flexveis em [6]. Uma anlise mais aperfeioada de um dos mtodos mais utilizados atualmente para balanceamento de rotores rgidos, o Mtodo dos Coeficientes de Influncia, foi apresentada em [7] para aplicao em rotores flexveis com larga faixa de velocidade de operao e velocidades crticas de mltiplas curvaturas. Uma anlise experimental do comportamento dinmico de rotores de alta velocidade e as aplicaes prticas do mtodo dos coeficientes de influencia para balanceamentos multiplanos e multivelocidades foi demonstrada, respectivamente, em [8] e [9]. Com o advento de tecnologias computacionais mais rpidas e robustas, associado a necessidade de mercado por equipamentos rotativos com criticidade operacional mais elevada, iniciaram-se estudos sofisticados sobre o comportamento dinmico de rotores em alta velocidade. Uma anlise sobre a vibrao lateral de rotores flexveis acelerados atravs de suas velocidades crticas, com utilizao do modelo de Laval, foi apresentada em [10]. Uma anlise experimental de uma dos mtodos mais utilizados atualmente para balanceamento de rotores flexveis, o Balanceamento Modal, foi demonstrado em [11], sem a utilizao de massas de teste e giros de tentativa para correo do desbalanceamento. Uma apresentao dos resultados tericos e experimentais dos principais mtodos de balanceamento aplicados em rotores de alta velocidade operacional foi feita em [12]. Em seguida, foi apresentado um estudo em [13] sobre o balanceamento de rotores flexveis operando em regime transiente de velocidades, com a utilizao conjunta dos Mtodos de Elementos Finitos e Coeficientes de Influncia. A influncia do amortecimento do sistema na passagem do rotor por suas velocidades ressonantes foi demonstrada em [14]. Uma reviso analtica do balanceamento de rotores afetados por momentos giroscpicos foi apresentada em [15].
1.3 Desenvolvimento
Para facilitar sua apresentao, a dissertao foi estruturada em cinco captulos. Neste primeiro captulo, apresenta-se a motivao inicial do trabalho, bem como uma breve descrio sobre o processo de desenvolvimento da anlise dinmica de rotores. O Captulo 2 trata do fenmeno de desbalanceamento de rotores, suas causas, limites operacionais, seus diferentes tipos e uma descrio sucinta de uma das metodologias de correo utilizada atualmente. No Captulo 3 so descritos aspectos relacionados ao comportamento vibratrio de sistemas no amortecidos e sob a influncia do amortecimento, submetidos ou no a uma fora externa de excitao. O Captulo 4 aborda o comportamento rotodinmico de rotores de mquinas, descrevendo a influncia da rigidez dos mancais, do efeito giroscpico dos rotores e do amortecimento no sistema. Discute-se tambm, as recomendaes normativas quanto as margens seguras de separao entre as velocidades de operao e as freqncias ressonantes do equipamento. O Captulo 5 apresenta as consideraes finais e as concluses obtidas, assim como sugestes para trabalhos futuros.
2 DESBALANCEAMENTO DE ROTORES
Em um rotor perfeitamente balanceado, no somente o centro de gravidade, mas tambm o eixo principal de inrcia deve estar localizado exatamente sobre o eixo de rotao do conjunto girante. Esta condio ideal quase impossvel de ser alcanada, sendo, na maioria das aplicaes, economicamente invivel sua busca. Assim, conforme [34], o balanceamento pode ser definido como um procedimento na qual a distribuio de massa de um rotor verificada e, se necessrio, ajustada de modo a
garantir que o desbalanceamento residual ou os esforos nos mancais estejam dentro de limites especificados para uma determinada frequncia de operao. Este procedimento de ajuste pode ser executado atravs da adio ou retirada de massa do rotor.
Configuraes assimtricas; Falta de homogeneidade dos materiais; Deformao do material devido a velocidade de operao; Excentricidade de mancais; Desalinhamento dos mancais; Desbalanceamento hidrulico ou aerodinmico; Gradiente trmico; Incrustaes de materiais durante a operao.
U per = 1000
(e
per
) m
(2.1)
Onde:
O desbalanceamento residual permissvel apresentado na equao (2.1) equivale ao grau de desuniformidade remanescente na distribuio de massa ao longo do rotor aps a concluso do processo de balanceamento. Isto determinar o grau de qualidade final alcanado no processo de balanceamento do rotor, que varia de acordo com tipo de equipamento, como demonstrado na Figura 2.2., e conforme sua velocidade de operao, como ilustrado na Figura 2.3.
Figura 2.2: Tabela de referncia de graus de qualidade de balanceamento para rotores rgidos [17]
Figura 2.3: Desbalanceamento residual permissvel baseado no grau de qualidade de balanceamento e na velocidade de operao [17]
Os principais requisitos referentes ao projeto, fabricao e testes de equipamentos mecnicos rotativos destinados a indstria de petrleo e gs so descritos em algumas normas do Instituto Americano de Petrleo [18-22]. Estas normas sugerem que, para obtermos nveis de vibraes aceitveis durante a operao destes equipamentos, os principais componentes de seu conjunto girante, como eixo e impelidores, devem ser individualmente balanceados com uma qualidade mnima de balanceamento G1, conforme descrito na norma ISO 1940-1 [17]. Assim, o resultado final de um balanceamento adequado ser uma pequena excitao do sistema e, consequentemente, ocorrncia de baixas amplitudes de vibrao no equipamento. Durante os testes efetuados em fbrica nos equipamentos rotativos, antes de seu embarque para planta de processo, o nvel satisfatrio de desbalanceamento residual indiretamente evidenciado atravs amplitudes de vibrao apresentadas na
frequncia de operao do equipamento. Portanto, no teste de funcionamento mecnico deste equipamento em fbrica, com o mesmo operando em sua velocidade mxima contnua, a amplitude de vibrao sem utilizao de filtros no pode exceder o valor calculado atravs da equao (2.2) ou 25 m pico a pico, o que for menor:
A=
12.000
(2.2)
Sendo, equivalente a velocidade mxima contnua do rotor em RPM. Estes valores mximos de vibrao recomendados pelas normas visam evitar amplitudes superiores a 75 % da folga diametral mnima entre as partes estacionrias e rotativas da mquina, em qualquer velocidade dentro da faixa operacional do equipamento, fazendo com que no haja roamentos internos e, consequentemente, danos ao equipamento [18-22].
Pela mecnica clssica, os modos de vibrao so definidos como uma descrio do movimento de uma estrutura. Assim, conforme descrito [24], os rotores flexveis ao se aproximarem de suas velocidades crticas, excitados por foras de
desbalanceamento, adquirem uma configurao fletida correspondente ao modo de vibrao equivalente a frequncia natural excitada. Com isto, h uma amplificao da distncia entre o centro geomtrico do eixo e a linha de centro dos mancais em determinados pontos. Portanto, quanto maior for o desbalanceamento residual, maior ser a deflexo do eixo de um rotor flexvel, o que aumenta os nveis de vibraes do
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conjunto girante e intensifica a possibilidade de contato entre as partes estacionrias e rotativas da mquina, possibilitando a ocorrncia de srios danos ao equipamento e acidentes catastrficos em caso de fludos perigosos.
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O desbalanceamento esttico interessante por ser o nico tipo de desbalanceamento que pode ser totalmente resolvido pela utilizao de massas de correo em um plano simples de referncia. Pode ser usualmente identificado pela comparao das leituras de amplitude e fase de vibraes obtidas com sensores instalados nos mancais. Para rotores suportados entre mancais, o balanceamento esttico ir resultar em leituras de amplitude e fase praticamente idnticas. No sendo verdadeiro, entretanto, para rotores montados em uma configurao em balano.
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Diferentemente do desbalanceamento esttico, o desbalanceamento acoplado se torna aparente somente quando o rotor est girando, podendo ser frequentemente identificado pela comparao das leituras de amplitudes e fases de vibraes obtidas pelos sensores instalados nos mancais. Rotores bi-apoiados iro tipicamente revelar iguais amplitudes de vibrao, com uma diferena de fase de 180 graus. Entretanto, este mtodo de deteco do desbalanceamento acoplado no se aplica aos rotores em balano. Infelizmente, somente uns poucos problemas de balanceamento so puramente estticos ou acoplados. A maioria apresenta uma combinao de ambos, o que torna muito mais difcil a visualizao da distribuio do desbalanceamento somente comparando as caractersticas de amplitudes e fases de vibraes. Sendo, tambm, muito mais complexos de serem resolvidos. Estas combinaes so classificadas como balanceamento semi-esttico e dinmico.
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diretamente alinhado com um dos componentes do acoplamento, conforme ilustrado na Figura 2.7.
O desbalanceamento semi-esttico pode tambm existir se o rotor estiver desbalanceado em somente uma extremidade. No caso de um desbalanceamento semi-esttico, a amplitude a vibrao ser notoriamente maior em uma das extremidades do rotor. Leituras de fases comparativas podem ser iguais ou defasadas 180 graus, dependendo de onde o eixo principal de inrcia intercepta o eixo geomtrico do rotor. Condies de desbalanceamento semi-esttico no so incomuns. A instalao de um acoplamento desbalanceado na mquina ou a troca de somente as primeiras palhetas de uma turbina ou os primeiros impelidores de um compressor podem causar o aparecimento deste fenmeno. Em todo caso, o desbalanceamento semi-esttico pode ser frequentemente resolvido em nveis satisfatrios pela aplicao de um plano nico de soluo na extremidade com maiores nveis de vibraes e pela colocao ou remoo de massas de correo neste plano de referncia.
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esttico e acoplado, onde a componente esttica no esta alinhada com nenhuma das componentes acopladas, o que pode ser visualizado atravs da Figura 2.8. Como resultado, o eixo principal de inrcia est tanto inclinado quanto deslocado em relao ao eixo geomtrico do rotor. Em geral um rotor no possui uma nica rea da seo transversal desbalanceada, mas teoricamente vrios planos distribudos aleatoriamente ao longo do eixo de rotao. Usualmente, estas vrias regies desbalanceadas distribudas podem ser substitudas por duas foras resultantes, posicionadas em dois planos arbitrrios, que possuem em geral diferentes valores e posies angulares. Assim, para correo integral do desbalanceamento dinmico, so necessrios ao menos dois planos de compensao. Como este estado de desbalanceamento somente pode ser determinado completamente sob rotao, ele denominado: Desbalanceamento Dinmico
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Assim, a menos de casos muito especiais como os mencionados anteriormente, o balanceamento satisfatrio da maioria dos rotores rgidos no atingido desta maneira. Para obt-lo, o eixo principal de inrcia precisa girar sobre o centro de gravidade em um plano formado pela linha de centro do rotor e o eixo principal de inrcia. Poderamos obter esta situao pela modificao do posicionamento dos mancais, mas isto seria na realidade impraticvel. Assim, torna-se necessrio efetuar a adio ou subtrao de massa no plano longitudinal formado pela linha de centro do rotor e seu eixo de distribuio de massa. Geralmente, o incremento ou reduo de massa causa a rotao do eixo principal de inrcia em relao ao eixo geomtrico, mas tambm perturba o balanceamento esttico eventualmente j alcanado. Assim, a modificao de massas deve ocorrer em igual magnitude em cada uma das extremidades do eixo principal e em cada um dos dois planos radiais. Isto reduzir tanto as foras, quanto os momentos desbalanceadores. Segundo [35], a escolha dos planos de balanceamento o mais distante possvel um do outro importante, para que sempre que o acesso seja possvel, haja a minimizao das massas a serem alteradas. O processo de aproximar o eixo principal de inrcia do rotor o quanto possvel de seu eixo geomtrico chamado: balanceamento dinmico em dois planos. Se o rotor for balanceado em dois planos, ento, por definio, est balanceado estaticamente. No entanto, o inverso no verdadeiro.
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usualmente aplicados em rotores rgidos, torna-se inadequada para afirmar que o rotor esta balanceado em seus modos flexveis. Os rotores flexveis que operam em alta velocidade requerem tcnicas de balanceamento em diversas velocidades, inclusive na velocidade nominal de operao, utilizando vrios planos de balanceamento para efetuar a necessria correta distribuio de massa ao longo do eixo.
balanceamento de rotores. Abordaremos neste trabalho o Mtodo dos Coeficientes de Influncia. Segundo [34], a efetividade deste mtodo no influenciada pelo amortecimento, pela movimentao dos locais onde as leituras so realizadas ou pela curvatura inicial do eixo e, por isso, vem sendo largamente utilizado para o balanceamento de rotores de mquinas. O procedimento de balanceamento atravs do Mtodo dos Coeficientes de Influncia se inicia com a medio de amplitude e fase de vibrao do rotor desbalanceado. Posteriormente, massas de teste previamente conhecidas so adicionadas ao rotor e uma anlise de sua nova resposta em vibrao efetuada para determinao da massa de correo necessria e de seu posicionamento angular. Se considerarmos um rotor desbalanceado apoiado entre mancais, monitorado por sensores de vibrao e fase, poderemos efetuar a ilustrao do mtodo dos coeficientes de influncia atravs do sistema de coordenadas (x, iy ) representado na Figura 2.9. A amplitude de vibrao A0 , decorrente da resposta gerada pelo desbalanceamento do rotor, sentida pelo sensor de vibrao instalado no mancal, com um atraso (fase) em relao passagem de um ponto de referncia no eixo captada pelo sensor de fase. Se adicionarmos uma massa de teste em uma posio aleatria do rotor obteremos uma nova amplitude de vibrao At e uma fase . A massa de teste adicionada no deve ser superior a 5% da massa do rotor, sob o risco de causar srios danos ao conjunto rotativo e seus mancais. Esta nova amplitude de vibrao At o vetor soma da amplitude inicial A0 e da amplitude de influncia Ai .
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Para termos uma resposta nula de At , o efeito do desbalanceamento adicionado dever ser A0 . Atingimos esta condio rotacionando a massa de tentativa mt de um ngulo e aumentando sua massa na razo de A0 / Ai . Com isto determinamos a localizao e dimenso requerida da massa de correo [2].
acessveis de balanceamento so escolhidos para adio das massas de testes e de correo. As massas de testes so adicionadas em cada um dos planos separadamente. A adio de uma massa de teste conhecida no plano 1 resulta em uma resposta em vibrao nos mancais de At11 e At12 , com os ngulos de fase 11 e
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Assim, efetuando uma substituio de variveis, teremos duas equaes com as incgnitas complexas U 1 e U 2 :
U2 =
1 12 Ai ) ( Ao2 Ai11 + A0 11 22 12 21 ( Ai Ai Ai Ai )
Se:
A = x + iy
Ento:
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Onde:
a1 = ( x1 x 22 + y1 y 22 + x 2 x 21 y 2 y 21 ) a 2 = ( x1 y 22 y1 x 22 + x 2 y 21 + y 2 y 21 ) b1 = ( x11 x 22 y11 y 22 x12 x 21 + y12 y 21 ) b2 = ( x11 y 22 + y11 x 22 x12 y 21 + y12 y 21 ) c1 = ( x 2 x11 + y 2 y11 + x1 x12 y1 y12 ) c 2 = ( x 2 x11 + y 2 y11 + x1 x12 + y1 y12 )
x 2 = Ao2 cos 2
1 y1 = Ao sen 1
y 2 = Ao2 sen 2 x11 = At11 cos 11 x12 = At12 cos 12 x 21 = At21 cos 21 x 22 = At22 cos 22 y11 = At11 sen11 y12 = At12 sen12 y 21 = At21 sen 21 y 22 = At22 sen 22
E ainda:
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U1 =
(a1b1 a 2 b2 ) + i (a1b2 + a 2 b1 ) D
U2 =
(c1b1 c 2 b2 ) + i (c1b2 + c 2 b1 ) D
Assim, os valores das massas de correo sero os mdulos das quantidades complexas, multiplicada pela massa tentativa:
m1 =
(a1b1 a 2 b2 ) 2 + (a1b2 + a 2 b1 ) 2 D
m2 =
(c1b1 c 2 b2 ) 2 + (c1b2 + c 2 b1 ) 2 D
Os pontos de adio ou retirada de massa para o balanceamento definitivo do rotor so orientados pelos ngulos 1 e 2 :
1 = arctan
2 = arctan
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uma subtrao vetorial destes valores nas leituras de vibraes encontradas no processo de balanceamento, garantindo a leitura real de resposta em vibrao do rotor. Posteriormente, o rotor completamente montado e balanceado em dois planos para diminuio das foras e momentos remanescentes, dentro de padres tolerveis.
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Portanto, os rotores flexveis so direcionados para balanceadoras de alta rotao com a finalidade medir as amplitudes de vibrao e identificar suas formas modais excitadas pelo desbalanceamento, para que seja possvel efetuar as correes necessrias com o intuito de minimizar estas respostas vibratrias e as deflexes do eixo. Estas correes so efetuadas em algumas velocidades caractersticas, como: giro lento, rotao inferior a primeira velocidade crtica, rotaes entre duas velocidades crticas subseqentes e rotao de operao plena, conforme descrito em [24]. A verificao em giro lento utilizada para identificar as imperfeies superficiais e metalrgicas do eixo (runout), que devero ser descontadas vetorialmente de todas as amplitudes de vibrao encontradas nas velocidades de balanceamento
subseqentes, com a finalidade de determinar o vetor resposta em vibrao real do rotor. Em seguida, o rotor balanceamento em dois planos, abaixo da primeira velocidade crtica, para correo da resposta em vibrao gerada pelas foras e momentos atuantes devido a distribuio desuniforme de massas. Depois, realizada a correo do desbalanceamento em dois ou mais planos, com a finalidade de minimizar o efeito de excitao dos modos de vibrao do rotor pelas massas desbalanceadoras residuais. Alguns estudos demonstram que o balanceamento de rotores flexveis pode ser satisfatoriamente realizado com a escolha de um nmero de planos igual ao nmero de velocidades crticas ultrapassadas pelo rotor para atingir o ponto de operao, conforme apresentado em [31]. Porm, quanto maior for o nmero de planos escolhidos melhor ser a qualidade do balanceamento obtido. Entretanto,
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maior ser tambm o custo envolvido no processo de balanceamento. Adicionalmente, um ou mais pontos previamente balanceados so violados para se atingir nveis de vibraes tolerveis no ponto ou faixa de operao. Assim, o julgamento humano precisa ser aplicado para dimensionar e posicionar o conjunto mais adequado de pesos de correo de desbalanceamento, com a finalidade de atingir a menor amplitude de vibrao possvel em toda faixa operacional do rotor, com o mais baixo custo envolvido no processo. O objetivo de qualquer procedimento de balanceamento reduzir os efeitos das vibraes dos rotores quando em operao, causados pela incorreta distribuio de massa ao longo do mesmo. A eficcia deste procedimento depende da geometria e isotropia do rotor, estabilidade e linearidade do sistema, correta escolha dos planos de balanceamento (fora dos pontos nodais e com possibilidade de adio ou retirada de massa) e posicionamento dos mancais para um amortecimento efetivo. Entretanto, mesmo quando os rotores saem de fabrica com um nvel de balanceamento normativamente satisfatrio, eventualmente esto sujeitos ao desbalanceamento em operao. Os rotores de mquinas que operam com fluidos sem tratamento, fato que frequentemente ocorre na indstria de Petrleo, principalmente em sua extrao, esto sujeitos aos efeitos de desbalanceamento em funcionamento devido a deposio de partculas slidas em componentes do conjunto rotativo. Em conseqncia disto, um compressor centrfugo, axial ou uma turbina a gs podem apresentar um crescente aumento na excitao de seus conjuntos girantes por ao do fenmeno de desbalanceamento. Ocasionando, assim, a elevao das amplitudes de vibrao destas mquinas, o que pode ser extremamente danoso ao equipamento e perigoso para os operadores, uma vez que estes muitas vezes operam com fluidos de processo inflamveis, explosivos ou letais. Assim, qualquer que seja a causa do desbalanceamento seus efeitos devem sempre que possvel ser evitados e controlados.
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3 VIBRAES DE ROTORES
Nas mquinas rotativas, a energia rotacional recebida no eixo no pode ser totalmente convertida em trabalho devido ao seu alto potencial de transformao em diversas outras formas de energia, como: trmica, acstica, vibracional, etc. A energia na forma de vibrao do rotor tem algumas caractersticas de manifestao durante a operao do equipamento, podendo haver uma conjugao de movimentao lateral, torcional e axial do conjunto girante. Na grande maioria dos casos, os modos laterais so os mais relevantes na anlise de vibrao dos rotores de mquinas, por produzirem maiores esforos nos mancais e eixo. Por meio dos suportes dos mancais e dos fluidos que circundam o conjunto girante, as vibraes laterais do rotor so transmitidas para as partes estacionrias do equipamento. Eventualmente, as vibraes espalham-se para a fundao da maquina, para equipamentos adjacentes e para o meio que circunda o equipamento em forma de ondas acsticas. H uma longa lista de fatores que contribuem para transferncia da energia de rotao nesta forma de perturbao mecnica chamada vibrao. No entanto, segundo [23], a principal fonte inquestionavelmente o desbalanceamento do rotor. O desbalanceamento age como uma fora centrifuga excitada externamente. Como resultado, o rotor responde com vibraes laterais relacionadas com a velocidade de rotao da mquina, denominadas vibraes sncronas [25]. Como o desbalanceamento de rotores praticamente inevitvel, torna-se importante assegurar que, durante a operao da mquina, as amplitudes de vibraes sncronas, excitadas pelo desbalanceamento do rotor, estejam dentro de limites aceitveis. Em mquinas que operam em alta velocidade, deve ser adicionalmente garantida sua suave e rpida passagem pelas diversas velocidades ressonantes de vibrao lateral, durante a parada e partida do equipamento. Alm disto, as margens de afastamento das velocidades de operao em relao as freqncias ressonantes devem ser muito bem dimensionados, principalmente no caso de mquinas que operam com rotao varivel. As amplitudes de vibrao do rotor devem ser controladas, com a finalidade de evitar fadiga nos mancais, sobrecarga nos selos mecnicos ou o contato entre o conjunto girante e as partes fixas da mquina nos pontos de menores folgas, geralmente as vedaes internas do equipamento. Adicionalmente, as formas modais laterais de vibrao de um rotor devem ser estudadas, para um correto
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posicionamento dos mancais, a fim de tornar mais efetivo o seu amortecimento, conforme orientado por [27].
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Mg = Kx est
Portanto, a equao de movimento de torna:
&(t ) + Kx (t ) = 0 M& x
Esta expresso representa a equao de movimento de um sistema de 01 grau de liberdade no amortecido, atravs de uma equao diferencial ordinria, linear, de segunda ordem e a coeficientes constantes. Assim:
d 2x K = x 2 M dt
Definio 2.1 Uma funo x(t ) pode ser denominada como autovetor de um operador diferencial linear L de segunda ordem d 2 dt 2 , se L[x ] = Ax . Sendo A um escalar, real ou complexo, que representa o autovalor da funo x(t ) , conforme descrito em [26].
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Uma vez que, a funo exponencial a nica cuja derivada prpria funo multiplicada por uma constante, assumiremos ela como soluo inicial da equao. Portanto:
x(t ) = Ae t
Assim:
M2 e t + Ke t = 0
Como e t 0 e A 0 , ento:
2 +
K =0 M
Portanto:
= i
K = i n M
x(0) = x 0
& ( 0) = v 0 x
Ento:
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x(0) = A1 + A2
A1 = a1 + ib1 A2 = a 2 + ib2
Assim:
a1 = a 2 =
x0 2
v0 2 n
b1 = b2 =
Ento:
A1 = A2 =
x0 v i 0 2 2 n x0 v +i 0 2 2 n
i n t x 0 v0 e + 2 + i 2 n
i n t e
Podemos utilizar uma transformao de coordenadas complexas em coordenadas lineares, onde inicialmente teremos que:
29
e i = cos + isen
Assim, passaremos a equao:
x(0) = x 0
& ( 0) = v 0 x
Teremos como soluo da equao diferencial:
x(t ) = x 0 cos n t +
v0
sen n t
v0 x(t ) = x + n
2 0
1 x 0 n sen n t + tan v 0
2
x(t ) = Asen( n t + )
30
v0 A= x + n
2 0
= arctan
x 0 n v0
31
permanecem em contato (como juntas de acoplamento, pontos de fixao dos discos no eixo, etc). Como o amortecimento interno ocorre em elementos envolvidos com o movimento de vibrao lateral e de rotao, as foras de amortecimento interno iro depender da velocidade relativa do sistema, isto , da diferena entre a velocidade absoluta de vibrao lateral do rotor e a velocidade rotacional. Esta velocidade relativa pode ser positiva, ou seja, com a mesma direo da velocidade de movimentao lateral absoluta, quando a velocidade de rotao for menor que a frequncia de vibrao lateral. A velocidade relativa pode ser negativa, se opondo a velocidade lateral absoluta, quando a velocidade de rotao for maior que frequncia de vibrao lateral. Quando a velocidade relativa for positiva, as foras correspondentes ao amortecimento interno atuam como um estabilizador, somando-se ao amortecimento externo para aumentar o amortecimento total efetivo no sistema. Quando a velocidade relativa for negativa, ocorre uma desestabilizao do sistema, pois as foras de amortecimento interno diminuem o amortecimento externo, reduzindo ou anulando o amortecimento total efetivo do sistema. Como, neste ltimo caso, o papel clssico do amortecimento como estabilizador do movimento violado, usualmente utiliza-se para estas foras desestabilizadoras o nome frico interna e no amortecimento. Assim, a frico interna influencia no comportamento de vibrao lateral do rotor causando, eventualmente, uma instabilidade em operao e um bloqueio no processo de acelerao do rotor em sua partida. Este bloqueio significa uma interrupo na acelerao do rotor mesmo com a continuidade do fornecimento de torque de acionamento, pois toda energia disponibilizada utilizada para manter o sistema em regime de vibrao lateral, no restando nenhuma energia para aumentar a velocidade de rotao, conforme mencionado em [37]. Existem muitos outros fatores de desestabilizao de um rotor em operao, como o roamento entre as partes mveis e rotativas da mquina, os efeitos dinmicos dos fluidos nos mancais e selos ou os fenmenos de relativos ao escoamento dos fluidos de processo. Estes ltimos efeitos so usualmente mais fortes que os efeitos de frico interna. As disfunes relacionadas com os fluidos so muito frequentemente observadas no desempenho de mquinas rotativas. Elas resultam em vibraes subsncronas auto excitadas. Entretanto, a frico interna deve ser sempre analisada e observada por projetistas de mquinas, pois representa um papel negativo na estabilidade do sistema pela reduo de eficcia do amortecimento externo do sistema, especialmente quando o rotor opera em altas velocidades, de acordo com [31].
32
Figura 3.2: Mecanismo massa-mola-amortecedor Consideraremos x = x(t ) como a representao do deslocamento de uma massa
Mg = Kx est
Considerando uma posio qualquer da massa equivalente a representao da Figura 3.2 (c), teremos um deslocamento x em relao a posio de equilbrio, uma
& e uma acelerao & & . Sabendo que o amortecimento surge de foras velocidade x x
dissipativas proporcionais a velocidade, podemos escrever a equao de movimento nesta posio, como sendo:
33
Assim:
(3.1)
Esta expresso representa uma equao diferencial ordinria, linear, de segunda ordem e a coeficientes constantes, relativa ao movimento de um sistema de 01 grau de liberdade amortecido, podendo ser alternativamente apresentada como:
& &+ x
C 2 & + n x x=0 M
Se considerarmos que o coeficiente de amortecimento viscoso, multiplicado pela velocidade, representa uma fora dissipadora de energia, podemos afirmar atravs da anlise dimensional abaixo que:
C=
& & F' C F' C M& x C & x = = = & &M & & x M x M Mx M x
C = n M
Onde equivale ao chamado Fator de Perda do sistema amortecido:
C MK
34
Teremos:
C 2 MK
C 2M n
Se considerarmos:
x(t ) = Ae t
Teremos que:
C 2 Ae t 2 + + n =0 M
Sendo a soluo trivial A 0 no interessante e uma vez que e t nunca igual a zero, teremos que:
2 +
C 2 + n =0 M
Ou
35
2 2 + 2 n + n =0
(3.2)
Assim:
= 2 1 n
Com isto, passam a existir 03 casos de interesse: o Sistema Superamortecido, o Sistema Criticamente Amortecido e o Sistema Subamortecido.
2 1 n t
+ A2 e
2 1 n t
x(0) = x 0 & ( 0) = v 0 x
Teremos a seguintes amplitudes de vibrao para o sistema:
A1 =
v 0 + + 2 1 x 0 n
2 n 2 1
A2 =
v 0 + 2 1 x 0 n
2 n 2 1
36
x(t ) = ( A1 + A2 t )e nt
Considerando as condies iniciais:
x(0) = x 0 & ( 0) = v 0 x
Teremos a seguintes amplitudes de vibrao:
A1 = x0 A2 = v0 + x0 n
= n i d
Onde d representa a frequncia amortecida equivalente a:
d = n 1 2
Teremos como soluo da equao diferencial (3.1) a seguinte igualdade:
x(t ) = Ae id t + A e id t e nt
37
x(0) = x 0 & ( 0) = v 0 x
Teremos:
a = x0
b= v0 + x 0 n
Assim:
(3.3)
x(t ) = Xsen( d t + )e nt
Onde a amplitude de vibrao e a fase sero respectivamente iguais a:
(3.4)
v0 + x0 n X = a +b = x + d
2 2 2 0
= arctan = arctan
a b
x 0 d v0 + x0 n
38
desbalanceamento de massa em um disco esbelto, posicionado no centro do vo de um eixo flexvel, que gira a uma frequncia de operao constante , teremos como amplitude desta fora:
F = m 2 ( + )
Assim, um sistema de 01 grau de liberdade, de massa total M , rigidez K e com um amortecimento C , sujeito a ao de uma fora desbalanceadora, pode ser representado pela seguinte equao de movimento diferencial ordinria, linear, de segunda ordem e a coeficientes constantes:
(3.5)
x(t ) = x h (t ) + x p (t )
x(0) = x 0 & ( 0) = v 0 x
Sabendo que a soluo homognea x h (t ) da equao diferencial (3.5) representada, por exemplo, pela equao (3.3), em um sistema sub-amortecido, podemos determinar a sua soluo particular x p (t ) . Dividindo a equao (3.5) pela massa do sistema, obteremos:
F (t ) M
39
Sabendo que:
F (t ) = Ku (t )
Ento:
F (t ) 2 = n u (t ) M
Considerando que o desbalanceamento uma excitao harmnica, classificada como um caso particular de uma excitao peridica, a equao normalizada torna-se:
2 2 & + 2 n x & + n L[x ] = & x x = n u (t )
(3.6)
Onde L representa um operador diferencial linear, de segunda ordem, a coeficientes constantes. Utilizando a Definio 2.1 e o operador diferencial mais elementar existente, teremos que:
dx = x dt
Cuja soluo :
x(t ) = e t
Assim, se fizermos:
d n e t = n e t n dt
Onde:
( )
=n
Ento:
40
L e t = e t
Onde:
[ ]
( ) = M 2 + C + K
Considerando a equao (3.6), podemos representar u (t ) como uma combinao linear de exponenciais, utilizando a Representao de Euler, na frequncia de excitao:
u (t ) = a cos(t ) + bsen(t ) = Ae it + A e it
Onde:
(3.7)
A=
a b i 2 2
L e it = e it
Onde:
2 (i) = (i )2 + 2 n (i) + n
[ ]
Se considerarmos:
e it it L =e (i )
Ento:
41
2 it A n e 2 it L = n Ae (i )
Fazendo:
e it it L =e ( i )
Teremos que:
2 it A n e 2 it L = n A e ( ) i
R( ) =
Assim:
R( ) =
1
1 n + i 2 n
2
1 1 r + i 2r
2
Onde r representa a Sintonia do Sistema. Assim, a soluo particular da equao (3.7), que atende as condies iniciais do sistema, ser:
x p (t ) = AR(i)e it + A R(i)e it
42
x p (t ) = X cos(t + )
(3.8)
X = u (t ) R =
m 2 M
(1 ) + (2 )
2 2
= arctag
2 2 1
43
4 ANLISE ROTODINMICA
Sistemas rotodinmicos so normalmente modelados com a interligao do eixo, mancais, amortecedores e mecanismos fludos de trabalho, garantindo uma conexo entre as partes fixas e mveis do equipamento. Um modelo elementar de sistema rotodinmico, frequentemente utilizado por projetistas e analistas para simular as caractersticas dinmicas dos rotores das mquinas, o denominado Rotor de Laval. Este modelo foi apresentado pela primeira vez por A. Fppl [1] na Alemanha em 1895. Fppl o chamou de Rotor de Laval em reconhecimento as contribuies realizadas na rea de turbomquinas pelo engenheiro sueco Carl Gustaf Patrik de Laval (18451913). Neste modelo as tcnicas lineares clssicas podem ser aplicadas, refletindo com tima aproximao muitas aplicaes prticas, por apresentar fracos mecanismos no lineares [39]. Como pode ser visto na Figura 4.1, trata-se originalmente de um nico disco rgido, circular e de pequena espessura quando comparada ao seu dimetro. Este disco fixado no centro do vo de um eixo flexvel uniforme de massa desprezvel e suportado por mancais de rigidez considerada infinita. Estes suportes rgidos evitam os movimentos laterais do rotor, permitindo sua livre movimentao angular.
44
4.1
Sistema
no
amortecido
com
disco
desbalanceado
em torno da linha de centro dos mancais. Considerando que o eixo tenha uma
rigidez a flexo k , que depende de suas propriedades geomtricas e de seu material, surgir uma fora restauradora equivalente a:
Fr = k
Para um eixo de comprimento L , com mdulo de elasticidade E e momento de inrcia diametral I de , a sua rigidez a translao, considerando um disco colocado no centro do vo, ser:
k=
48 EI de L3
F = m 2 ( + )
Podemos considerar que:
45
F = Fr
Ento:
m 2 ( + ) = k
k = F
Estas foras podem ser esquematicamente representadas atravs da Figura 4.2 abaixo:
Consequentemente:
m 2 = k m 2
Se considerarmos nesta anlise preliminar que no h influncia do amortecimento viscoso interno e externo no movimento de translao do rotor, podemos afirmar que sua frequncia natural ser:
46
n =
k m
Assim:
( n )2 = 2 1 ( n )
Esta equao demonstra que: (1) Se < n > 0 (2) Se > n < 0 (3) Se >>> n
Conforme descrito em [37], isto fisicamente significa que, quando o sistema subcrtico (1), ou seja, o rotor opera em uma rotao abaixo de sua frequncia natural, o centro de massa do disco projetado para fora da rbita descrita pelo centro geomtrico do disco em relao linha de centro dos mancais, por ao da fora centrfuga atuante. Se o sistema for supercrtico (2), com o rotor operando acima de sua frequncia natural, teremos um deslocamento negativo do centro do disco em relao linha de centro dos mancais. Isto significa que, a passagem do rotor pela sua frequncia ressonante causa uma perturbao no sistema e o surgimento de foras centrpetas que projetam o centro de massa para dentro da rbita do disco, com um posicionamento estvel deste ponto pela ao das aceleraes de Coriolis. Este nome foi atribudo em homenagem ao descobridor deste fenmeno, o engenheiro e fsico francs Gustave Gaspard Coriolis (1792-1843). No caso de velocidades de operao muito superiores a frequncia natural do rotor (3), o deslocamento do centro geomtrico do rotor em relao linha de centro dos mancais praticamente se iguala ao deslocamento do centro de gravidade do disco em relao ao seu centro geomtrico. Isto significa uma auto-centragem do rotor, posicionando o centro de massa do disco sobre a linha de centro dos mancais, que passa a ser o centro da rbita descrita pelo disco. A rbita do centro geomtrico do rotor tambm denominada precesso. A configurao desta rbita pode ser influenciada pela rigidez dos mancais. A
47
considerao de que os mancais tm rigidez infinita, faz com que no haja movimentao lateral do eixo nos pontos de apoio. Assim, o centro geomtrico do disco descreve uma rbita perfeitamente circular, de raio , ao redor da linha de centro dos mancais. Para determinarmos o posicionamento do centro geomtrico e do centro de massa do disco em suas rbitas, consideraremos a representao da Figura 4.3.
Observamos que o disco se movimenta em um plano perpendicular ao eixo de rotao, com 3 graus de liberdade
( y, z, ) .
angular prprio do disco. Aplicando a Segunda Lei de Newton para um sistema em equilbrio, temos que:
F = 0
Assim:
(4.1)
48
Sabendo que:
z G = z C + cos y G = y C + sen
Teremos:
(4.2)
( & m(& z
&&sen &2
) cos ) = kz
Assim:
& 2 sen && cos &C + ky C = m& y & 2 cos &&sen &C + kz C = m& z
Considerando, que a velocidade de rotao do conjunto girante seja constante, teremos:
(t ) = t +
& (t ) = &&(t ) = 0
49
Com isto:
y C (t ) = y Ch (t ) + y C p (t )
A soluo homognea ser equivalente a equao (3.3), desprezando o amortecimento do sistema:
nt v0 y Ch (t ) = y 0 cos n t + sen n t e n
yC p (t ) =
2 sen(t + ) 1 2
Analogamente:
2 z C (t ) = cos(t + ) 1 2
p
50
Verificamos novamente a rbita circular descrita pelo centro geomtrico do disco, cujo raio rC igual a deflexo do eixo flexvel , causada pelo desbalanceamento do rotor:
rC = =
2 1 2
Como podemos representar a distncia do centro de massa do disco em relao a origem do sistema, em funo do centro geomtrico do disco, teremos que:
y G = y C + sen(t + ) z G = z C + cos(t + )
Assim:
yG p = zGp
2 sen(t + ) + sen(t + ) 1 2
2 = cos(t + ) + cos(t + ) 1 2
Com isto:
yG p =
1 sen(t + ) 1 2
zGp =
1 cos(t + ) 1 2
Portanto, com estas consideraes, a rbita descrita pelo centro de massa do rotor em relao a origem do sistema, tambm circular com raio igual a:
rG =
1 1 2
51
4.2
Sistema
no
amortecido
com
disco
desbalanceado
Onde a rigidez horizontal do sistema, segundo [2], pode ser descrita como:
ky =
2k h k 2k h + k
Sendo k h a rigidez dos mancais no plano horizontal e k a rigidez do rotor. Analogamente, a rigidez vertical do sistema pode ser representada por:
kz =
2k v k 2k v + k
52
Onde k v representa a rigidez dos mancais no plano vertical e k a rigidez do rotor. Assim, desconsiderando o amortecimento do sistema, teremos:
0 yC sen(t + ) = m 2 k z zC cos(t + )
yC p (t ) =
z C p (t ) =
2 sen(t + ) 2 2 n y
2 cos(t + ) 2 2 n z
Denominando:
2 y = 2 ny 2
z =
2 2 n 2 z
Assim, teremos a representao de uma rbita elptica do centro geomtrico do disco em relao a linha de centro dos mancais, onde o deslocamento do centro do disco pode ser apresentado de maneira complexa atravs da Figura 4.5.
53
Figura 4.5: Representao complexa da rbita do centro do disco em relao a linha de centro dos mancais
Portanto, as componentes de deslocamento de translao do centro geomtrico do disco C, denotadas por (u , v ) relativo as direes ( y, z ) respectivamente, so:
u = y cos
v = z sen
Considerando:
= u + iv
Teremos:
= y cos + i z sen
Considerando o rotor operando em velocidade constante, teremos:
& = cte =
Integrando, obteremos:
54
= t +
Assim:
= y cos(t + ) + i z sen(t + )
Esta equao equivale a:
1 ( y + z )e i (t + ) + 1 ( y z )e i (t + ) 2 2
Denominando:
R+ = R =
1 ( y + z ) 2 1 ( y z ) 2
Teremos:
= R+ e i (t + ) + R e i (t + )
Onde, conforme descrito em [37] o primeiro termo da equao complexa representa uma trajetria circular do centro do disco em relao linha de centro dos mancais, de raio R+ , no mesmo sentido da rotao do eixo do rotor. Analogamente, o segundo termo representa uma trajetria circular do centro do disco em relao linha de centro dos mancais, de raio R , em sentido oposto a rotao do eixo do rotor. Assim, considerando a equao complexa completa, se tivermos:
R+ > R
55
O centro geomtrico do rotor descrever uma trajetria elptica em relao linha de centro dos mancais, no mesmo sentido da rotao do eixo, o que denominado Precesso Direta.
R+ < R
O centro geomtrico do rotor descrever uma trajetria elptica em sentido contrrio a rotao do eixo, denominada Precesso Retrgrada. Assim, desconsiderando o efeito do amortecimento no sistema, a rigidez anisotrpica dos mancais favorecer o desenvolvimento de duas diferentes freqncias naturais do rotor, aumentando a faixa a ser evitada durante a operao da mquina para que no haja ressonncia do sistema.
n =
y
ky m
kz m
n =
z
56
4.3
Sistema
no
amortecido
com
rotor
desbalanceado
composto por discos fixados em um eixo flexvel isotrpico apoiado em mancais isotrpicos.
Os equipamentos rotativos de mltiplos estgios apresentam vrios discos (impelidores, rodas de palhetas, etc) fixados ao eixo e, portanto, girando solidariamente com o mesmo. Se este rotor for flexvel por concepo, ou seja, operar acima de sua primeira velocidade crtica ressonante, o desbalanceamento residual causar uma flexo no eixo pela excitao do conjunto girante em seus modos laterais de vibrao. A configurao modal do rotor por sua vez ocasionar uma movimentao lateral angular dos discos. Sempre que ocorre esta rotao do eixo na qual o corpo est girando, em relao a outro eixo de referncia, surge um fenmeno denominado: Efeito Giroscpico. Assim, o movimento giroscpico ocorre sempre
57
quando o eixo de um rotor girando a uma velocidade constante roda (precessa) em relao a outro eixo numa razo constante, conforme descrito em [2]. Considerando um eixo flexvel circular homogneo, apoiado entre mancais de rolamentos que apresenta mesma rigidez em todas as direes, havendo o posicionamento deslocado de um disco em relao ao centro do vo entre apoios, teremos a ocorrncia do efeito giroscpico, representado atravs da Figura 4.7.
Figura 4.7: Rotor sujeito ao efeito giroscpico. Com o rotor em movimento a uma rotao na direo x , ocorre o deslocamento do centro geomtrico do disco nas duas direes ortogonais
( y, z ) ,
descrevendo uma rotao em torno da linha de centro dos mancais, alm de um deslocamento lateral angular do disco em relao aos eixos coordenados. Se o eixo
& = , ento haver momentos atuantes no disco devido a gira a uma velocidade x
inrcia de rotao e a influncia do efeito giroscpico, nas direes respectivamente, iguais a:
( y, z ) ,
&& I & M y = I d y p z
&& + I & M z = I d z p y
58
Considerando a atuao da fora devido ao desbalanceamento residual do rotor em um sistema sem amortecimento, podemos representar sua equao de movimento pelo sistema de equaes diferenciais (4.3) abaixo:
m 0 0 I d 0 0 0 0 0 & 0 0 & z 0 & & 0 0 0 y + 0 & 0 m 0 & y && 0 I d z 0 I p 0 0 0 z & k11 & k 0 I p y + 21 0 0 y & 0 & 0 0 z 0 0 z cos(t + ) 0 y 0 2 = m sen(t + ) k12 y k 22 z 0
k12 k 22 0 0
0 0 k11 k 21
Onde:
I d = Momento de inrcia diametral do disco; I p = Momento de inrcia polar do disco; k ij = Coeficiente de influncia de rigidez do eixo (i, j = 1, 2, ..., n) .
Conforme descrito em [2], pela configurao de montagem do disco no rotor apresentado acima como exemplo, teremos:
k11 =
k 22 =
3EI d L(a 2 ab + b 2 ) a 3b 3
3EI d L ab 3EI d L(a b ) a 2b 2
k12 = k 21 =
k12 = k 21 = 0
Com a finalidade de representarmos o sistema de equaes (4.3) em sua forma complexa, adotaremos as seguintes igualdades, conforme descrito em [16]:
s = z + jy
= z + j y
59
jk12 s 2 j (t + ) = m e k 22
Onde
desbalanceamento
desenvolvimento de uma trajetria circular do centro geomtrico do disco em relao a linha de centro dos mancais a uma velocidade d , no mesmo sentido da rotao do conjunto girante. Em funo disto, este movimento denominado direto ou para frente.
j (t + ) s s = e
Teremos:
m 2 + k11 jk12
s m 2 jk12 = 0 (I p I d ) 2 + k 22
Fazendo:
m 2 + k11 jk12
jk12 (I p I d ) 2 + k 22 = 0
60
k 22 1 k11 d = 2 m (I p I d )
(4.4)
Assim, o efeito giroscpico torna as freqncias naturais dependentes da velocidade de rotao . O sinal negativo a frente da equao significa simplesmente que se o eixo girar no sentido oposto as frequncia naturais no alteraro, segundo [16]. Fazendo uma anlise da equao (4.4) verificamos que quando um rotor for composto de discos finos fixados ao eixo seu momento de inrcia polar ser maior que o momento de inrcia diametral
(I
segunda raiz ser maior que a primeira expresso. Como uma rotao complexa no tem significado fsico, este valor desconsiderado. Com isto, teremos para este caso, somente um valor de rotao referente a rbita de descrita pelo centro geomtrico do disco em um movimento para frente, ou seja, no mesmo sentido da rotao do rotor. Uma forma de representao grfica a cerca do comportamento das freqncias naturais, quando o efeito giroscpico incide sobre um sistema rotodinmico, foi desenvolvida pelo fsico W. Campbell em 1910 e, em sua homenagem, denominado Diagrama de Campbell, que neste caso pode ser representado atravs da Figura 4.8 abaixo:
61
Figura 4.8: Diagrama de Campbell representando a precesso direta de rotor de simples estgio composto de disco de pequena espessura.
O Diagrama de Campbell representa a variao das freqncias naturais em funo da velocidade de rotao. Esse diagrama caracterstico de sistemas rotativos, sendo muito importante porque fornece informaes valiosas sobre as velocidades crticas do sistema. Atravs do diagrama torna-se possvel determinar a velocidade crtica relativa a movimentao do rotor para frente, atravs da interseo da curva de frequncia natural de movimentao direta com a curva descrita pela igualdade entre a frequncia natural do rotor n e a sua velocidade de rotao . Como a velocidade de excitao a prpria rotao do rotor, esta curva apresenta-se a 45o nos eixos coordenados do diagrama, conforme [16]. Assim, como mencionado anteriormente, para este caso termos somente uma velocidade crtica de movimentao direta do rotor v cd 1 . Em rotores de mquinas de mltiplos estgios, onde existem vrias rodas de palhetas mveis ou impelidores fixados ao eixo, sua geometria considerada cilndrica e teremos, portanto, um momento de inrcia polar em geral menor que o momento de inrcia diametral
(I
velocidades crticas referentes a movimentao do rotor para frente v cd 1 e vcd 2 , descritas pelo Diagrama de Campbell representado na Figura 4.9.
62
Figura 4.9: Diagrama de Campbell representando a precesso direta de rotor de mltiplos estgios.
No caso de mquinas compostas de mancais rgidos ou mancais elsticos isotrpicos, havendo uma fonte de perturbao no sistema causada, por exemplo, pelo desbalanceamento residual de seu rotor, pode ocorrer uma movimentao do centro geomtrico do disco no sentido oposto ao sentido de rotao do rotor, denominado movimento retrogrado ou para trs. Conforme apresentado em [16], isto ocorrer se a soluo proposta apresentar uma fonte perturbadora do tipo:
j (t + ) s s = e
Assim, teremos:
m 2 + k11 jk12
s m 2 = 0 (I p + I d ) 2 + k 22 jk12
63
Fazendo:
m 2 + k11 jk12
jk12 =0 (I p + I d ) 2 + k 22
Ento:
k 22 1 k11 r = + 2 m (I p + I d )
(4.5)
De maneira anloga, o sinal negativo a frente da equao (4.5) significa simplesmente que eixo pode ser acionado no sentido contrrio de rotao sem que haja alteraes em suas freqncias naturais. Quando ocorre o fenmeno de movimentao do centro geomtrico do disco, descrevendo uma trajetria circular em direo oposta a rotao do eixo, surgem sempre duas velocidades crticas denominadas retrgradas vcr1 e vcr 2 , independente da relao entre I p e I d . Estas velocidades crticas podem ser visualizadas atravs do Diagrama de Campbell representado pela Figura 4.10 abaixo:
64
Representando em um nico diagrama o efeito de movimentao direta e retrgrada do rotor e, consequentemente, as velocidades crticas relacionadas ao fenmeno giroscpico, atravs da Figura 4.11, teremos:
65
Figura 4.11: Diagrama de Campbell representando a precesso direta e retrgrada de rotor de mltiplos estgios.
Assim, a trajetria do centro geomtrico de um cilindro, utilizado como representao dos diversos estgios do rotor de uma mquina, ser uma superposio dos 04 movimentos circulares relativos s diferentes freqncias naturais e aos ngulos de deslocamento lateral dos discos do rotor. Se rebatermos a representao retrgrada para o 1 quadrante do sistema de eixos coordenados, teremos uma visualizao conjunta de todas as velocidades crticas de um rotor de mltiplos estgios:
66
Figura 4.12: Diagrama de Campbell representando a precesso direta e retrgrada de rotor de mltiplos estgios visualizao no 1 quadrante.
4.4
Sistema
no
amortecido
com
rotor
desbalanceado
composto por discos fixados em um eixo flexvel isotrpico apoiado em mancais anisotrpicos.
Os equipamentos mecnicos rotativos de mltiplos estgios, dotados de rotores flexveis apoiados sobre mancais de rolamentos que possuam rigidez diferente em duas direes ortogonais principais, esto sujeitos aos efeitos combinados relativos a ortotropia dos mancais e ao fenmeno giroscpico do conjunto girante. Considerando a atuao da fora devido ao desbalanceamento residual do rotor, em um sistema sem amortecimento composto de um eixo flexvel apoiado em mancais ortotrpicos, conforme descrito em [16] podemos representar sua equao de movimento como:
67
m 0 0 I d 0 0 0 0
z k12
0 0 y k11
y k 21
k 0 0
z 22
Assim, se desenvolvermos uma representao grfica das solues do sistema com estes efeitos combinados, utilizando o Diagrama de Campbell, teremos:
Figura 4.13: Diagrama de Campbell representando a precesso direta e retrgrada de rotor de mltiplos estgios apoiado em mancais ortotrpicos.
Considerando um mesmo modo de vibrao, a anisotropia dos mancais faz com que as freqncias naturais de movimentao direta e retrgrada do rotor no sejam mais coincidentes quando a rotao da mquina for nula. Com isto, ocorre um aumento do afastamento entre as velocidades crticas relacionadas a movimentao direta e retrgrada do rotor para um determinado modo de vibrao e, por conseguinte, um alargamento na faixa ressonante as ser evitada durante a operao do equipamento, como apresentado pela rea sombreada na Figura 4.13. Algumas bombas centrfugas de mltiplos estgios utilizadas na indstria de petrleo e gs so dotadas de rotores flexveis apoiados entre mancais de rolamentos.
68
Como, em funo de suas altas rotaes estes equipamentos frequentemente operam acima de suas primeiras velocidades crticas, havendo a ao de uma fora excitadora devido ao desbalanceamento residual do rotor, ocorrer a flexo do eixo segundo suas formas modais de vibrao lateral. Esta flexo, consequentemente, ocasionar um movimento de translao do eixo do rotor em relao a linha de centro dos mancais, acoplado com um movimento de rotao do eixo de girao em relao a outro eixo coordenado, favorecendo o aparecimento do efeito giroscpico devido a presena de vrios impelidores distribudos ao longo do eixo da mquina. Em um sistema com amortecimento desprezvel como este, considerando que a rigidez de mancais reais possui sempre uma anisotropia associada, no teremos mais uma frequncia de operao a ser evitada para que no ocorra o fenmeno de ressonncia, mas uma faixa de freqncias relacionadas com as velocidades crticas de movimentao direta e retrgrada referentes ao efeito giroscpico associadas a anisotropia dos mancais. Representando atravs da Figura 4.14 o espectro de vibrao de um equipamento como este, teremos:
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Figura 4.14: Espectro de freqncias demonstrando as velocidades crticas relacionadas a precesso direta e retrgrada de rotor de mltiplos estgios apoiado em mancais ortotrpicos.
Podendo ser na realidade representada por uma nica curva, como demonstrado na Figura 4.15 abaixo:
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Figura 4.15: Espectro nico terico demonstrando as velocidades crticas relacionadas a precesso direta e retrgrada de rotor de mltiplos estgios apoiado em mancais ortotrpicos.
4.5
Influncia
do
amortecimento
no
comportamento
rotodinmico do sistema.
Equipamentos, como por exemplo, os compressores centrfugos e as turbinas gs, em geral so dotados de mancais hidrodinmicos com certo amortecimento associado. Estas mquinas so usualmente compostas de eixos flexveis, com vrios estgios de compresso ou expanso de fludos gasosos, havendo sempre, por menor que seja o valor, um desbalanceamento residual no conjunto rotativo. Assim, para um sistema rotativo como este, conforme descrito em [32], podemos escrever a sua equao de movimento completa de n graus de liberdade sujeito a uma fora peridica de excitao externa por ao do desbalanceamento residual, em termos de suas coordenadas generalizadas, como sendo:
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Fisicamente, esta expresso a representao mais geral das foras consideradas na maioria das anlises de sistemas vibratrios lineares. A matriz de massa oriunda das foras de inrcia no sistema. J a matriz de amortecimento surge das foras dissipativas proporcionais a velocidade. E, a matriz de rigidez advm das foras elsticas proporcionais ao deslocamento. A matriz giroscpica surge com a movimentao lateral angular do(s) disco(s) de um rotor, ocorrendo sempre que o eixo de um rotor girando a uma velocidade constante roda (precessa) em relao a outro eixo numa razo constante. A matriz circulatria originada das foras de frico interna que atuam no sistema. O mecanismo de frico interna introduz uma contribuio dependente da velocidade de rotao na matriz de rigidez do sistema. As matrizes de massa, amortecimento e rigidez so simtricas.
Definio 4.1 Uma matriz A dita simtrica quando houver coincidncia da mesma com sua transposta, ou seja, A=AT.
Definio 4.2 Uma matriz A dita anti-simtrica quando sua matriz transposta for coincidente com a sua matriz oposta, ou seja, AT=-A.
Assim, se fossemos representar um sistema amortecido com 02 graus de liberdade, sujeito as aes das foras oriundas do desbalanceamento residual, teramos:
0 d ext
d int z 2 j (t + ) y = m e ky
Como mencionado anteriormente na seo 3.1.2, esta frico interna uma influncia desestabilizadora no sistema, devendo ser considerada na fase de projeto da mquina para uma definio precisa da regio de operao segura de equipamentos rotativos. Quanto ao amortecimento externo, sua funo dissipadora de energia, promovida pela pelcula de leo em mancais hidrodinmicos e pela circulao de fluido de processo ao redor do rotor, favorece a diminuio das amplitudes de vibrao do
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equipamento em regies operacionais seguras, mas no evita a amplificao destes nveis a valores catastrficos se houver a coincidncia da velocidade de operao com alguma frequncia ressonante do sistema. Assim, se considerarmos um compressor de mltiplos estgios, dotado de mancais hidrodinmicos isotrpicos, teremos a manifestao dos efeitos giroscpicos no rotor devido a sua flexo e deslocamento angular lateral de seus impelidores. Consequentemente havero velocidades crticas relacionadas ao movimento direto e retrogrado do rotor, como demonstrado na Figura 4.18.
Figura 4.16: Espectro de freqncias demonstrando as velocidades crticas relacionadas a precesso direta e retrgrada de rotor de mltiplos estgios apoiado em mancais isotrpicos.
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Se por outro lado tivermos um mancal hidrodinmico com caractersticas anisotrpicas, considerando que no haja ocorrncia de fenmenos giroscpicos, ainda assim havero diferentes valores de rigidez dos mancais e, como conseqncia, valores dispares de freqncias naturais do sistema.
Figura 4.17: Espectro demonstrando as diferentes freqncias naturais relacionadas a anisotropia dos mancais
Portanto, quando consideramos a presena do amortecimento externo no sistema, o que na verdade ocorre uma simples reduo das amplitudes de vibrao em todas as freqncias do espectro, inclusive nos nveis referentes a passagem do rotor pelas velocidades ressonantes, conforme ilustrado nas Figuras 4.18 e 4.19. Entretanto, o amortecimento externo unicamente no garante uma segurana incondicional ao equipamento, pois o mesmo no , na grande maioria dos casos, suficientemente forte para conter o fenmeno de ressonncia. Assim, a coincidncia da velocidade de operao com as freqncias das faixas ressonantes demonstradas nas reas sombreadas das Figuras 4.18 e 4.19 deve ser evitada a todo custo, qualquer que seja a configurao do sistema.
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Figura 4.18: Espectro demonstrando a influncia do amortecimento nas amplitudes de vibrao das velocidades crticas relacionadas ao fenmeno de anisotropia dos mancais.
Figura 4.19: Espectro demonstrando a influncia do amortecimento nas amplitudes de vibrao das velocidades crticas relacionadas ao efeito giroscpico em rotor de mltiplos estgios apoiado em mancais ortotrpicos.
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afastamento de suas freqncias ressonantes em funo de uma margem segura de separao (SM ) , como ilustrado na Figura 4.20 abaixo:
Onde:
AF =
N c1 N 2 N1
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(SM ) ,
como percentual da
velocidade mnima, no pode ser inferior ao valor da equao abaixo e nunca menor que 16:
1 SM = 171 AF 1,5
(SM ) ,
como percentual da
velocidade mxima contnua, no pode ser inferior ao valor da equao abaixo e nunca menor que 26:
1 SM = 10 + 171 AF 1,5
Se considerarmos um rotor flexvel apoiado entre mancais rgidos anisotrpicos, sujeito a influncia da ao giroscpico teremos no somente uma frequncia ressonante, mas uma faixa mais larga de velocidades a serem evitadas, como pede ser visualizado atravs da Figura 4.21.
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Figura 4.21: Espectro de freqncias amortecidas de equipamentos de mltiplos estgios sujeitos a associao dos efeitos giroscpico e da anisotropia dos mancais.
Assim, se torna necessrio, por exemplo, a verificao da necessidade de uma margem de separao
(SM ) segura
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5 CONSIDERAES FINAIS
Atualmente, as tcnicas de balanceamento utilizadas durante o processo de fabricao dos rotores garantem nveis extremamente baixos de vibrao aos equipamentos rotativos novos. Entretanto, durante o seu regime de operao, estas mquinas estaro eventualmente sujeitas ao desbalanceamento, em decorrncia, por exemplo, da deposio de partculas slidas nos componentes de seu conjunto girante. Este fato frequentemente ocorre em equipamentos utilizados na indstria de petrleo que operam com fluidos sem tratamento, principalmente na fase de extrao destes produtos. Com isto, no decorrer do perodo de operao entre intervenes de manuteno destas mquinas, haver uma intensificao dos seus nveis de vibrao devido a uma excitao do sistema por desbalanceamento de seus rotores. Considerando que, muitas vezes estes equipamentos operam em regime transiente de velocidades, esta excitao crescente do sistema somente poder ser mantida em nveis controlveis se houver uma definio precisa das margens seguras de separao de suas freqncias ressonantes. Assim, este trabalho tem como objetivo mostrar que a definio de uma faixa segura de operao dos equipamentos rotativos, que so projetados para trabalhar prximos ou acima de suas velocidades crticas, somente pode ser efetuada a partir de uma anlise rotodinmica completa, considerando alm do amortecimento do sistema, aspectos relacionados a anisotropia dos mancais e aos fenmenos giroscpicos associados a movimentao do rotor. Esta anlise sempre extremamente necessria para evitar a ocorrncia do fenmeno de ressonncia do sistema e conseqente elevao das amplitudes de vibrao destes equipamentos, o que pode ser, alm de extremamente danoso mquina, altamente perigoso aos seus operadores, uma vez que estes equipamentos muitas vezes operam com fluidos inflamveis, explosivos ou letais. Como sugesto para eventuais trabalhos posteriores, recomenda-se a avaliao experimental da anlise rotodinmica efetuada.
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