GQ3 2009.

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DISCIPLINA TURMA MATRCULA
CTA 104 301 CONTROLE I

PROFESSOR ALUNO

LEONARDO GONSIOROSKI DA SILVA

1a Questo (3,0 pts): Seja considerar o controle de um brao robtico, como mostrado na figura abaixo. H uma previso de que, pelo ano 2020, haver cerca de 500.000 robs em todo mundo. O rob mostrado tem 6 graus de liberdade e executa soldagem a arco. Supondo que o processo que descreve o funcionamento deste rob seja dado pela funo de transferncia abaixo, o que voc faria para garantir a estabilidade do sistema? Inclua na sua resposta clculos que comprovem matematicamente sua sugesto de soluo. 1 2 5 2

sistema de posicionamento est representado na figura abaixo. Encontre o valor de K1 de modo que o mximo valor de sobre sinal da resposta do sistema a uma entrada em degrau r ( t ) seja de 10% e que o erro em regime estacionrio devido a uma perturbao em degrau seja de -1%. -

5a Questo (3,0 pts): ): Uma estao espacial, mostrada na figura abaixo mantm seus painis solares apontados na direo do sol. Ao admitir que a equao diferencial abaixo representa a modelagem matemtica do sistema de rastreamento solar que ser utilizado para girar o painel l por intermdio de juntas rotativas chamadas juntas rotativas solares alfa e sendo y(t) a posio angular real da junta, ou seja, a sada do sistema, determine y(t). 2 0, 7 3 0 3, 0 0

2a Questo (3,0 ,0 pts): Obtenha a funo de transferncia C(s)/R(s), referente ao diagrama de fluxo de sinal mostrado na figura abaixo.

se que um motor de corrente contnua 6a Questo (3,0 pts): Sabe-se pode ser representado por uma funo de transferncia de primeira ordem quando se relaciona a velocidade W(s) de rotao de seu eixo com a tenso V(s) aplicada aos terminais de alimentao. As s figuras abaixo apresentam o Diagrama de blocos do sistema de Controle de velocidade do motor e o painel frontal do controlador projetado.

3a Questo (3,0 pts): O telescpio espacial Hubble o mais complexo e mais caro instrumento cientfico construdo. construdo Lanado a 380 milhas do globo terrestre o telescpio empurrou a tecnologia para novos limites. Possui um espelho de 2,4 metros com c a superfcie mais lisa que qualquer espelho j construdo at hoje, hoj seu sistema de posicionamento capaz de centr-lo centr sobre uma moeda de 10 centavos a uma distncia de 400 milhas. Esse

Nesse sistema de malha fechada, o erro estacionrio: (A) Ser eliminado com a adio de um controlador integrador.

(B) Ser eliminado com a adio de um controlador derivativo. (C) Ser eliminado com a adio do controlador que foi implementado. (D) Aumentar quando o ganho KP aumentar (E) Aumentar quando for adicionado um controlador integrador. (F) As respostas B e E esto corretas (G) As respostas B e C esto corretas 7a Questo (3,0 pts): Um engenheiro recebeu como tarefa projetar um sistema de controle de temperatura para forno eltrico. No entanto movido por uma restrio de componentes ele se viu obrigado a utilizar um elemento mento somador em vez de um elemento subtrator, normalmente empregado no clculo de erro de controle. Dessa forma ele chegou ao seguinte diagrama de blocos para realizar o projeto de controle empregando uma ao ProporcionalProporcional Integral (PI):

Nesse diagrama, Tref(s) corresponde a referncia de temperatura e T(s), a temperatura da planta (forno eltrico). Nessa situao, considere as afirmaes a seguir. a) b) O sistema ser instvel se forem escolhidos kp<1 e ki<0. A letra a esta correta porque um sistema dinmico dinmi linear, com malha de realimentao utilizando um elemento somador, ser sempre instvel.

Analisando as afirmaes acima, conclui-se se que: (A) As duas afirmaes so verdadeiras e a segunda justifica a primeira. (B) As duas afirmaes so verdadeiras e a segunda no justifica a primeira. (C) A primeira afirmao verdadeira e a segunda falsa. (D) A primeira afirmao falsa e a segunda verdadeira. (E) As duas afirmaes so falsas.