Modelao e Controlo de um Sistema de Nvel de Lquido para o Ensino de Controlo de Sistemas em Engenharia Electrotcnica

Joaquim Soares , Luis Encarnao e Jos Ribeiro Departamento de Engenharia Electrotcnica e Automao Instituto Superior de Engenharia de Lisboa Av. Cons. Emdio Navarro 1, 1950-062 Lisboa, Portugal E-mail: joaquimsoares@deea.isel.ipl.pt, luisrocha@deea.isel.ipl.pt, jribeiro@deea.isel.ipl.pt

Resumo
Neste trabalho descreve-se a metodologia que foi implementada de forma a tornar a aprendizagem de controlo de sistemas mais simples e atractiva atravs da realizao de trabalhos experimentais. Descrevem-se as etapas de trabalho em que os alunos efectuam a modelao, a sntese do controlador, a simulao do sistema, os ensaios experimentais de um processo constitudo por um sistema de nvel de lquido com 2 tanques e a anlise de resultados. Desenvolveu-se um software que permite a realizao de ensaios experimentais, acompanhar a evoluo do ensaio em tempo real e a recolha de dados para posterior anlise. Finalmente analisam-se os resultados obtidos implementao desta metodologia de ensino. com a

O sistema de controlo para o ensino constitudo por 3 blocos principais: controlador, processo e sensor conforme mostra a fig. 1.
Controlador
Sinal digital Sinal Analgico Varivel controlada

Computador

D/A

Processo

Sinal digital

A/D

Sinal Analgico

Sensor

Fig 1. Blocos principais do sistema A. Controlador Para o controlo do sistema pode usar-se um controlador analgico ou um controlador digital. 1) Controlador analgico. composto principalmente por uma montagem electrnica onde podem ser implementadas as aces de controlo P, I, PI e PID, com ganhos que podem variar entre 0.01 e 10. Os sinais so na gama entre -10 V e 10 V. dotado ainda de uma interface digital que permite efectuar a aquisio de sinais e a sua monitorizao no computador.
Kp

Ensino assistido por computador, controladores analgicos e digitais, modelos matemticos, sistemas de nvel de lquido.

Palavras-chave:

1. Introduo
A realizao de trabalhos experimentais uma componente muito importante no ensino de engenharia. Os sistemas de nvel de lquido so muito usados em processos industriais e bastante adequados ao ensino da teoria de controlo. Neste trabalho um sistema comercial de nvel de lquido para o ensino (coupled tank, ref CE105 da Tequipment) foi modelado de forma a ser usado com maior versatilidade. Foi desenvolvido o programa CSNIVEL com uma interface simples e intuitiva que permite o ajuste dos parmetros do sistema, a monitorizao de experincias em tempo real e a aquisio e gravao dos dados para posterior anlise. Descreve-se a metodologia utilizada no ensino de controlo de sistemas que compreende a modelao, simulao, ensaio experimental e anlise de resultados.

Ref + Sada

e(t)
Ki dt
0 t

+ +

u(t)

Fig. 2. Controlador PI analgico

u(t)=e(t).Kp+Ki e(t)dt
0 t

(1)

2. Descrio do Sistema

2) Controlador digital. O controlador digital composto por uma interface digital e por um computador onde corre o programa CSNIVEL. A interface converte os sinais analgicos do

processo em sinais digitais e o sinal digital de comando em analgico. O programa CSNIVEL foi desenvolvido na linguagem C++ e permite a introduo dos parmetros da experincia a realizar atravs do quadro de parmetros da figura 3.
B. Processo

U j = UPj + UI j

(2)

UPj = Kp E j UI j = UI j1 + k i E j t

(3)

O processo composto por dois tanques interligados, abastecidos por um reservatrio atravs de uma bomba que bombeia o lquido deste reservatrio para o 1 tanque. Entre os dois tanques existe a vlvula A, do 1 tanque para o reservatrio existe a vlvula B e do 2 tanque para o reservatrio existe a vlvula C. As vlvulas tm caractersticas semelhantes e foram modeladas para as posies de 0 a 5 da sua escala. C. Sensores Cada um dos tanques est provido de um sensor de nvel do tipo resistivo cujo valor hmico proporcional ao comprimento de resistncia imersa no lquido. Entre a bomba e o tanque existe um caudalmetro do tipo rotmetro constitudo por um tubo cnico transparente e um flutuador que tem um deslocamento na vertical proporcional presso exercida pelo fluxo do lquido e, portanto, ao caudal.
qi h1 h2

Fig. 3. Quadro de introduo de parmetros O programa permite efectuar 3 tipos de experincias: Comando em cadeia aberta em que se define o caudal de entrada nos tanques. Atravs desta experincia podem obter-se alguns parmetros do sistema como a resistncia e a capacitncia hidrulicas do sistema. Controlo em cadeia fechada, do nvel do tanque 1 ou do nvel do tanque 2, usando um controlador PI digital.

C1 q1 q3 R3

R1

C2

q2

R2

Amostragem da sada no conversor A/D

EJ=referncia-sada
UPJ=Kp.EJ UIJ=UI(J-1)+ki.EJ. T
UJ=UPJ+UIJ UI(J-1)=UIJ
Envia UJ para o conversor D/A
Espera T segundos
n

Fig. 5. Diagrama do sistema de tanques

3. Modelao do Sistema
O sistema constitudo por vrios elementos: tanque 1 e tanque 2, sensores de nvel, sensor de caudal, bomba e controlador linear PID. Para a modelao recorreu-se a ensaios experimentais tendo-se obtido o que se apresenta a seguir. A. Tanques

F5 s

Os parmetros caractersticos dos tanques so as resistncias R associadas s vlvulas e as capacitncias C associadas aos tanques conforme se indica na fig. 5.

Fig. 4. Algoritmo do controlador PI digital

A resistncia que a vlvula A oferece ao caudal q1 dada pela relao h h2 (4) R1 = 1

q1

q = KB v

(11)

Para diferentes tenses de entrada obteve-se

q = 8.061v 11.761 cm
3

/s

(12)

Enquanto que a vlvula C oferece ao caudal q2 uma resistncia dada por

R2 = h2 q2

(5)

Para diferentes caudais de entrada na vlvula A, com esta na sua posio 5 (toda aberta), a vlvula C na posio 3, ganho do controlador PI em Kp=10 e Ki=0.1, atravs do ensaio em cadeia fechada mediram-se h1, h2 e q1. Com estes valores traou-se a curva h = h1 - h 2 = f (q1 ) da qual se obteve a relao
h = 0.09q1 - 1.04

Comparando as expresses (11) e (12) obtm-se KB = 8.061 cm3/s.V. Deste modo a funo de transferncia da bomba Q(s) (13) = 8.061 V(s)
C. Sensores de nvel

Os sensores de nvel fornecem uma diferena de potencial proporcional ao nvel a medir. Para 10V de tenso sada do sensor e 25 cm para o nvel no tanque obtm-se um kn = 0.4 V/cm. A funo de transferncia para os sensores de nvel V(s) (14) = 0.4 H(s)
D. Sensores de caudal

(6)

Comparando as expresses (4) e (6) obtm-se para a resistncia R1 o valor 0.09 s.cm-2. Tal como referido para a vlvula A, mediram-se tambm h2 e q2. Com estes valores traou-se a curva h2=f(q2) da qual se obteve a relao
h 2 =1.450q 2 -30

Para diferentes caudais de entrada tem-se: kc=0.156 V/s.cm-3 A funo de transferncia do sensor de caudal V(s) = 0.156 Q(s)
E. Controlador analgico PID

(7)

Comparando as expresses (5) e (7) obtm-se para a resistncia R2 o valor 1.45 s.cm-2. As capacitncias C1 e C2 correspondem s reas das seces rectas dos tanques 1 e 2, ao nvel das cargas hidrostticas h1 e h2, respectivamente. Como os tanques so iguais e essa seco a rea de um trapzio de valor igual para qualquer carga hidrosttica, obteve-se por medio o valor 102.2 cm2 para as capacitncias C1 e C2. A funo de transferncia que relaciona a carga hidrosttica H2 com o caudal Qi tem a seguinte expresso
H 2 (s) Q i (s) = R2 R 1 R 2 C1C 2 s + ( R 1C1 + R 2 C 2 + R 2 C1 ) s + 1
2

(15)

O controlador PID possui potencimetros de ajuste de ganho de 0 a 10, um selector de 3 posies discretas de ganho e 3 interruptores para seleccionar os modos de controlo P, I e D. Seleccionando o modo de controlo PI a funo de transferncia do controlador Kp Ki s + 1 K V(s) Ki (16) = Kp + i = E(s) s s sendo 1 =
Kp Ki

(8)

Substituindo as resistncias e as capacitncias hidrulicas pelos seus valores numricos tem-se a seguinte funo de transferncia para os tanques

vem
V(s) K i ( 1s + 1) = E(s) s

H 2 (s) Q i (s)
B. Bomba

1.45

( 4.52s + 1)( 301.5s + 1)

(9)

(17)

Com as funes de transferncia de (9), (13), (14) e (17) obtm-se o diagrama de blocos da fig. 6
X(s) + E(s)

A bomba possui no seu modelo as constantes do motor (km), do binrio (kt) e do caudal (kq) que origina para a funo de transferncia da bomba a expresso (10). K B = K m K t Kq (10) ou

K i ( 1s + 1) s

8.061

( 2 s + 1)( 3s + 1)

1.45

0.4

Y(s)

Fig. 6. Diagrama de blocos do sistema

F. Dimensionamento do controlador
Mux
4 V in ic io

Sum1

O valor dos parmetros Kp e Ki do controlador pode obter-se a partir do critrio ITAE. Assim o sistema ter uma resposta ptima se o zero -1/1 do controlador anular o polo -1/3 dos tanques. A funo de transferncia de cadeia fechada do sistema ser nesse caso a seguinte
4.676K i 2 Y(s) = s 4.676K i X(s) s2 + + 2 2

Sum2

C o n t r o la d o r P e L im it a d o r

Bomba

F un o t r a n sf e r e n c ia 2 t a n que s A 5C3

h12 e sp (c m)

N iv e is 1 e (c m)

1 V d e p o is d e e s t a b iliz a r

h12 To W o rks p a c e 3

Sensor de N iv e l 2

f(u) s e t - p o in t ( c m )

Mux S e t - p o in t e N iv e l 2 ( V )

N iv e l 2 ( V )

t
C lo c k

To W o rks p a c e 1

y To W o rks p ac e

(18)
Fig. 7. Diagrama de simulao do sistema

B. Ensaios experimentais.

A funo de transferncia de um sistema ptimo segundo o critrio ITAE

2 0 Y(s) = 2 2 X(s) s + 1.410 s + 0

(19)

Comparando as expresses (18) e (19) obtm-se os parmetros do controlador:

K p = 7.15 K i = 0.02376

(20)

Os ensaios experimentais so realizados com recurso ao programa CSNIVEL. Os parmetros do ensaio so introduzidos no quadro apresentado na fig. 3. No decurso da experincia apresentado um sinptico do sistema de tanques e um grfico com os valores em tempo real das grandezas previamente seleccionadas conforme se ilustra na figura 8. Quando usado o controlador analgico o programa efectua a monitorizao do ensaio. Enquanto os ensaios decorrem os valores das grandezas so guardados em ficheiro para posterior anlise.

Com os valores de 1, 2, 3, Kp e Ki, o sistema de nvel de lquido com 2 tanques pode ser estudado a partir das seguintes funes: Funo de transferncia de cadeia fechada
Y(s) 0.0246 = 2 X(s) s + 0.221s + 0.0246

(21)

Funo de transferncia de cadeia aberta

GH(s) = 0.111 s ( s + 0.221)

(22)
Fig. 8. Programa CSNIVEL no decurso de um ensaio
C. Comparao entre resultados experimentais e de simulao.

Para outras posies das vlvulas e outros modos no controlador PID com 1 ou 2 tanques a modelao semelhante.

4. Mtodo de Ensino
O mtodo de ensino usado para o estudo do sistema descrito consiste em 4 etapas.
A. Elaborao e simulao do modelo do sistema.

A partir dos valores do ensaio guardados num ficheiro, podem ser elaborados os grficos temporais das grandezas do processo. Estes grficos so comparados com os obtidos atravs da simulao a fim de testar a validade do modelo elaborado. Nas fig. 9 e fig. 10 apresentam-se os grficos das variaes temporais do nvel do tanque 2 obtidos por simulao e por ensaio experimental.

Inicialmente construdo o modelo do sistema numa ferramenta de simulao, de acordo com os valores da modelao descrita no captulo 3. Em seguida efectuada a simulao do modelo. Na figura 7 apresenta-se um exemplo de um diagrama com o modelo do sistema em Matlab/Simulink.

C r it r io m in im o IT A E

K p = 7 ,1 5

K i= 0 , 0 2 3 8

5 .2

motivao e sucesso na aprendizagem da teoria de controlo. Perspectiva-se a aquisio de uma 2 bomba para introduzir no sistema de tanques descrito de forma a ser possvel a realizao de ensaios experimentais de sistemas multivariveis.

4 .8
Nivel 2 (V)

4 .6

4 .4

4 .2

Referncias
2000
2020
2040 te m p o ( s )
2060
2080
2100

[1] Ogata, K., Modern Control Engineering, Prentice Hall International, 2001. [2] Kuo, B.C., Automatic Control Systems, Prentice-Hall, 2002. [3] Ogata, K., Designing Linear Control Systems with Matlab, Prentice Hall, 1994. [4] Schildt, H., C/C++ Programmers reference, McGraw-Hill, 2000.

Fig. 9. Resposta de simulao do nvel do tanque 2 a uma entrada escalo de posio

5200 5000 4800 4600 4400 4200 4000 3800 1990

2010

2030

2050 te mpo (s)

2070

2090

2110

Fig. 10. Resposta experimental do nvel do tanque 2 a uma entrada escalo de posio
D. Anlise de estabilidade e exactido.

Para a concluso do estudo do sistema efectuada uma anlise de estabilidade e de exactido. A exactido analisada atravs das representaes temporais das respostas (experimentais e simuladas) ou analiticamente atravs da funo de transferncia de cadeia aberta e da entrada. A estabilidade do sistema analisada atravs do critrio de estabilidade de Nyquist ou do critrio do lugar geomtrico das razes. Em ambos pode usar-se uma ferramenta de anlise (por ex. Matlab), ou analiticamente atravs da funo de transferncia de cadeia aberta. Na fig. 11 apresenta-se um diagrama de Nyquist obtido em Matlab para o exemplo em estudo.
N y q u is t D ia g r a m s N y q u is t d o S is t e m a d o s d o is t a n q u e s in t e r lig a d o s A 5 C 3
4 0 0

3 0 0

2 0 0

Imaginary Axis

1 0 0

-1 0 0

-2 0 0

-3 0 0

-4 0 0 -1 0 0

1 0 0

2 0 0

3 0 0

4 0 0

5 0 0

6 0 0

R e a l A x is

Fig. 11. Diagrama de Nyquist

5. Concluses
A metodologia descrita neste trabalho presentemente usada no ensino da disciplina de Controlo de Sistemas. A partir da sua introduo tem-se notado uma maior