GEOMETRIA DE CURVAS Y

SUPERFICIES
FRANCISCO URBANO
31 de mayo de 2010
2
Captulo 1
CURVAS EN EL PLANO Y
EN EL ESPACIO.
1.1. Curvas diferenciables. Parametrizaciones.
Una curva diferenciable es una aplicaci on diferenciable : I R R
3
,
siendo I un intervalo abierto de R. Diremos que la curva es plana cuando
exista un plano de R
3
tal que Img () . A Img () le llamaremos la
traza de .
Las componentes de ser an representadas por
(t) = (x(t), y(t), z(t)),
y a t le llamaremos el par ametro de la curva. A

(t) = (x

(t), y

(t), z

(t)) le
llamamos el vector tangente o velocidad de en t. La recta tangente a en
t es la recta de R
3
que pasa por (t) en la direcci on de

(t), esto es
(t) +

(t) / R.
Ejemplo 1.1.1 Sea : R R
3
dada por (t) = p + tq, con p, q R
3
y
q ,= 0. Entonces es una curva diferenciable cuya traza es la recta de R
3
que pasa por p en la direccion de q.
Sea : R R
2
la aplicacion (t) = c + r(cos(t/r), sin(t/r)), con c R
2
y r R
+
. Entonces es una curva diferenciable plana cuya traza es la
circunferencia de centro c y radio r.
Sea : R R
3
dada por
(t) =

a cos
t

a
2
+b
2
, a sin
t

a
2
+b
2
,
bt

a
2
+b
2

,
3
con a, b ,= 0. A la curva le llamamos helice circular.
Si : I R R
3
es una curva diferenciable y h : J I un difeomorsmo
(J ha de ser otro intervalo), a la curva : J R R
3
dada por
(t) = ( h)(t) = (h(t))
le llamamos una reparametrizacion de . Observemos que las trazas de y
coinciden y que

(t) = h

(t)

(h(t)).
La reparametrizacion se llama directa si h

(t) > 0 para todo t e inversa si

h

(t) < 0 para todo t (Al ser h un difeomorsmo y J conexo solo estas dos
posibilidades pueden darse).
1.2. Longitud de una curva. Parametro arco.
Sea : I R R
3
una curva y [a, b] I. Queremos denir la longitud
de en el intervalo [a, b] y para ello vamos a medir longitud de poligonales
uniendo los puntos extremos de la curva que se apoyen en la misma. Las
longitudes de estas poligonales convergeran a un n umero cuando los trozos
de la poligonal tiendan a innito. Sea P = t
0
= a < t
1
< . . . < t
n
= b una
partici on del intervalo [a, b]. Entonces, si
L
b
a
(, P) =
n

i=1
[(t
i
) (t
i1
)[, [P[ = max
1in
[t
i
t
i1
[,
se tiene que
Proposicion 1.2.1 lm
|P|0
L
b
a
(, P) =

b
a
[

(t)[dt.
Denici on 1.2.1 Sea : I R
3
una curva y [a, b] I. Se dene la
longitud de entre a y b y se representa por L
b
a
() como
L
b
a
() =

b
a
[

(t)[dt.
Estudiemos algunas propiedades de la longitud.
4
1. La longitud es invariante por movimientos rgidos, esto es si : I R
3
es una curva, [a, b] I y M : R
3
R
3
un movimiento rgido, entonces
L
b
a
(M ) = L
b
a
().
2. La longitud es invariante por reparametrizaciones, esto es si : I R
3
es una curva, [a, b] I y h : J I un difeomorsmo con h([c, d]) =
[a, b] entonces
L
d
c
( h) = L
b
a
().
3. Si : I R
3
es una curva y [a, b] I, probar que
[(b) (a)[ L
b
a
().
Si es una curva que cumple [

(t)[ = 1, t, entonces la longitud de entre

a y b cumple
L
b
a
() = b a.
Es razonable decir que esta curva est a parametrizada por el arco. Usaremos
la abreviatura p.p.a. Dos cuestiones nos planteamos al respecto. Puede toda
curva ser reparametrizada por el arco? Cuantas reparametrizaciones por el
arco hay de una curva dada?
Es claro que si una curva tiene puntos donde el vector tangente se anula
no puede ser reparametrizada por el arco. As necesitamos imponer a una tal
curva que su vector tangente no se anule en ning un punto.
Denicion 1.2.2 Una curva : I R R
3
se llama regular si

(t) ,=
0, t I.
Proposicion 1.2.2 Sea : I R R
3
una curva regular. Entonces existe
una reparametrizacion por el arco directa de . En concreto, si h : J I es
el difeomorsmo dado por
h
1
(t) =

t
a
[

(r)[dr, t I
con a I, entonces = h esta parametrizada por el arco.
Si es una curva p.p.a., entonces las reparametrizaciones por el arco de
vienen denidas por la familia 1-parametrica de difeomorsmos h(t) = t +a,
h(t) = t +a con a R.
5
1.3. Curvatura de curvas en el plano.
Sea : I R R
2
una curva plana. Queremos medir lo que la traza de
la misma se curva.
en
el plano. Una buena medida de ello, puede ser la relacion
entre la longitud de la imagen esferica de la curva, esto es la imagen en la
circunferencia unidad de

/[

[, y la longitud de . Para ello necesitamos

que la curva sea regular. Pero esta medida debe de hacerse en cada punto.
Proposicion 1.3.1 Sea : I R R
2
una curva regular. Entonces para
cada t
0
I
lm
0
L
t
0
+
t
0

|
)
L
t
0
+
t
0

()
=
[

(t
0
), J

(t
0
))[
[

(t
0
)[
3
.
Por tanto es razonable decir que la curvatura de en t
0
es
|

(t
0
),J

(t
0
)|
|

(t
0
)|
3
.
Como dicho m umero es el valor absoluto de otro, parece razonable hacer una
denici on de curvatura mas general que admita la posibilidad de ser negativa.
Denicion 1.3.1 Sea : I R R
2
una curva regular. La curvatura de
en t, que se notara K

(t), es denida por

K

(t) =

(t), J

(t))
[

(t)[
3
.
Es un ejercicio f acil probar que una recta (o cualquier parametrizaci on de
una recta) tiene curvatura nula, y que una circunferencia de radio r tiene
curvatura constante 1/r dependiendo de que la parametrizaci on la recorra
en sentido contrario o favorable a las agujas del reloj.
Estudiemos algunas propiedades de la curvatura.
Sea : I R R
2
una curva regular.
1. Si M : R
2
R
2
es un movimiento rgido y = M , entonces
K

= K

, dependiendo de que M sea un movimiento rgido directo

o inverso.
2. Si h : J I es un difeomorsmo y = h, entonces
K

(t) = K

(h(t)), t J,
dependiendo de que sea una reparametrizaci on directa o inversa de
.
6
3. Si K

es constante, entonces la traza de es un segmento de recta o

un arco de circunferencia, dependiendo de que dicha constante sea nula
o no nula.
En la interpretacion del signo de la curvatura, juega un papel importante la
funci on distancia (con signo) a una recta. Si R es la recta en R
2
que pasa
por un punto p con direccion v ([v[ = 1), dicha funci on viene dada por
f : R
2
R, f(x) = x p, Jv)
Observemos que f se anula en los puntos de la recta, es positiva en el semi-
plano determinado por R hacia el que apunta Jv y es negativa en el otro.
Si : I R
2
es una curva regular p.p.a., consideramos la restriccion a
los puntos de la curva, de la funci on distancia a la recta tangente en t
0
I,
esto es
f : I R, f(t) = (t) (t
0
), J

(t
0
)).
Entonces es claro que f(t
0
) = 0, f

(t
0
) = 0 y f

(t
0
) = K

(t
0
). Como conse-
cuencia obtenemos que
Si K

(t
0
) > 0, entonces existe > 0 tal que ((t
0
, t
0
+ ))
est a contenido en el semiplano determinado por la recta tangente
a en t
0
hacia el que apunta J

(t
0
).
Si K

(t
0
) < 0, entonces existe > 0 tal que ((t
0
, t
0
+ ))
est a contenido en el semiplano determinado por la recta tangente
a en t
0
hacia el que apunta J

(t
0
).
Estudiemos con mayor profundidad el caso K

(t
0
) > 0 (an alogo sera el caso
K

(t
0
) < 0). Denimos entonces, para cada n umero real no nulo , la funci on
f

: I R por
f

(t) = [(t) a

[
2
,
con a

= (t
0
) + J

(t
0
). Entonces f

(t
0
) =
2
, f

(t
0
) = 0 y f

(t
0
) =
2(1 K

(t
0
). De aqu se concluye que
Si < 1/K

(t
0
), existe > 0 tal que ((t
0
, t
0
+)) esta fuera
de la circunferencia de centro a

y radio [[.
Si > 1/K

(t
0
), existe > 0 tal que ((t
0
, t
0
+)) esta dentro
de la circunferencia de centro a

y radio .
7
Por tanto el valor = 1/K

(t
0
) es crtico y se le llama radio de curvatura de
en t
0
. A (t
0
)+(1/K

(t
0
))J

(t
0
) se le llama centro de curvatura de en t
0
y a la correspondiente circunferencia le llamaremos circunferencia osculatriz
de en t
0
. Si K

(t) > 0 para todo t I, a la curva formada por todos los

centros de curvatura (t) = (t) + (1/K

(t))J

(t) le llamamos evoluta de

.
Proposicion 1.3.2 Sea : I R
2
una curva p.p.a. con curvatura positiva
y no decreciente. Si a I, probar que
[(t) (a)[
1
K

(a)
,
para cada t a, donde es la evoluta de . Esto signica que ([a, ) I)
esta contenido en el disco osculatriz de en a.
Para probar la proposici on conviene ver que la longitud de la evoluta cumple
L
t
a
() =
1
K

(a)

1
K

(t)
, t a.
1.4. Diedro de Frenet. Teorema fundamental
de curvas en el plano.
Vamos a introducir una nomenclatura que ser a de utilidad tambien en el
estudio de curvas espaciales.
Sea : I R
2
una curva p.p.a. Representaremos por T(t) =

(t) y
por N(t) = J

(t) al que se llamara vector normal a en t. Entonces es un

ejercicio facil comprobar que T(t), N(t) es para cada t una base ortonormal
positivamente orientada de R
2
cumpliendo
T

(t) = K(t)N(t), N

(t) = K(t)T(t).
A T(t), N(t) le llamamos el diedro de Frenet de y a las anteriores ecua-
ciones las ecuaciones de Frenet de .
Teorema 1.4.1 (Teorema fundamental de curvas planas). Sea K
0
:
I R una funcion diferenciable denida en un intervalo abierto I. Entonces
existe una curva plana : I R
2
p.p.a. tal que K

= K
0
. Ademas si
: I R
2
es otra curva plana p.p.a. con K

= K
0
, entonces existe un
movimiento rgido directo M : R
2
R
2
tal que = M .
8
Como consecuencia de este resultado de existencia y unicidad, puede probarse
que
Si , : I R
2
son curvas planas parametrizadas p.p.a. tal
que K

= K

, entonces existe un movimiento rgido inverso

M : R
2
R
2
tal que = M .
Tambien, haciendo uso del anterior teorema es facil realizar los siguientes
ejercicios.
Ejercicio 1.4.1 Sea : (a, a) R
2
una curva p.p.a. (a > 0) cumpliendo
que K

(t) = K

(t) para cada t (a, a). Probar que la traza de es

simetrica respecto del punto (0).
Ejercicio 1.4.2 Sea : (a, a) R
2
una curva p.p.a. (a > 0) cumpliendo
que K

(t) = K

(t) para cada t (a, a). Probar que la traza de es

simetrica respecto de la recta normal de alpha en t = 0.
1.5. Curvatura y torsi on de curvas en el es-
pacio. Triedro de Frenet. Teorema fun-
damental de curvas en el espacio.
Usando el ultimo epgrafe, vamos a hacer una construccion similar para
curvas en R
3
p.p.a.
Sea : I R
3
una curva p.p.a. Representamos T(t) =

(t), que es un
vector unitario de R
3
. Denimos la curvatura de en t por
K

(t) := [T

(t)[.
En este caso, K

0. Supongamos ahora que K

(t) > 0 para cada t I.

Entonces la funcion K

es diferenciable y podemos considerar

N(t) =
T

(t)
[T

(t)[
=
1
K

(t)
T

(t),
al que llamaremos el vector normal a en t. Observemos que T(t) y N(t) no
solo son linealmente independientes sino ortonormales, de donde si B(t) :=
T(t) N(t) se sigue que
T(t), N(t), B(t)
9
constituyen, para cada t I, una base ortonormal positivamente orientada
de R
3
. A B(t) se le llama el vector binormal a en t y a la anterior base el
triedro de Frenet de en t.
Es ahora facil calcular las derivadas de las funciones N(t) y B(t) y obtener
que
T

(t) = K

(t)N(t)
N

(t) = K

(t)T(t)

(t)B(t)
B

(t) =

(t)N(t).
para una cierta funci on diferenciable

: I R a la que se le llama la
torsion de . Las ecuaciones anteriores se llaman las ecuaciones de Frenet de
. Conviene recordar que esta construcci on es v alida para curvas p.p.a. con
curvatura estrictamente positiva.
Observemos que la curvatura de una curva plana considerada como curva
espacial no es mas que el valor absoluto de la curvatura como curva plana.
Por tanto la curvatura de una recta p.p.a. es cero y la de una circunferencia
p.p.a. es el inverso del radio. Es un ejercicio facil probar que la curvatura y
la torsion de la helice circular p.p.a. dada en la seccion 1.1 vienen dadas por
K =
[a[
a
2
+b
2
, =
b
a
2
+b
2
.
Estudiemos algunas propiedades de la curvatura y la torsi on.
Sea : I R R
3
una curva p.p.a. con curvatura estrictamente positi-
va.
1. Si M : R
3
R
3
es un movimiento rgido y : I R
3
es la curva
= M , probar que
K

= K

, si M es directo, y
K

= K

, si M es inverso.
2. La torsion

(t) = 0 para todo t I si y s olo si la traza de est a con-

tenida en un plano de R
3
.
Teorema 1.5.1 (Teorema fundamental de curvas espaciales). Sean
K
0
,
0
: I R funciones diferenciables denidas en un intervalo abierto
I con K
0
estrictamente positiva. Entonces existe una curva : I R
3
10
p.p.a. tal que K

= K
0
y

=
0
. Ademas si : I R
3
es otra curva
p.p.a. con K

= K
0
y

=
0
, entonces existe un movimiento rgido directo
M : R
3
R
3
tal que = M .
Al igual que en el caso de curvas planas, como consecuencia de este teorema
pueden probarse los siguientes resultados.
1. Sea : I R
3
una curva p.p.a. con curvatura estrictamente positiva.
Probar que la traza de est a contenida en una helice circular o en una
circunferencia si y s olo si la curvatura y la torsi on son constantes.
2. Sean , : I R
3
curvas p.p.a. con K

= K

> 0 y

.
Entonces existe un movimiento rgido inverso M : R
3
R
3
tal que
= M .
Una helice circular (ver 1.1) tiene la propiedad de que sus rectas normales
son perpendiculares al vector (0, 0, 1). En general se dene una helice como
una curva p.p.a. de R
3
con curvatura estrictamente positiva cuyas rectas
normales son perpendiculares a una direcci on dada de R
3
.
Teorema 1.5.2 (Teorema de Lancret).
Sea : I R
3
una curva p.p.a. con curvatura estrictamente positiva.
Entonces es una helice si y solo si existe a R tal que

= aK

.
Como la curvatura y la torsi on determinan a las curvas p.p.a. salvo movimien-
tos rgidos directos, es razonable que si una curva esta sometida a una lig-
adura (como por ejemplo tener su traza en una esfera) su curvatura y torsi on
esten relacionadas. Conviene destacar el siguiente resultado.
Ejercicio 1.5.1 Sea : I R
3
una curva p.p.a. con curvatura K

estric-
tamente positiva cumpliendo que K

(t) ,= 0 y

(t) ,= 0 para todo t I.

Entonces la traza de esta contenida en una esfera de radio r si y solo si
1
(K

)
2
+
(K

)
2
(K

)
4
(

)
2
= r
2
.
La curvatura y la torsi on de curvas en R
3
han sido denidas para curvas
p.p.a. En el caso de curvas no p.p.a. conviene denir estos invariantes y dar
expresiones explcitas de ambas.
11
Denicion 1.5.1 Sea : I R
3
una curva regular y = h : J R
3
una reparametrizacion por el arco directa de , esto es h

> 0.
Se dene la curvatura de , y se nota K

, como
K

(t) := K

(h
1
(t)), t I.
Si K

> 0, se dene la torsion de , y se nota

, como

(t) :=

(h
1
(t)), t I.
Haciendo un tedioso, pero facil c alculo, se demuestra el siguiente resultado.
Proposicion 1.5.1 Sea : I R
3
una curva regular. Entonces
K

=
[

[
[

[
3
.
Si ademas K

> 0, entonces

=
det

[
2
=
<

>
[

[
2
.
12
Captulo 2
SUPERFICIES EN EL
ESPACIO.
2.1. Supercies regulares en el espacio.
Denicion 2.1.1 Una supercie es un subconjunto S R
3
en el que cualquier
punto suyo p tiene asociado un abierto U R
2
, un entorno abierto V de p
en R
3
y una aplicacion diferenciable X : U R
3
cumpliendo
1. X(U) = V S.
2. X : U V S es un homeomorsmo.
3. La diferencial de X en cualquier punto q U, dX
q
: R
2
R
3
, es un
monomorsmo.
Generalmente los parametros de R
2
los notaremos u, v y los de R
3
por
x, y, z. As, se escribira
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
La condicion de ser dX
q
un monomorsmo, equivale a que la matriz que la
representa tiene rango 2, esto es los vectores
X
u
(q) =
X
u
(q) = (x
u
(q), y
u
(q), z
u
(q)) y X
v
(q) =
X
v
(q) = (x
v
(q), y
v
(q), z
v
(q))
son linealmente independientes para todo q U.
13
A la aplicaci on X se le llama parametrizacion de la supercie y a u, v
coordenadas locales de S. A las curvas u X(u, v
0
) y v X(u
0
, v) se les
llama curvas coordenadas de la parametrizacion.
Sea el plano de R
3
de ecuacion ax + by + cz = d. Como (a, b, c) es un
vector no nulo, supongamos que c ,= 0. Sea X : R
2
R
3
la aplicacion
X(u, v) = (u, v, (a/c)u (b/c)v + (d/a)).
Es facil comprobar que X es una parametrizaci on de alrededor de cualquier
punto p . Por tanto el plano es una supercie.
Es tambien un ejercicio sencillo comprobar que si S es una supercie y
O S un abierto suyo, entonces O tambien es una supercie.
Tambien es f acil comprobar que si : O
1
O
2
es un difeomorsmo entre
dos abiertos de R
3
y S una supercie contenida en O
1
, entonces

S = (S)
es tambien una supercie de R
3
.
2.2. Ejemplos: Grafos, supercies implcitas,
supercies de revoluci on, supercies regladas.
El ejemplo del plano dado en 2.1 sugiere la siguiente construccion de
ejemplos.
Sea O un abierto de R
2
y f : O R una funcion diferenciable. Denimos
G
f
= (x, y, f(x, y))/(x, y) O.
Se dene entonces X : U = O R
3
por
X(u, v) = (u, v, f(u, v)).
Es f acil comprobar que X es una parametrizaci on de G
f
alrededor de cualquier
punto p G
f
. Por tanto G
f
es una supercie a la que llamamos grafo de f.
Otra forma general de construir supercies es de forma implcita. Esto es,
si O es un abierto de R
3
, F : O R es una funci on diferenciable y a R,
cuando
S = (x, y, z) O/ F(x, y, z) = a
es una supercie de R
3
?
14
La cuestion es razonable, pues estamos imponiendo una ligadura entre las
coordenadas de los puntos de O. Como es natural no siempre la respuesta
es armativa, y el siguiente resultado, que b asicamente es el teorema de la
funci on implcita, nos da una respuesta.
Proposicion 2.2.1 Sea O un abierto de R
3
y F : O R una funcion
diferenciable. Si a R es un n umero real tal que para todo p F
1
(a) la
diferencial de F en p, dF
p
: R
3
R, es no nula (a un tal a le llamamos
valor regular de F) y F
1
(a) ,= , entonces
S = F
1
(a) = (x, y, z) O/ F(x, y, z) = a
es una supercie de R
3
.
Conviene comentar que si F = (F
x
, F
y
, F
z
) es el gradiente de la funci on F,
el que a sea un valor regular de F signica que (F)
p
,= 0 para todo p S.
Observemos que si f : O R
2
R es una funci on diferenciable, entonces
el grafo G
f
es la supercie implcita dada por
G
f
= (x, y, z) O R/ F(x, y, z) = 0
donde F(x, y, z) = f(x, y) z.
De entre muchos ejemplos interesantes de supercies que pueden ser
denidas de forma implcita, destacamos los dos siguientes.
Ejemplo 2.2.1 Sea c R
3
, r un n umero real positivo y
S
2
(c, r) = p R
3
/ [p c[
2
= r
2

la esfera de centro c y radio r. Si F : R

3
R es la funcion diferenciable
dada por
F(x, y, z) = (x c
1
)
2
+ (y c
2
)
2
+ (z c
3
)
2
, c = (c
1
, c
2
, c
3
),
entonces es facil comprobar que r
2
es un valor regular de F y por tanto
S
2
(c, r) es una supercie regular.
Ejemplo 2.2.2 Sean a y r numeros reales positivos con a > r, y
S = (x, y, z) R
3
/ (

x
2
+y
2
a)
2
+z
2
= r
2
.
Si F : R
3
eje z R es la funcion diferenciable denida por
F(x, y, z) = (

x
2
+y
2
a)
2
+z
2
,
entonces es facil ver que r
2
es un valor regular de F y por tanto S es una
supercie a la que se llama toro de revoluci on.
15
El nombre de toro de revoluci on viene de que dicha supercie se obtiene al
girar alrededor del eje z la circunferencia en el plano x = 0 centrada en (a, 0)
y de radio r.
Este ejemplo sugiere que tambien podremos construir supercies rotando
alrededor del eje z ciertas curvas en el plano x = 0. El problema es que condi-
ciones hemos de imponer a dichas curvas para que al rotarlas se obtengan
supercies de R
3
.
Sea pues : I R
3
una curva en el plano x = 0 dada por (t) =
(0, f(t), g(t)). Supongamos que:
1. es regular.
2. f(t) > 0 para todo t I.
3. es inyectiva o I = R, es peri odica de periodo mnimo T y es
inyectiva en [0, T[.
Entonces el conjunto S obtenido al rotar alrededor del eje z dado por
S = (f(t) cos , f(t) sin , g(t)) / t I, R,
es una supercie de R
3
a la que llamamos supercie de revolucion. Es claro
que si X : I R R
3
es la aplicaci on dada por
X(u, v) = (f(u) cos v, f(u) sin v, g(u)),
entonces X
|(0,2)
y X
|(,)
son dos parametrizaciones de S cuyas imagenes
cubren todos los puntos de S. Las condiciones 1. y 2. anteriores nos aseguran
que la diferencial de X es inyectiva en todos los puntos de I R. La condi-
ci on 3. nos asegura que las parametrizaciones son homeomorsmos sobre la
imagen. Es claro que esta denici on se podra hacer rotando alrededor de
una recta de R
3
una curva contenida en un plano que contenga a la recta
cumpliendo las tres condiciones anteriores. No obstante, ambos ejemplos se
diferenciaran en un movimiento rgido de R
3
.
Como ejemplo, consideremos la catenaria : R R
3
dada por (t) =
(0, cosh t, t). Es claro que cumple las propiedades anteriores y por tanto
S = (cosh t cos , cosh t sin , t) / t, R = (x, y, x) R
3
/ x
2
+y
2
= cosh
2
z
es una supercie de R
3
a la que se llama catenoide.
16
2.3. Funciones y aplicaciones diferenciables.
El principal objetivo de esta seccion es denir el concepto de diferen-
ciabilidad para funciones denidas en supercies, extendiendo as el calculo
diferencial a objetos mas generales que abiertos de un plano. Para ello nece-
sitamos probar una propiedad de las supercies que dice que el cambio de
par ametros en una supercie es un difeomorsmo. Comenzamos probando el
siguiente resultado.
Lema 2.3.1 Sea X : U R
2
S una parametrizacion de una supercie S
y p
0
U. Entonces existe un entorno abierto W de p
0
con W U y una
proyeccion : R
3
R
2
sobre alguno de los planos x = 0, y = 0 o z = 0
tal que ( X)(W) es un abierto de R
2
y X : W ( X)(W) es un
difeomorsmo.
Usando este Lema, puede probarse el siguiente resultado.
Teorema 2.3.1 En una supercie S los cambios de parametros son difeo-
morsmos, esto es si X
i
: U
i
S i = 1, 2 son parametrizaciones de S tal
que O = X
1
(U
1
) X
2
(U
2
) es no vaco, entonces la aplicacion
X
1
2
X
1
: X
1
1
(O) R
2
X
1
2
(O) R
2
es un difeomorsmo.
Denicion 2.3.1 Sea f : S R una funcion denida sobre una supercie
S. Diremos que f es diferenciable si para toda parametrizacion X : U S
de S, la funcion f X : U R
2
R es diferenciable.
Puesto que el n umero de parametrizaciones de una supercie es innito,
para que esta denicion sea manejable desde un punto de vista pr actico
necesitamos probar el siguiente resultado que es una consecuencia facil del
teorema anterior.
Proposicion 2.3.1 Sea f : S R una funcion denida sobre una su-
percie S. Entonces f es diferenciable si y solo si para todo p S ex-
iste una parametrizacion X
p
: U
p
S de S con p X
p
(U
p
) y tal que
f X
p
: U
p
R
2
R es diferenciable.
Ahora, haciendo uso de la denici on anterior, denimos aplicaciones diferen-
ciables en un contexto mas general.
17
Denicion 2.3.2 Sea S una supercie.
1. Diremos que una funcion F : S R
n
es diferenciable si F
i
: S R es
diferenciable para todo i = 1, . . . , n, siendo F = (F
1
, . . . , F
n
).
2. Si O es un abierto de R
n
, una aplicacion F : O S se dira difer-
enciable si i F : O R
3
es diferenciable, donde i : S R
3
es la
inclusion.
3. Si

S es otra supercie, una aplicacion F : S

S se dira diferenciable
si

i F : S R
3
es diferenciable, donde

i :

S R
3
es la inclusion.
En el siguiente resultado se exponen propiedades de las funciones diferen-
ciables, algunas de las cuales son de gran utilidad desde un punto de vista
practico.
Proposicion 2.3.2 1. Cualquier aplicacion diferenciable es continua.
2. Sea O un abierto de R
2
y f : O R una funcion. Entonces f es
diferenciable en el sentido de la geometra si y solo si lo es en el sentido
del calculo.
3. La restriccion de cualquier aplicacion diferenciable denida en una su-
percie a un abierto suyo es diferenciable.
4. Sea S una supercie, F, G : S R
n
aplicaciones diferenciables y
R. Entonces las aplicaciones F + G, F : S R
n
y < F, G >: S R
son tambien diferenciables. Si n = 1 y G(p) ,= 0 para cada p S, F/G :
S R es diferenciable. Si n = 3, F G : S R
3
es diferenciable.
5. Sea O un abierto de R
3
y S una supercie con S O. Si F : O R
n
es diferenciable entonces f = F/S : S R
n
tambien es diferenciable.
En particular, la inclusion i : S R
3
, la identidad I : S S y las
aplicaciones constantes denidas en S son diferenciables.
6. Si X : U R
2
S es una parametrizacion de una supercie S, en-
tonces las aplicaciones X : U S y X
1
: X(U) U son aplicaciones
diferenciables.
7. Si F : S
1
S
2
y G : S
2
S
3
son aplicaciones diferenciables, donde
S
1
, S
2
y S
3
son supercies o abiertos de un espacio eucldeo, entonces
G F : S
1
S
3
es diferenciable.
18
8. Si P es el plano que pasa por el punto p
0
con vector normal a y S una
supercie, entonces la funcion h : S R denida por
h(p) =< p p
0
, a >,
es diferenciable. Cuando [a[ = 1, h es la funcion altura (con signo) al
plano P.
9. Si p
0
es un punto de R
3
y S una supercie, la funcion d : S R
denida por
d(p) = [p p
0
[
2
,
es diferenciable.
Las demostraciones de estas propiedades son sencillas y se deducen de las
deniciones previas y de propiedades similares para funciones entre abier-
tos del espacio eucldeo. La unica dicultad esta en la demostraci on de la
propiedad 7. cuando S
2
es una supercie, en la que se usa el Lema 2.3.1. Las
funciones denidas en 8. y 9. ser an muy usadas a lo largo del curso.
Denici on 2.3.3 Un difeomorsmo entre dos supercies S y

S es una
aplicacion diferenciable biyectiva : S

S tal que
1
:

S S es tambien
diferenciable. Diremos que las supercies S y

S son difeomorfas.
Proposicion 2.3.3 1. Si X : U S es una parametrizacion de una
supercie S, entonces X : U X(U) es un difeomorsmo.
2. Si F : S
1
S
2
y G : S
2
S
3
son difeomorsmos entre supercies,
entonces G F : S
1
S
3
es un difeomorsmo.
3. Si S es una supercie contenida en un abierto O de R
3
y : O

O
es un difeomorsmo de O sobre otro abierto

O de R
3
, entonces
|S
:
S

S es un difeomorsmo, donde

S = (S).
2.4. Plano tangente. Primera forma funda-
mental.
Al igual que denimos el vector tangente a una curva, vamos ahora a
denir el concepto de vector tangente a una supercie en un punto suyo.
19
Esto nos permitira hablar de diferencial de una aplicacion diferenciable y de
poder estudiar la geometra de una supercie haciendo uso de este c alculo
diferencial.
Denicion 2.4.1 Sea S una supercie y p S un punto suyo. Un vector
v de R
3
diremos que es un vector tangente a S en el punto p si existe una
curva diferenciable : (, ) S R
3
con (0) = p y

(0) = v.
Es decir los vectores tangentes a una supercie son los vectores tangentes a
curvas de R
3
que esten contenidas en la supercie. El que en la denicion
anterior la curva este denida en un intervalo (, ) y pase en el instante 0
por el punto p es anecdotico, pues salvo traslaciones del parametro y reduc-
ci on del intervalo de denici on de la misma, todas las curvas contenidas en
S y que pasen por p son de esa forma.
Sea p S y T
p
S el subconjunto de R
3
denido por
T
p
S = v R
3
/ v es un vector tangente a S en p.
Lema 2.4.1 Sea p S un punto de una supercie S y X : U S una
parametrizacion de S con p X(S). Entonces
(dX)
X
1
(p)
(R
2
) = T
p
S.
En particular T
p
S es un plano vectorial de R
3
al que llamamos el plano
tangente a S en p.
Conviene notar que si S
1
S es un abierto de S y p S
1
, entonces T
p
S
1
=
T
p
S.
Lema 2.4.2 Sea F : O R
3
R una funcion diferenciable denida en un
abierto O de R
3
y a R un valor regular de F con F
1
(a) ,= . Si p es un
punto de la supercie S = F
1
(a), se tiene que
T
p
S = ker dF
p
=< (F)
p
>

,
donde < (F)
p
>

es el complemento ortogonal del vector no nulo (F)

p
.
Como caso particular, ya que el grafo de una funci on f : O R
2
R
denida en un abierto O de R
2
es dado por G
f
= F
1
(0) con F : OR R
dada por F(x, y, z) = f(x, y) z, se tiene que
T
{(x,y,f(x,y)}
G
f
= v = (v
1
, v
2
, v
3
) R
3
/ f
x
v
1
+f
y
v
2
= v
3
.
20
Usando el Lema 2.4.2, es facil ver que si p es un punto de la esfera S
2
(c, r),
entonces
T
p
S
2
(c, r) = v = (v
1
, v
2
, v
3
) / (x c
1
)v
1
+ (y c
2
)v
2
+ (z c
3
)v
3
= 0
= v R
3
/ < v, p c >= 0.
2.5. Diferencial de una aplicacion diferencia-
ble.
Sea S una supercie y f : S R
n
una aplicaci on diferenciable. Dado un
punto p S, se dene la diferencial de f en p y se representa por df
p
como
la aplicacion
df
p
: T
p
S R
n
denida por
df
p
(v) =
d
dt|t=0
(f )(t) = (f )

(0),
siendo : (, ) S una curva diferenciable con (0) = p y

(0) = v.
Si X : U R
2
S es una parametrizacion de S y X(q) = p, entonces es
f acil comprobar que
df
p
= d(f X)
q
((dX)
q
)
1
.
Observemos que dX
q
: R
2
T
p
S es un isomorsmo. La anterior expresi on
muestra que df
p
est a bien denida, esto es no depende de la curva escogida,
y que es una aplicacion lineal.
Algunas observaciones sencillas respecto a la anterior denici on son:
1. Si O es un abierto de R
3
con S O y f = F
|S
donde F : O R
n
es
diferenciable, entonces df
p
= (dF
p
)
|T
p
S
.
2. Sea f : S R
n
una aplicaci on diferenciable. Si f es constante, entonces
df
p
= 0 para todo p S. Si df
p
= 0 para todo p S y S es conexa,
entonces f es constante.
3. Si S
1
S es un abierto de S, f : S R
n
una aplicacion diferenciable
y p S
1
, entonces df
p
= d(f
|S
1
)
p
.
4. Si i : S R
3
es la inclusi on, entonces di
p
es la inclusi on de T
p
S en R
3
.
21
Sea ahora f : O R
n
S una aplicacion diferenciable de un abierto
O de R
n
en una supercie S. Entonces considerando f : O R
3
, es f acil
comprobar que para cada p O, df
p
: R
n
R
3
cumple df
p
(R
n
) T
f(p)
S y
en adelante consideraremos siempre la restricci on
df
p
: R
n
T
f(p)
S.
Finalmente, si f : S

S es una aplicaci on diferenciable entre supercies,
la imagen de la diferencial de f en p, considerada como aplicacion de S
en R
3
, est a contenida en el plano T
f(p)

S. Por tanto, dado un punto p S
consideraremos la diferencial de f en p como la aplicacion lineal
df
p
: T
p
S T
f(p)

S.
Una vez denida la diferencial de una aplicacion diferenciable en los tres
casos, vamos a extender la regla de la cadena a esta nueva situaci on.
Teorema 2.5.1 Regla de la cadena Sean f : S
1
S
2
y g : S
2
S
3
apli-
caciones diferenciables siendo S
i
supercies o abiertos de un espacio eucldeo.
Entonces para cada p S
1
se tiene que
d(g f)
p
= dg
f(p)
df
p
: T
p
S
1
T
(gf)(p)
S
3
.
Si : S

S es un difeomorsmo, entonces usando la regla de la cadena,
es f acil comprobar que para cada punto p S, df
p
: T
p
S T
f(p)

S es un
isomorsmo lineal y que
(d
1
)
(p)
= (d
p
)
1
.
El siguiente resultado, que es la versi on para supercies del teorema de la
funci on inversa, es f acil de probar.
Teorema 2.5.2 Teorema de la funci on inversa Sea f : S

S una apli-
cacion diferenciable entre supercies y p un punto de S. Si df
p
: T
p
S T
f(p)

S
es un isomorsmo lineal, entonces existen entornos abiertos V y W de p y
f(p) respectivamente, tal que F(V ) = W y f : V W es un difeomorsmo.
Como consecuencia, es razonable decir que una aplicaci on diferenciable f :
S

S entre supercies es un difeomorsmo local si para todo p S existen
entornos abiertos V y W de p y f(p) respectivamente tal que f(V ) = W y
f : V W es un difeomorsmo.
En el siguiente resultado se estudian algunas propiedades de los difeo-
morsmos locales.
22
Proposicion 2.5.1 Sea f : S

S una aplicacion diferenciable entre super-
cies. Entonces
1. f es un difeomorsmo local si y solo si df
p
: T
p
S T
f(p)

S es un
isomorsmo lineal para todo p S.
2. Si f es un difeomorsmo local, entonces f es una aplicacion abierta.
3. Si S es un subconjunto de

S, entonces S es un abierto de

S.
2.6. Orientabilidad.
23
24
Captulo 3
APLICACI

ON DE GAUSS.
CURVATURAS.
3.1. La aplicacion de Gauss y la segunda for-
ma fundamental.
Sea S una supercie y N un campo normal unitario sobre S (o sobre
un abierto V de S si S no es orientable). Entonces, N dene una aplicaci on
diferenciable
N : S S
2
(1)
a la que llamamos aplicacion de Gauss de S. Siguiendo la misma idea que se
us o para la denicion de curvatura de una curva plana, variando la aplicaci on
de Gauss debemos de encontrar informaci on sobre la forma de la supercie.
Por tanto consideramos la diferencial de la aplicaci on de Gauss en un punto
p S, dN
p
: T
p
S T
N(p)
S
2
(1). Pero el plano tangente a S
2
(1) en N(p)
es el complemento ortogonal del vector N(p) y por tanto T
N(p)
S
2
(1) = T
p
S.
Finalmente
dN
p
: T
p
S T
p
S
es una aplicaci on lineal de un plano vectorial en si mismo. Dicha aplicaci on
lineal tiene solo dos invariantes, que son su determinante y su traza. Por
tanto es razonable considerar las funciones
K(p) = det (dN)
p
, H(p) =
1
2
Traza (dN)
p
.
25
Es claro que la curvatura de Gauss K no depende de la aplicacion de Gauss
escogida y que est a bien denida sobre toda la supercie incluso cuando la
supercie no es orientable. Por contra, la curvatura media cambia de signo
cuando cambiamos la aplicacion de Gauss por su opuesta, y por tanto H
2
si es independiente de la aplicaci on de Gauss escogida y est a denida sobre
toda la supercie incluso si la supercie no es orientable.
Ahora, usando el producto escalar , ) de R
3
, podemos denir una forma
bilineal
p
: T
p
S T
p
S R por

p
(v, w) = (dN)
p
(v), w), v, w T
p
S,
a la que llamaremos la segunda forma fundamental de la supercie en el
punto p. Es claro que
K(p) = det
p
, H(p) =
1
2
Traza
p
.
Proposicion 3.1.1 La segunda forma fundamental es simetrica, o equiv-
alentemente la diferencial de la aplicacion de Gauss es un endomorsmo
autoadjunto, esto es

p
(v, w) =
p
(w, v), p S, v, w T
p
S.
La simetra de la segunda forma fundamental nos asegura que es diagonal-
izable, esto es en cada punto p de la supercie, (dN)
p
tiene dos valores
propios reales k
1
(p), k
2
(p), a los que llamaremos las curvaturas principales
de S en p. Es claro que las relaciones entre estas curvaturas y las denidas
anteriormente son
K = k
1
k
2
, H =
1
2
(k
1
+k
2
), k
2
i
2Hk
i
+K = 0, i = 1, 2.
Como la anterior ecuaci on de segundo grado tiene soluci on, el discriminante
de la misma ha de ser mayor o igual a cero, esto es
K(p) H
2
(p),
y la igualdad se da si y solo si k
1
(p) = k
2
(p).
Ejemplo 3.1.1 1. Probar que las curvaturas principales, la curvatura de
Gauss y la curvatura media de cualquier plano de R
3
son cero.
26
2. Sea S
2
= p R
3
[ [p c[ = r la esfera de centro c y radio r. Probar
que las curvaturas principales, la curvatura de Gauss y la curvatura
media de S
2
son constantes y vienen dadas por
k
2
1
= k
2
2
=
1
r
2
, K =
1
r
2
, H
2
=
1
r
2
.
3. Sea C = (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
= r
2
el cilindro circular recto. Probar
que las curvaturas principales, la curvatura de Gauss y la curvatura
media de C son constantes y vienen dadas por
k
1
= 0, k
2
2
=
1
r
2
, K = 0, H
2
=
1
4r
2
.
Ejercicio 3.1.1 1. Probar que la curvatura de Gauss, la curvatura media
y las curvaturas principales de la catenoide (x, y, z) R
3
[ x
2
+ y
2
=
cosh
2
z vienen dadas por
K(x, y, z) =
1
cosh
4
z
, H = 0, k
1
(x, y, z) = k
2
(x, y, z) =
1
cosh
2
z
.
2. Probar que la curvatura de Gauss y la curvatura media del paraboloide
(x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
= 2z vienen dadas por
K(x, y, z) =
1
(1 + 2z)
2
, H
2
(x, y, z) =
(1 + z)
2
(1 + 2z)
3
.
Ejercicio 3.1.2 Probar que una supercie conexa con curvaturas de Gauss
y media cero es un abierto de un plano.
Ejercicio 3.1.3 Sea A O(3), a R
3
y : R
3
R
3
el movimiento rgido
correspondiente, esto es (p) = Ap + a. Si S es una supercie de R
3
y

S = (S) la supercie imagen, probar que las curvaturas de Gauss y media

de dichas supercies estan relacionadas por

K = K,

H = H.
27
3.2. Secciones normales. Interpretacion de las
curvaturas.
Sea p un punto de una supercie S R
3
y v un vector unitario de T
p
S.
Si a = v N(p), siendo N una aplicacion de Gauss de S, representamos por
P
v
al plano afn que pasa por p y tiene a a como vector perpendicular, esto
es
P
v
= q R
3
[ q p, a) = 0.
Lema 3.2.1 En las condiciones anteriores, existe un abierto V de S conte-
niendo a p y una curva diferenciable : (, ) S con (0) = p y

(0) = v
tal que
V P
v
= Imagen ()
A dicha curva le llamaremos una seccion normal de S en p.
Parametrizando dicha curva por el arco, representaremos por k
v
a su
curvatura como curva plana en el instante 0. La orientaci on que tomamos
en el plano P
v
es v, N(p). Entonces derivando en t = 0 la identidad

(t), N((t))) = 0, se obtiene

0 =

(0), N(p)) +

(0), (dN)
p
(

(0)) = k
v

p
(v, v).
Por tanto
p
(v, v) = k
v
nos da una interpretacion geometrica de la se-
gunda forma fundamental. Si e
1
, e
2
es una base ortonormal de T
p
S con
(dN)
p
(e
i
) = k
i
(p)e
i
, entonces
k
v
= v, e
1
)
2
k
1
(p) +v, e
2
)
2
k
2
(p),
que se conoce por formula de Euler. Es claro que si k
1
(p) k
2
(p), entonces
k
1
(p) k
v
k
2
(p), y as las curvaturas principales son el maximo y el
mnimo de las curvaturas de las secciones normales a S en p.
La formula de Euler y el signicado geometrico de la segunda forma fun-
damental sugieren la siguiente denici on:
Denici on 3.2.1 Sea p un punto de una supercie S R
3
y K la curvatura
de Gauss. El punto p se dice
1. Elptico si K(p) > 0,
2. Hiperbolico si K(p) < 0,
28
3. Parabolico si K(p) = 0,
4. plano si k
1
(p) = k
2
(p) = 0,
5. umbilical si k
1
(p) = k
2
(p).
Teorema 3.2.1 Sea S una supercie conexa de R
3
con todos sus puntos
umbilicales. Entonces S es un abierto de un plano o de una esfera de R
3
.
A continuaci on vamos a denir el hessiano de una funci on diferenciable deni-
da sobre una supercie en un punto crtico. Este concepto es una extensi on
a supercies del correspondiente para funciones diferenciables en el plano, y
nos permitira estudiar los extremos locales de dicha funci on.
Proposicion 3.2.1 Sea S una supercie de R
3
y f : S R una funcion
diferenciable. Si p
0
es un punto crtico de la funcion f, denimos el hessiano
de f en p
0
y lo representamos por (d
2
f)
p
0
como la aplicacion
(d
2
f)
p
0
: T
p
0
S R
(d
2
f)
p
0
(v) =
d
2
dt
2
|t=0
f((t)),
siendo : (, ) S una curva con (0) = p
0
y

(0) = v. Entonces,
1. (d
2
f)
p
0
(v) esta bien denido, esto es no depende de la curva .
2. (d
2
f)
p
0
es una forma cuadratica, esto es (d
2
f)
p
0
(v) =
2
(d
2
f)
p
0
(v),
para todo real .
3. Si p
0
es un maximo (respectivamente mnimo) local de f, entonces
(d
2
f)
p
0
es semidenida negativa (respectivamente positiva).
4. Si (d
2
f)
p
0
(v) es denida negativa (respectivamente positiva), entonces
p
0
es un maximo (respectivamente mnimo) local de f.
Vamos a estudiar el hessiano de dos funciones concretas. En primer lugar,
consideramos un punto p
0
de una supercie S y el plano tangente afn en p
0
,
cuya ecuacion es x p
0
, N(p
0
)) = 0, siendo N una aplicacion de Gauss de
la supercie. Denimos la funcion altura a dicho plano
f : S R
f(p) = p p
0
, N(p
0
)).
Entonces se cumple que f(p
0
) = 0, p
0
es un punto crtico de f y que
(d
2
f)
p
0
(v) =
p
0
(v, v). De aqu es f acil deducir
29
Proposicion 3.2.2 Sea p
0
un punto de una supercie S.
1. Si p
0
es elptico, esto es K(p
0
) > 0, existe un entorno de p
0
en S que
esta en uno de los semiespacios en los que el plano tangente afn a S
en p
0
divide a R
3
. Ademas el unico punto de contacto entre dicho plano
y el entorno es p
0
.
2. Si p
0
es hiperbolico, esto es K(p
0
) < 0, en cualquier entorno de p
0
en
S hay puntos en ambos semiespacios.
En segundo lugar consideramos el cuadrado de la funcion distancia a un
punto de R
3
. Si x R
3
y S es una supercie de R
3
, sea f : S R la funci on
f(p) = p x, p x).
Si p
0
es un punto crtico de f, es facil comprobar que p
0
x = N(p
0
) para
un cierto n umero real no nulo , donde N es una aplicaci on de Gauss de la
supercie. Ademas
(d
2
f)
p
0
(v) = 2([v[
2
+
p
0
(v, v)), v T
p
0
S.
De aqu, teniendo en cuenta que toda funci on continua sobre una supercie
compacta tiene un m aximo, es f acil deducir el siguiente resultado.
Proposicion 3.2.3 1. Toda supercie compacta de R
3
tiene un punto
elptico.
2. No hay supercies compactas de R
3
con curvatura de Gauss K 0.
3. No hay supercies compactas de R
3
con curvatura media H = 0.
A continuaci on vamos a obtener unas formulas utiles que expresan las cur-
vaturas de una supercie en terminos de una parametrizacion.
Proposicion 3.2.4 Sea X : U R
2
S R
3
una parametrizacion de una
supercie S, y E, F, G, e, f, g : U R las funciones dadas por
E = X
u
, X
u
), F = X
u
, X
v
), G = X
v
, X
v
)
e =
X
u
X
v
, X
uu
)
[X
u
X
v
[
, f =
X
u
X
v
, X
uv
[X
u
X
v
[
), g =
X
u
X
v
, X
vv
[X
u
X
v
[
).
30
Entonces las curvatura de Gauss y media de S en X(U) vienen dadas por
K X =
eg f
2
EGF
2
, H X =
eG2fF +gE
2(EGF
2
)
.
H es la curvatura media respecto del normal N =
X
u
X
v
|X
u
X
v
|
X
1
.
Como las funciones E, F, G, e, f, g son diferenciables, obtenemos que K y H
son tambien funciones diferenciables. Como las curvaturas principales vienen
dadas por k
i
= H

H
2
K, se tiene que k
i
, i = 1, 2 son funciones continuas
y diferenciables fuera de los puntos umbilicales.
Ejercicio 3.2.1 Sea H = (x, y, z) R
3
[ x sin z = y cos z el helicoide.
Probar que X : R
2
H dada por X(u, v) = (v cos u, v sin u, u) es una
parametrizacion sobre todo H y que
K(X(u, v)) = (
1
1 +v
2
)
2
, H(X(u, v)) = 0.
Ejercicio 3.2.2 Sea
X : I (0, 2) S
X(u, v) = (y(u) cos v, y(u) sin v, z(u))
la parametrizacion de la supercie de revolucion S obtenida al girar la curva
regular : I x = 0, (t) = (0, y(t), z(t)), y(t) > 0 alrededor del eje Oz.
Probar que sus curvaturas vienen dadas por
K(X(u, v)) =
z

(u)(y

(u)z

(u) y

(u)z

(u))
y(u)(y

(u)
2
+z

(u)
2
)
2
H(X(u, v)) =
y(u)(y

(u)z

(u) y

(u)z

(u)) +z

(u)(y

(u)
2
+z

(u)
2
)
y(u)(y

(u)
2
+z

(u)
2
)
3/2
Usando el ejercicio anterior probar que las supercies de revolucion llanas,
esto es con K = 0, son abiertos de planos, cilindros o conos. Probar tambien
que las supercies de revolucion con curvatura media cero son abiertos de
planos o de catenoides.
Sea : R
3
R
3
la homotecia (x) = x, con un n umero real positivo.
Es claro que es un difeomorsmo de R
3
con inversa la homotecia de razon
31
1/ y que para todo x R
3
, la aplicacion lineal d
x
mantiene los angulos de
los vectores.
Si S es una supercie de R
3
, entonces

S = (S) es tambien una supercie
de R
3
difeomorfa a S mediante . Usando argumentos sencillos se puede
comprobar que las curvaturas de ambas supercies est an relacionadas por

H =
1

H,

K =
1

2
K.
Sea ahora : R
3
0 R
3
0 la inversion con centro el origen
(x) =
x
|x|
2
. Es claro que = Id y por tanto es un difeomorsmo de
R
3
0 con inverso el mismo. Ademas, es f acil comprobar que para cada
x R
3
0, la diferencial de viene dada por
d
x
(v) =
v
[x[
2

2v, x)
[x[
4
x,
y por tanto tambien mantiene angulos. A dicho tipo de aplicaciones se les
llama conformes.
Si S es una supercie de R
3
, entonces

S = (S) es tambien una supercie
de R
3
difeomorfa a S mediante . Usando argumentos sencillos se puede
comprobar que las curvaturas de ambas supercies est an relacionadas por

K((p)) = [p[
4
K(p) + 4[p[
2
N(p), p)H(p) + 4N(p), p)
2
,

H((p)) = [p[
2
H(p) + 2N(p), p),
siendo N una aplicaci on de Gauss en S, y

H la curvatura media en

S respecto
al normal

N((p)) = N(p)
2N(p),p
|p|
2
p. De las expresiones anteriores se sigue
que
(

H
2

K)((p)) = [p[
4
(H
2
K)(p),
y por tanto las inversiones transforman puntos umbilicales en puntos umbil-
icales.
Teorema 3.2.2 (Teorema de Hilbert).
Sea S una supercie orientada y k
1
k
2
las correspondientes curvaturas
principales. Si en un punto p
0
S se cumplen las siguientes propiedades
1. k
1
tiene un mnimo local en p
0
,
2. k
2
tiene un maximo local en p
0
,
32
3. La curvatura de Gauss K es positiva en p
0
,
entonces p
0
es un punto umbilical.
Como aplicaciones sencillas de este teorema de Hilbert podemos demostrar
dos resultados cl asicos.
Teorema 3.2.3 (Teorema de Jellet-Liebmann)
Una supercie compacta y conexa de R
3
con curvatura media constante
y curvatura de Gauss positiva es una esfera.
Teorema 3.2.4 (Teorema de Hilbert-Liebmann)
Una supercie compacta y conexa de R
3
con curvatura de Gauss constante
es una esfera.
33
34
Captulo 4
GEOMETRIA INTRINSECA
4.1. Isometras
Sea : R
3
R
3
un movimiento rgido de R
3
, esto es (x) = Ax + a,
donde A es una matriz ortogonal y a un vector de R
3
. Si S es una supercie
de R
3
, entonces

S = (S) es tambien una supercie de R
3
, y
f =
|S
: S

S
tiene las siguientes propiedades:
f es un difeomorsmo,
la diferencial de f en cualquier punto de S es una isometra vectorial,
esto es
(df)
p
(v), (df)
p
(w)) = v, w), p S, v, w T
p
S,
f conserva las segundas formas fundamentales, esto es

f(p)
((df)
p
(v), (df)
p
(w)) =
p
(v, w), p S, v, w T
p
S.
Denici on 4.1.1 Una aplicacion diferenciable f : S

S entre dos super-
cies S y

S se llama isometra local si su diferencial en cada punto de S es
una isometra vectorial, esto es
(df)
p
(v), (df)
p
(w)) = v, w), p S, v, w T
p
S.
Si ademas f es un difeomorsmo, diremos que f es una isometra.
35
Algunas consecuencias sencillas de la denicion son:
Como una isometra vectorial entre dos planos vectoriales es un iso-
morsmo, se tiene que toda isometra local es un difeomorsmo local.
La composicion de isometras locales es una isometra local. Adem as la
inversa de una isometra es una isometra, y as el conjunto de isometras
de una supercie en s misma forman un grupo para la composici on,
que se llama el grupo de isometras de la supercie.
Ejemplo 4.1.1 Sea P el plano z = 0 y C el cilindro de ecuacion x
2
+y
2
= 1.
Entonces la aplicacion f : P C dada por
f(x, y) = (cos x, sin x, y)
es una isometra local.
El siguiente resultado caracteriza a las isometras locales y da una inter-
pretaci on geometrica de las mismas.
Proposicion 4.1.1 Sea f : S

S una aplicacion diferenciable entre dos
supercies S y

S. Entonces f es una isometra local si y solo si f conserva
la longitud de las curvas, esto es para toda curva : [a, b] S en S se tiene
que L
b
a
() = L
b
a
(f ).
Si f : S

S es una isometra y X : U R
2
S una parametrizacion,
entonces f X : U R
2

S es una parametrizacion en

S y ademas
E =

E, F =

F, G =

G,
siendo estas las funciones denidas para las correspondientes parametriza-
ciones en la Proposici on 3.2.4.
El recproco de esta propiedad nos proporciona un metodo para construir
isometras.
Proposicion 4.1.2 Sean S y

S supercies y X : U R
2
S y

X : U
R
2

S parametrizaciones denidas en el mismo abierto U. Si
E =

E, F =

F, G =

G, (ver Proposicion 3.2.4)
entonces f =

X X
1
es una isometra de la supercie X(U) sobre la su-
percie

X(U).
36
Como ilustracion de este resultado, vamos a dar dos ejemplos tpicos de
supercies isometricas.
Sea X : R
2
H la parametrizacion del helicoide H = (x, y, z) [ x sin z =
y cos z dada por
X(u, v) = (v cos u, v sin u, u)
y

X : (0, 2) R C la parametrizacion de la catenoide C =
(x, y, z) [ x
2
+y
2
= cosh
2
z dada por

X(u, v) = (

1 +v
2
cos u,

1 +v
2
sin u, arg sinh v).
Entonces de la ultima proposici on se sigue que

X X
1
: X((0, 2)
R)

X((0, 2) R) es una isometra.
Sea X : R
+
(0, 2) la parametrizaci on del plano = z = 0
dada por
X(, ) = ( cos , sin , 0)
y

X : R
+
(0, 2) C la parametrizaci on del cono C = (x, y, z) [ z =

x
2
+y
2
dada por

X(, ) = (
1

2
cos(

2),
1

2
sin(

2),
1

2
).
Probar que

X X
1
: X(R
+
(0, 2))

X(R
+
(0, 2)) es una
isometra.
4.2. El Teorema egregium de Gauss
En esta secci on se va a demostrar que la curvatura de Gauss es invari-
ante frente a las isometras locales. Comenzamos deniendo los smbolos de
Christoel.
Sea S una supercie y X : U R
2
S una parametrizaci on asociada a
la cual consideramos la referencia X
u
, X
v
, N X =
X
u
X
v
|X
u
X
v
|
. Como se hizo
en las ecuaciones de Frenet para curvas, vamos a estudiar la variaci on de
37
esta referencia respecto de los par ametros u y v. Siguiendo la notaci on de la
Proposicion 3.2.4., se tiene que
X
uu
=
1
11
X
u
+
2
11
X
v
+e (N X),
X
uv
=
1
12
X
u
+
2
12
X
v
+f (N X),
X
vu
=
1
21
X
u
+
2
21
X
v
+f (N X),
X
vv
=
1
22
X
u
+
2
22
X
v
+g (N X),
(N X)
u
= a
11
X
u
+a
12
X
v
,
(N X)
v
= a
21
X
u
+a
22
X
v
,
para ciertas funciones
k
ij
, llamadas los smbolos de Christoel de la parametrizaci on,
y a
ij
. Como X
uv
= X
vu
, se tiene que los smbolos
k
ij
son simetricos en i, j.
De la primera ecuaci on y multiplicando escalarmente por X
u
y X
v
es facil
ver que
E
1
11
+F
2
11
=
1
2
E
u
,
F
1
11
+G
2
11
= F
u

1
2
E
v
,
de donde

1
11
=
GE
u
/2 FF
u
+FE
v
/2
EGF
2
,
2
11
=
EF
v
EE
v
/2 FE
u
/2
EGF
2
.
Esta formula y las correspondientes para los dem as
k
ij
prueban que los smbo-
los de Christoel dependen de E, F, G y de sus primeras derivadas.
Ahora usando que X
uuv
= X
uvu
y las expresiones anteriores de los smbo-
los de Christoel se tiene que

1
11
X
uv
+
2
11
X
vv
+e(N X)
v
+ (
1
11
)
v
X
u
+ (
2
11
)
v
X
v
+e
v
(N X) =

1
12
X
uu
+
2
12
X
vu
+f(N X)
u
+ (
1
12
)
u
X
u
+ (
2
12
)
u
X
v
+e
u
(N X).
Pero usando las expresiones de los smbolos de Christoel de nuevo, la anteri-
or igualdad se convierte en una combinaci on lineal de la base X
u
, X
v
, NX.
Igualando a cero el coeciente de X
v
se obtiene que

1
11

2
12
+
2
11

2
22
+ea
2
2 + (
2
11
)
v
=
1
12

2
11
+
2
12

2
12
+fa
21
+ (
2
12
)
u
.
38
Calculando las funciones a
ij
y la expresi on de la curvatura de Gauss dada
en la Proposici on 3.2.4, obtenemos nalmente que la curvatura de Gauss K
viene dada por
K X =
1
E
(
2
12
)
u
(
2
11
)
v
+
1
12

2
11
+
2
12

2
12

2
11

2
22

1
11

2
12
.
Por tanto la curvatura de Gauss en la parametrizacion X depende de E, F, G
y de sus primeras y segundas derivadas. De aqu es f acil probar el siguiente
resultado.
Teorema 4.2.1 (Teorema Egregium de Gauss) Sea f : S

S una isometra
local entre dos supercies S y

S, y K y

K las curvaturas de Gauss de S y

S
respectivamente. Entonces

Kf = K, esto es las isometras locales preservan
la curvatura de Gauss.
4.3. Movimientos rgidos e isometras
Al comienzo de este captulo, se prob o que la restricci on a una super-
cie de un movimiento rgido es una isometra de dicha supercie sobre la
supercie imagen que adem as conserva la segunda forma fundamental. En
esta seccion, entre otras cosas, vamos a probar un recproco. Sin embargo
cuando consideramos un problema similar para abiertos de R
3
, la situacion
es bastante diferente, como lo prueba el siguiente resultado.
Proposicion 4.3.1 Sea F : O

O un difeomorsmo entre dos abiertos
conexos de R
3
. Si la diferencial de F en cada punto de O es una isometra
de R
3
, entonces F es la restriccion a O de un movimiento rgido de R
3
.
Para demostrar el resultado anteriormente comentado necesitamos probar el
siguiente resultado tecnico:
Lema 4.3.1 Sea S una supercie de R
3
y p S un punto suyo. Entonces
existe una parametrizacion X : U R
2
V S con p V y un > 0 tal
que la aplicacion
F : U (, ) N

(V ) := x R
3
[ d(x, V ) <
dada por F(u, v, t) = X(u, v) +tN(X(u, v)) es un difeomorsmo entre abier-
tos de R
3
, siendo N una aplicacion de Gauss en V y d la distancia en R
3
.
39
Teorema 4.3.1 (Teorema fundamental de la teora de supercies) Sean S y

S supercies orientables, con S conexa, y y las segundas formas funda-

mentales correspondientes. Si f : S

S es una isometra local que preserva
las segundas formas fundamentales, esto es

f(p)
((df)
p
(v), (df)
p
(w)) =
p
(v, w), p S, v, w T
p
S,
entonces f es la restriccion a la supercie de un movimiento rgido de R
3
.
Una consecuencia de este resultado, junto con la sencillez de las segundas
formas fundamentales de los planos y las esferas, es:
Si f : O

es una isometra local de un abierto O de un plano en
un plano

, entonces f es la restricci on a O de un movimiento rgido
de R
3
.
Si f : O

S
2
es una isometra local de un abierto O de una esfera S
2
en una esfera del mismo radio

S
2
, entonces f es la restricci on a O de
un movimiento rgido de R
3
.
El teorema egregium de Gauss, junto con el teorema de Hilbert-Liebmann, el
teorema fundamental de supercies y las consecuencias anteriores, permiten
probar el conocido teorema de rigidez de la esfera.
Teorema 4.3.2 (Rigidez de las esferas) Sea S
2
(r) una esfera de radio r y
S una supercie conexa. Entonces cada isometra local f : S
2
(r) S es la
restriccion de un movimiento rgido de R
3
, y por tanto S es otra esfera de
radio r.
4.4. Geodesicas
Denici on 4.4.1 Una curva diferenciable : [a, b] S es llamada una
geodesica si su aceleracion

(s) es perpendicular a la supercie, esto es

(s) T
(s)
S, s [a, b].
Como
d
ds

(s),

(s)) = 2

(s),

(s)) = 0, se tiene que una geodesica esta parametriza-

da proporcionalmente al arco, esto es [

(s)[ es constante. Por tanto las unicas

reparametrizaciones de una geodesica que siguen siendo geodesicas son las
del tipo h(s) = as + b, con a ,= 0. Esto pone de maniesto que la propiedad
de ser una curva geodesica no es geometrica, en el sentido de depender s olo
de su traza, sino que es fsica, pues depende de la parametrizaci on.
40
Ejercicio 4.4.1 En R
2
, la curva : R R
2
dada por (s) = p+sv es
la geodesica que pasa en s = 0 por p con velocidad v, esto es

(0) = v.
En S
2
(1), la curva : R S
2
(1) dada por
(s) = cos([v[s)p + sin([v[s)
v
[v[
,
es la geodesica que pasa en s = 0 por p S
2
(1) con velocidad v
T
p
S
2
(1), esto es

(0) = v.
En el cilindro C = (x, y, z) R
3
[ x
2
+ y
2
= 1, la curva : R C
dada por
(s) = (x cos(as) y sin(as), y cos(as) +x sin(as), bs +z)
es la geodesica que pasa en s = 0 por (x, y, z) C con velocidad v =
(ay, ax, b) T
p
C, esto es

(0) = v.
Ahora vamos a caracterizar a las geodesicas como puntos crticos del funcional
longitud, para lo que necesitaremos algunas deniciones previas.
Denici on 4.4.2 Sea : [a, b] S una curva diferenciable sobre una su-
percie S. Una variaci on de es una aplicacion diferenciable F : [a, b]
(, ) S tal que F
0
(s) = F(s, 0) = (s) para cada s [a, b]. Cuando todas
las curvas F
t
: [a, b] S [ t (, ) de la variacion tienen los mismos
puntos nales que F
0
= , esto es F(a, t) = (a) y F(b, t) = (b) para todo
t (, ), diremos que la variacion F es propia.
El campo diferenciable V : [a, b] R
3
denido por
V (s) =
F
t
(s, 0),
es llamado el campo variacional de F. Es claro que V es un campo tangente
a la supercie, en el sentido que V (s) T
(s)
S. Cuando la variacion es
propia, se cumple que V (a) = V (b) = 0.
En el siguiente resultado se prueba que los campos variacionales pueden ser
integrados.
Proposicion 4.4.1 Sea : [a, b] S una curva diferenciable sobre una
supercie S y V : [a, b] R
3
una aplicacion diferenciable con V (s) T
(s)
S
para todo s S. Entonces existe una variacion F : [a, b] (, ) S de
cuyo campo variacional es V . Ademas, si V (a) = V (b) = 0, la variacion
puede ser escogida propia.
41
Dada una variaci on F de una curva que este parametrizada por el arco
([

(s)[ = 1), se dene la funcion longitud de la variacion

L
F
: (, ) R,
por
L
F
(t) = longitud (F
t
) =

b
a
[
F
s
(s, t)[ds.
Es claro que para la denici on anterior no es necesario que la curva este parametriza-
da por el arco, pero si para el argumento que sigue.
Como
F
s
(s, 0) =

(s) ,= 0 y [a, b] es compacto, existe con 0 < < tal

que
F
s
(s, t) ,= 0 para todo (s, t) [a, b] (, ), y as la funcion [
F
s
(s, t)[
es diferenciable en dicho rect angulo y
L

F
(t) =

b
a

t
[
F
s
(s, t)[ds.
De aqu no es difcil probar el siguiente resultado.
Teorema 4.4.1 (Primera formula de la variacion de la longitud) Sea :
[a, b] S una curva parametrizada por el arco y F : [a, b] (, ) S una
variacion de . Entonces
L

F
(0) = V (b),

(b)) V (a),

(a))

b
a
V (s),

(s))ds,
siendo V el campo variacional de F.
Corolario 4.4.1 Sea : [a, b] S una curva parametrizada por el arco.
Entonces es una geodesica si y solo si es un punto crtico del funcional
longitud, esto es L

F
(0) = 0 para toda variacion propia de .
Este corolario permite demostrar que el concepto de geodesica es un concepto
intrnseco en el sentido que las isometras locales transforman geodesicas en
geodesicas.
Teorema 4.4.2 Sea f : S

S una isometra local entre dos supercies y
: [a, b] S una curva diferenciable en S. Entonces es una geodesica de
S si y solo si f es una geodesica de

S.
42
Ejercicio 4.4.2 Probar que todo meridiano (convenientemente parametriza-
do) de una supercie de revolucion es una geodesica. Por meridiano se en-
tiende la imagen de la curva generatriz por un giro alrededor del eje de
rotacion. Probar tambien que un paralelo (la circunferencia obtenida al girar
un punto de la curva generatriz) es una geodesica si solo si dicho punto es
crtico para la distancia de los puntos de la curva generatriz al eje de giro.
Ejercicio 4.4.3 Probar que si todas las geodesicas de una supercie conexa
son curvas planas, entonces la supercie es totalmente umbilical, esto es, es
un abierto de un plano o de una esfera.
Teorema 4.4.3 (Existencia y unicidad de las geodesicas) Sea S R
3
una
supercie, p S un punto suyo y v T
p
S un vector tangente. Entonces
existe un n umero 0 < (p, v) y una unica geodesica
(p, v, ) : ((p, v), (p, v)) S
tal que (p, v, 0) = p y

(p, v, 0) = v, la cual es maximal en dichas condi-

ciones.
Lema 4.4.1 (Lema de homogeneidad) En las condiciones del teorema ante-
rior tenemos que para cualquier > 0,
(p, v) =
1

(p, v)
y
(p, v, s) = (p, v, s), s (
1

(p, v),
1

(p, v)).
4.5. La aplicaci on exponencial
Comenzamos poniendo de maniesto la dependencia diferenciable de las
geodesicas de las condiciones iniciales, aunque solo damos una versi on parcial.
Teorema 4.5.1 Dado un punto p S de una supercie S, existen n umeros
, > 0, tal que si B
0
() T
p
S es la bola de centro 0 y radio , la aplicacion
F : (, ) B
0
() S dada por
F(v, s) = (p, v, s)
es diferenciable, siendo (p, v, ) la geodesica dada en el teorema anterior.
43
Del Lema de homogeneidad, es f acil comprobar que si v es un vector tangente
a S en un punto p con modulo sucientemente peque no, entonces (p, v) > 1,
y tiene sentido denir exp
p
(v) := (p, v, 1). A esta aplicaci on exp
p
la llamare-
mos la aplicacion exponencial en el punto p, y en el siguiente resultado, se
recoge su denici on y propiedades.
Usando el lema de homogeneidad y la dependencia diferenciable de las
geodesicas de las condiciones iniciales, se prueba el siguiente resultado.
Teorema 4.5.2 Dado un punto p de una supercie S, existe un n umero
> 0, tal que si B
0
() T
p
S es la bola de centro 0 y radio , entonces
exp
p
: B
0
() S esta denida y es diferenciable en B
0
(), siendo
exp
p
(v) = (p, v, 1).
Ademas, exp
p
(0) = p y d(exp
p
)
0
: T
0
(B
0
()) = T
p
S T
p
S es la aplicacion
identidad. Por tanto existe un entorno U de 0 en B
0
() tal que exp
p
: U
V = exp
p
(U) es un difeomorsmo. Al abierto V le llamaremos un entorno
normal de p.
Si > 0 es tal que B
0
() U, entonces a exp
p
(B
0
()) lo representaremos
por B
p
() y le llamaremos bola geodesica de centro p y radio . Observemos
que exp
p
: B
0
() B
p
() es un difeomorsmo. Para 0 < t < , si S
1
0
(t)
es el circulo de centro 0 y radio t en T
p
S, entonces exp
p
(S
1
0
(t)) es llamado
el circulo geodesico de centro p y radio t. Adem as, si v B
0
(), entonces
exp
p
(sv) = (p, sv, 1) = (p, v, s), con 0 s 1 es una geodesica en B
p
()
que une p con exp
p
(v), a la que llamamos la geodesica radial uniendo p y
exp
p
(v).
Ejercicio 4.5.1 En R
2
la aplicacion exponencial en un punto p es dada
por
exp
p
: R
2
= T
p
R
2
R
2
exp
p
(v) = p +v.
Por tanto exp
p
es un difeomorsmo de T
p
R
2
sobre R
2
.
En S
2
(1) la aplicacion exponencial en un punto p es dada por
exp
p
: T
p
S
2
(1) S
2
(1)
exp
p
(v) = cos([v[)p + sin([v[)
v
[v[
.
44
Ademas, exp
p
es un difeomorsmo de B
0
() sobre S
2
(1) p, y por
tanto B
p
() = S
2
(1) p.
En el cilindro C = (x, y, z) [ x
2
+y
2
= 1 el plano tangente en un punto
p = (x, y, z) es dado por T
p
C = (ay, ax, b) [ (a, b) R
2
. Entonces
la exponencial en p es dada por
exp
p
: T
p
C C
exp
p
(v) = (x cos(a) y sin(a), y cos(a) +x sin(a), b +z), v = (ay, ax, b).
Ademas, exp
p
es un difeomorsmo sobre
U = (ay, ax, b) T
p
C [ < a < .
Por tanto el correspondiente entorno normal V es dado por V = C
(y, x, ), R.
En el siguiente resultado, conocido como Lema de Gauss, se estudia la difer-
encial de la aplicaci on de Gauss en un vector arbitrario v de B
0
().
Lema 4.5.1 (Lema de Gauss) Sea p S y exp
p
: B
0
() T
p
S S la
aplicacion exponencial en p. Entonces dado v B
0
(),
(dexp
p
)
v
: T
v
(B
0
() = T
p
S T
exp
p
(v)
S
cumple las siguientes propiedades:

[(dexp
p
)
v
(v)[
2
= [v[
2
,
< (dexp
p
)
v
(v), (dexp
p
)
v
(w) >= 0, w T
p
S con < v, w >= 0.
La interpretacion geometrica del lema de Gauss es que las geodesicas radiales
que salen de un punto p de S cortan ortogonalmente a los circulos geodesicos
centrados en p.
La existencia de entornos normales junto con el lema de Gauss nos permite
demostrar algunos resultados interesantes. El primero nos prueba que las
geodesicas localmente minimizan la longitud.
Proposicion 4.5.1 Sea B
p
() una bola geodesica de radio centrada en
un punto p de una supercie de R
3
. Si : [a, b] B
p
() es una curva
diferenciable a trozos con (0) = p, entonces L
b
a
() L
b
a
(), donde es
la unica geodesica radial denida en [a, b] uniendo p y (b). Ademas, si la
igualdad se da, entonces y tienen la misma traza.
45
En el segundo se construyen parametrizaciones con buenas propiedades en
toda supercie.
Proposicion 4.5.2 Sea B
p
() una bola geodesica de radio centrada en un
punto p de una supercie de R
3
y e
1
, e
2
una base ortonormal de T
p
S.
Entonces
X : (0, ) (0, 2) S
X(, ) = exp
p
( cos e
1
+ sin e
2
)
es una parametrizacion de S cumpliendo
1. E =< X

, X

>= 1, F =< X

, X

>= 0.
2. (

G)

+ (K X)

G = 0, siendo G =< X

, X

>.
3. lm

G(, ) [ 0 = 0 y lm(

G)

(, ) [ 0 = 1.
Cuando la curvatura de la supercie es constante, las propiedades 2 y 3 de
la ultima proposici on permiten calcular explcitamente G, probandose que
G(, ) =

2
, si K = 0,
1
K
sin
2
(

K), si K > 0
1
K
sinh
2
(

K), si K < 0
Este control de la primera forma fundamental cuando la curvatura de la
supercie es constante, tiene como consecuencia el siguiente resultado.
Teorema 4.5.3 (Teorema de Minding) Sean S y

S dos supercies con la
misma curvatura de Gauss constante, p y p puntos en S y

S respectivamente.
Entonces existen entornos abiertos de p y p en S y

S respectivamente que son
isometricos. Concretamente, si f : T
p
S T
p

S es una isometra vectorial, y
> 0 es tal que B
p
() y B
p
() son bolas geodesicas en S y

S respectivamente,
entonces
= exp
p
f (exp
p
)
1
: B
p
() B
p
()
es una isometra.
Los dos siguientes resultados, que no se demostraran, son consecuencia de la
existencia alrededor de cada punto de una supercie de ciertos entornos, lla-
mados totalmente normales, que son entornos normales de todos sus puntos.
46
Teorema 4.5.4 Sea S una supercie cerrada de R
3
. Entonces para cada
p S y cada v T
p
S, la geodesica (p, v, s) esta denida para todo s
R, esto es (p, v) = . Como consecuencia para todo p S la aplicacion
exponencial exp
p
esta denida en todo T
p
S.
Teorema 4.5.5 (Hopf-Rinow) Sea S una supercie cerrada de R
3
y p, q dos
puntos de S. Entonces existe una geodesica : [a, b] S tal que (a) = p,
(b) = q y L
b
a
() = d(p, q).
Para ilustrar la potencia del calculo de variaciones de geodesicas, vamos a
probar el teorema de Bonnet, para lo que necesitaremos la formula de la
segunda variaci on de la longitud.
Lema 4.5.2 Sea : [a, b] R una geodesica p.p.a. de una supercie cerrada
S y orientada por la aplicacion de Gauss N. Si B(s) =

(s) N((s)) y
f : [a, b] R es cualquier aplicacion diferenciable, la longitud L
F
de la
variacion F : [a, b] R S dada por
F(s, t) = exp
(s)
(tf(s)B(s)) = ((s), tf(s)B(s), 1) = ((s), f(s)B(s), t)
cumple
L

F
(0) =

b
a
f

(s)
2
K((s))f(s)
2
ds.
Conviene observar que la diferenciabilidad de F depende de la dependencia
diferenciable de las geodesicas de las condiciones iniciales.
Teorema 4.5.6 (Teorema de Bonnet) Sea S una supercie cerrada de R
3
cuya curvatura de Gauss cumple K(p) > 0 para todo p S. Entonces S
es compacta y su diametro (como subconjunto de R
3
) cumple
diametro (S) /.
El paraboloide elptico prueba que la hipotesis sobre la curvatura no puede
debilitarse a K > 0. Ademas, las esferas de curvatura prueban que la cota
del diametro es la mejor posible.
47