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Tema: Uso del sistema de ensamblaje. Lugar de ejecucin: Laboratorio de Electrnica. (Laboratorio: iCIM UDB-FACT). Tiempo de ejecucin: 2 hrs. Objetivo General

Facultad: Ingeniera. Escuela: Electrnica Asignatura: Automatizacin de Procesos Industriales

Realizar planes de procesos en el software CIROS Production Supervision ProjectStudio para el control del sistema de ensamblaje.

Objetivos especficos

Listar los programas y posiciones que posee el robot de ensamblaje RV3-SB-312. Realizar la comunicacin entre CIROS Production Supervision y el controlador del robot CR2-574. Realizar planes de procesos en CIROS Production Supervision para el control del ensamblaje de un conjunto de escritorio utilizando macrotareas de proceso. Realizar planes de procesos en CIROS Production Supervision para el control del ensamblaje de un conjunto de escritorio utilizando la herramienta de tareas.

Introduccin Terica

Estacin de ensamblaje con robot. La estacin de ensamblaje con robot es la responsable de ensamblar las diferentes variantes de un conjunto de escritorio. Una vez un conjunto de escritorio se ensambla, los pals necesarios, conteniendo los componentes necesarios, se solicitan para la colocacin en los pals de recepcin. En primer lugar, una placa base se coloca en la posicin de montaje, a continuacin, el primer instrumento es montado. Despus de montar el primer instrumento, el segundo instrumento es montado en la misma forma. Los instrumentos vienen del almacn local. 1 porta bolgrafos, de aluminio o bronce, dependiendo de la orden, se ensambla en la placa de base. El porta bolgrafos viene de un pal. Al menos un bolgrafo se inserta en el porta bolgrafos, el bolgrafo del almacn local. El conjunto de escritorio ensamblado se devuelve a su posicin de recuperacin y se almacena en la estacin AS/RS para su uso posterior. La estacin posee su propio control, que est montado en el bastidor bsico de la estacin. La unidad de accionamiento del robot suministra el control.
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La comunicacin de la unidad de accionamiento hacia la PC con CIROS Production Supervision se da a travs de Ethernet. Si la estacin se opera sin el sistema iCIM, en modo "autnomo", es posible realizar la formacin sobre el robot.

Figura 4.1. Informacin general de la estacin de ensamblaje con robot. Posicin 1 2 3 4 5 6 Descripcin Cmara Almacn local de bolgrafos Almacn local 2 Almacn local 1 Caja RIA Controlador CR2 Posicin 7 8 9 10 11 Descripcin Panel de operacin Robot RV-3SB Mdulo de ensamblaje Soporte de la pieza para visin Recepcin del pal

Funcionamiento Manual: 1. Encienda la fuente de alimentacin 2. Restablezca el paro de emergencia (si est disponible) 3. Girar la llave de la consola a Deshabilitar (Disable) 4. Girar la llave en la unidad actuadora CR2 a Auto/Ext 5. Encienda la unidad de actuadora CR2 6. La estacin est lista si la lmpara de reinicio (reset) est parpadeando 7. Presione pulsador reset 8. La estacin est preparada con el modo de reposicin si la lmpara de inicio (start) est parpadeando
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9. Pulsar el botn de inicio (Start) para que la estacin pase al modo automtico 10. Ahora es posible iniciar las tareas a travs de Ethernet Entradas de la unidad de interfaz del Actuador: Nombre Salida/Entrada Entrada de la caja RIA Panel de Botn de S1 RIA 1 operacin ARANQUE XMG1:13 X1:13 Botn de PARO S2 RIA 1 XMG1:14 X1:14 Interruptor S3 RIA 1 AUTO/MAN XMG1:15 X1:15 Botn de S4 RIA 1 REINICIO XMG1:16 X1:16 Estacin Pal 1 20B1/I0 RIA 1 del robot disponible XMB2:13 X2:13 Pal 2 20B2/I1 RIA 1 disponible XMB2:14 X2:14 Pal 3 20B3/I2 RIA 1 disponible XMB2:15 X2:15 Pal 4 20B4/I3 RIA 1 disponible XMB2:16 X2:16 Fijado del 10B1/I0 RIA 1 cilindro 1 activo XMA2:13 X3:13 Fijado del 10B2/I1 RIA 1 cilindro 1 activo XMA2:14 X3:14 Pal disponible 10B3/I2 RIA 1 XMA2:15 X3:15 Pieza del 10B4/I3 RIA 1 almacn local 1 XMA2:16 X3:16 disponible Pieza del 10B5/I4 RIA 1 almacn local 2 XMA2:17 X3:17 disponible Bolgrafo 10B6/I5 RIA 1 disponible XMA2:17 X3:18 No usada I6 RIA 1 XMA2:18 X3:19

Salida de la caja RIA RIA 1 X0:16 RIA 1 X0:17 RIA 1 X0:18 RIA 1 X0:19 RIA 1 X0:20 RIA 1 X0:21 RIA 1 X0:22 RIA 1 X0:40 RIA 1 X0:41 RIA 1 X0:42 RIA 1 X0:43 RIA 1 X0:44 RIA 1 X0:45 RIA 1 X0:46 RIA 1 X0:47

Entrada del robot INPUT 1 CN100:16 INPUT 2 CN100:17 INPUT 3 CN100:18 INPUT 4 CN100:19 INPUT 5 CN100:20 INPUT 6 CN100:21 INPUT 7 CN100:22 INPUT 8 CN100:40 INPUT 9 CN100:41 INPUT 10 CN100:42 INPUT 11 CN100:43 INPUT 12 CN100:44 INPUT 13 CN100:45 INPUT 14 CN100:46 INPUT 15 CN100:47

PIN Nombre en el robot 16 IN 1 17 18 19 20 21 22 40 41 42 43 44 IN 2 IN 3 IN 4 IN 5 IN 6 IN 7 IN 8 IN 9 IN 10 IN 11 IN 12

45

IN 13

46 47

IN 14 IN 15

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4
PIN Nombre en el robot 4 OUT 0 5 6 OUT 1 OUT 2

Salidas de la unidad de interfaz del Actuador: Nombre Salida/Entrada Entrada de la caja RIA Panel de Luz de H1 RIA 1 operacin ARANQUE XMG1:1 X1:1 Luz de posicin H2 RIA 1 inicial XMG1:2 X1:2 Lmpara de la H3 RIA 1 funcin especial XMG1:3 X1:3 1 Lmpara de la H4 RIA 1 funcin especial XMG1:4 X1:4 2 Estacin Quita las pinzas 10M1/O0 RIA 1 del robot de sujecin de XMA2:1 X3:1 los cilindros 1+2 Coloca las 10M2/O1 RIA 1 pinzas de XMA2:2 X3:2 sujecin de los cilindros 1+2 No usada O2 RIA 1 XMA2:3 X3:3 No usada O3 RIA 1 XMA2:4 X3:4 No usada O4 RIA 1 XMA2:5 X3:5 No usada O5 RIA 1 XMA2:6 X3:6 No usada O6 RIA 1 XMA2:7 X3:7 No usada O7 RIA 1 XMA2:8 X3:8

Salida de la caja RIA RIA 1 X0:4 RIA 1 X0:5 RIA 1 X0:6 RIA 1 X0:7 RIA 1 X0:29 RIA 1 X0:30

Salida del robot OUTPUT 0 CN100:4 OUTPUT 1 CN100:5 OUTPUT 2 CN100:6 OUTPUT 3 CN100:7 OUTPUT 4 CN100:29 OUTPUT 5 CN100:30

OUT 3

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OUT 4

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OUT 5

Documentacin de los programas para los controladores CR1 y CR2 con Ethernet. La estructura bsica consiste de un programa principal Main.MB4 el cual se inicia inmediatamente en la ranura 2 (Slot 2) despus de encender el robot. Esto es causado por la entrada ALWAYS en el parmetro de ranura SLT2. (Vase tambin: Parmetro). Despus de la inicializacin y arranque en el modo automtico de la estacin, es posible poner en marcha las tareas en la ranura 1 (Slot 1) a travs de Ethernet. Estas tareas pueden consistir en ms de 3 parmetros, respectivamente, a aceptar y devolver. Estos parmetros a recibir/devolver son las variables globales M_00-M_02. Antes de iniciar la tarea a travs de Ethernet, los valores son escritos en estas variables y al final de la tarea, estos valores se leen
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de nuevo. Las tareas deben tener una estructura determinada para que CIROS Production sea capaz de llamarla a travs de Ethernet (Vase tambin: Estructura de la tarea). Variables Globales: M_00: Enviar/Recibir el parmetro 1 M_01: Enviar/Recibir el parmetro 2 M_02: Enviar/Recibir el Parmetro 3 M_10: Automtico activo M_11: Estacin lista con reinicio M_12: Parada de emergencia activo M_19: variable del protocolo (Handshake) Parmetros: Los siguientes parmetros deben establecerse para configurar una unidad de accionamiento CR2 nueva. Despus de esto la unidad de accionamiento CR2 debe ser apagada y encendida de nuevo. Parmetros Ethernet: NETIP: 192.168.10.11 NETPORT: 9000,9001,9002,9003, Parmetros E/S: START: -1, -1 ERRRESET: -1, -1 SRVOFF: -1, -1 SRVON: -1, -1 IOENA: -1, -1 Parmetros de Slot: SLT 1: ,CYC,START,1 SLT 2: MAIN.MB4,CYC,ALWAYS,1 SLT 3: ,CYC,START,1 SLT 4: ERR.MB4,CYC,ERROR,1 SLT 5: ,CYC,START, ALWENA: 7 NOTA: Para poder cargar el programa Main.MB4 en el controlador CR2, nuevamente el parmetro de ranura STL 2 debe ser cambiado a Always en el arranque. Despus de esto apague la unidad de accionamiento y vuelva a encenderla. El programa Main.Mb4 puede cargarse con toda normalidad de nuevo ahora. Despus de este revierta los cambios en el parmetro de ranura SLT 2, apague y encienda la unidad de accionamiento de nuevo.
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Tareas principales: Estos programas deben cargarse en la unidad de control del accionamiento. Los programas Main.MB4 y ERR.MB4 que pueden cargarse sin cambios. Init.MB4 es una tarea adaptada a la aplicacin. En la tarea TOUT.MB4 el periodo de tiempo (DLY) debe adaptarse a la aplicacin. MAIN.MB4 INIT.MB4 ERR.MB4 TOUT.MB4 Estructura de la tarea: Para llamar a las diferentes tareas especficas de aplicacin desde CIROS Production las tareas deben tener una estructura especfica. El siguiente protocolo HShake1 debe estar integrado en la cabecera del programa. El verdadero protocolo se lleva a cabo sobre la variable global M_19. CIROS Production espera por el valor hexadecimal 55 y luego el valor 00 se escribe en M_19. El resto del cdigo fuente llama a la tarea TOUT (Tiempo de espera) en la ranura de 5 (Slot 5) y luego la variable global M_10 revisa si la estacin est en modo automtico. 490 *HShake1 500 M_19=&H55 510 wait M_19=&H00 520 IF M_PSA(5) = 0 THEN 530 XSTP 5 540 WAIT M_WAI(5) = 1 550 XRST 5 560 ENDIF 570 WAIT M_PSA(5) = 1 580 XLOAD 5,"TOUT" 590 XRUN 5,"TOUT",1 600 IF M_10 = 0 THEN 610 M_00 = 10 620 GOTO *HShake2 630 ENDIF El siguiente protocolo debe estar disponible para Hshake2 al final de la tarea. Aqu la tarea TOUT ha terminado y el procedimiento del protocolo se lleva a cabo a travs de la variable global M_19. 1360 *HShake2 1370 XSTP 5 1380 M_19=&HAA 1390 Wait M_19=&H00 1400 END
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Figura 4.2. estructura bsica de los programas del robot. Programas del robot: MAIN.MB4 Programa principal, arranca automticamente si se enciende el controlador INIT.MB4 Programa de reinicio ERR.MB4 Programa para el diagnstico de errores TOUT.MB4 - Programa para el diagnstico del tiempo de espera UBP.MB4 - Definicin de variables globales COMM - Programa para la comunicacin con CIROS Production

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Posiciones/Tareas del programa MP mover pal (Move Palette) del robot RV3SB. Este programa sirve, por ejemplo, para mover el pal desde el sistema de banda transportadora a la base para pals 1 de la estacin.

Figura 4.3. Posiciones del programa MP. Posiciones del robot para el programa MP 1 PINIT 2 PPAL(15) 3 PPAL(1) 4 PPAL(2) 5 PPAL(3) 6 PPAL(4)

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Posiciones/Tareas del programa MPH mover porta lapiceros (Move pen holder)

Figura 4.4. Posiciones del programa MPH. Posiciones del robot para el programa MPH 1 PINIT 2 PPH(5) 3 PPH(1) 4 PPH(2) 5 PPH(3) 6 PPH(4)

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Posiciones/Tareas del programa MINST mover instrumento (Move instrument) Este programa sirve, por ejemplo, para insertar un porta lapiceros en la placa base.

Figura 4.5. Posiciones del programa MINST. Posiciones del robot para el programa MINST 1 PINIT 2 PASM(2) 3 PASM(1) 4 PTEST 5 PFD(1) 6 PFD(2)

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Posiciones/Tareas del programa ASMP ensamble del lapicero (Assemble pen) Este programa sirve para insertar un lapicero en el porta lapicero.

Figura 4.6. Posiciones del programa ASMP. Posiciones del robot para el programa ASMP 1 PINIT 2 PPASM 3 PPFD

Materiales y equipos

1 Estacin de ensamble de conjuntos de escritorio con robot RV3SB. 1 Computadora de control con sistema operativo Windows XP y software CIROS Production Supervision. 1 Llave de hardware para el software CIROS Production Supervision.

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Procedimiento

Parte I. Creacin del sistema a simular con CIROS Production Simulation. El conjunto de aplicaciones FESTO tiene dentro de conjunto de programas dos aplicaciones complementarias que permiten entrenarse en el ensamble y la configuracin de Celdas de Manufactura integrada por computadora: CIROS PRODUCTION SIMULATION CIROS PRODUCTION SUPERVISION. Ambos programas se encuentran en el conjunto de aplicaciones de FESTO Didactic. En una computadora personal con sistema Operativo Windows puede ser encontrada en la siguiente ruta: INICIO PROGRAMAS FESTO DIDACTIC CIROS Automation Suite EN CIROS Production - Simulation 1. Para iniciar el modelado de una celda de manufactura es necesario abrir la aplicacin CIROS Production Simulation. Una vez que la aplicacin ha sido abierta, es necesario definir una lnea de produccin sobre la cual se va a trabajar. Esta lnea de produccin ser almacenada como un archivo dentro del cual estarn todas las estaciones de manufactura y la manera como se orquestan interactuando de una manera coordinada. Para abrir una lnea de produccin vaya a File New Production Line. Se abrir un cuadro de dilogo solicitando un nombre y una ubicacin para el archivo .MOD que guardar la informacin de la lnea de produccin a crear. Figura 4.7. Men File de software CIROS Simulation. 2. Una vez creado el archivo de la lnea de produccin aparecer un piso en el cual colocar las distintas estaciones con las que contar su lnea de produccin. Las estaciones se aaden desde una ventana llamada Model Explorer, en ella estn listadas todas las estaciones posibles de la serie FESTO

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Si recin abra por primera vez una lnea nueva de produccin, es posible que le aparezca la ventana del Model Libraries. Si no pera as, puede cargar la ventana desde la barra de herramientas en Modeling Model Libraries.

Figura 4.8. Biblioteca de modelos. CIROS Production utiliza como elemento cohesionador de la celda de manufactura al sistema de transporte. De manera que para iniciar la construccin de su sistema, es necesario colocar esta estacin antes que ninguna otra. Puede usted escoger cualquier sistema de transporte dentro de la gama que propone el software. Si quiere usted armar una celda de manufactura lo ms parecida al laboratorio real donde usted est recibiendo la capacitacin. Puede escoger el Transport System 4 o el Transport System 4 V1 para realizar esta labor es necesario nicamente hacer clic en el elemento de transporte que se va a aadir, y luego presionar el botn , La estacin seleccionada aparecer inmediatamente en el campo que se ha asignado para armar su celda de trabajo. 3. Como una segunda estacin se colocar el almacn automatizado. Si usted quiere armar la celda tal como la tiene el sistema de manufactura del iCIM de la Universidad Don Bosco puede escoger en el Model Libraries el componente Station Stock Single. Siga el mismo procedimiento de aadido de estaciones anteriormente explicado para agregar la estacin de almacn automatizado. Una vez que usted haya aadido la estacin del almacn, es posible que vea que dicha estacin no est alineada con la estacin anterior (sistema de transporte). Para poder alinearla fsica y lgicamente, es necesario estar en el modo de edicin, para llegar a esto presione Modeling Edit Mode , tal como se muestra en la figura. Figura 4.9. Men Modeling Una vez en el modo Edit, usted podr asir las estaciones con el clic del mouse y colocarlas dnde sea ms conveniente. Usted podr notar que ha agarrado una estacin cuando sta tome el color verde encendido.
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Tanto el sistema de transporte como las estaciones tienen un punto de unin para poder integrarse al conjunto. Usted podr reconocerlos por punto gris de tono oscuro que cada estacin tiene (se seala con la flecha en la figura de al lado). Puede mover una estacin a la vez para hacer coincidir ambos puntos. Una vez hecho esto, ambas estaciones estarn perfectamente orientadas e integradas. Figura 4.10. Interconexin de estaciones. Si la orientacin de las estaciones fuera un problema para alinearlas con el sistema de transporte, cambie su orientacin utilizando el cuadro de propiedades en el apartado POSE, en la coordenada R (que es el eje en el cual puede rotar el eje Z). Para llegar al cuadro mostrado ubquese en Edit Mode, haga clic derecho sobre la estacin que desea girar y escoja properties.

Figura 4.11. Propiedades de la estacin de trabajo.

4. Siguiendo el procedimiento anterior, puede continuar aadiendo ms estaciones a la lnea de produccin que va a ensamblar. Debe construir una celda que se parezca lo ms posible a la que se tiene en el iCIM de la Universidad Don Bosco, Ser necesario aadir las siguientes estaciones: Station Assembly RV-3SB Station Mill 155 5. Una vez aadidas las estaciones, e integradas con el sistema de transporte, puede usted visualizar la celda que acaba de construir utilizando

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VISUALIZACIN DE LA CELDA DE MANUFACTURA

Haga clic en la ventana de visualizacin de la celda para que la atencin de la aplicacin se centre en ella. Vaya a View Standard Views y pruebe cada una de las opciones para que pueda visualizar el robot que ha escogido. Puede obtener el acceso al men de vistas haciendo clic derecho sobre la ventana de visualizacin de la celda. Puede hacer la ventana de la celda ms grande o ms pequea segn su percepcin personal lo requiera. Figura 4.12. Visualizacin en 3D de la clula. Tambin puede escoger en el men View las opciones Zoom In y Zoom Out para aumentar o disminuir el tamao del objeto. Puede moverse dentro de la ventana escogiendo Move en el men View o presionando el botn e inmediatamente yendo a la ventana, haciendo clic y movindose al punto de vista deseado. 6. Puede rotar la vista escogiendo Rotate en el men View o presionando el botn e inmediatamente yendo a la ventana, haciendo clic y rotando al punto de vista deseado. Ahora que ha creado las diferentes estaciones de una celda de manufactura integrada por computadora, puede hacer una simple prueba para ver si las estaciones funcionan correctamente. Para ver si lo ensamblado funciona correctamente

Figura 4.13. Men Simulation. 7. Vaya a Simulation Reset Workcell Una vez creada la celda se puede comenzar a programar los procesos que se llevarn a cabo en dicha celda. Esta programacin no es posible realizarla desde el CIROS Production Simulation sino solamente desde el CIROS Supervision Project Studio.
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Es necesario generar un archivo xml para llevar la estructura formada a CIROS Supervision, para realizar esta tarea vaya a Extras Create Plant tal como se detalla en la figura de al lado. Se le pedir un destino para el archivo XML, proporcione usted mismo el destino y el nombre si fuere necesario. Figura 4.14. Men Extras. Parte II. Creacin de su propio Plan de procesos con las Macrotareas de procesos. 8. Ejecute el programa CIROS Production ProjectStudio y seleccione la orden Import CIROS Project del men Extras/ ProjectStudio para leer la informacin sobre la estructura de la lnea de produccin creada anteriormente. En la ventana Open, seleccione el archivo XML creado por Production Simulation (en la siguiente imagen se llama Proj_Baseplate). El archivo de intercambio en formato XML y el archivo de modelo con la extensin *.MOD se encuentran en el mismo subdirectorio.

Figura 4.15. Apertura del archivo creado en CIROS Simulation. La lnea de produccin se visualiza en 2D cuando se abre el proyecto de CIROS Production.

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Figura 4.16. Lnea de produccin de ejemplo abierta en CIROS Production ProjectStudio. 9. Active ahora el modo de configuracin. Para ello, seleccione la orden Setup del men Project. Los elementos del proyecto pueden generarse y modificarse slo cuando est activo el modo de configuracin. Del mismo modo, la generacin de programas para el control de fabricacin tambin requiere tener activado el modo de configuracin. Para crear automticamente el control de fabricacin, seleccione la orden Generate project del men Extras/ProjectStudio. Seleccione Yes para confirmar la pregunta sobre el uso en modo local. 10. En la vista 2D, se puede hacer clic sobre la tarea de macro procesos para las diferentes estaciones y as crear un nuevo plan de proceso para la lnea de produccin. Para ello, abra el cuadro de dilogo de Propiedades en el men View y seleccione el cuadro del plan de proceso

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Ventana de propiedades del Plan de Proceso

Figura 4.17. Apertura de la ventana del Editor del plan de procesos. 11. Empiece creando su propio plan de proceso. Haga clic sobre las estaciones o los topes en el orden correcto y seleccione las tareas de macro proceso. Para ello, haga clic en la estacin correspondiente o el tope del transporte con el botn derecho del ratn.

Figura 4.18. Seleccin de la tarea de macroprocesos REQUIRE.

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La tarea de macro proceso "REQUIRE" pide un portador de pals al tope "003" (tope en el almacn). Se abre una caja de dilogo para permitir la entrada de parmetros. Puede obtener ayuda sobre las tareas de macro proceso y los parmetros en cualquier momento haciendo clic en el botn de ayuda.

Figura 4.19. Parmetros de la macrotarea de procesos REQUIRE. La ventana de Project Studio muestra una tabla de las tareas de macro proceso que ha seleccionado. Puede mover, copiar, borrar entradas en esta ventana o hacer doble clic para editar.

Figura 4.20. Ventana de ProjectStudio con la macrotarea de procesos insertada.

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Una vez que un portador de pals ha sido pedido por el tope 003 en el sistema de almacenamiento/recuperacin automtico y est disponible, un pal con una pieza de trabajo puede ser recuperado. Esto requiere que el sistema de almacenamiento/ recuperacin automtico ejecute la tarea de macro proceso "MovToTrans": 12. "MovToTrans" es un plan de proceso que lleva a cabo el siguiente proceso: En primer lugar se busca la ubicacin en el almacenamiento del pal con el nmero de pieza dado. El pal se coloca en la posicin de transferencia del sistema de almacenamiento/recuperacin automtico. Se supone que hay un portador de pals libre.

Figura 4.21. Seleccin de la tarea de macroprocesos MovToTrans. El macro "MovToTrans" requiere dos parmetros: el Nmero de la pieza y el Nmero de orden.

Figura 4.22. Parmetros de la macrotarea de procesos MovToTrans.

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13. El transporte con la pieza debe ser transportado a la estacin de Ensamble. Esto requiere que el Tope 004 ejecute la tarea de macro proceso "to_Stopper_004".

Figura 4.23. Seleccin de la tarea de macroprocesos to_Stopper_004. 14. El pale debe ahora ser colocado en una posicin del buffer en la estacin de Ensamble.

Figura 4.24. Seleccin de la tarea de macroprocesos MovFromTrans.

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Figura 4.25. Parmetros de la macrotarea de procesos MovFromTrans. 15. Introduzca el nmero de la pieza como un parmetro. El robot de la estacin de Ensamble ejecuta la tarea macro proceso "MovFromTrans". 16. Tome el pale con la pieza del portador y lo colquelo en una posicin del buffer de pales. 17. El Tope 004 ahora debe soltar el pale de nuevo portador. Esto se hace mediante la ejecucin de la tarea macro proceso "RELEASE".

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Figura 4.26. Ventana de ProjectStudio con las macrotareas de procesos insertadas. El portador de pale se libera, es decir, la identificacin (Carrier ID) del portadora de pale se elimina. Como resultado de ello, ninguna tarea de proceso puede utilizar este transporte. As es como las tareas de macro proceso son seleccionados. 18. Este macro plan de proceso saca del almacn dos pals uno con la placa base maquinada en aluminio del Tipo 4 y el otro con el portabolgrafo maquinado en aluminio del Tipo 5 y los deja en la estacin de ensamble con robot.

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Figura 4.27. Macro plan de proceso terminado. 19. Haga clic en el botn "Create process plan" (Crear un plan de proceso) para crear un plan de proceso ejecutable a partir de la tabla recin creada.

Figura 4.28. Creacin del plan de proceso.

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Figura 4.29. Asignacin del nombre del nuevo plan de proceso. El plan de proceso se guarda con el nombre predeterminado "Prod_User1", "Prod_User2" o "Prod_User3" y se puede iniciar desde la visualizacin bajo ese nombre. 20. Abra la carpeta de los planes de proceso y luego la carpeta User (de usuario) en el lado izquierdo de la ventana del proyecto.

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Figura 4.30. Apertura del plan de proceso creado. Puede abrir aqu su plan de proceso creado:

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Figura 4.31. Cdigo del plan de proceso creado. 21. Puede iniciar el plan de proceso que usted ha escrito en la visualizacin de CIROS Production Supervision mediante el botn "Start User 1". El resultado se muestra en la ventana de visualizacin y en la simulacin en 3D.

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Figura 4.32. Ejecucin, desde la visualizacin, del plan de proceso creado. Parte II. Ejecutando tareas de proceso de la estacin de ensamblaje. Definicin de Tareas de proceso: Cada dispositivo tiene sus propias tareas de proceso Una tarea de proceso es una operacin ejecutable por un dispositivo Cada proceso puede tener parmetros y un valor de retorno Los parmetros de cada tarea se muestran en los manuales de las estaciones o en el manual del sistema completo en el captulo de cdigo de rdenes Ejemplo: Parmetro 1 es la posicin origen Parmetro 2 es la posicin destino El valor de retorno muestra la informacin de error

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22. Arrancar el mode de Production con . 23. Cambiar a la ventana de CIROS Production. 24. Ejecutar el plan de proceso StartUser1. 25. Abrir la herramienta de tareas con F3. 26. Seleccionar un dispositivo (para este ejemplo AssemblyRV3SBRobot).
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Figura 4.33. Herramienta de tareas. 27. Para arrancar la tarea de proceso de una estacin de robot se usa la tarea ExecProg([Par1,Par2,...]) Para las tareas posibles y sus parmetros de un vistazo al manual de la estacin 28. Arrancaremos la tarea move pallet desde la posicin del pal 1 hasta la posicin del pal 3. Use la siguiente sintaxis ExecProg(MP,1,3,0) 29. Presione el botn Start

Figura 4.34. Herramienta de tareas del robot en simulacin. 30. Salga del modo de produccin. Parte III. Creacin de un plan de procesos desde la herramienta de tareas. 31. Active el modo Set up. 32. Haga clic derecho sobre Process Plans. 33. Seleccione New.

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Figura 4.35. Creacin de un nuevo plan de proceso. 34. Abra el plan de proceso haciendo doble clic. 35. Abra la herramienta de tarea con F3. 36. Seleccione el dispositivo (para este ejemplo AssemblyRV3SBRobot). 37. Para insertar tareas de proceso de la estacin de robot utilice la tareas ExecProg([Par1,Par2,...]). Para insertar la tarea move pallet desde la posicin del pal 3 hasta la posicin del pal 1, use la siguiente sintaxis ExecProg(MP,1,3,0) 38. Presione el botn Insert.

Figura 4.36. Insercin de tareas en el nuevo plan de proceso.

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39. Realice las tareas necesarias para crear el siguiente Plan de proceso:

Figura 4.37. Plan de proceso completo. 40. Cierre el plan de proceso. 41. Cambie al modo de produccin. 42. Ejecute el plan de proceso StarUser1 que cre anteriormente. 43. Haga un clic derecho sobre el plan de proceso Processplan1 y selecciones start. 44. Verifique en CIROS Simulation la ejecucin del nuevo plan de proceso. 45. Modifique el Plan de proceso para que tenga una gestin de error, como se muestra a continuacin:

Figura 4.38. Plan de proceso con gestin de errores. Parte III. Estudio de las Tareas de proceso de la estacin de ensamble con robot. 46. Explique el funcionamiento de las otras tareas de proceso pertenecientes al dispositivo AssemblyRV3SBRobot DispatchCommand([Par1,Par2,...]) GetState Receive Send(Text)
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Reset([Par1,Par2,...]) Reconnect 47. Salga de todos los programas y apague su computadora y estaciones del iCIM3000

Anlisis de resultado

1. Explique el funcionamiento del plan de proceso de la Figura 4.37. 2. Explique el funcionamiento del plan de proceso de la Figura 4.38. 3. Presente el resumen de la explicacin de las tareas de proceso que realiz en el numeral 46 de esta gua.
Investigacin Complementaria

1. Investigue el cdigo de los programas MP, MBP, MPH, MINST, ASMP presente en la unidad de accionamiento del robot.
Bibliografa

Manual iCIM Robot assembly, vision station Edicin: 03/2010 Autor: Schober Artes grficas: Schober Maquetacin: Schober FESTO Didactic Ayuda en lnea del software CIROS Production Supervision v1.0.

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Hoja de cotejo: 4

Gua 4: Uso del sistema de ensamblaje.

Alumno:

Estacin No:

Docente: Mara Celia Parada EVALUACION % CONOCIMIENTO

25%

GL:

Fecha:

1-4
Conocimiento deficiente de los fundamentos tericos del software CIROS Production Simulation y Supervision.

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos del software CIROS Production S&S

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara del software CIROS Production Simulation y Supervision. Realiz el modelo de simulacin. Realiz el plan de procesos usando las macro tareas de proceso. Realiz el plan de procesos usando la Herramienta de tareas.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

10%

No realiz el modelo Necesit la ayuda para simulacin. del docente de laboratorio No realiz las macro tareas de proceso Necesit la ayuda del docente de laboratorio

25%

25%

No realiz el plan de procesos con la Necesit la ayuda Herramienta de del docente de tareas laboratorio

ACTITUD

15%

No tiene actitud proactiva.

Actitud propositiva y con propuestas no aplicables al desarrollo de la prctica.

Tiene actitud proactiva y sus propuestas son concretas y factibles.

TOTAL

100%

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