PROYECTO: CARRITO DE LIMPIEZA PÚBLICA AUTOMATIZADO

I. INTRODUCCIÓN

El Proyecto “CARRITO DE LMPIEZA PUBLICA AUTOMATIZADO”, nace de la

inquietud de un grupo de alumnos de la Universidad Católica sedes Sapientiae
de la facultad de educación en la especialidad de secundaria informática
conformado por Luis, Gladys, Miguel y Alonso los cuales viendo y viviendo con
experiencia propia este problema inmenso que es la contaminación ambiental
que día a día está destruyendo nuestro planeta, en nuestro país uno de los
problemas más sobresalientes es la contaminación de las calles siendo la
principal causa la inconsciencia de las personas con el cuidado del medio
ambiente y la ineficiente labor de los municipios por erradicar este mal.

Teniendo en cuenta este preámbulo nuestro grupo ha visto correcto optimizar

los servicios de limpieza pública de tal manera que podamos dar una
alternativa de solución a la deficiente labor de la limpieza pública, si bien es
cierto no se acabara con la contaminación pero el objetivo es mejorar dicho
servicio.

II. CONONOCIMIENTOS PREVIOS

2.1. Robótica

Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones relativas a robots, comenzó en

1939, a él se atribuye el acuñamiento del término Robótica. La imagen de robot
que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una
seguridad garantizada que actúa de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica

1946 aparecen los robots de traslado de maquinar DEVOL

En 1954, Devol diseña el primer robot programable y acuña el termino

"autómata universal",

En 1964 se abren laboratorios de investigación en inteligencia artificial en el

MIT, el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo.

1
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de
artículos. Programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico para
el control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.

· En 1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para

atender una máquina de fundición de troquel.

· En 1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por
pulverización.
· En 1971 El "Standford Arm'', un pequeño brazo de robot de accionamiento
eléctrico, se desarrolló en la Standford University.

· En 1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots

del tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE. Fue
seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor
Scheinman y Bruce Simano.

· En 1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for

Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños
obtenidos en un estudio de la General Motors.
· En 1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de
demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de
máquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y
posiciones fuera de un recipiente.

Actualmente, el concepto de robótica ha evolucionado hacia los sistemas

móviles autónomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por
sí mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad
de supervisión.

El primer robot móvil de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades, fue
ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en
1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema
mecánico

2
2.2. Inteligencia Artificial

Él termino "inteligencia artificial" fue acuñado formalmente en 1956 durante la

conferencia de Darthmounth, más para entonces ya se había estado trabajando
en ello durante cinco años en los cuales se había propuesto muchas
definiciones distintas que en ningún caso habían logrado ser aceptadas
totalmente por la comunidad investigadora. La AI es una de las disciplinas más
nuevas que junto con la genética moderna es el campo en que la mayoría de
los científicos " más les gustaría trabajar".

Una de las grandes razones por la cuales se realiza el estudio de la IA es él

poder aprender más acerca de nosotros mismos y a diferencia de la psicología
y de la filosofía que también centran su estudio de la inteligencia, IA y sus
esfuerzos por comprender este fenómeno están encaminados tanto a la
construcción de entidades de inteligentes como su comprensión.

En 1943 Warren McCulloch y Walter Pitts presentaron su modelo de neuronas

artificiales, el cual se considera el primer trabajo del campo de inteligencia
artificial, aún cuando todavía no existía el término.

En 1950 Turing consolidó el campo de la inteligencia artificial con su artículo

Computing Machinery and Intelligence, en el que propuso una prueba concreta
para determinar si una máquina era inteligente o no, su famosa Prueba de
Turing por lo que se le considera el padre de la Inteligencia Artificial. Años
después Turing se convirtió en el adalid que quienes defendían la posibilidad
de emular el pensamiento humano a través de la computación y fue coautor del
primer programa para jugar ajedrez.

En 1951 William Shockley inventa el transistor de unión. El invento hizo posible

una nueva generación de computadoras mucho más rápidas y pequeñas.

En 1956 se acuñó el término "inteligencia artificial" en Dartmouth durante una

conferencia convocada por McCarthy, a la cual asistieron, entre otros, Minsky,
Newell y Simon. En esta conferencia se hicieron previsiones triunfalistas a diez
años que jamás se cumplieron, lo que provocó el abandono casi total de las
investigaciones durante quince años.

3
En 1980 la historia se repitió con el desafío japonés de la quinta generación,
que dio lugar al auge de los sistemas expertos pero que no alcanzó muchos de
sus objetivos, por lo que este campo sufrió una nueva interrupción en los años
noventa.

En 1987 Martin Fischles y Oscar Firschein describieron los atributos de un

agente inteligente. Al intentar describir con un mayor ámbito (no sólo la
comunicación) los atributos de un agente inteligente, la IA se ha expandido a
muchas áreas que han creado ramas de investigación enorme y diferenciada.
Dichos atributos del agente inteligente son:

En la actualidad se está tan lejos de cumplir la famosa prueba de Turing como

cuando se formuló: Existirá Inteligencia Artificial cuando no seamos capaces de
distinguir entre un ser humano y un programa de computadora en una
conversación a ciegas. Como anécdota, muchos de los investigadores sobre IA
sostienen que "la inteligencia es un programa capaz de ser ejecutado
independientemente de la máquina que lo ejecute, computador o cerebro".

2.3. Sistemas Expertos

Es un software que imita el comportamiento de un experto humano en la

solución de un problema. Pueden almacenar conocimientos de expertos para
un campo determinado y solucionar un problema mediante deducción lógica de
conclusiones. [

Son SE aquellos programas que se realizan haciendo explicito el conocimiento

en ellos, que tienen información específica de un dominio concreto y que
realizan una tarea relativa a este dominio. [5]

Programas que manipulan conocimiento codificado para resolver problemas en

un dominio especializado en un dominio que generalmente requiere de
experiencia humana.

Programas que contienen tanto conocimiento declarativo (hechos a cerca de

objetos, eventos y/o situaciones) como conocimiento de control (información a
cerca de los cursos de una acción), para emular el proceso de razonamiento de
los expertos humanos en un dominio en particular y/o área de experiencia. [6]

4
Software que incorpora conocimiento de experto sobre un dominio de
aplicación dado, de manera que es capaz de resolver problemas de relativa
dificultad y apoyar la toma de decisiones inteligentes en base a un proceso de
razonamiento simbólico.

2.3.1 ARQUITECTURA BÁSICA DE LOS SISTEMAS EXPERTOS

a. Base de conocimientos. Es la parte del sistema experto que contiene

el conocimiento sobre el dominio. hay que obtener el conocimiento del
experto y codificarlo en la base de conocimientos. Una forma clásica de
representar el conocimiento en un sistema experto son las reglas. Una
regla es una estructura condicional que relaciona lógicamente la
información contenida en la parte del antecedente con otra información
contenida en la parte del consecuente.

b. Base de hechos (Memoria de trabajo). Contiene los hechos sobre un

problema que se han descubierto durante una consulta. Durante una
consulta con el sistema experto, el usuario introduce la información del
problema actual en la base de hechos. El sistema empareja esta
información con el conocimiento disponible en la base de conocimientos
para deducir nuevos hechos.

c. Motor de inferencia. El sistema experto modela el proceso de

razonamiento humano con un módulo conocido como el motor de
inferencia. Dicho motor de inferencia trabaja con la información
contenida en la base de conocimientos y la base de hechos para deducir
nuevos hechos. Contrasta los hechos particulares de la base de hechos
con el conocimiento contenido en la base de conocimientos para obtener
conclusiones acerca del problema.

d. Subsistema de explicación. Una característica de los sistemas

expertos es su habilidad para explicar su razonamiento. Usando el
módulo del subsistema de explicación, un sistema experto puede
proporcionar una explicación al usuario de por qué está haciendo una
pregunta y cómo ha llegado a una conclusión. Este módulo proporciona
beneficios tanto al diseñador del sistema como al usuario. El diseñador

5
 puede usarlo para detectar errores y el usuario se beneficia de la
transparencia del sistema.

e. Interfaz de usuario. La interacción entre un sistema experto y un

usuario se realiza en lenguaje natural. También es altamente interactiva
y sigue el patrón de la conversación entre seres humanos. Para conducir
este proceso de manera aceptable para el usuario es especialmente
importante el diseño del interfaz de usuario. Un requerimiento básico del
interfaz es la habilidad de hacer preguntas. Para obtener información
fiable del usuario hay que poner especial cuidado en el diseño de las
cuestiones. Esto puede requerir diseñar el interfaz usando menús o
gráficos.

En 1979 aparece XCON, primer programa que sale del laboratorio Su usuario
fue la Digital Equipament Corporation (DEC).

En 1980 se instauró totalmente en DEC. Y en 1984, el XCOM había crecido

hasta multiplicarse por diez. El XCOM supuso un ahorro de cuarenta millones
de dólares al año para la DEC.

Entre los años 80 a 85 se produce la revolución de los Sistemas Expertos

En estos 5 años se crearon diversos sistemas expertos como el DELTA, de
General Electric Company, para la reparación de locomotoras diesel y
eléctricas. "Aldo en Disco" para la reparación de calderas hidroestáticas
giratorias usadas para la eliminación de bacterias.

En 1987 XCON empieza a no ser rentable. Los técnicos de DEC tuvieron que
actualizar XCOM rápidamente llegándose a gastar más de dos millones de
dólares al año para mantenimiento y algo parecido ocurrió con el
DELTA..También en 1987 aparecieron los microordenadores Apple y
compatibles IBM con una potencia parecida a los LISP. El software se transfirió
a máquinas convencionales utilizando el lenguaje "C" lo que acabó con el LISP.

2.4. Agentes inteligentes.-

Un agente es todo aquello que puede considerarse que percibe su ambiente

mediante sensores y que responde o actúa por tal ambiente por medio de

6
efectores (motores, lámparas, dan respuesta después del uso de los sensores).
Los agentes humanos tienen ojos oídos y otros órganos que le sirven de
sensores, así como manos piernas boca y otras partes de su cuerpo que le
sirven de efectores.

En el caso de los agentes robóticos los sensores son sustituidos por cámaras
infrarrojas y los efectores por los motores

Sensores

Efectores

7
III JUSTIFICACIÓN

3.1 El beneficio de construir un Robot

El beneficio que los robots generan es increíble para los trabajadores,

industrias y países. Obviamente estos beneficios dependerán de la correcta
implementación de los mismos, es decir, se deben utilizar en las labores
adecuadas, por ejemplo manipulando objetos muy pesados, sustancias
peligrosas o bien trabajando en situaciones extremas o dañinas para el
hombre; y más bien dejando a los seres humanos realizar las tareas de
técnicos, ingenieros, programadores y supervisores. ¿Pero cuáles son esos
beneficios? Podemos mencionar el mejoramiento en el manejo, control y
productividad, todo esto asociado a una significativa mejora en cuanto a la
calidad del producto terminado, factor determinante en un mundo globalizado.

Al ser los robots máquinas pueden trabajar día y noche, en una línea de
ensamble sin perder un ápice de su desempeño, reduciendo los costos de
producción; otra enorme ventaja comparativa en el difícil mercado de hoy en
día.

Bajo esta perspectiva y observando un problema real en nuestro País y

también mundial de identificar el problema que es la limpieza pública.

Identificando el problema:

3.2 LIMPIEZA PÚBLICA

Uno de los problemas más saltantes de los distritos de Lima Metropolitana está
referido a la limpieza pública, básicamente porque incide en el medio ambiente
y la salud de los pobladores.

8
La contaminación del medio ambiente tiene como una de sus causas la
acumulación de desechos sólidos que produce diariamente la población.
Contribuyen a ello, diversos aspectos entre los que se puede mencionar:

3.2.1 Distancia al relleno sanitario.

La diversidad de tarifas por la prestación del servicio.

• Falta de tecnificación y de un plan de tratamiento integral de los

residuos sólidos.

• La falta de organización y educación referida al cuidado del medio

ambiente.

• Existe un déficit de recolección; es decir retrasos en el servicio

de recolección domiciliaria y de mercados lo que origina
acumulaciones en diversos lugares de las Ciudades de Lima y
Callao.

3.2.2 Limpieza de Calles y Parques

Según la Encuesta de Municipalidades, las 49 Municipalidades de Lima

Metropolitana brindan servicio de Limpieza de Calles y Parques, de las cuales
47 realizan este operativo en forma permanente.

CUADRO Nº 30

LIMA METROPOLITANA: NUMERO DE MUNICIPALIDADES QUE BRINDAN

SERVICIO DE LIMPIEZA DE PARQUES Y CALLES: 1997

TOTAL FRECUENCIA
PROVINCIAS
MUNICIPALIDADES SIEMPRE A VECES

LIMA
49 47 2
METROPOLITANA

PROVINCIA LIMA 43 42 1

9
PROVINCIA
6 5 1
CALLAO

3.2.3 Basura Recolectada por día

Los resultados de la Encuesta, indican que la recolección diaria de basura en

los 49 distritos de Lima Metropolitana llega aproximadamente a 4,717
toneladas métricas (TM), generada por una población estimada en Lima
Metropolitana de 7'060,599 habitantes.

Por tanto en 1997, cada habitante está generando diariamente, en promedio,

0,668 kilogramos de residuos sólidos.

Para el análisis de los estudios relacionados con el medio ambiente se ha

agrupado a los distritos de Lima Metropolitana por conos, a fin de tener una
comparabilidad por ubicación de los distritos.

En Lima Metropolitana, las 49 Municipalidades recogen al día 4,717 toneladas

métricas, se aprecia que en los distritos ubicados en Lima Centro, las
Municipalidades recogen al día 1,776 TM (37,6%) toneladas métricas, seguido
por Lima Sur que recoge 947 TM (20,1%); Lima Este recoge 820 TM (17,4%),
Lima Norte 762 (16,2%) y la Provincia Constitucional del Callao recoge 412 TM
(8.7%) del total de basura.

CUADRO Nº 31

LIMA METROPOLITANA: BASURA RECOLECTADA DIARIAMENTE POR

LAS MUNICIPALIDADES, SEGUN CONOS: 1997

BASURA RECOLECTADA
CONOS
TM %

LIMA METROPOLITANA 4717 100.0

LIMA NORTE 762 16.2

LIMA SUR 947 20.1

10
LIMA CENTRO 1776 37.6

LIMA ESTE 820 17.4

PROVINCIA CALLAO 412 8.7

FUENTE: INEI - Encuesta Nacional de Municipalidades e Infraestructura

Socio Económica Distrital 1997

GRAFICO Nº 09

FUENTE: INEI - Encuesta Nacional de Municipalidades e Infraestructura Socio Económica Distrital 1997

Las Municipalidades distritales que recolectan diariamente el mayor número de

toneladas métricas de basura, son: en Lima Centro, el distrito de Lima 500 TM;
en el cono Sur, Chorrillos con 270 y Santiago de Surco con 250 TM; en el cono
Norte, Comas con 250 TM; en el cono Este, San Juan de Lurigancho 232 TM y
el distrito del Callao recoge 240 TM diarias.

En el año 1994, las 49 Municipalidades de Lima Metropolitana, recogían

diariamente 3,833.8 Toneladas Métricas generadas por 6 millones 434,323
habitantes. De acuerdo a los resultados de la Encuesta de 1997, la población
genera diariamente 4,717 Toneladas Métricas. Observándose un incremento
del 23% en el recojo de la basura.

11
 CUADRO Nº 32

LIMA METROPOLITANA: BASURA RECOLECTADA AL DIA Y NUMERO DE

CAMIONES RECOLECTORES DE LAS MUNICIPALIDADES: 1994 y 1997

VARIACION
LIMPIEZA PUBLICA 1994 1997
PORCENTUAL

Basura Recolectada ( TM ) 3833.8 4717.0 23,0

Camiones Recolectores 403 263 -(34,7)

FUENTE: INEI - Encuesta Nacional de Municipalidades e Infraestructura Socio- Económica Distrital 1997

Según la Encuesta, a mayo de 1997, las Municipalidades de Lima

Metropolitana disponían de 263 camiones recolectores de basura,
observándose una disminución de 35% en el número de camiones recolectores
de basura, con respecto al año 1994.

Esta situación se explica por que algunas Municipalidades cambiaron el

sistema de recojo de basura, contratando los servicios de empresas
particulares. Asimismo, algunas Municipalidades utilizan no sólo los camiones
recolectores, sino también, otros vehículos como: camiones, compactadoras y
volquetes; asimismo el turno de trabajo de limpieza se ha ampliado a dos o
más turnos al día.

12
FUENTE: INEI - Encuesta Nacional de Municipalidades e Infraestructura Socio
Económica Distrital 1997

3.3 Solución al problema

Ante la problemática y preocupación de preservar la salud publica y ecológica

Se desarrolla el Proyecto:

CARRITO DE LIMPIEZA PÚBLICA AUTOMATIZADO:

Este proyecto es construido para poder colaborar a favor del medio ambiente y
para aportar a favor de la ecología. El objetivo es recolectar basura y
depositarla en su lugar, contribuyendo con la difusión de la cultura de limpieza
en las calles.

13
3.4 Arquitectura del CARRITO DE LIMPIEZA PÚBLICA AUTOMATIZADO

¿Qué tipo de robot es?

Este proyecto desarrollado de manera grupal llamado Carrito de Limpieza

Pública Automatizado, es la combinación de Brazo robot y robot Móvil
(Móviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos robots
aseguran el transporte de piezas de un punto a otro.), es decir es un robot que
actúa de manera similar a los humanos que realiza actividades productivas,
especializadas revolucionando el ambiente laboral. Que en un futuro tal ves
no muy lejano se realizará.

“Capacidad de Pensar e Inteligencia Artificial

La capacidad de pensar de los robots está lejos de ser una realidad, los
esfuerzos para imitar el pensamiento humano se han centrando alrededor de
lógica basada en reglas, es decir respuestas afirmativas o negativas y los
datos son almacenados en formato binario –unos y ceros- para ser manipulado
mediante reglas preprogramadas; la mayoría de los llamados "cerebros robots"
están basados también en reglas y muy frecuentemente se encuentran
codificadas en un único microchip.

Los sistemas basados en reglas pueden ser utilizados para crear inteligencia
artificial, esto se logra mediante la programación de una enorme cantidad de
datos dentro de la computadora y confiando en esos datos para lograr imitar la
inteligencia. Por ejemplo una computadora puede ayudar a diagnosticar una
enfermedad mediante la comparación de síntomas con aquellos que están en
su base de datos. Estos "sistemas expertos" pueden conocer más hechos que
un único individuo, pero su utilidad es muy específica y no pueden aprender,

14
por lo tanto únicamente podrán desempeñarse en la labor para la que fueron
programados.

Un nuevo acercamiento al tema de la inteligencia artificial se da mediante las

llamadas redes neurales, estos sistemas han sido modelados a partir del
cerebro humano y su ventaja respecto a los sistemas basados en reglas radica
en que pueden manejar conceptos un poco ambiguos, un sistema neural
"aprende" mediante la exposición a grandes cantidades de preguntas y
respuestas; una vez entrenado puede dar una respuesta a una pregunta
relativamente acertada es decir dará la respuesta o respuestas más probables.

Un tercer enfoque y quizás el más reciente en este campo es el llamado

mecanismo de estímulo-respuesta, desarrollados por Rodney Brooks del M.I.T.
Estos mecanismos consisten por ejemplo en conectar directamente sensores
de luz a motores, haciendo posible que los motores se activen mediante el
impulso de búsqueda de luz, con esto se logra algo que semeja la inteligencia.

3.5 Materiales Utilizados

Para desarrollar el proyecto se ha utilizado los siguientes componentes:

• Material tecnológico de Lego Código 9794 (Caja Verde de control y

automatización).

• Metodología activa del MIT-EEUU

• Material reciclado de aparato eléctrico (radio)

3.5.1 Principios generales utilizados

En Robótica Principios de construcción Se ha utilizados los mecanismos

simples de:

a) Poleas: Dispositivo mecánico de tracción o elevación,

formado por una rueda (también denominada roldana)
montada en un eje, con una cuerda que rodea la
circunferencia de la rueda. Tanto la polea como la

15
 rueda y el eje pueden considerarse maquinas simples que constituyen
casos especiales de la palanca.

b) Engranajes: Se denomina engranaje o ruedas

dentadas al mecanismo utilizado para transmitir
potencia mecánica entre las distintas partes de una
maquina. Una de las aplicaciones mas importantes
de los engranajes es la transmisión de del movimiento desde el eje de
una fuente de energía, como puede ser un motor, de combustión
interna o un motor eléctrico, hasta otro eje situado a cierta distancias y
que ha de realizar un trabajo.

c) Palancas: La palanca es una maquina simple

compuesta por una barra rigida que puede girar
libremente alrededor de un punto de apoyo, o fulcro,
puede utilizarse para amplificar la fuerza mecánica que
se aplica a un objeto, o para incrementar la distancia
recorrida por un objeto en respuesta a la aplicación de otra.

Principios Generales Utilizados

Engranajes

16
Poleas

17
Palancas y aplicaciones de Inteligencia Artificial

18
3.5.2 Aplicaciones de Inteligencia Artificial

También consta de aplicaciones de la inteligencia artificial como los que se

usan en las grandes industrias algunos conceptos.

a) Brazos Robot:

El noventa por ciento de los robots trabajan en fábricas, y más de la mitad

hacen automóviles; siendo las compañías automotrices altamente
automatizadas gracias al uso de los brazos robot, quedando la mayoría de
los seres humanos en labores de supervisión o mantenimiento de los robots
y otras máquinas.

Esto lo logra mediante el uso de censores que identifican los diferentes

elementos que conforman una caja del producto, luego de ser identificados
son tomado uno a uno y depositados en las cajas.

b) Sensores:
Los robots utilizan sensores para así obtener información acerca de su
entorno. En general, un sensor mide una característica del ambiente o
espacio en el que está y proporciona señales eléctricas. Estos
dispositivos tratan de emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la
visión, el tacto, etc. Pero estas máquinas tienen la ventaja de poder
detectar información acerca de los campos magnéticos u onda
ultrasónicas.

19
c) El uso de sensores de luz. Le permite a los robots ubicarse, muchos
de ellos utilizan también sensores infrarrojos para desplazarse,
emitiendo un rayo hacia un obstáculo y midiendo la distancia, es decir
similar a un sonar o radar. Para los sistemas más complejos, por
ejemplo el eliminar producto defectuoso de una banda transportadora,
los sensores de luz no son suficientes, se necesita la intervención de
una computadora, la cual realizará la selección basándose en la
información que el sensor le provee, una vez procesada la computadora
enviará la información al dispositivo robótica para cumplir con la orden.

d) Los sensores de posición. Hacen posible el enseñar a un robot a

hacer una función respectiva en función de los movimientos. Los
sensores en ciertos puntos del robot guardan información sobre el
cambio de una serie de posiciones. El robot recuerda la información y
repite el trabajo en forma exacta a como fue realizado inicialmente.

20
21
IV Arquitectura de un Robot

El concepto de arquitectura de un robot se refiere primordialmente al software y

hardware que definen el ámbito de control de una máquina de este tipo. Una
tarjeta controladora que ejecuta algún software para operar motores no
constituye por sí misma la arquitectura, más bien el desarrollo de módulos de
software y la comunicación entre ellos y el hardware es lo que la define
realmente.

Los sistemas robóticos son complejos y tienden a ser difíciles de desarrollar,

esto debido a la gran variedad de sensores que deben integrar, así como
delimitar su rango de acción, por ejemplo en un brazo robot cuál va a ser el
radio de giro o la altura máxima a la que puede levantar algún objeto que está
manipulando.

Los desarrolladores de sistemas típicamente se han basado en los esquemas

tradicionales de desarrollo para construir dispositivos robóticos pero ha
quedado demostrado la ineficiencia de este proceso, es decir un diseño que ha
funcionado muy bien para operaciones teledirigidas –manejo de robots
submarinos por seres humanos- no ha dado los resultados esperados para
sistemas autónomos –robots de exploración espacial-.

La nueva tendencia para el desarrollo de arquitectura robótica se ha enfocado

en lo que podemos nombrar sistemas reactivos o bien basados en el entorno,
esto quiere decir que los robots tendrán la capacidad de reaccionar sin
necesidad de la intervención humana ante ciertas situaciones de eventual
peligro para la máquina. Un claro ejemplo de este tipo de diseño es el robot
utilizado para la exploración en Marte, el cual mediante sensores determina el
ambiente que lo rodea y puede tomar la decisión más acertada acerca de la
ruta u operación a realizar.

Todo esto está motivado por el tiempo que tomaría en llegar a la superficie
marciana las órdenes desde la Tierra.

22
V Antecedentes del Proyecto Realizado

5.1 Compañías que producen robots.

El mercado actual de robots se encuentra dividido en dos áreas principales,

Robots móviles, dentro de este grupo podemos hallar dos subgrupos de
importancia:

Los llamados AGV, por sus siglas en inglés "Automatic Guided Vehicles", es
decir Vehículos Guiados Automáticos, estos robots se encargan de transportar
materiales dentro de fábricas permitiendo la automatización de las líneas de
producción, la mayoría de estos robots utilizan cables que se encuentran en el
piso como medio de ubicación y determinar la ruta a seguir. Aunque ya existen
algunos de estos que prescinden de los cables como sistemas de guía. El
primer AGV fue instalado en 1954 por Cravens Company en la compañía
Mercury Motor Express en Carolina del Sur. Actualmente compañías como

Caterpillar, BTSystems y AGV Products.

Robots para exploración marina: Estos dispositivos le han permitido al ser

humano realizar labores a profundidades y bajo condiciones extremas para
cualquier buzo; existen dispositivos operados mediante el sistema umbilical es
decir un cable que los une a la superficie o bien teleoperados. Compañías
importantes en son por ejemplo Oceaneering

International Inc. y R.O.V. Technologies,

Robots manipuladores, es decir brazos robots. Destaca la compañía ADEPT,

prácticamente la única sobreviviente en este campo luego de la crisis de los 80;
COMAU, Kawasaki y Komatsu.

5.2 Las Alternativas de Solución.

Las alternativas de solución que se han presentado frente a tal problemática

han sido diversas, algunas fallidas y otras exitosas, algunas estructuradas
como proyectos de gran envergadura y otros como pequeños proyectos que
intentaban satisfacer una respuesta de manera momentánea, como el presente
trabajo que le ofrecemos ahora.

23
Una de las más completas, por la preparación y la efectividad con la que es
planteado.

BGA/CONACYT/DICYT Estudiantes de la
Unidad Profesional Interdisciplinaria en
Ingeniería y Tecnologías Avanzadas (UPIITA) del
IPN trabajan en el diseño y construcción de un
vehículo robotizado que recolectará y clasificará
basura, este dispositivo podría utilizarse en el
futuro para limpiar centros comerciales o las
calles.

El robot, que servirá a los estudiantes Francisco Aceves Bernal, Hugo Moisés
Martínez Carrada, Eduardo Francisco Ovando Figueroa y Luis Armando Reyna
Esquivel como trabajo final para obtener su título profesional, es uno de los
proyectos ganadores de la convocatoria Creación Joven, lanzada por el
Gobierno del Distrito Federal, el cuál entregó un apoyo de 25 mil pesos para la
realización del proyecto.
La máquina diseñada por los estudiantes politécnicos recogerá latas, botellas y
baterías tipo D, desechos que clasificará para colocarlos por separado en
basureros específicos.

LIXEIROBOT

Por su parte, Lixeirobot además de recolectar residuos, los clasifica de acuerdo

con sus componentes y posteriormente los almacena. Clasifica tres tipos de
residuos: papel, metal y madera, con posibilidades de adicionar más funciones.
Este proyecto fue presentado por Cristian Darío Vélez Vélez, Julián Andrés
Álvarez Betancur y Andrés Felipe Pérez y también se puede consultar en
(Video)

A continuación se ofrecemos algunas soluciones que se han venido dado a

manera de ejercicios con los mismos materiales que manejamos nosotros,
demostrando que lo más importante es la creatividad y el empeño que se pone
en cada cosa que se pueda realizar.

24
VI Conclusión

La visión robótica es uno de los grandes retos para los ingenieros de hoy en
día. Es difícil programar un robot para que sepa qué ignorar y que no. Estas
máquinas tienen problemas para interpretar sombras, cambio de luces o brillo,
además para poder tener percepción de la profundidad es necesario que
tengan visión esteroscópica al igual que los humanos. Otro de los grandes
inconvenientes es el lograr resolver imágenes tridimensionales para poder
generar una imagen tridimensional a partir de dos imágenes muy similares en
un tiempo corto se requiere de grandes cantidades de memoria y de un
procesador muy poderoso. En las figuras 3 y 4 podemos observar la diferencia
que existe entre la visión humana y la visión robot.

Los sensores de tacto también ayudan a los robots sin capacidad de visión a
caminar. Los sensores contactan y envían una señal pompean para que el
robot sepa que ha hecho "tocado" algún objeto. El material más usado es el
"Piezoelectric".

En la educación la robótica educativa es un pretexto para desarrollar en el

alumno conocimientos científicos, darle la libertad de observar su entorno y de
reflexionar que puede mejorar en ella.

Reforzar los valores de respeto, comunicación, dialogo e integrar

conocimientos previos. Pues el trabajo grupal se desarrolla de forma constante.

Motiva a la investigación y reflexión.

25
Bibliografía.

http://portal.educ.ar/debates/eid/informatica/publicaciones/la-escuela-hoy-y-la-
tecnologia.php

http://www.youtube.com/watch?v=N3v98qp4xgw&eurl=http%3A%2F%2Fwww%2Eedut
ecnologica%2Ecom%2Ear%2F%3Fp%3D104&feature=player_embedded

http://www.inei.gob.pe/

http://www.youtube.com/watch?v=Q5bMm-19iNQ&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=bosvGwJ8bBU&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=QCOy0_dO3Kk&feature=related

http://expoelectronica.upbbga.edu.co/pdf_2005/megatron.pdf

http://www.recercat.net/bitstream/2072/10696/1/Font.pdf

26