Diseo del Regulador de Estados

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Lehrstuhl fr Regelungssystemtechnik Traducido por : Rosa Garrido j. Univ. Nacional de Ingeniera

Control por Retroalimentacin de estados

d r+ e
Regulador

y
Planta

Retroalimentacin a la salida El controlador slo responde cuando la perturbacin en la salida es notoria. Control dinmico (por ejemplo, PID).

Modelo de Variable de estado - Lineal

& = Ax + Bu x y = Cx + Du A,B,C y D son matrices, vectores y variables escalares con coeficientes constantes. A:= Matriz del sistema B:= Matriz de entradas C:= Matriz de salidas D:= Matriz de acoplamiento.
D
y

& x

Sistemas de Control por retroalimentacin

d W
Regulador

y u x1 xn Planta

Retroalimentacin a la salida - Lugar de races Ubicacin de polos dominantes. Retroalimentacin de estados Retorno de todas las variables de estado. Ubicacin arbitraria de todos los polos en lazo cerrado Regulador esttico : u =- Kx
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Lazo de control de estado para un Planta lineal

Compensador Planta

u=f (x,r)

& = Ax+ Bu x y = Cx

Control esttico (sin memoria) El valor de la variable de control u es funcin de las variables de estado actuales xi . Controlador lineal -retroalimentacin de estados
u = k 1 x1 k 2 x 2 ... k n x n + r u = Kx + r

Controlador no lineal - retroalimentacin de estados

u = f(x, r)
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Dinmica del Controlador de estados-Lineal

Compensador Planta

& = Az + Br +bx z u = Cz

& = Ax+ Bu x y = Cx

& A BC x 0 x + r z = & b A z B x y = [C 0] z

El orden del sistema controlado es aumentado comparado con el orden de la planta.

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Observador de estados
r
Controlador de estados

Planta (x no accesible)

Observador

Ventajas y desventajas del controlador de estados Mejora el control Necesita mltiples mediciones Determinacin de las variables de estado Medicin directa es a menudo caro o imposible. Reconstruccin de variables de estado por un observador. observador
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Definicin de Completamente Controlable

En un sistema:

& = Ax + Bu x y = Cx
Se dice Completamente Controlable , cuando en un tiempo finito Te, se puede conducir cualquier estado inicial x0 con una seal de entrada seleccionada u(t), u(t) t [0 Te] hasta cualquier posicin arbitraria x(Te).

Criterio de controlabilidad de Kalman

El sistema (A, b) es completamente controlable cuando matriz de controlabilidad tiene rango n. la

Co = [ B

AB L An 1 B]

rango(Co) = n

Retroalimentacin de estados -reactores agitados

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Sistemas no completamente controlable

Las variables de estado que no estn conectadas con la seal de entrada, no son controlables. sub-sistemas con la mismas propiedades dinmicas Dos subno son controlables.

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Sistemas no completamente controlable

Cuando en una Funcin de transferencia existe cancelacin de polos y ceros, se dice que no es completamente controlable en todos sus polos. Circuitos en serie.

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Definicin de Completamente Observable

En un sistema:

& = Ax + Bu x y = Cx
Se dice Completamente Observable , si el estado inicial xo , en un intervalo finito [0 Te], con seal de entrada conocida u(t), con t [0 Te], y variable de salida y(t), con t [0 Te], pueda ser estimada.

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Criterio de Observabilidad - Kalman

El sistema (A, c) es completamente observable si la matriz de observabilidad tiene rango n.

C CA 2 ob = CA M CA n 1 Rango (Ob ) = n

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Observabilidad -reactores agitados

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Forma Cannica Controlable

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Matriz de transformacin -Forma Cannica Controlable

Dado el sistema:

& = Ax + Bu , y = Cx x
T es la matriz de transformacin a la forma cannica existe si y solo si la matriz de controlabilidad es no singular.

Co = [ B

AB L An 1 B]

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Matriz de transformacin -Forma Cannica Controlable

La matriz T se encuentra usando la frmula:
Dla ( s) = s n + a n1 s n1 + L + a1 s + a 0
a1 a 2 W= M a n1 1 a 2 L a n1 a3 L 1 M 1
0

O L L

M 0
0

1 0 M 0 0

Co = [ B

AB L An 1 B]

T = CoW

La transformacin cannica controlable:

& = T 1 ATx + T 1 Bu x y = CTx

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Diseo de Controlador por retroalimentacin de estados

Considere el sistema lineal invariante de orden n:

& = Ax + Bu x y = Cx
Su comportamiento dinmico (estabilidad, capacidad de vibracin sensibilidad al ruido, etc) se determina por la ubicacin de los valores propios de la Sistema de la matriz A en el plano complejo.

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Diseo de Controlador por retroalimentacin de estados

La dinmica deseada se manifiesta en la ubicacin de los n valores propios (complejos) i correspondientes. Estos reflejan la posicin deseada de los valores propios del nuevo sistema. sistema. En el estado estable se desea p.e. que el lmite del valor de salida: Con el limite de la entrada de referencia:

Comparando:
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Diseo de Controlador por retroalimentacin de estados

A travs de la retroalimentacin se determina la conducta dinmica (perturbaciones) usando el control

u r = Kx
La accin de la variable estacionaria de entrada en el lazo puede verse influenciada por:

u s = Nr

El descriptor espacio estado para el lazo de control es:

& = (A BK)x + BNr x y = Cx

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Diseo de Controlador por retroalimentacin de estados

Compensador Planta

u=-Kx+Nr

& = Ax+ Bu x y = Cx

u = Kx + Nr = ki xi + Nr
i =1

con K = [k1 k2 L kn ]

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Diseo de Controlador por retroalimentacin de estados

Determinar K de retroalimentacin tal que los n valores propios de (A-BK) del L.C. sean iguales a los valores propios i deseados. deseados La determinacin del polinomio caracterstico de (A BK) por la eleccin ur =- Kx sin tener en cuenta el comportamiento en el estado estacionario. La determinacin de N para alcanzar la precisin estacionaria. estacionaria Diseo de circuito de control en dos pasos: 1. Determinacin de la retroalimentacin: retroalimentacin: uR = -Kx 2. Determinacin del Control estacionario: estacionario: uS= N r

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Principios del Diseo de Controlador full feedback

Determinar K de retroalimentacin tal que los n valores propios de la matriz (A-BK) del L.C. acepten los valores propios i deseados. deseados La determinacin del polinomio caracterstico de (A BK) por la eleccin ur =- Kx sin tener en cuenta el comportamiento en el estado estacionario. La determinacin de N para alcanzar la precisin estacionaria. estacionaria Diseo de circuito de control en dos pasos: 1. Determinacin de la retroalimentacin: retroalimentacin: uR = -Kx 2. Determinacin del Control: Control: uS= N r

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Principios del Diseo de Controlador de estados completos

Para la siguiente ecuacin debe cumplirse(para todo valor de s) :

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Principios del Diseo de Controlador de retroalimentacin de estados completos

El polinomio caracterstico es determinado por la seleccin del vector k al compararse trmino a trmino con el polinomio deseado w(s) que tiene los valores propios i deseados:

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Principios del Diseo de Controlador de retroalimentacin de estados completos

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Principios forma Cannica

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Controlador de estados - Forma Cannica Controlable

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Retroalimentacin de un par de reactores agitados

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Retroalimentacin de un par de reactores agitados

Retroalimentacin de un par de reactores agitados

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Retroalimentacin de estados de un par de reactores agitados

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agitados-Retroalimentacin de estados de un par de reactores agitados Formula de Ackerman

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Polo-cero

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Respuesta al impulso y variable manipulada

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Ubicacin de polos en Matlab Con la funcin place de Matlab la retroalimentacin de estados, que necesita los valores propios y el modelo (A,b) Dada la planta a controlar

Se debe retornar estados que sean escogidos tal que los valores propios en lazo cerrado esten ubicados en:

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Ubicacin de polos en Matlab

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Retroalimentacin de estados y retroalimentacin a la salida

Aplicabilidad de la retroalimentacin de estados restringidos medicin de las variables de estado. por estado Retroalimentacin de estados:

u = Kx & = (A BK)x x
Retroalimentacin a la salida

u = K y y & = (A BK y C )x x
Solamente parmetros de control simple , ky
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Lugar de Raices

Retroalimentacin de estado y a la salida

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