ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

CONTROL DIGITAL
PROYECTO PRIMER PARCIAL: Diseo e implementacin de un control on off digital y analogico.
INTEGRANTES: Llaguarima Marco. Paulina Campoverde. Juan Chimarro. Sebastian

Sangolqu, 03 de octubre de 2013

1. TEMA: DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL ON OFF DIGITAL Y ANALOGICO. 2. OBJETIVOS

Disear e implementar un control analgico y digital correspondientemente de temperatura ON-OFF en una planta que contenga como actuador un niquelina y como sensor un LM35 y que cumpla con los siguientes requerimientos: 1. Al encender el sistema, la temperatura se incrementar desde la temperatura ambiente hasta alcanzar los 60C, cuando alcance dicha temperatura se encender una seal auditiva, cuando la temperatura alcance los 65 C se encender un foco de 100W de AC y continuar encendida la seal auditiva como seal de temperatura alta, a su vez en el momento en que se encienda el foco de 100W se apagar el actuador (cautn) hasta que la temperatura descienda hasta los 35C, cuando la temperatura este por debajo de los 35C se volver a encender el actuador para que se repita el proceso, de manera recproca cuando la temperatura este por debajo de los 60 C se apagar la seal auditiva y el foco de 100W. 2. En un inicio cuando la temperatura pase por 40C no suceder nada, pero luego de que empiece a descender desde los 65C al momento de volver a pasar por los 40 C un led indicador se encender, hasta que el ciclo se repita, cuando el ciclo se repita en cambio el led se apagar, cuando vuelva a repetirse se encender y as sucesivamente.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:
Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de control digital y las diferentes asignaturas durante el tiempo de estancia en la universidad. Comprobar las diferencias tanto fsicas, econmicas y de complejidad entre el control digital y el control analgico. Comprender los principios del control On-off mediante la implementacin de cada tipo de control. Familiarizarse con el uso y funcionamiento del sensor de temperatura Lm35. Desarrollar habilidades y acumular experiencia por los diferentes inconvenientes que se presentan en el transcurso de la implementacin de cada uno de los circuitos.

3. RESUMEN
Este proyecto tiene como propsito disear e implementar dos controladores on off de temperatura; el primero un control on-off digital y el segundo un control on-off analgico por medio de 2 circuitos que cumplan con la solucin del problema planteado. Para el desarrollo del presente informe se dividir en dos partes de acuerdo a cada una de las soluciones del problema planteado. Control on-off digital. Para este control se utilizo un sensor Lm35 que censa la temperatura del cautn y enva esta seal en forma de voltaje a un Pic 16f877a teniendo como entrada de esta seal el convertidor anlogo digital que ya viene implementado en este, esta seal ya convertida a un valor digital fue tratada por medio del programa en lenguaje c y mostrada por

medio de un LCD la temperatura que censa el Lm35. Se utilizo como salida el puerto C del Pic, cada una de estas salidas habilitaba la compuerta de los transistores 2N3904 y estos a su vez los rels que prenden y apagan cada uno de los actuadores; sean estos un buffer que indicara una temperatura de 60, un cautn que cumplir como suministro de calor al sensor, led de estado y un foco que se prende cuando la temperatura a alcanzado los 65. La implementacin se sirvi tambin de herramientas para simular los circuitos en el software PROTEUS, la programacin de la realiza en el entorno del lenguaje C de MPLAB y un Mdulo grabador de Micro controladores para quemar nuestro programa en el PIC.

4. MARCO TEORICO.
CONTROLADORES DE TEMPERATURA
Controlador de temperatura Como el nombre indica, un controlador de temperatura es un instrumento usado para controlar la temperatura. El controlador de temperatura tiene una entrada procedente de un sensor de temperatura y tiene una salida que est conectada a un elemento de control tal como un calentador y/o ventilador. Funcionamiento de los controladores de temperatura Para controlar con precisin la temperatura del proceso sin la participacin continua del operador, un sistema de control de temperatura se basa en un controlador, el cual acepta un sensor de temperatura tal como un termopar, RTD o como nuestro caso Un Lm35 como entrada. Se compara la temperatura real a la temperatura de control deseada, o punto de ajuste, y proporciona una salida a un elemento de control. El controlador solo es una parte del sistema de control, y todo el sistema debe ser analizado para elegir un controlador adecuado. Los siguientes puntos deben ser considerados al seleccionar un controlador: 1. 2. 3. 4. Tipo de sensor de entrada (termopar, RTD) y rango de temperatura Tipo de salida requerida (rel electromecnico, SSR, salida analgica) Algoritmo de control necesario (encendido / apagado, proporcional, PID) Nmero y tipo de salidas (calor, fro, alarma, lmite)

Tipos de controladores y funcionamiento Hay tres tipos bsicos de controles: ON/OFF, proporcional y PID. Dependiendo del sistema a ser controlado, el operador ser capaz de utilizar uno u otro tipo para controlar el proceso. Control On / Off Un controlador ON/OFF es la forma ms simple para el control de temperatura. La salida del dispositivo est encendida o apagada, sin un estado medio. Un controlador ON/OFF cambia la salida slo cuando la temperatura atraviesa el punto de ajuste. Para el control del calentamiento, la salida se activa cuando la temperatura est por debajo del punto de ajuste, y se apaga cuando est por encima del mismo. Cada vez que la temperatura cruza el punto de

ajuste, el estado de la salida cambia, la temperatura del proceso oscila continuamente, entre el punto de ajuste. En los casos en que este ciclo se produce rpidamente, y para evitar daos a los contactores y vlvulas, se aade un diferencial de encendido y apagado, o "histresis", a las operaciones del controlador. Este diferencial requiere que la temperatura exceda del punto de ajuste por una cierta cantidad antes de que se active o desactive de nuevo. Un diferencial ON/OFF impide que se produzcan cambios rpidos de conmutacin en la salida, si los ajustes se producen rpidamente. El control ON/OFF se utiliza generalmente cuando un control preciso no es necesario, en los sistemas que no pueden soportar cambios frecuentes de encendido/apagado, donde la masa del sistema es tan grande que las temperaturas cambian muy lentamente, o para una alarma de temperatura. Un tipo especial de control ON/OFF utilizado para la alarma es un controlador de lmite. Este controlador utiliza un rel de enclavamiento, que se debe restablecer manualmente, y se utiliza para cerrar un proceso cuando una determinada temperatura es alcanzada. Control proporcional Los controles proporcionales estn diseados para eliminar el ciclo asociado del control on-off. Un controlador proporcional disminuye la potencia media suministrada al calentador cuando la temperatura se aproxima al punto de ajuste. Esto tiene el efecto de disminuir la energa del calentador al aproximarse al punto de ajuste sin que lo sobrepase, mantenimiento una temperatura estable. Esta accin de dosificacin se puede realizar girando el encendido y apagado de salida para intervalos cortos de tiempo. Esta "proporcionalizacin de tiempo" vara la relacin de tiempo "on" y tiempo "off" para controlar la temperatura. La accin proporcional se produce dentro de una "banda proporcional" en torno a la temperatura de consigna. Fuera de esta banda, el controlador se comporta como una unidad ON/OFF normal, con la salida, ya sea totalmente ON (por debajo de la banda) o totalmente OFF (por encima de la banda). Sin embargo, dentro de la banda, la salida se enciende y se apaga en la relacin a la diferencia de la medicin del punto de consigna. En el punto de referencia (que es el punto medio de la banda), la salida en: relacin de apagado es de 1:1, es decir, el tiempo de encendido y tiempo de apagado son iguales. Si la temperatura est lejos del punto de ajuste, el cierre y el corte variarn en proporcin a la diferencia de temperatura. Si la temperatura est por debajo del punto de ajuste, la salida estar ON mas tiempo, si la temperatura es demasiado alta, la salida estar OFF predominantemente. Control PID El tercer tipo de controlador, PID, ofrece una combinacin del proporcional con control integral y derivativo. Este controlador combina control proporcional con dos ajustes adicionales, que ayuda a la unidad automticamente a compensar los cambios en el sistema. Estos ajustes, integral y derivativo, se expresan en unidades basadas en el tiempo, tambin se les nombra por sus recprocos, RATE y RESET, respectivamente. Los trminos proporcional, integral y derivativo se deben ajustar de manera individual mediante el mtodo prueba y error. El controlador proporciona es el control ms preciso y estable de los tres tipos de controladores, y se utiliza comnmente en sistemas que tienen una masa relativamente pequea, que son aquellos que reaccionan rpidamente a cambios en la energa aadida al proceso. Se recomienda en sistemas en los que la carga cambia a menudo y no se espera que

el controlador lo compense automticamente, debido a los frecuentes cambios en el punto de referencia, la cantidad de energa disponible, o la masa a controlar. OMEGA ofrece un nmero de controladores que calculan y ajustan automticamente sus valores de PID para que coincida con el proceso. Estos son conocidos como controladores autoajustables.

5. DIAGRAMA:
Cautn

Sensor LM35

CAD

PIC 16F877A

LCD

LED

foco

Buffer

6. CODIGO:
#include <16f877a.h> #device adc=10 #use delay (clock=4000000) #include <LCD.C> #use fast_io(C) void main() { float Temp=0; float Dato=0; int cont=0; int cont1=0; int cont2=0; int cont3=0; int y=0; setup_adc_ports(AN0); setup_adc(adc_clock_internal); //libreria del pic 16f877a //activacion conversor analogo-digital //reloj de 4MH //libreria del LCD //puerto c declarado como entrada o salida //inicio de programa //creacin y enceramiento de variables flotantes //creacin y enceramiento de variables enteras

//configuracion del conversor analogo-digital en el analogo 0 del pic en el PIN_A0 //configuracion del conversor analogo-digital en el analogo 0 del pic en el PIN_A0

lcd_init(); //inicializacin de la lcd set_tris_C(0); //Declaracin del puerto C como salidas set_tris_B(255); //Declaracin del puerto B como entradas Output_C(0); //encerrar los pines del puerto C (dando valor de 0) lcd_gotoxy(4,1); printf(lcd_putc,"PROYECTO"); //imprime en la lcd en la columna 4 Fila 1 lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"CONTROL DIGITAL"); //imprime en la lcd en la columna 1 fila 2 delay_ms(2000); //tiempo de espera de 2 segundos lcd_putc('\f'); //borrar la lcd printf(lcd_putc,"\f"); //borrar la lcd output_high(pin_C0); //prende el pin del cautn PIN_C0 while(1) //inicio del bucle repetitivo { Dato=read_adc(); //almacena el valor de adc ledo por el sensor en la Variable Dato Temp=Dato/2.048; //cambio a temperatura el valor del adc lcd_gotoxy(3,1); printf(lcd_putc,"TEMPERATURA"); //imprime en la LCD en la columna 3 y fila 1 lcd_gotoxy(6,2); printf(lcd_putc,"%f",Temp); //imprime la temperatura que lee el Sensor if(Temp>=65) //condicin si la temperatura es mayor a 65 { cont=cont+1; //aumenta el contador si es la temperatura mayor a 65 output_low(pin_C0); //apaga el pin del cautn el PIN_C0 } if(Temp>=60) output_high(pin_C2); //condicin si la temperatura es mayor a 60 prende el PIN_C2 (BUZZER) if(Temp>=65) output_high(pin_C1); //condicin si la temperatura es mayor a 65 prende el PIN_C1 (FOCO) if(input(PIN_b6)==1 && input(PIN_b7)==1) cont1=cont1+1; //si el pin del BUZZER y FOCO estn prendidos cont1 aumenta if(Temp<=60) { output_low(pin_C1); //si la temperatura baja de 60 grados apaga el PIN_C1 (FOCO) output_low(pin_C2); //si la temperatura baja de 60 grados apaga el PIN_C2 (BUZZER) } if(cont>=1) //si el contador cont es mayor a 1 entra a la condicin diciendo Que ya a subido al menos 1 vez a 65 grados { if(Temp<=35) { cont1=0; //si la temperatura es menor a 35 encera cont1 cont2=0; //si la temperatura es menor a 35 encera cont2 output_high(pin_C0); //si la temperatura es menor a 35 prende el Cautn PIN_c0 if(cont1>=1 && Temp<=41 && Temp>=39) //si el contador es mayor a 1 significa que est bajando la temperatura de 65 grados

{ cont2=cont2+1; delay_ms(2000); } } } if(cont2==1 && input(PIN_b5)==0) { cont3=cont3+1; } y=cont3%2; if(y==1) output_high(pin_C3); if(y==0) output_low(pin_C3); delay_ms(1000); } } //aumenta el cont2 uno si al descender pasa Entre 41 y 39 //tiempo de espera de 2 segundos

//aumenta el cont2 uno si al descender pasa Entre 41 y 39

//si y=1 el contador es impar y pone en Alto en pin del led PIN_C3 //si y=0 el contador es par y pone en bajo En pin del led PIN_C3 //tiempo de espera de 1s

7. CIRCUITO:

8. Descripcin.
MICROCONTROLADOR PIC16F877A: En este proyecto se utilizo el PIC 16F877a. Este microcontrolador es fabricado por MicroChip familia a la cual se le denomina PIC. El modelo 16F877A posee varias caractersticas que hacen a este microcontrolador un dispositivo muy verstil, eficiente y prctico para ser empleado en esta aplicacin. Algunas de estas caractersticas se muestran a continuacin: Soporta modo de comunicacin serial, posee dos pines para ello. Amplia memoria para datos y programa. Memoria reprogramable: La memoria en este PIC es la que se denomina FLASH; este tipo de memoria se puede borrar electrnicamente (esto corresponde a la "F" en el modelo). Set de instrucciones reducidas (tipo RISC), pero con las instrucciones necesarias para facilitar su manejo. Descripcin de los puertos: Puerto A: Puerto de e/s de 6 pines RA0 RA0 y AN0 RA1 RA1 y AN1 RA2 RA2, AN2 y Vref RA3 RA3, AN3 y Vref+ RA4 RA4 (Salida en colector abierto) y T0CKI(Entrada de reloj del modulo Timer0) RA5 RA5, AN4 y SS (Seleccin esclavo para el puerto serie sncrono) Puerto B: Puerto e/s 8 pines Resistencias pull-up programables RB0 Interrupcin externa RB4-7 interrupcin por cambio de flanco RB5-RB7 y RB3 programacin y debugger in circuit Puerto C: Puerto e/s de 8 pines RC0 RC0, T1OSO (Timer1 salida oscilador) y T1CKI (Entrada de reloj del modulo Timer1). RC1-RC2 PWM/COMP/CAPT RC1 T1OSI (entrada osc timer1) RC3-4 IIC RC3-5 SPI RC6-7 USART Puerto D: Puerto e/s de 8 pines Bus de datos en PPS (Puerto paralelo esclavo) Puerto E: Puerto de e/s de 3 pines RE0 RE0 y AN5 y Read de PPS RE1 RE1 y AN6 y Write de PPS RE2 RE2 y AN7 y CS de PPS Dispositivos perifricos: Timer0: Temporizador-contador de 8 bits con preescaler de 8 bits Timer1: Temporizador-contador de 16 bits con preescaler que puede incrementarse en modo sleep de forma externa por un cristal/clock.

Timer2: Temporizador-contador de 8 bits con preescaler y postescaler. Dos mdulos de Captura, Comparacin, PWM (Modulacin de Anchura de Impulsos). Conversor A/D de 1 0 bits. Puerto Serie Sncrono Master (MSSP) con SPI e I2C (Master/Slave). USART/SCI (Universal Syncheronus Asynchronous Receiver Transmitter) con 9 bit. Puerta Paralela Esclava (PSP) solo en encapsulados con 40 pines

LCD: El lcd fue utilizado para mostrar la temperatura censada por el sensor. La conexin del LCD consta de un Micro controlador al cual se le asigna el puerto D para su respectiva programacin, adems consta de backlight que consta de un transistor en corte y saturacin, el cual nos va a permitir regular la intensidad de la pantalla de este dispositivo. CIRCUITO:

ENTRADAS ANLOGAS: Sensor LM35. El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1C y un rango que abarca desde -55 a +150C. El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el ms comn es el to-92 de igual forma que un tpico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha los pines son: VCC - Vout - GND. La salida es lineal y equivale a 10mV/C por lo tanto: +1500mV = 150C +250mV = 25C -550mV = -55C Funcionamiento: Para hacernos un termmetro lo nico que necesitamos es un voltmetro bien calibrado y en la escala correcta para que nos muestre el voltaje equivalente a temperatura. El LM35 funciona en el rango de alimentacin comprendido entre 4 y 30 voltios.

Podemos conectarlo a un conversor Analgico/Digital y tratar la medida digitalmente, almacenarla o procesarla con un Controlador o similar. Usos: El sensor de temperatura puede usarse para compensar un dispositivo de medida sensible a la temperatura ambiente, refrigerar partes delicadas del robot o bien para loggear temperaturas en el transcurso de un trayecto de exploracin.

CONEXIN DE SENSORES ANALGICOS AL PIC 16F877 Dentro del PIC 16F877A se pueden encontrar varias lneas de entrada y salida, estas lneas son los pines del microcontrolador que sirven para comunicarse con los perifricos conectados al sistema. Pueden enviar o recibir datos digitales o anlogos al o desde el perifrico. Manejan la informacin en paralelo y se agrupan en conjuntos que reciben el nombre de puertos o prticos. Los pines de los puertos pueden configurarse independientemente cada una de ellos como entrada o salida. Cada lnea de los prticos debe especificarse si ser usada como entrada o como salida. El registro TRISA sirve para indicar si las lneas son entradas o salidas, pero tambin se debe configurar al pic para que sus entradas reciban datos anlogos o digitales. Estos pines receptores de seales anlogas se encuentran en el puerto A, descritos a continuacin.

Fig. Ejemplo de conexin de los sensores Por ende el sensor LM35, al enviar seales anlogas deber ser conectado al puerto A, en los pines disponibles descritos anteriormente con la configuracin previa de este puerto.

CIRCUTO: El circuito se utilizo como entrada anloga para el sensor de temperatura el pin RA0 del PIC.

Transistor 2N3904 El transistor 2N3904 es uno de los ms comunes transistores NPN generalmente usado para amplificacin. Este tipo de transistor fue patentado por Motorola Semiconductor en los aos 60, junto con el Transistor PNP 2N3906, y represent un gran incremento de eficiencia, con un encapsulado TO-92 en vez del antiguo encapsulado metlico. Est diseado para funcionar a bajas intensidades, bajas potencias, tensiones medias, y puede operar a velocidades razonablemente altas. Se trata de un transistor de bajo costo, muy comn, y suficientemente robusto como para ser usado en experimentos electrnicos.1 Es un transistor de 200 miliamperios, 40 voltios, 625 milivatios, con una Frecuencia de transicin de 300 MHz, con una beta de 100. Es usado primordialmente para la amplificacin analgica. Configuracin.

Para la activacin de cada actuador y como interfaz entre el microcontrolador y el circuito de potencia se utilizo tres transistores 2N3904. Conectados a los rels los cuales son los encargados de prender a apagar el buffer , foco y cautn.

9. CALCULOS
Para el acondicionamiento de la seal del sensor Lm35 se realiz el siguiente clculo. DATOS. Se sabe que el convertidor anlogo digital del pic es de 10 bits entonces: 1 Tambin se sabe que el Lm35 nos da: 2 Entonces tenemos que: Si llamamos T a la temperatura medida por el sensor en cualquier momento, V al voltaje que nos da el sensor en cualquier momento y DATO al valor digital de temperatura utilizado en el programa.

3 y

4
Remplazando 3 en 4 tenemos: Frmula utilizada para convertir el valor que da el CAD del Pic para determinada temperatura que llega al sensor a temperatura de dentro del programa.

10.CONCLUSIONES:
Se pudo constatar que los problemas en la implementacin del control on-off digital se pueden solucionar en su gran mayora solamente con modificar el programa ms no el

circuito, significando esta caracterstica y ahorro de tiempo y recursos tanto en la implementacin como en posteriores modificaciones. Constatamos que para un control de un sistema por medio de una controlador digital no es necesario armar varios circuitos para cumplir con diferentes requerimientos del sistema sino mas bien este trabajo es totalmente realizado por el microcontrolador de manera rpida y eficiente sin aumentar elementos a este, esto se logro simplemente adquiriendo informacin del estado de las salidas e ingresndolas como datos en la programacin. Se pudo observar que no hay lmite de la complejidad de un circuito a controlar por un microprocesador, siendo su nico limitante la memoria disponible y el numero de E/S a utilizar.

11. BIBLIOGRAFIA: http://www.neoteo.com/tutorial-fuente-de-alimentacion-de-5v.neo http://es.wikipedia.org/wiki/Pantalla_de_cristal_l%C3%ADquido http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/039001258CEF8FB686256E0F005888D1 http://www.monografias.com/trabajos18/descripcion-pic/descripcionpic.shtml#ixzz2gdCdrSXc