Ingeniera de Sistemas y Automtica 3 Ingeniera Industrial

Objetivos
En la presente prctica se pretende realizar el control en simulacin de un servomotor real mediante el uso de reguladores PID. Para ello, emplearemos los conocimientos adquiridos en las clases tericas sobre el diseo de reguladores continuos utilizando el mtodo basado en el lugar de las races. De forma general, la prctica se divide en dos partes: a) Control en velocidad En este apartado analizaremos las prestaciones dinmicas y estticas de la funcin de transferencia del motor en bucle abierto y en bucle cerrado. Asumiendo que las prestaciones dinmicas en bucle cerrado son aceptables, disearemos distintos reguladores para comprobar su efecto sobre el tiempo de establecimiento del sistema en bucle cerrado. b) Control en posicin En este apartado nos centraremos en el rgimen transitorio del sistema en bucle cerrado, ya que, como veremos, las especificaciones referidas al rgimen permanente se cumplen perfectamente. Por tanto, disearemos reguladores PID utilizando el mtodo basado en el lugar de las races para que el sistema en bucle cerrado cumpla las especificaciones requeridas de tiempo de establecimiento y margen de sobreoscilacin. Para analizar el comportamiento del sistema en cada uno de los apartados de la prctica, haremos uso de: Simulink: Para analizar el sistema en bucle abierto y en bucle cerrado. rltool: Para analizar el sistema en bucle cerrado. Esta herramienta es muy potente, por lo que se recomienda su uso.

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Sistema a controlar
El sistema que se pretende controlar es el servomotor que identificamos en las dos primeras prcticas.

A continuacin, vamos a estudiar las funciones de transferencia que debemos considerar para controlar el sistema en velocidad y en posicin. Evidentemente, para controlar el sistema: en velocidad debemos considerar la funcin de transferencia en la que la salida es la velocidad del eje motor. en posicin debemos considerar la funcin de transferencia en la que la salida es la posicin del eje motor.

En ambos casos, la entrada que se considerar ser la tensin aplicada al motor.

Funcin de transferencia en velocidad Las variables de entrada-salida a considerar son las siguientes: Variable de entrada: tensin aplicada al motor Variable de salida: velocidad en el eje del motor

Recordando algunos conceptos de la primera prctica, tericamente se puede demostrar que la funcin de transferencia G(s) es la correspondiente a un sistema de primer orden:

Ingeniera de Sistemas y Automtica 3 Ingeniera Industrial donde los coeficientes K y T se deben determinar experimentalmente a partir de la respuesta del servomotor ante una determinada excitacin de entrada. El significado fsico de estos dos coeficientes es: K: Ganancia. Es el valor de la seal de salida en rgimen permanente. T: Constante de tiempo. Es el instante en el que la tangente a la seal de salida en el origen corta a la asntota horizontal del valor final o, equivalentemente, el tiempo que tarda la salida en alcanzar el 63,2 % del valor final.

Grficamente, representa lo siguiente:

Como vimos en la prctica de identificacin, la funcin de transferencia puede variar de unos servomotores otros en virtud de una serie de circunstancias. En cualquier caso, una funcin de transferencia prcticamente vlida para todos los servos es la siguiente:
28 2,8 Gvel ( s ) = = = U ( s ) s + 10 1 + 0,1 s

( s)

K = 2,8 T = 0,1

donde (s) denota la posicin angular del eje del servomotor y U(s) la entrada de control aplicada al mismo (tensin). Por tanto, la anterior funcin de transferencia proporciona la relacin entre la velocidad angular del eje del servomotor respecto de su entrada de control. Nota: Como se puede comprobar, la funcin de transferencia no tiene ningn polo en el origen, es decir, se trata de un sistema de orden 0. Como consecuencia, el sistema modelado en velocidad presentar un cierto error ante entrada escaln en bucle cerrado. Es decir, en bucle cerrado, la velocidad de salida nunca alcanzar exactamente la velocidad especificada de referencia.

Ingeniera de Sistemas y Automtica 3 Ingeniera Industrial Observar tambin que se trata de un sistema de primer orden, por lo que su respuesta ante entrada escaln no presentar sobreoscilacin, sino que tendr el siguiente aspecto:

La ausencia de sobreosciacin junto con el tiempo de establecimiento adecuado, son los motivos que hacen que consideremos que las prestaciones dinmicas son aceptables. Finalmente, recordar que el tiempo de establecimiento ante entrada escaln para un sistema de primer orden se calcula de la siguiente manera: tS = 3 T donde T es la constante de tiempo del sistema. Funcin de transferencia en posicin Las variables de entrada-salida a considerar son las siguientes: Variable de entrada: tensin aplicada al motor Variable de salida: posicin del eje del motor

Como sabemos, la posicin angular se obtiene fcilmente integrando la velocidad angular, pues:

(t ) =

d (t ) dt

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Adems, sabemos que derivar en el dominio del tiempo equivale a multiplicar por s en el dominio de Laplace, por lo que la expresin anterior transformada al dominio de Laplace es la siguiente:

( s ) = s ( s)
Sustituyendo esta expresin en la funcin de transferencia de velocidad, tenemos que:
Gvel ( s ) =

( s )
U (s)

s ( s) ( s) = s = s G pos ( s ) U (s) U ( s)

Despejando, obtenemos la funcin de transferencia que buscamos, la cual relaciona la velocidad en el eje del motor con la tensin aplicada al mismo: 1 28 G pos ( s ) = Gvel ( s ) = s s ( s + 10) Nota: Como se puede comprobar, la funcin de transferencia tiene un polo en el origen, es decir, se trata de un sistema de orden 1. Como consecuencia, el sistema modelado en posicin no presentar error ante entrada escaln en bucle cerrado. Es decir, en bucle cerrado, la posicin de salida alcanzar exactamente la posicin especificada de referencia. Este hecho hace que, para este apartado, nicamente nos centremos en disear reguladores para modificar el rgimen transitorio, pues el rgimen permanente se satisface perfectamente, ya que no existe error en rgimen permanente (en bucle cerrado).

Como hemos visto anteriormente, la funcin de transferencia que debemos considerar en este caso es la siguiente:
Gvel ( s ) =

( s )
U (s)

2,8 1 + 0,1 s

A continuacin, vamos a analizar el sistema anterior para obtener sus prestaciones dinmicas y estticas, tanto en bucle abierto como en bucle cerrado.

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Anlisis en bucle abierto

Para analizar el comportamiento del sistema en bucle abierto ante entrada escaln, vamos a construir el siguiente esquema Simulink:

Para realizar esta simulacin, introduciremos un escaln de 1 V y utilizaremos los siguientes parmetros:

Recordar que podemos almacenar en un array los datos visualizados en el Scope, para poder acceder a ellos posteriormente desde la consola de Matlab.

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A partir de la respuesta obtenida, podemos determinar el tiempo de establecimiento.

Valor en rgimen permanente:

Puesto que se trata de un escaln de 1V, el valor de la salida en rgimen permanente coincide con la ganancia del sistema: y final = lim s G ( s ) U ( s ) = lim s G ( s )
s 0 s 0

u = G (0) u s

y final =

28 1 = 2,8 0 + 10

Observar que coincide con el resultado obtenido en simulacin.

Tiempo de establecimiento:

Como sabemos, el tiempo de establecimiento es el tiempo que tarda la salida del sistema en entrar en una banda de 5% del valor final. En nuestro caso, puesto que el sistema es de primer orden y no existe sobreoscilacin, el tiempo de establecimiento es el instante en el que la salida alcanza el 95% del valor final, es decir, 0,95 2,8 = 2,66. Grficamente se observa que el tiempo de establecimiento es 0,3.

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De forma terica, ya hemos visto antes que el tiempo de establecimiento ante entrada escaln para un sistema de primer orden se calcula de la siguiente manera: tS = 3 T En nuestro caso, la constante de tiempo del sistema es T = 0,1 seg, luego: tS = 3 0,1 = 0,3 Observar que coincide con el resultado obtenido en simulacin.

Anlisis en bucle cerrado

En primer lugar, vamos a obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle cerrado, considerando una realimentacin negativa y unitaria. 28 G ( s) 28 28 0, 737 M (s) = = s + 10 = = = s + 10 + 28 s + 38 1 + 0, 0263 s 1 + G ( s ) 1 + 28 s + 10 Para analizar el comportamiento del sistema en bucle abierto ante entrada escaln, vamos a construir el siguiente esquema Simulink:

Para realizar la simulacin, utilizaremos los mismos parmetros que antes. Calculemos ahora las prestaciones en bucle cerrado:
Valor en rgimen permanente:

y final = G (0) u = G (0) =

Tiempo de establecimiento:

0, 737 = 0, 737 1+ 0

Como se puede observar en la funcin de transferencia obtenida, la constante de tiempo para el sistema en bucle cerrado es T = 0,0263 seg, luego: tS = 3 0, 0263 = 0, 0789 8

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Observar que coincide con el resultado obtenido en simulacin.

Comprobacin con rltool

Con rltool es posible analizar la respuesta del sistema en bucle cerrado ante entrada escaln, visualizando fcilmente el tiempo de establecimiento y el valor final, entre otros parmetros. Para ello, definimos previamente el sistema en bucle abierto como un objeto LTI (Linear Time Invariant).
>> sys = tf([28],[1 10]) Transfer function: 28 -----s + 10

A continuacin, arrancamos rltool.

>> rltool

Finalmente importamos el sistema en bucle abierto, que hemos definido anteriormente en el workspace:

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Una manera ms rpida de cargar el sistema es pasndolo como parmetro a rltool:

>> sys = tf([28],[1 10]) >> rltool(sys)

Ambas maneras son igualmente vlidas. Una vez hecho esto, hacemos clic sobre Response to Step Command, dentro del men Analysis.

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En la ventana que se muestra a continuacin, aparece tanto la salida como la accin de control. Para visualizar nicamente la seal de salida, hacemos clic con el botn derecho sobre la ventana.

Dentro del men Systems, seleccionamos slo Closed Loop: r to y. Por ltimo, para obtener los parmetros que buscamos, accedemos al men Characteristics.

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donde, Setting Time es el tiempo de establecimiento.

Nota: Por defecto, SISO tool utiliza el criterio del 2% para calcular el tiempo de establecimiento, es decir, considera que el tiempo de establecimiento es el tiempo que tarda la salida del sistema en entrar en una banda de 2% del valor final. Si queremos cambiar este criterio por el del 5%, que es el que empleamos nosotros, debemos especificarlo accediendo a File -> Toolbox Preferentes desde la pantalla principal de SISO tool.

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Steady State es el valor en rgimen permanente.

Como se puede observar, las prestaciones dinmicas obtenidas son aceptables, pues el tiempo de establecimiento es pequeo. En cambio, las prestaciones estticas no lo son, pues existe error en rgimen permanente. Como avanzamos al principio de la prctica, esto es debido a que se trata de un sistema de orden 1 y, por tanto, presenta error ante entrada escaln. Dicho error se calcula de forma muy sencilla mediante la siguiente expresin:
ep = 1 1+ K p

donde K p = lim G ( s ) = lim

s 0 s 0

28 = 2,8 s + 10

Luego, ep = 1 = 0, 263 1 + 2,8

Observar que coincide con el resultado obtenido en simulacin, pues: Error = refencia valor final = 1 0,737 = 0,263

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A continuacin, vamos a probar distintos reguladores para eliminar o reducir dicho error.

Regulador: Integrador puro

En este caso, la funcin de transferencia del regulador es la siguiente: GR ( s ) = 1 s

Como sabemos, este regulador introduce un polo en el origen en la funcin de transferencia en bucle abierto, de forma que se elimina el error de posicin. Sin embargo, este regulador presenta algunos inconvenientes: Tiende a inestabilizar el sistema. Es muy difcil conseguir un integrador puro en la prctica.

Para analizar el comportamiento del sistema en bucle cerrado considerando el regulador anterior, vamos a utilizar de nuevo rltool. Para ello, necesitamos introducir el regulador (Compensador) anterior en el esquema de control de la siguiente forma:

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Vamos a aadir un polo real en 0, por lo que la ventana que se abre deber tener el siguiente aspecto:

A continuacin, pulsamos Apply. Una vez hecho esto, podemos comprobar cmo se actualiza el lugar de las races.

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De la misma forma, podemos obtener la respuesta ante entrada escaln y comprobar cmo han variado el tiempo de establecimiento y el valor final.

Como se puede observar, el sistema es ms lento que antes, pero se elimina el error en rgimen permanente.

Regulador PI real
En este caso, la funcin de transferencia del regulador es la siguiente: GR ( s ) = s+z con p << z s+ p

Ahora vamos a calcular la posicin del cero y el polo del regulador para que se cumpla la restriccin del error en rgimen permanente que nos dicen (5%). La nueva constante de error en posicin, al introducir el regulador PI es: K p = lim PI ( s) G ( s ) = lim
s 0 s 0

s + z 28 z = 2,8 s + p s + 10 p

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Ahora bien, la constante de error de posicin que necesitamos es:

ep = 1 = 0, 05 1+ K p Kp = 1 0, 05 = 19 0, 05

Luego, K p = 2,8 z = 19 p p= 2,8 z 19

Una vez establecida la relacin entre la posicin del cero y del polo, debemos utilizar un criterio para determinar la posicin del cero. Utilizando el criterio II visto en teora, vamos a situar el cero a la sexta parte de la distancia del polo dominante al origen. Como sabemos, los polos dominantes son los polos deseados, es decir, los polos que queremos que tenga el sistema en bucle cerrado. En este caso, estamos asumiendo que la dinmica inicial del sistema es la que queremos, por lo que tenemos que calcular los polos de M(s), es decir, los polos del sistema original realimentado. M (s) = Luego, z= De esta forma, p= 2,8 6,333 = 0,9333 19 38 = 6,333 6 G ( s) 28 = 1 + G ( s ) s + 38 Polo : s = 38

Por tanto, el regulador PI que vamos a utilizar es el siguiente: PI ( s ) = s + 6,333 s + 0,9333

Al igual que antes, introducimos el nuevo compensador. Para poder introducir el regulador con el formato anterior, debemos seleccionar Compensators -> Format, como se muestra en la siguiente figura: 17

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De los formatos disponibles, hacemos clic sobre el ltimo (zero/pole/gain) y pulsamos Ok.

En nuestro caso, tenemos que K = 1, z = -6,333 y p = -0,9333. Una vez introducido el cero y el polo calculados anteriormente, observamos cmo se modifica tanto el lugar de las races como la respuesta del sistema ante entrada escaln: 18

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Como se puede observar, se cumple la especificacin referida al error de posicin, pues el valor final es 0,95 y, por tanto, error = 1 0,95 = 0,05. Adems, observar que el tiempo de establecimiento es menor que antes. Por tanto, con el nuevo regulador: no se elimina el error en rgimen permanente sino que se reduce. disminuye el tiempo de establecimiento.

Regulador P
En este caso, la funcin de transferencia del regulador es la siguiente: GR ( s ) = K donde el valor de K se determina a partir de la especificacin referida al error de posicin deseado. La nueva constante de error en posicin, al introducir el regulador proporcional es: K p = lim GR ( s ) G ( s ) = lim K
s 0 s 0

28 = 2,8 K s + 10

Ahora bien, la constante de error de posicin que necesitamos es:

ep = 1 = 0, 05 1+ K p Kp = 1 0, 05 = 19 0, 05

Luego, K p = 2,8 K = 19 K= 19 = 6, 7857 2,8

Por tanto, el regulador PI que vamos a utilizar es el siguiente: GR ( s ) = 6, 7857 En este caso, no se modifica el lugar de las races, puesto que el regulador calculado no introduce ceros ni polos. Por tanto, el nico efecto que se observa en el lugar de las races es un desplazamiento de los polos en bucle cerrado a lo largo de las ramas. En cambio, s se aprecia un cambio en la respuesta ante entrada escaln, la cual presenta el error de posicin deseado.

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Como se puede observar, se cumple la especificacin referida al error de posicin, pues el valor final es 0,95 y, por tanto, error = 1 0,95 = 0,05. Observacin: Observar que, al aumentar el valor de K, el error de posicin disminuye, lo cual es lgico, pues segn hemos visto antes,
ep = 1 1 = 1 + K p 1 + 2,8 K

Luego, si K aumenta, ep disminuye. Este efecto se puede comprobar fcilmente desde rltool.

Se puede observar tambin cmo disminuye el tiempo de establecimiento al aumentar el valor de K, es decir, el sistema se hace ms rpido.

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Sin embargo, se puede comprobar que al aumentar K, aumenta tambin la accin de control, lo cual supone un inconveniente cuando esta supera los lmites de tensin que soportan los actuadores (-10 y 10 V). Por tanto, el mejor valor de K ser el mayor posible de forma que la accin de control no sobrepase los lmites de tensin anteriores.

Como hemos visto anteriormente, la funcin de transferencia que debemos considerar en este caso es la siguiente: G pos ( s ) =

( s)
U ( s)

28 s ( s + 10)

A continuacin, vamos a analizar el sistema anterior para obtener sus prestaciones dinmicas y estticas en bucle cerrado.

Anlisis en bucle cerrado

Para visualizar la respuesta del sistema en bucle cerrado ante entrada escaln con rltool, debemos definir un nuevo sistema, pues ahora la funcin de transferencia es distinta.
>> sys = tf([28],[1 10 0]) Transfer function: 28 ---------s^2 + 10 s

>> rltool(sys)

Antes de obtener los resultados en simulacin, vamos a calcularlos de forma terica, para posteriormente poder compararlos. Para ello, en primer lugar, vamos a obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle cerrado, considerando una realimentacin negativa y unitaria.

28 G(s) 28 s ( s + 10) M (s) = = = 2 28 s + 10 s + 28 1 + G ( s) 1 + s ( s + 10)

Polos : s = 5 1, 7321 j

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Valor en rgimen permanente:

Puesto que se trata de un escaln de 1V, el valor de la salida en rgimen permanente coincide con la ganancia del sistema: y final = lim s G ( s ) U ( s ) = lim s G ( s )
s 0 s 0

u = G (0) u s

y final =

28 1 = 1 = ref 0 + 0 + 28

Como se puede observar, el valor final coincide con la referencia, por lo que el error de posicin es nulo. Esto es lgico, puesto que el sistema en bucle abierto posee un polo en s = 0, es decir, es de tipo 1 y, por tanto, el error de posicin es nulo.
K p = lim G ( s ) = lim
s 0 s 0

28 2,8 = = s ( s + 10) 0

ep =

1 1 = =0 1+ K p

Tiempo de establecimiento y margen de sobreoscilacin:

Como sabemos, el tiempo de establecimiento es el tiempo que tarda la salida del sistema en entrar en una banda de 5% del valor final. De forma terica, el tiempo de establecimiento y el margen de sobreoscilacin se obtienen a partir de la posicin de los polos del sistema en bucle cerrado en el plano complejo.

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Segn se puede observar en la figura anterior, las expresiones que relacionan la posicin de los polos deseados con el tiempo de establecimiento y el margen de sobreoscilacin son las siguientes:
MP = e

tg

tS =

En nuestro caso, los polos del sistema son: =5 1, 7321 tg = 1, 7321 tg = 5

Polos : s = 5 1, 7321 j = tg j

Luego, tenemos que:

1,7321 5

tS = = = 0, 6283 seg 5

MP = e

tg

=e

= 1,1521 104 0

Es decir, la respuesta del sistema en bucle cerrado ante entrada escaln apenas presenta sobreoscilacin. La respuesta obtenida con rltool es la siguiente:

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Como se puede observar, se cumplen los resultados de valor final y margen de sobreoscilacin, pero no el tiempo de establecimiento. Esto es debido a que la expresin que hemos visto para el tiempo de establecimiento es una aproximacin vlida para sistemas subamortiguados en los que la respuesta ante entrada escaln s presenta sobreoscilacin. En cambio, nuestro sistema sobreoscila muy poco (no se aprecia grficamente), por lo que la expresin que hemos utilizado no proporciona un resultado preciso. Para ser ms exactos, debemos recurrir a la teora, segn la cual: tS tS

4, 73

si

<< 1
si

=1

En nuestro caso, el coeficiente de amortiguamiento es: tg = 1, 7321 5 = 19,11 = cos = 0,945

Por tanto, la aproximacin que ms se ajusta a nuestro sistema es la segunda, segn la cual: tS 4, 73

4, 73 = 0,946 seg 5

Observar que el tiempo de establecimiento es ahora ms simular al real (0,819 seg), aunque no coincide exactamente, lo cual es lgico pues estamos utilizando una aproximacin. Conclusin: Como hemos podido comprobar anteriormente, el sistema original en bucle cerrado no presenta error en rgimen permanente, puesto que presenta un polo en el origen. Por tanto, nos vamos a centrar en el diseo de reguladores para modificar el rgimen transitorio, de forma que se cumplan las especificaciones dinmicas requeridas. Es decir, en las pginas siguientes vamos a disear reguladores PD, utilizando el mtodo basado en el lugar de las races, para que el sistema en bucle cerrado tenga los polos deseados, los cuales se obtendrn a partir de las especificaciones que nos digan en cada apartado.

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Diseo de regulador PD: Especificaciones ts 0,2 seg y Mp 20%

Vamos a realizar el diseo del regulador paso a paso, justificando su utilizacin.

Posicin de los polos deseados:

En primer lugar, vamos a obtener la posicin de los polos que debe tener el sistema en bucle cerrado para que su respuesta ante entrada escaln cumpla las especificaciones requeridas. Para ello, utilizamos las expresiones que relacionan los parmetros que definen la respuesta de un sistema de segundo orden ante entrada escaln con la posicin de sus polos. tS =

0, 2 seg

0, 2

= 15, 7

tg

MP = e

0, 2

tg

ln 0, 2

= 1,952

62,87

Estas dos condiciones determinan una regin vlida en el plano complejo: Todos los polos situados dentro de la zona sombreada son vlidos y cumplen las especificaciones. De todos los polos posibles, seleccionamos aquellos que den lugar a las restricciones ms suaves, es decir, aquellos que satisfacen la igualdad de las especificaciones. tS = 0, 2 Mp = 0, 2

= 15, 7

= 62,87

En la figura, los polos deseados se encuentran en la interseccin de las rectas. pd = tg j = 15, 7 30, 66 j

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Ingeniera de Sistemas y Automtica 3 Ingeniera Industrial Regulador tipo P:

La funcin de transferencia de un regulador de tipo P es la siguiente: P( s) = K En primer lugar, debemos comprobar si existe algn valor de K para el cual los polos deseados son polos del sistema en bucle cerrado. Como sabemos, para ello debemos dibujar el lugar de las races y comprobar si pasa por los polos deseados. Esta comprobacin puede realizarse de forma muy sencilla utilizando rltool, pues nos permite dibujar fcilmente la regin vlida, es decir, la zona donde se encuentran todos los polos que satisfacen las especificaciones. Para ello, hacemos clic con el botn derecho sobre el lugar de las races y seleccionamos Design Constraints -> New.

A continuacin, introducimos las restricciones de margen de sobreoscilacin en tanto por ciento (Percent Overshoot) y tiempo de establecimiento (setting time).

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Modificando los lmites de los ejes real e imaginario, tenemos lo siguiente:

Como se puede observar, el lugar de las races no pasa por los puntos de funcionamiento deseados. Por tanto, no existe ningn regulador proporcional de forma que el sistema en bucle cerrado tenga los polos deseados. Como consecuencia, debemos disear un regulador de tipo PD.

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Ingeniera de Sistemas y Automtica 3 Ingeniera Industrial Regulador tipo PD:

La funcin de transferencia de un regulador de tipo PD es la siguiente: GR ( s ) = K R s+z con z << p s+ p

El fundamento del diseo del regulador proporcional-diferencial es introducir un polo y un cero en la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto de forma que el lugar de las races se modifique y pase por los puntos de funcionamiento deseados. Puesto que los polos deseados deben pertenecer al lugar de las races, se debe satisfacer el criterio del argumento.

(1 + 2 + 3 ) = 180

Segn se puede observar, 30, 66 = 117,1155 15, 7 30, 66 = 100,5316 15, 7 10

1 = 180 arctg

2 = 180 arctg
Luego,

3 = 180 +1 + 2 = 37, 647

Una vez establecida la relacin entre la posicin del cero y del polo, debemos utilizar un criterio para determinar la posicin del cero.

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Posicin del cero Utilizando el criterio I visto en teora, vamos a situar el cero sobre el segundo polo ms cercano al origen (s = 10). Luego, De esta forma,
z = 10

= 2 = 100,5316

Posicin del polo Utilizando la expresin obtenida anteriormente,

3 = 37, 647
Por tanto,

3 = 37, 647 = 62,8846

p = pd X +

tg ( 3 )

pdY

= 15, 7 +

30, 66 = 31, 4 tg ( 62,8846 )

donde pdx y pdy son la parte real e imaginaria de los polos deseados, respectivamente. Clculo de KR Segn los resultados anteriores, la funcin de transferencia del regulador PD es: PD( s ) = K R s + 10 s + 31, 4

A continuacin, debemos calcular el valor de KR de forma que los polos deseados sean polos del sistema en bucle cerrado. Para ello, utilizamos el criterio del mdulo, teniendo en cuenta la nueva funcin de transferencia en bucle abierto:
PD( s ) G ( s ) H ( s ) = K R s + 10 28 s + 31, 4 s ( s + 10 )

Aplicando el criterio del mdulo,

KR

s + 10 28 =1 s + 31, 4 s ( s + 10 ) s = pd

KR

28 =1 s ( s + 31, 4 ) s = pd

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Grficamente, se puede comprobar que la condicin anterior puede expresarse de la forma: d d 28 KR KR = 1 3 =1 28 d1 d3

donde, las distancias d1 y d3 son:

d1 = 15, 7 2 + 30, 662 = 34, 446

d3 =

( 31, 4 15, 7 )

+ 30, 662 = 34, 446

Sustituyendo, KR =

d1 d3 = 42,376 28

Por tanto, el regulador PD que vamos a utilizar es el siguiente: PD( s ) = 42,376 s + 10 s + 31, 4

Al igual que antes, introducimos el nuevo compensador y observamos cmo se modifica tanto el lugar de las races como la respuesta del sistema ante entrada escaln:

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Como se puede observar, el lugar de las races se ha modificado, de forma que ahora los polos dominantes del sistema en bucle cerrado se encuentran dentro de la zona vlida. Veamos ahora la respuesta ante entrada escaln:

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Como se puede comprobar, con el regulador diseado tenemos que: Tiempo de establecimiento: Margen de sobreoscilacin: tS = 0,153 seg 0, 2 seg M P = 20% 20%

Por tanto, se cumplen las especificaciones. Observacin: Con el regulador PD que hemos calculado, nos aseguramos que la funcin de transferencia en bucle cerrado tiene dos polos en la posicin especificada. Sin embargo, la funcin de transferencia en bucle cerrado no slo tiene esos dos polos, sino que adems presenta otro polo en otra posicin:

Por tanto, s podemos asegurar que el sistema en bucle cerrado tiene los dos polos deseados (que sern los dominantes), pero no podemos afirmar que se cumplen exactamente las especificaciones de diseo, puesto que dichas especificaciones son vlidas para un sistema de segundo orden que slo tiene dos polos. Es decir, el otro polo del sistema en bucle cerrado va a afectar ligeramente a la dinmica del sistema, haciendo que no se cumplan exactamente las especificaciones. Por esta razn, el tiempo de establecimiento no es exactamente 0,2 seg.

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Ingeniera de Sistemas y Automtica 3 Ingeniera Industrial Problema: Accin de control

Aunque en la teora el regulador diseado funciona perfectamente, en la prctica no dara buenos resultados, puesto que la accin de control que genera sobrepasa los lmites admisibles por los actuadores (-10 y +10 V).

Por tanto, en la prctica, la accin de control que recibir la planta no ser exactamente la que hemos visto en teora, sino que se saturar, provocando que el comportamiento no sea el deseado. Para ver el efecto de la saturacin debemos emplear Simulink.

Nota: Es necesario configurar el bloque Saturation, fijando el lmite mximo y mnimo en 10 y -10, respectivamente. Los resultados obtenidos son: 35

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Como se puede observar, estos resultados no coinciden con los previstos en teora. Esto es debido al efecto de saturacin que, inevitablemente, existe en la prctica.

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Para solucionar el problema anterior, vamos a relajar las especificaciones de diseo, de forma que la accin de control sea ms suave. Posteriormente, disearemos otra vez el regulador PD para las nuevas especificaciones.

Diseo de regulador PD: Especificaciones ts 0,5 seg y Mp 50%

En este apartado vamos a omitir el proceso de clculo, puesto que lo hemos visto detalladamente en el apartado anterior.

Posicin de los polos deseados:

Los polos deseados que se obtienen para las nuevas especificaciones son: pd = tg j = 6, 28 28, 47 j

Regulador PD:

El regulador PD que vamos a utilizar es el siguiente: PD( s ) = 30,36 s + 10 s + 12,56

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Se puede comprobar cmo la accin de control obtenida sigue sin ser aceptable.

Por tanto, deberamos modificar de nuevo las especificaciones de diseo. Se propone al alumno determinar unas condiciones de diseo que den lugar a una accin de control aceptable.

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