AUTOMATIZACION

JUAN CARLOS MADRIGAL LOBOS INGENIERO EJECUCIN ELECTRNICO INGENIERO CIVIL INDUSTRIAL

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas - herramientas de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, velocidad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.

El control automtico ha sido fundamental para el desarrollo de la ingeniera y es de extrema importancia en los siguientes temas: Tecnologa espacial Sistemas robticos Sistemas blicos Procesos industriales Control de temperatura Control de presin Control de flujo Control de nivel Diseo automotriz Sistemas econmicos En la prctica el control automtico aporta medios para optimizar los sistemas dinmicos, mejorar la productividad y encargarse de operaciones repetitivas y rutinarias.

DEFINICIONES
VARIABLE CONTROLADA Y VARIABLE MANIPULADA: la variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla (salida). La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. PLANTAS: cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial). PROCESOS: cualquier operacin que se va a controlar, como los procesos qumicos, econmicos y biolgicos. SISTEMAS: combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. PERTURBACIONES: una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada. CONTROL REALIMENTADO: se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia.

EJEMPLO
CONVERTIDOR

INTERFASE

A/D HORNO ELECTRICO

RELEVADOR

AMPLIFICADOR

ENTRADA

INTERFASE

PROGRAMADA

EJEMPLO
Controlador Automtico Detector de Errores

Entrada de Referencia (Punto de Ajuste)

+-

Amplificador Seal de Error

Actuador

Planta

Salida

Sensor

SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS. Un sistema que mantiene la relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. El termino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto en otras palabras en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para comparar con la entrada.

VENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO 1. Una construccin sencilla y un mantenimiento fcil. 2. Son menos costosos que un sistema equivalente en lazo cerrado. 3. No existe el problema de estabilidad. 4. Son convenientes cuando es difcil medir la salida o no son factibles en el aspecto econmico. DESVENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO 1. Las perturbaciones y los cambios en la calibracin provocan errores y la salida puede ser diferente de lo que se busca. 2. Para conservar la calidad requerida en la salida, es necesaria una recalibracin de vez en cuando.

FUNCION IMPULSO
1 t t=0
f(t)

(t)

t 0
t

[ (t) ] = 1

FUNCION ESCALN
f(t)

(t)

t 0

t 0

A = cte, no est definida en t = 0

[ (t) ] =

1 s

FUNCION RAMPA

At

t 0

f(t)

r(t)
0

t 0
m=A

[ r(t) ] =

1 s2

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Error del instrumento: Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. Si el proceso est en condiciones de rgimen permanente existe el llamado error esttico. En condiciones dinmicas el error vara considerablemente debido a que los instrumentos tienen caractersticas comunes a los sistemas fsicos: absorben energa del proceso y esta transferencia requiere cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da lugar a retardos en la lectura del aparato.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Alcance (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. En el instrumento de temperatura de la figura, su valor es de 200 C.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Incertidumbre de la medida (Uncertainty): Son los errores que existen necesariamente al realizar la medida de una magnitud, los cuales dan valores inciertos (casuales o sistemticos), la incertidumbre es la dispersin de los valores que pueden ser atribuidos razonablemente al verdadero valor de la magnitud medida.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Repetibilidad (Repeteability): La repetibilidad es la capacidad de reproduccin de las posiciones de la pluma o del ndice del instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo todo el campo. Se considera en general su valor mximo (repetibilidad mxima) y se expresa en tanto por ciento del alcance; un valor representativo es el de 0,1 %. Ntese que el trmino repetibilidad no incluye la histresis (ver figura).

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Precisin (Accuracy): La precisin es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento y define los lmites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Fiabilidad: Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de lmites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones especificadas. De esta forma, si el rendimiento especificado proporciona una lectura de un 2 % cuando se realiza una medida, entonces el instrumento proporcionar este nivel de exactitud siempre que se utilice la misma medida.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Reproducibilidad o estabilidad: Capacidad de reproduccin de un instrumento de las medidas repetitivas de la lectura o seal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos sentidos, en las mismas condiciones de servicio y a lo largo de un periodo de tiempo determinado. Por ejemplo, un valor representativo seria 0,2 % del alcance de la lectura o seal de salida a lo largo de un perodo de 30 das..

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Sensibilidad (Sensitivity): Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona, despus de haberse alcanzado el estado de reposo. Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Si la sensibilidad del instrumento de temperatura de la figura es de 0,05 % su valor ser de 0,05 X 200/100 = 0,1 C.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Resolucin o discriminacin: Magnitud de los cambios en escaln de la seal de salida (expresados en tanto por ciento de la salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida en todo el campo. Es tambin el grado con que el instrumento puede discriminar valores equivalentes de una cantidad.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Campo de medida (Range): Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin del instrumento; viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Por ejemplo: el campo de medida del instrumento de temperatura de la figura es de 100-300 C.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Espacio muerto o banda muerta (Dead Zone o Dead Band): Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de salida del instrumento, es decir, que no produce su respuesta. Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Umbral: Cuando la magnitud objeto de medida aumenta gradualmente partiendo de cero, es posible que tenga que alcanzar un nivel mnimo antes de que el instrumento responda y proporcione una lectura perceptible.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Desplazamiento del cero: Ocurre cuando la medida cero no coincide con el cero de la escala, lo normal es que sin sensar ninguna variable, se debe leer cero del instrumento. Este problema puede cambiar con el tiempo.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Demora: Cuando la magnitud que est siendo medida cambia, puede transcurrir un cierto tiempo, llamado tiempo de respuesta, antes de que el instrumento de medida responda a dicho cambio.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Histresis (Hysteresis): La histresis es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el ndice o la pluma del instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Funcin de transferencia: Es la relacin matemtica, grfica o tabular entre las expresiones funcin de tiempo de las seales de salida y de entrada a un sistema o elemento. Equivale tambin al cociente de las transformadas de Laplace de las funciones de respuesta y de excitacin.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Calibracin: Es el proceso de colocar marcas en un visualizador o comprobar un sistema de medidas segn unos estndares, cuando el transductor se encuentra en un medio definido.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Deriva: Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un perodo de tiempo determinado mientras se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones ambientales.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Temperatura de servicio: Es el campo de temperatura en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de los lmites de error especificados.

DEFINICIONES DE MEDICION DEL INSTRUMENTO

Vida til de servicio: Es el tiempo mnimo durante el cual se aplican las caractersticas de servicio continuo e intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su comportamiento ms all de tolerancias especificadas.

TIPOS DE INSTRUMENTO

Los instrumentos se pueden clasificar segn la funcin que realizan y segn la variable de proceso que evaluarn, por lo tanto:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Instrumentos ciegos: Estos son aquellos que no tienen indicacin visible de la variable. Hay que hacer notar que son ciegos los instrumentos de alarma, tales como presostatos y termostatos (interruptores de presin y temperatura respectivamente) que poseen una escala exterior con un ndice de seleccin de la variable, ya que solo ajustan el punto de disparo del interruptor o conmutador al cruzar la variable el valor seleccionado. Son tambin instrumentos ciegos, los transmisores de caudal, presin, nivel y temperatura sin indicacin.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Instrumentos ciegos:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Instrumentos indicadores: Estos disponen de un ndice y de una escala graduada en la que puede leerse el valor de la variable. Segn la amplitud de la escala se dividen en indicadores concntricos y excntricos. Existen tambin indicadores digitales que muestran la variable en forma numrica con dgitos.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Instrumentos indicadores:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Instrumentos registradores: Estos registran con trazo continuo o a puntos la variable, y pueden ser circulares o de grfico rectangular o alargado segn sea la forma del grfico. Los registradores de grfico circular suelen tener el grfico de 1 revolucin en 24 horas mientras que en los de grfico rectangular la velocidad normal del grfico es de unos 20 mm./ hora.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Instrumentos registradores:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Elementos primarios: Ellos estn en contacto con la variable y utilizan o absorben energa del medio controlado para dar al sistema de medicin una indicacin en respuesta a la variacin de la variable controlada. El efecto producido por el elemento primario puede ser un cambio de presin, fuerza, posicin, medida elctrica, etc. Por ejemplo: en los elementos primarios de temperatura de bulbo y capilar, el efecto es la variacin de presin del fluido que los llena y en los de termopar se presenta una variacin de fuerza electromotriz.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Elementos primarios:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Transmisores: Estos captan la variable de proceso a travs del elemento primario y la transmiten a distancia en forma de seal neumtica de margen 3 a 15 PSI (libras por pulgada cuadrada) o electrnica de 4 a 20 mA de corriente continua.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Transmisores:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Transductores: Estos reciben una seal de entrada funcin de una o ms cantidades fsicas y la convierten modificada o no a una seal de salida. Son transductores, un rel, un elemento primario, un transmisor, un convertidor PP/I (presin de proceso a intensidad), un convertidor PP/P (presin de proceso a seal neumtica), etc.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Transductores:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Convertidores: Estos son aparatos que reciben una seal de entrada neumtica (3-15 PSI) o electrnica (4-20 mA c.c.) procedente de un instrumento y despus de modificarla envan la resultante en forma de seal de salida estndar. Ejemplo: un convertidor P/I (seal de entrada neumtica a seal de salida electrnica, un convertidor I/P (seal de entrada elctrica a seal de salida neumtica). Este ltimo trmino es general y no debe aplicarse a un aparato que convierta una seal de instrumentos.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Convertidores:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Receptores: Estos reciben las seales procedentes de los transmisores y las indican o registran. Los receptores controladores envan otra seal de salida normalizada a los valores ya indicados 315 PSI en seal neumtica, o 4-20 mA c.c. en seal electrnica, que actan sobre el elemento final de control.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Controladores: Estos comparan la variable controlada (presin, nivel, temperatura) con un valor deseado y ejercen una accin correctiva de acuerdo con la desviacin. La variable controlada la pueden recibir directamente, como controladores locales o bien indirectamente en forma de seal neumtica, electrnica o digital procedente de un transmisor.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Controladores:

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN:

Elemento final de control: Este recibe la seal del controlador y modifica el caudal del fluido o agente de control. En el control neumtico, el elemento suele ser una vlvula neumtica o un servomotor neumtico que efectan su carrera completa de 3 a 15 PSI (0,2-1 bar). En el control electrnico la vlvula o el servomotor anteriores son accionados a travs de un convertidor de intensidad a presin (I/P) o seal digital a presin que convierte la seal electrnica de 4 a 20 mA c.c. o digital a neumtica 3-15 PSI. En el control elctrico el elemento suele ser una vlvula motorizada que efecta su carrera completa accionada por un servomotor elctrico.

SEGN LA FUNCIN, LOS INSTRUMENTOS SE AGRUPAN EN: Elemento final de control:

SEGN LA VARIABLE:

De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se dividen en instrumentos de caudal, nivel, presin, temperatura, densidad y peso especifico, humedad y punto de roco, viscosidad, posicin, velocidad, pH, conductividad, frecuencia, fuerza, turbidez, etc.

SEGN LA VARIABLE:
CAMPO
ELEMENTOS PRIMARIOS TRANSMISORES CONVERTIDORES O INSTRUMENTOS AUXILIARES INTEGRADOR SUMADOR MULTIPLICADOR - DIVISOR Caudal

CAMPO O PANEL

CAMPO

Presin

PT

FT
RECEPTORES Indicadores Niv el Registradores CONTROLADORES Indicadores Registradores ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

LT LI
Temperatura

LR

LIC

LRC

TT
TIRISTOR Otras Variables CONVERTIDOR

I/P

Va de Comunicaciones Alternativ a Electrnica Alternativ a Neumtica

CDIGO DE IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS

Para designar y representar los instrumentos de medicin y control se emplean normas muy variadas que veces varan de industria en industria. Esta gran variedad de normas y sistemas utilizados en las organizaciones industriales indica la necesidad universal de una normalizacin en este campo. Varias sociedades han dirigido sus esfuerzos en este sentido, y entre ellas se encuentra como una de las importantes la sociedad de instrumentos de Estados Unidos, ISA (Instrument Society of America) cuyas normas tienen por objeto establecer sistemas de designacin (cdigo y smbolos) de aplicacin a las industrias qumicas, petroqumicas, aire acondicionado, etc.

RESUMEN NORMA ISA S 5.1-84

T RC
PRIMERA LETRA LETRAS SUCESIVAS NUMERO DEL LAZO

2A
SUFIJO
(NO SE USA NORMALMENTE)

IDENTIFICACION FUNCIONAL

IDENTIFICACION DEL LAZO

Cada instrumento debe identificarse con un sistema de letras que lo clasifique funcionalmente. Una identificacin representativa es la siguiente. El nmero de letras funcionales para un instrumento debe ser mnimo, no excediendo de cuatro.

1 LETRA
VARIABLE
MEDIDA (3) LETRA DE IDENTIFICACION FUNCION DE LECTURA PASIVA

LETRAS SUCESIVAS
FUNCION DE SALIDA LETRA DE MODIFICACION

A An lisis B Llam a (quemador) C Cond uctividad D Densidad o Peso especifico E Tensin (f.e.m.) F Caudal G Calibre H Manual I Corriente Elctrica J Po tencia K Tiem po L Nivel M Humedad N Libre (1) O Libre (1) P Presin o Vaco Q Cantidad R Radiactividad S Velocidad o Frecuencia T Tem peratura U Multivariable (5) V Viscosidad W Peso o Fuerz a X Sin Clasificar (2) Y Libre (1) Z Po sicin Seguridad (7) Integrac in (3) Exploracin (6) Relacin (3) Diferencial (3)

Alarma Libre (1) Libre (1) Control Libre (1)

Elemento Primario

Vidrio (8) Alto (6) (13) (14) Indic ac in (9) o Indicador Medio (6) (13) (14)

Estacin de Control Luz Piloto (10) Bajo (6) (13) (14)

Libre Orificio Punto de Prueba

Libre

Registro Interruptor

Transmisor Multifuncin (11) Multifuncin (11) Vlv ula Vaina Sin Clasificar Sin Clasific ar Rel o Computador Elemento Final de Control s in c lasific ar Sin Clasificar Multifuncin (11)

FIN