Guia de estudio 5

Sistemas lineales

Gua de estudio 5: Propiedades bsicas de los sistemas

Objetivos de estudio

Esta gua de estudio nos debe permitir conseguir los siguientes objetivos en el estudio de la teora de seales y sistemas: 1. 2. 3. Conocer cuales son las propiedades de los sistemas continuos y discretos. Clasificar los sistemas atendiendo a sus propiedades bsicas, a partir de su relacin E/S. Saber determinar cuando un sistema continuo o discreto es con o sin memoria, invertible o no invertible, causal o no causal, estable o no estable, invariante o no invariante y lineal o no.

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Estudio terico

1. Propiedades bsicas de los sistemas En este apartado se estudiarn las propiedades bsicas de los sistemas y como saber determinar qu propiedades le son inherentes. Esta clasificacin nos permitir, entre otras, determinar qu sistemas poseen la propiedad de la linealidad y la invarianza. Lectura Obligatoria Lectura Optativa Prctica laboratorio Problemas estudio Apartado 1.6 del Oppenheim Ver esta gua Prctica 3- Clasificacin de sistemas Ejemplos 1.12, 1.13, 1.14, 1.15, 1.16, 1.17, 1.18, 1.19 y 1.20

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Recapitulacin

En esta cuarta gua de estudio se han analizado las diferentes caractersticas de un sistema atendiendo a sus propiedades, con un claro objetivo como veremos, determinar que sistemas son lineales e invariantes (SLTI), tanto continuos como discretos ya que dichos sistemas juegan un papel particularmente importante en el anlisis y diseo de sistemas, debido al hecho de que numerosos sistemas encontrados en la naturaleza se pueden modelar con existo como lineales e invariantes en el tiempo. De ah que en el prximo mdulo nos dediquemos exclusivamente a ellos.

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Actividades complementarias

No se plantean

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Ejercicios de autoevaluacin

Para la autoevaluacin del estudio podemos realizar la siguiente lista de problemas: Problemas bsicos con respuesta (pag. 57 Oppenheim) 1.16, 1.17, 1.19 y 1.20 Problemas bsicos (pag. 59 Oppenheim) 1.27, 1.28 y 1.31

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Lectura optativa

Ejemplo 1: Deseamos determinar si los siguientes sistemas son o no lineales a partir de su relacin E/S.

a ) y (t ) = k

dx (t ) dt

b ) y (t ) = exp [x (t )]

c ) y (t ) = x (t ) + 3

Tal y como hemos ledo en el Oppenheim, una primera observacin nos puede ya indicar cuales son seguro no lineales. Esta observacin consiste en ver si hay respuesta cuando no hay entrada, es decir, cuando x (t ) = 0 t Fjate que en los sistemas b) y c) cuando la entrada es cero, hay salida distinta de cero y es de valor 1 para el sistema b) y 3 para el sistema c). y (t ) = 0 + 3 = 3 Por tanto el ambos sistemas son No lineales El a es a ser lineal ya que la salida es cero cuando la entrada es cero. Para saber si realmente es lineal, se han de cumplir la propiedad de aditividad y la propiedad de homogeneidad conjuntamente, es decir, se ha de verificar que: x 1 (t ) + x 2 (t ) y 1 (t ) + y 2 (t ) -Veamos si lo cumple el sistema a). Calculemos la salida del sistema ante la entrada combinacin lineal.

y (t ) = K

d [x 1 (t ) + x 2 (t )] dx 1 (t ) dx 2 (t ) = K + K (1) dt dt dt

(hemos aplicado que la derivada de la suma es igual a la suma de las derivadas. Luego calculamos la salida para cada entrada individual.

y 1 (t ) = K

dx 1 (t ) dt

y 2 (t ) = K

dx 2 (t ) dt

Observamos que estos relaciones E/S se pueden sustituir en la expresin (1), con lo que:

Luego se verifica x 1 (t ) + x 2 (t ) y 1 (t ) + y 2 (t ) y el sistema si es lineal

Ejemplo 2:

d [x 1 (t ) + x 2 (t )] dx 1 (t ) dx 2 (t ) = K + K = dt dt dt = y 1 (t ) + y 2 (t ) y (t ) = K

Deseamos determinar si los siguientes sistemas son variantes o invariantes a partir de su relacin E/S.

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a ) y (t ) = cos (x (t ))

b ) y (t ) = tx (t )

c ) y (t ) =

x ( 2)d

Para ello hemos de determinar si cuando al sistema entran versiones desplazadas de una seal, la salida tambin es una versin desplazada con idntico desplazamiento, es decir, esta propiedad nos dice si la transformacin vara o no con el tiempo. -Veamos si la cumple el sistema a) (Hemos de resolver las siguientes cuestiones?) Cul es la salida ante la versin desplazada de x (t ) del tipo x (t t 0 ) ? La respuesta es:

y to (t ) = cos (x (t t 0 ))

consiste en sustituir x (t ) por x (t t 0 ) Cul es la versin desplazada t o de la salida de la transformacin

y (t ) = cos (x (t )) ?

Respuesta: (Desplazamiento matemtico donde pone t poner t t 0 ).

y (t t o ) = cos (x (t t o ))
Son iguales y (t t o ) y y to (t ) ?. Respuesta: S. Luego si es invariante (no vara con el tiempo). -Veamos si la cumple el sistema b) (Hemos de resolver las siguientes cuestiones?). Cul es la salida ante la versin desplazada de x (t ) del tipo x (t t 0 ) ? La respuesta es:

y to (t ) = tx (t t 0 )

consiste en sustituir x (t ) por x (t t 0 ) Cul es la versin desplazada t o de la salida de la transformacin

y (t ) = tx (t ) ?

Respuesta: (Desplazamiento matemtico donde pone t poner t t 0 ).

y (t t 0 ) = (t t 0 )x (t t 0 )
Son iguales y (t t o ) y y to (t ) ? Respuesta: No. Luego no es invariante (s vara con el tiempo). -Veamos si la cumple el sistema c) (Hemos de resolver las siguientes cuestiones?). Cul es la salida ante la versin desplazada de x (t ) del tipo x (t t 0 ) ? La respuesta es:

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y t o (t ) =

consiste en sustituir x (t ) por x (t t 0 ) Cul es la versin desplazada t o de la salida de la transformacin

t

x ( t

2) d

(2)

y (t ) =

x ( 2)d ?
t t 0

Respuesta: (Desplazamiento matemtico donde pone t poner t t 0 ).

y (t t 0 ) =
Son iguales y (t t o ) y y to (t ) ?.

x ( 2)d

(3)

Respuesta: Para poder comparar adecuadamente dos integrales o tienen los mismos lmites de integracin o el mismo integrando. Para ello hagamos un cambio de variable en (2)
t

y t 0 (t ) =

= t 0 x ( t 0 2 ) d = = d = d

t t 0

x ( 2)d

(4)

Luego (4)=(3), s- Luego si es invariante (no vara con el tiempo).

Ejemplo 3:

Deseamos determinar si los siguientes sistemas son con memoria o sin memoria.
t +1

a ) y (t ) = cos (x (t 1))

b ) y (t ) = (t + 1)x (t )

c ) y (t ) =

x ( 2)d

Esta propiedad es sencilla, slo debis tener en cuenta que memoria es cuando la transformacin requiere valores de la entrada distinto al presente para evaluar la salida. De esta forma el sistema a), la transformacin requiere pasado, por ejemplo para obtener la salida en t=0, calcula el coseno de la entrada en el instante anterior t=-1, lo mismo sucede para cualquier instante t=a. Luego es CON MEMORIA

y (0 ) = cos (x ( 1)) y (a ) = cos (x (a 1))

Para el sistema b), la transformacin requiere slo presente. Importante: el trmino (t+1) no es una entrada es una constante multiplicativa que depende del tiempo (ojo esto os suele confundir a la hora de determinar est pro-

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piedad). El sistema para obtener la salida en t=0, necesita el valor de la entrada en t=0 (mismo instante) a la que multiplica por (0+1). Luego es SIN MEMORIA.

y (0 ) = (0 + 1)x (0 ) y (a ) = (a + 1)x (a )
Para el sistema c) requiere conocer los valores de la versin desplazada 2 de la entrada desde (pasado) hasta t+1 (futuro). Luego es CON MEMORIA

y (0 ) = y (a ) =

x ( 2)d x ( 2)d

a +1

Ejemplo 4:

Deseamos determinar si los siguientes sistemas son o no causales.

t +1

a ) y (t ) = cos (x (t 1))

b ) y (t ) = x ( t )

c ) y (t ) =

x ( 2)d

Esta propiedad consiste en considerar que el sistema no puede ser anticipativo, es decir, no puede iniciarse la transformacin de una entrada si est an no ha llegado- Por tanto los sistemas causales son fsicamente realizable. Luego, cuando un sistema sea anticipativo ser NO CAUSAL y cuando no sea anticipativo ser CAUSAL. Una conclusin importante es que todo sistema sin memoria es causal. Veamos cmo determinar si los sistemas anteriores lo son o no. Sistema a) La salida se evala con valores pasados, es decir, para obtener el instante t de la salida se necesita valores t-1 de la entrada. CAUSAL Sistema b) Este sistema realiza la reflexin, por lo tanto para obtener los instantes t < 0 necesita conocer los instantes t > 0 de la entrada, es pues anticipativo. NO CAUSAL. Sistema c) Para obtener la salida en el instante t ha de evaluar el rea entre (pasado) y t+1 (futuro), con lo que y debido a este ltimo intervalo entre

t y t+1, el sistema es anticipativo y por tanto NO CAUSAL.

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Ejemplo 5:

Deseamos determinar si los siguientes sistemas son o no invertibles.

t +1

a ) y (t ) = cos (x (t 1))

b ) y (t ) = x ( t )

c ) y (t ) =

x ( 2)d

Esta propiedad consiste en determinar, conociendo la relacin E/S, si a partir de la seal de salida de un sistema se puede recuperar unvocamente cul era la seal de entrada. Tambin se puede resolver, preguntndonos si existen dos o ms seales de entrada que produzcan la misma salida. Por ejemplo, un sistema de la forma y (t ) = x 2 (t ) , es no invertible, porque las entradas

x (t ) = u (t ) y x (t ) = u (t ) provocaran la misma salida y (t ) = u (t )

Veamos cmo determinar si los sistemas anteriores lo son o no, el procedimiento consiste en despejar la entrada o encontrar dos entradas que produzcan la misma salida. Sistema a) Las seales continuas x (t ) = 2 , x (t ) = 4 y la entrada cero, pro-

vocan salida y (t ) = 1 . Luego el sistema ser NO INVERTIBLE.

Sistema b) No es fcil pensar en dos entradas distintas que provoquen la misma salida, en este caso, despejemos la entrada.

y (t ) = x ( t ) x (t ) = y ( t )
Hemos podido despejar y no existe ninguna restriccin, con lo que el sistema inverso debe volver a reflejar la salida para obtener la entrada. Luego el sistema ser INVERTIBLE. Sistema c) No es fcil pensar dos entradas, intentemos despejar. Hemos de tener en cuenta que la operacin inversa de la integral entre y t es la derivada.

y (t ) =

t +1

x ( 2)d y (t 1) = x ( 2)d

x (t 2 ) =

dy ( 1) dy (t 1) dy ( ) = dt dt dt dy (t 3) dy (t 3) x (t ) = 0 = dt dt
t

Luego slo en el caso en que el valor y ( ) = 0 , el sistema ser invertible en caso contrario ser no invertible. Es decir, si tenamos salida antes de llegar la entrada, la operacin inversa derivada me eliminar est informacin y no se podr determinar cul era su valor, de ah que la integral y la derivada son

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operaciones inversas si el valor en es cero. Depende puede ser o no invertible.

Ejemplo 6:

Deseamos determinar si los siguientes sistemas son o no estables.

a ) y (t ) = cos (x (t 1))

b ) y (t ) = tx ( t ) + x (t + 1)

c ) y (t ) = x 2 (t )

Esta propiedad nos determina si la salida de un sistema crecer o decrecer infinitamente ante cualquier entrada limitada en amplitud (acotada). Ten en cuenta que la amplitud y no su duracin lo que est limitado (acotado). Matemticamente podemos definir cualquier seal de entrada acotada (la estabilidad se determina para todas las seales acotadas), como aquella en la cual su mdulo es menor que una constante. x (t ) < B1 . Luego con est expresin estamos caracterizando todas las seales de entrada que son acotadas. En consecuencia si la salida ante este conjunto de entradas no debe crecer o decrecer indefinidamente, es porque, la salida tambin debe ser una seal acotada y (t ) < B2 . Por tanto hemos de evaluar el mdulo de la seal de salida. Sistema a) Calculemos su mdulo

y (t ) = cos (x (t 1)) 1
Cmo el mdulo de coseno es siempre menos o igual que 1, la seal de salida esta acotada. Como curiosidad este sistema siempre produce seales acotadas, este o no la seal de entrada. Sistema b) Calculemos su mdulo.

= t x ( t ) + x (t 1) t B1 + B1 B1 (t + 1) Para calcular el mdulo hemos tenido en cuenta: Primero, que el mdulo de la suma es menor e igual que la suma de los mdulos, segundo, que el mdulo del producto es igual al producto de los mdulos. Luego hemos obligado a que las entradas est acotadas es decir, x (t ) < B1 , (ten en cuenta que las operaciones desplazamiento e inversin no cambian la amplitud, luego seguir estando acotada con la misma cota). Al final hemos llegado a que el mdulo es una recta de pendiente B1 (t>0) y . B1 (t<0), con lo que crece indefinidamente. SISTEMA NO ESTABLE.

y (t ) = tx ( t ) + x (t + 1) tx ( t ) + x (t + 1) =

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Sistema c) Calculemos su mdulo.

2 y (t ) = x 2 (t ) = x (t ) B1 = B2 2

Observamos que est acotado por tanto SISTEMA ESTABLE