Mdulo de ecuaciones diferenciales

Serafn Bautista Daz

Universidad Nacional - Bogot
Mayo 2008
2
ndice general
0.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1. Ecuaciones diferenciales de primer orden 7
1.1. Clasicacin de las ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Solucin de una ecuacin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Sugerencias para construir modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Enfoques para estudiar ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Tcnica analtica: Variables separables y ecuaciones lineales . . . . . . 12
1.5.1. Variable separable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.2. Ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6. Tcnica cualitativa: Campo de pendientes . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7. Tcnica numrica: Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8. Ecuaciones autnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8.1. Soluciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8.2. Linea de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.9. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9.1. Modelo logstico de poblaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9.2. Circuitos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2. Ecuaciones lineales de segundo orden 21
2.1. Conceptos preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2. Solucin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Ecuaciones lineales con coecientes constantes . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1. Ecuacin homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2. Ecuacin no homognea: Variacin de parmetros . . . . . . . 26
2.4. Ecuaciones lineales como sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5. Aplicacin: Un modelo genrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3. Sistemas de ecuaciones diferenciales 29
3.1. Tipos de solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2. Sistemas lineales de orden dos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3. Sistema lineal homogneo con coecientes constantes . . . . . . . . . 32
3.4. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4.1. Campo vectorial e isoclinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 NDICE GENERAL
3.4.2. Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4.3. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4.4. Estabilidad asinttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.5. Teorema de Hartman - Grobman . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.6. Teorema de Poincar - Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5. BIBLIOGRAFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Introduccin 5
0.1. Introduccin
En muchas aplicaciones se tiene el problema de predecir el comportamiento
de variables que evolucionan de manera determinstica y la derivada es una buena
herramienta matemtica para obtener informacin del cambio instantnea de estas
variables. Existen tres tipos de variables, las cuales se clasican como: dependientes
(o funciones), independientes y parmetros.
En estas notas de clase se presenta un resumen de algunos temas que se van a tratar en
el curso de clculo de ecuaciones diferenciales. Este resumen no tiene teora nueva de
ecuaciones diferenciales, simplemente est formado por los mismos temas tratados en
algunos libros tradicionales de ecuaciones diferenciales escritos en forma pedaggica y
coherente. Incluso, en ciertos apartes tom fragmentos textualmente sin hacer niguna
variacin. Realmente el aporte consiste en presentar unas notas, citando resultados
sin demostraciones, que se pueden exponer mediante conferencias magistrales de tal
menera que se pueda abordar bastantes temas en un tiempo corto.
Los captulos a tratar son: 1. Ecuaciones diferenciales de primer orden, 2. Ecuaciones
lineales de segundo orden, y 3. Sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias.
En el primer y tercer captulo hago nfasis en los tres tcnicas para analizar las
ecuaciones diferenciales: analtica, cualitativa y numrica. La analtica tiene mucha
historia, pero la numrica y la cualitativa se pone en prctica con la aparicin de la
computadora. Realmente uno de los pioneros en estas tcnicas fue Poincar, quien
estudi las ecuaciones diferenciales ordinarias desde el punto de vista cualitativo (ge-
omtrico), dando como resultado una nueva visin para ver el mismo problema, con
lo cual aport al incio y al desarrollo de Los Sistemas Dinmicos.
6 NDICE GENERAL
Captulo 1
ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN
Denicin 1 Una ecuacin diferencial es una ecuacin que contiene la diferencial o
la derivada de variables dependientes con respecto a variables independientes.
Ejemplo 2 (1) dr +(r +)d = 0; donde puede ser la variable dependiente, r la
variable independiente o viciversa. (2)
J
2
.
Jr
2
+
J
2
.
J
2
= .+cr; donde c es un parmetro,
. = ,(r. ). (3) cr
00
+ /r
0
+ cr = q(t); donde c. /. c son constantes (parmetros),
r = ,(t).
1.1. Clasicacin de las ecuaciones diferenciales
Las ecuaciones se pueden clasicar de varias formas:
1. Tipo de ecuacin: Si una ecuacin diferencial involucra derivadas o diferen-
ciales de variables que dependan slo de una variable independiente, se tiene
una ecuacin diferencial ordinaria (EDO). De igual manera, una ecuacin que
involucra derivadas o diferenciales de variables que dependen de ms de una vari-
able independiente es una ecuacin diferencial parcial o ecuacin en derivadas
parciales (EDP). Veamos algunos ejemplos: 1) :r
00
+/r = 0 (oscilador armni-
co simple) es una EDO. 2) c
2
J
2
n(r. t)
Jr
2
=
Jn(r. t)
Jt
(ecuacin de calor) es una
EDP. 3) r
d
3

dr
3
+ (cos r)
_
d
dr
_
4
+ =
_
r + 1 es una EDO.
2. Orden de la ecuacin: El orden de una ecuacin diferencial es el orden de
la mayor derivada de las variables dependientes. El orden es diferente a grado,
este ltimo es algebraico. En consecuencia, tendremos ecuaciones diferenciales
de primer orden (aparce hasta la primera derivada), de segundo orden (aparece
hasta la segunda derivada), ..., etc. :r
00
+/r = 0 y c
2
J
2
n(r. t)
Jr
2
=
Jn(r. t)
Jt
son
ecuaciones diferenciales de segundo orden, y r
d
3

dr
3
+(cos r)
_
d
dr
_
4
+ =
_
r + 1
es de tercer orden. En general, una ecuacin diferencial ordinaria de orden : en
8 Ecuaciones diferenciales de primer orden
la variable = (t), se puede expresar en la forma
1(t. .
0
. ....
(n)
) = 0. (1.1)
donde
(n)
=
d
n

dt
n
representa la :-sima derivada de con respecto a t. Noten
que hay diferencia entre
(n)
y
n
, puesto que
n
representa la variable elevada
a la :.
3. Linealidad: Una ecuacin diferencial ordinaria de orden : es lineal en la vari-
able = (t), si tiene la forma
c
n
(t)
(n)
+c
n1
(t)
(n1)
+... +c
1
(t)
0
+c
0
(t) = ,(t). (1.2)
para lo cual debe cumplir: 1) la variable y todas sus derivadas son de grado
uno, y 2) los coecientes c
k
para / = 0. 1. 2. .... : de la variable y todas
sus derivadas son funciones de la variable independiente, que en este caso es
t. Ejemplos: 1) cr
00
+ /r
0
+ cr = q(t) es una ecuacin lineal de orden dos, con
coecientes constantes. 2)
0
+r = 0. no es una ecuacin lineal. 3)
00
+2t
3
= c
t
no es lineal.
4. Cantidad de variables dependientes. Cuando el problema tiene slo una
variable dependiente, ste se puede describir con una ecuacin diferencial y
cuando hay ms de una variable dependiente, tendremos un sistema de ecua-
ciones diferenciales. Es de anotar, que aunque la ecuacin lineal (1.2) de orden
: involucra aparentemente una variable dependiente, esta ecuacin se puede
escribir como un sistema mediante las sustituciones r
1
= , r
2
=
0
, ...,
r
n
=
(n1)
. En efecto,
_

_
r
0
1
= r
2
r
0
2
= r
3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
r
0
n
=
1
c
n
(t)
(c
0
(t)r
1
c
1
(t)r
2
... c
n1
(t)r
n
+,(t))
(1.3)
1.2. Solucin de una ecuacin diferencial
Denicin 3 Una solucin de la ecuacin diferencial (1.1) en un intervalo abierto
1 es una funcin real = ,(t) denida explicitamente o implicitamente en 1, tal que
,
0
(t). .... ,
(n)
(t) existen y 1(t. ,(t). ,
0
(t). .... ,
(n)
(t)) = 0 para todo t en 1. A la grca
de , en el plano t se le conoce como una curva integral de la ecuacin diferencial
(1.1).
La ecuacin diferencial
d
dt
+
t

= 0 tiene dos solucines implcitas determinadas

en la relacin t
2
+
2
= 1 y denidas en el intervalo 1 = (1. 1). Estas son = ,(t) =

_
1 t
2
.
Sugerencias para construir modelos 9
Al problema
resolver 1(t. .
0
. ....
(n)
) = 0,
sujeta a
(k1)
(t
0
) =
(k1)
0
. / = 1. 2. .... :
(1.4)
se le llama problema de valor inicial. Consiste en conocer una funcin que satisface
(1.1) y adems esta funcin hasta su (: 1) derivada en el punto t
0
tienen unos
valores predeterminados.
Al problema
resolver 1(t. .
0
. ....
(n)
) = 0,
sujeta a (t
k1
) =
k1
. / = 1. 2. .... :
(1.5)
se le llama problema de valor en la frontera. Consiste en conocer una funcin que
satisface (1.1) y esta funcin en : puntos distintos tiene unos valores predeterminados.
La solucin general de una ecuacin diferencial de orden : es una funcin ,
que involucra : constantes o parmetros (familia : paramtrica de funciones). La
solucin de un problema de valor incial o de un problema de valor en la frontera es
una solucin particular ( una situacin donde los : parmetros quedan establecidos).
Teorema 4 (Existencia y Unicidad) El problema de valor inicial
resolver
0
= ,(t. ),
sujeta a (t
0
) =
0
para una ecuacin de primer orden tiene solucin local, si , es continua en una
vecindad abierta / del punto (t
0
.
0
). y la solucin es nica si adems
J,
J
es continua
en /.
Si este teorema se cumple en todo punto de una regin 1 del plano t, entonces
las soluciones o curvas integrales no se intersectan en ningn punto de 1.
1.3. Sugerencias para construir modelos
Un modelo matemtico no busca la copia exacta de un objeto real, es una
aproximacin de algunas caractersticas de ese objeto real. Por ejemplo, un modelo
del tamao de poblacin busca saber el nmero de pobladores y no le interesa su
composicin social, estrato, cultura, etc.
Lo complicado en el proceso de modelacin es convertir hiptesis imprecisas
(frases, aseveraciones) en una frmula exacta (ecuacin diferencial). Adems, se corre
el riesgo de tomar hiptesis que no son importantes y dejar por fuera hiptesis ocultas
que son determinantes en el comportamiento del objeto real (o sistema).
Para construir un modelo, no existe un algoritmo global que resuelva todos
los posibles problemas, pero estudiosos como Robert Devaney y Cia. en su libro de
ecuaciones diferenciales sugieren los siguientes pasos para obtener un modelo:
10 Ecuaciones diferenciales de primer orden
1. Formular las hiptesis: Este trabajo lo lleva a cabo con autoridad el que
conoce el objeto o sistema real, es decir, el experto en el tema. Se debe tener
experiencia para tomar nicamente las hiptesis representativas con el n de
simplicar el problema. En las aplicaciones simples de la fsica o la geometra,
las hiptesis estn representadas por leyes fsicas o principios geomtricos.
2. Denir variables: Una vez se tengan las hiptesis, se determinan las vari-
ables dependientes, las variables independientes, y los parmetros que involu-
cran dichas hiptesis. Los parmetros son constantes, que al ser modicados,
puede cambiar el comportamiento del sistema. Por ejemplo, en el sistema masa
- resorte amortiguado, hay tres parmetros positivos que son la masa , el factor
de amortiguacin y la constante elstica del resorte. Si jamos dos de ellos,
por ejemplo, la constante del resorte y el factor de amortiguacin y al variar la
masa, el sistema puede presentar diferentes formas de amortiguacin.
3. Plantear ecuaciones: Con las hiptesis formuladas y variables denidas, se
procede al planteamiento de las ecuaciones. Este es el paso complicado del
modelo metemtico cuyo xito depende de un trabajo interdisciplinario.
Ejemplo 5 Enfriamiento o calentamiento de objetos. Newton obsev, que al
colocar un objeto fro o caliente en un medio donde la temperatura permanece con-
stante, ste ganaba o perda temperatura respectivamente hasta obtener la temperatu-
ra del medio equilibrndose trmicamente (ley cero de la termodinmica). Adems, la
rapidez de cambio de la temperatura del objeto dependa de la diferencia de temper-
aturas del objeto y del medio.
Hiptesis: la variacin de la temperatura del objeto en un tiempo t es direc-
tamente proporcional a la diferencia de temperatura del objeto y la del medio
en ese mismo instante.
Variables:
1: temperatura del objeto (variable dependiente).
t: tiempo (variable independiente).
1
m
: temperatura del medio (parmetro).
/: constante de proporcionalidad (parmetro).
Ecuacin:
d1
dt
_ (1 1
m
)
d1
dt
= /(1 1
m
).
Ejemplo 6 Crecimiento exponencial de la poblacin. En medios generosos,
abundantes, con poblaciones pequeas, etc., el crecimiento de la poblacin varia de
acuerdo al tamao de la poblacin: a mayor poblacin, su rapidez de crecimiento
tambin es mayor.
Sugerencias para construir modelos 11
Hiptesis: la variacin de la poblacin en un tiempo t es directamente propor-
cional al tamao de la poblacin en ese mismo instante.
Variables:
1: tamao de la poblacin (variable dependiente).
t: tiempo (variable independiente).
/: constante de proporcionalidad (parmetro).
Ecuacin:
d1
dt
_ 1 1
0
(t) = /1(t). Como la funcin cuya derivada es mltiplo
escalar de ella misma es la funcin exponencial, entonces la solucin general de
esta ecuacin diferencial es 1(t) = Cc
kt
.
Ejemplo 7 El modelo logstico de poblacin. En medios generosos, abundantes,
con poblaciones pequeas, etc., el crecimiento de la poblacin varia de acuerdo al
tamao de la poblacin: a mayor poblacin, su rapidez de crecimiento tambin es
mayor. Pero para poblaciones grandes, sta disminuye por saturacin.
Hiptesis: 1) Para poblaciones pequeas, la variacin del tamao de la poblacin
en un tiempo t es directamente proporcional al tamao de la poblacin en ese
mismo instante. 2) Para poblaciones grandes, el tamao de la poblacin dis-
minuye proporcionalmente a la cantidad de pobladores, permanece constante o
aumenta muy lentamente.
Variables:
1: tamao de la poblacin (variable dependiente).
t: tiempo (variable independiente).
/: constante de proporcionalidad (parmetro positivo).
`: capacidad de soporte del medio (nmero de pobladores que puede albergar
el medio).
Ecuacin:
d1
dt
_ 1(1 1,`) 1
0
= /1(1 1,`). Noten que el factor
1 1,` determina el signo de
d1
dt
, el cual es negativo si 1 ` (luego 1
decrece), es cero si 1 = ` (luego 1 no cambia) y es positivo si 1 < ` (luego
1 crece).
12 Ecuaciones diferenciales de primer orden
1.4. Enfoques para estudiar ecuaciones diferenciales
Existen tres enfoques para estudiar las ecuaciones diferenciales: analtico, numri-
co y cualitativo.
El enfoque analtico busca frmulas explcitas que describen el comportamien-
to de las soluciones. Generalmente involucra procesos algebraicos, de integracin,
derivacin, etc. Desafortunadamente, un gran nmero de ecuaciones importantes no
pueden resolverse con el mtodo analtico; simplemente no hay una manera de encon-
trar una frmula exacta que describa la situacin.
El enfoque cualitativo es un procedimiento poderoso para describir el compor-
tamiento de las soluciones del modelo e implica usar la interpretacin geomtrica de
las componentes de la ecuacin diferencial. No se utiliza para dar valores precisos de
la solucin en puntos especcos de la variable independiente, pero s para determinar
el comportamiento a largo plazo, lo cual a veces, es justamente la clase de informacin
que requerimos.
El enfoque numrico requiere que efectuemos clculos aritmticos repetetivos
en computadoras que den la aproximacin de los valores de la solucin de un proble-
ma de valor inicial. Este procedimiento generalmente busca aproximar mediante una
poligonal la grca de la solucin particular correspondiente al problema de valor
inicial.
Acontinuacin voy a presentar cada uno de estos enfoques en casos particulares
para las ecuaciones de primer orden.
1.5. Tcnica analtica: Variables separables y ecuaciones lineales
Una ecuacin de primer orden se puede escribir en forma diferencial como
`(t. )dt +`(t. )d = 0 (1.6)
o en forma de derivada (normalizada) como
d
dt
= ,(t. ). (1.7)
1.5.1. Variable separable
La ecuacin de primer orden normalizada (1.7) es de variable separable si se
puede escribir por medio de factorizaciones o sustituciones en la forma
d
dt
=
q(t)
/()
. (1.8)
Mediante lgebra informal llegamos a /()d = q(t)dt y por lo tanto la solucin
general viene dada por la ecuacin integral
_
/()d =
_
q(t)dt +c. (1.9)
Tcnica cualitativa: Campo de pendientes 13
La tcnica de separacin de variables presenta algunas dicultades como: 1)
Soluciones faltantes, por ejemplo,
0
=
2
, con (0) = 0. 2) Clculo de antiderivadas.
Por lo tanto, slo se obtiene una solucin explcita de (1.8) si las funciones / y q se
puedan integrar con facilidad.
1.5.2. Ecuaciones lineales
La forma general de una ecuacin diferencial lineal de primer orden en la
variable es
c
1
(t)
d
dt
+c
0
(t) = q(t). (1.10)
Esta ecuacin se puede escribir (normalizar) como
d
dt
+1(t) = ,(t) (1.11)
la cual tiene un factor llamado factor integrante que perminte resolverla fcilmente.
Este factor viene dado por
j(t) = exp
__
j(t)dt
_
. (1.12)
Multiplicando (1.11) por el factor j(t) se obtiene
_
d
dt
+1(t)
_
exp
__
j(t)dt
_
= ,(t) exp
__
j(t)dt
_
de donde
d
dt
_
exp
__
j(t)dt
__
= ,(t) exp
__
j(t)dt
_
.
Integrando esta ltima expresin se llega a la solucin general de la ecuacin lineal
exp
__
j(t)dt
_
=
_
,(t) exp
__
j(t)dt
_
dt +c (1.13)
la cual tiene tambin inconvenientes de procesos de integracin (clculo de anti-
derivadas).
1.6. Tcnica cualitativa: Campo de pendientes
Cuando se escribe una ecuacin de primer orden en la forma normalizada (1.7),
obtenemos una informacin geomtrica valiosa
d
dt
= ,(t. ).
El valor de la funcin , en un punto (t. ) del plano t representa la pen-
diente de la recta tangente a la grca de la solucin de esta ecuacin en el punto
14 Ecuaciones diferenciales de primer orden
(t. ). Por lo tanto, si en cada punto del domino de , del plano t tenemos esta in-
formacin, entonces podemos trazar segmentos pequeos de tangentes centrados en
dichos puntos. Esto se conoce como el campo de pendientes y sirve para determinar
el comportamiento de las grcas de las soluciones de (1.7).
Ejemplo 8 Tomemos la ecuacin
d
dt
= t
2
, de donde ,(t. ) = t
2
. Unos puntos
con sus respectivas pendientes de las tangentes se calculan a continuacin.
t 0 1 1 0
0 0 1 1
: = ,(t. ) 0 1 0 -1
Como vemos en la Figura 1.1, en el punto (0,1) trazamos un segmento de recta de
pendiente -1 centrado en este punto. Adems se presenta la grca de la solucin con
condicin inicial (0) = 1, la cual es tangente al campo de pendientes.
Figura 1.1 Campo de pendientes de
d
dt
= t
2
.
Si la funcin , es slo funcin de t,
d
dt
= ,(t), entonces el campo de pendientes
sobre una lnea vertical (t jo, variable) es el mismo y cuando , es slo funcin de
,
d
dt
= ,(), entoces el campo de pendientes sobre una lnea horizontal (t variable,
jo) es el mismo.
1.7. Tcnica numrica: Mtodo de Euler
Dado el problema de valor inicial
d
dt
= ,(t. ); (t
0
) =
0
. (1.14)
Tcnica numrica: Mtodo de Euler 15
el mtodo de Euler consiste en aproximar la grca de la solucin a este problema
mediante una poligonal con vrtices (t
k
.
k
), / = 0. 1. 2. ..., donde cada segmento de
la poligonal tiene proyeccin t sobre el eje t, como se muestra en la Firura 1.2.
Para este clculo se utiliza la informacin del campo de pendientes y se procede de
la siguiente manera:
1. Comenzamos trazando por el punto (t
0
.
0
) la recta tangente a la solucin con
pendiene :
0
= ,(t
0
.
0
) y sobre esta recta tomamos el punto (t
1
.
1
) con t
1
=
t
0
+ t.
2. Luego trazamos por (t
1
.
1
) la recta tangente de una solucin vecina al problema
de valor inical con pendiente :
1
= ,(t
1
.
1
) y sobre esta recta tomamos el punto
(t
2
.
2
) con t
2
= t
1
+ t.
3. Del mismo modo, trazamos por (t
2
.
2
) la recta tangente de otra solucin vecina
al problema de valor inical con pendiente :
2
= ,(t
2
.
2
) y sobre esta recta
tomamos el punto (t
3
.
3
) con t
3
= t
3
+ t.
Figura 1.2 Poligonal del mtodo de Euler que aproxima la grca de (t).
De esta forma se obtiene la recurrencia para los vrtices de la poligonal que
aproxima la solucin, la cual es buena bajo ciertas condiciones de , y para t muy
pequeo.

k+1
=
k
+,(t
k
.
k
)t
t
k+1
= t
k
+ t
Para (t
0
.
0
) dado y / = 0. 1. 2. ...
(1.15)
16 Ecuaciones diferenciales de primer orden
Ejemplo 9 Para la ecuacin
d
dt
= ,(t. ) = t
2
con (0) = 1 obtenemos los
siguientes datos para t = 0.01
/ t
k

k
0 0 1
1 0.01 0.99
2 0.02 0.980299
.
.
.
.
.
.
.
.
.
y la grca de la poligonal realizada en excel se presenta en la Figura 1.3.
Figura 1.3 Grca aproximada a la solucin con condicin inicial (0) = 1.
1.8. Ecuaciones autnomas
Una ecuacin diferencial de primer orden es autnoma si la derivada de la
variable dependiente se expresa en trminos de la misma variable. Una ecuacin de
este tipo tiene la forma
d
dt
= ,(). (1.16)
Por ejemplo, las ecuaciones
d1
dt
= /1(11,`),
d1
dt
= /(11
m
) y 1
d
dt
+
1
C
=
\ , donde \ es constante, son ecuaciones autnomas.
Ecuaciones autnomas 17
1.8.1. Soluciones de equilibrio
Las soluciones constantes de la ecuacin (1.16) se conocen como soluciones de
equilibrio. Luego, si (t) = c es una solucin de
0
= ,(), entonces
0
= 0 = ,(c) y
por lo tanto las soluciones de equilibrio de las ecuacin
0
= ,() son los ceros de la
funcin ,, es decir,
,() = 0. (1.17)
Por ejemplo, la ecuacin
d
dt
=
2
tiene a (t) = 0 como nica solucin de
equilibrio.
1.8.2. Linea de fase
Como sobre una lnea horizontal, el campo de pendientes de una euacin
autnoma es el mismo, basta conocer este campo sobre el eje y luego lo copiamos
horizontalmente. Por lo tanto, el signo de , sobre el eje determina si la soluciones
crecen o decrecen. Para conocer el signo de , se puede recurrir a procesos algebraicos
o simplemente se traza la grca de , con un computador. Los puntos donde , se
anula sern los puntos de equilibrio. En los intervalos abiertos donde , sea nega-
tiva (derivada negativa de las soluciones) se tienen soluciones decrecientes. En los
intervalos donde , sea positiva se tienen soluciones crecientes.
La lnea de fase consiste en trazar slo el eje , sobre esta lnea se marcan los
equilibrios con puntos gruesos, y se coloca un echa hacia arriba sobre cada intervalo
abierto donde , es positiva y una echa hacia abajo sobre cada intervalo abierto
donde , sea negativa.
Es importante resaltar que en la lnea de fase se guarda la informacin del
comportamiento de las soluciones a largo plazo, pero se pierde la informacin de
la rapidez de crecimiento de las soluciones. Por ejemplo, las ecuaciones
d
dt
=
2
y
d
dt
=
4
tienen la misma lnea de fase, pero las soluciones de la segunda ecuacin
crecen ms rpido que las soluciones de la primera ecuacin para [[ 1.
Los equilibrios en la lnea de fase se clasican como sumideros, nodos y fuentes.
Un equilibrio
e
es sumidero si existe un intervalo abierto 1 centrado en
e
tal que cualquier solucin con condicin inicial en este intervalo, converge al futuro
asintticamente a la solucin de equilibrio (t) =
e
.
Un equilibrio
e
es nodo si las soluciones con condicin inicial cerca a un lado
del equilibrio se alejan del equilibrio y cerca al otro lado del equilibrio convergen al
equilibrio. En otras palabras, el equilibrio atrae las soluciones por un lado y repela
las soluciones por el otro.
Un equilibrio
e
es fuente si para todo intervalo abierto 1 centrado en
e
. las
soluciones con condicin inicial sobre este intervalo diferentes a
e
no son asintticas
hacia el futuro a la solucin de equilibrio (t) =
e
.
Ejemplo 10 En la ecuacin autnoma
d
dt
=
2
(1 )( + 2), la funcin ,() =
18 Ecuaciones diferenciales de primer orden

2
(1 )( + 2) tiene grca
Figura 1.4 La grca de , determina el comportamiento de las soluciones.
Vemos que la funcin , se anula en 2. 0. 1; es negativa en los intervalos(. 2),
(1. +) y es positiva en (2. 0), (0. 1). En consecuencia, esta ecuacin tiene equilib-
rios en = 2 ( fuente), en = 0 (nodo) y en = 1 (sumidero).
Figura 1.5 A la izquierda la lnea de fase y a la derecha el esbozo de las grcas de
las soluciones.
1.9. Aplicaciones
Veamos algunas aplicaciones simples.
1.9.1. Modelo logstico de poblaciones
El modelo logstico de poblacin viene dado por
d1
dt
= /1(1 1,`), donde
` es la capacidad de soporte del medio y / es una constante de proporcionalidad.
Aplicaciones 19
Esta ecuacin es no lineal, pero es autnoma y por lo tanto separable. Separando
variables e integrando se obtiene:
_
`d1
1(` 1)
= /
_
dt +c
1
ln
_
1
` 1
_
= /t +c
1
1(t) =
c`
exp(/t) +c
.
La condicin incial 1(0) = 0 implica c = 0 y por lo tanto obtemos la solucin de
equilibrio 1(t) = 0. Si 1(0) = `, entonces no hay solucin del proceso de integracin
(separacin de variables), pues llegamos a la contradiccin 1 = 0. Si 1(0) = `,2,
entonces c = 1 y por lo tanto obtenemos la solucin creciente 1(t) =
`
exp(/t) + 1
que tiende a ` cuando t .
Desde el punto de vista cualitativo, si tomamos
d1
dt
= ,(1) = /1(1 1,`),
vemos que , es una parbola que abre hacia abajo y se anula en 1 = 0. `; luego
las soluciones de la ecuacin logstica son crecientes en el intervalo (0. `), son decre-
cientes en los intervalos (. 0), (`. +) y tiene dos soluciones de equilibrios en
1(t) = 0 (una fuente) y en 1(t) = ` (un sumidero). Ver Figura 1.6.
Figura 1.6 Lnea de fase y esbozo de las soluciones de la ecuacin logstica
d1
dt
= /1(1 1,`).
1.9.2. Circuitos elctricos
A partir de un circuito elctrico 11 1C en serie y mediante las leyes de
Ohm, Kirchho obtemos las ecuaciones diferenciales
1
di
dt
+1i = 1(t)
20 Ecuaciones diferenciales de primer orden

1
d
dt
+
1
C
= 1(t)
respectivamente. Estas ecuaciones corresponden al modelo genrico
c
d
dt
+/ = q(t), con c. / 0 (1.18)
la cual es una ecuacin lineal con coecientes constantes. La solucin general de (1.18)
viene dada por
(t) = exp
_

/
c
t
__
1
c
_
exp
_
/
c
t
_
q(t)dt +c
_
.
Cuando q(t) = 1 es una funcin constante, se tiene una ecuacin autnoma con
solucin de equilibrio (sumidero) (t) = 1,/. Para el circuito 11 en serie, se tiene la
corriente lmite i(t) = 1,1, y para el circuito 1C en serie, la carga lmite (t) = 1C.
Captulo 2
ECUACIONES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN
2.1. Conceptos preliminares
Denicin 11 Una ecuacin diferencial lineal de segundo orden es una ecuacin de
la forma
c(t)
d
2

dt
2
+/(t)
d
dt
+c(t) = q(t). (2.1)
donde c. /. c y q son funciones de valor real y c(t) no es idnticamente nula.
Recordemos que las funciones c. / y c son llamados los coecientes. Si el coe-
ciente c(t) = 1 para todo t, entonces la ecuacin (2.1) se dice que est normalizada.
Cuando c(t) ,= 0 para todo t en un intervalo abierto 1, la ecuacin (2.1) puede
siempre ser normalizada dividiendo ambos lados por c(t) y obtenemos
d
2

dt
2
+1(t)
d
dt
+Q(t) = 1(t) (2.2)
El miembro del lado derecho 1(t) se le conoce como el trmino no homogneo.
Si 1 es la funcin idnticamente nula, entonces la ecuacin no homognea (2.2) se
reduce a
d
2

dt
2
+1(t)
d
dt
+Q(t) = 0. (2.3)
conocida como ecuacin diferencial lineal homognea. Aqu, la expresin homognea
tiene un signicado diferente al de las ecuaciones diferenciales de primer orden.
Denicin 12 Una solucin de la ecuacin diferencial (2.2) en un intervalo abierto
1 es una funcin = ,(t) denida y derivable dos veces en 1 tal que
d
2
dt
2
,(t) +1(t)
d
dt
,(t) +Q(t),(t) = 1(t)
para todo t 1.
Dado dos constantes
0
e
0
0
, al problema de encontrar una solucin = ,(t)
de la ecuacin (2.2) en 1 tal que (t
0
) =
0
e
0
(t
0
) =
0
0
con t
0
1 se le llama un
problema de valor inicial. La grca de , en el plano t es una curva suave en (t
0
.
0
)
con pendiente
0
0
.
22 Ecuaciones lineales de segundo orden
Teorema 13 (Existencia y unicidad) Sean t
0
1,
0
y
0
0
constantes reales. Si las
funciones 1. Q. y 1 son continuas en 1, entonces existe una nica solucin = ,(t)
en 1 de la ecuacin (2.2) tal que (t
0
) =
0
e
0
(t
0
) =
0
0
.
Demostracin. La demostracin de este teorema de existencia y unicidad,
como el del primer captulo para ecuaciones de primer orden se obtienen del mtodo
de aproximaciones sucesivas de Picard.
Denicin 14 Dos funciones
1
,
2
denidas sobre un intervalo abierto 1, son lla-
madas linealmente dependientes sobre 1, si exiten constantes c
1
y c
2
, no ambas nulas
tales que
c
1

1
(t) +c
2

2
(t) = 0 para todo t 1,
y son linealmente independientes sobre 1 si ellas no son linealmente dependientes;
esto es, la relacin
c
1

1
(t) +c
2

2
(t) = 0 para todo t 1
implica que c
1
= c
2
= 0.
En otras palabras, dos funciones son linealmente dependientes en un intervalo
1, si una se puede expresar como la otra multiplicada por una constante en el intervalo
1. Por ejemplo, cualquier par de funciones donde una de ellas es la funcin nula,
son linealmente dependientes. Es claro que las funciones
1
(t) = t e
2
(t) = t
2
son
linealmente independientes en la recta real.
Teorema 15 Si
1
(t) e
2
(t) son soluciones cualesquiera de la ecuacin homognea
(2.3), entonces
c
1

1
(t) +c
2

2
(t)
tambin es solucin de (2.3) para todo par de constantes c
1
y c
2
.
Demostracin. Es imediato de la linealidad de la derivada. (c
1

1
+ c
2

2
)
00
+
1(c
1

1
+c
2

2
)
0
+Q(c
1

1
+c
2

2
) = c
1
(
00
1
+1
0
1
+Q
1
) +c
2
(
00
2
+1
0
2
+Q
2
) = 0.
Denicin 16 Sean
1
,
2
soluciones de la ecuacin homognea (2.3). El Wron-
skiano con respecto a
1
e
2
, notado por \ (
1
.
2
), se dene como
\ (
1
.
2
) (t) = det
_

1
(t)
2
(t)

0
1
(t)
0
2
(t)
_
=
1
(t)
0
2
(t)
2
(t)
0
1
(t). (2.4)
Obseve que \ (
1
.
2
) es una funcin denida sobre el intervalo 1.
Proposicin 17 Sean t
0
1.
1
e
2
soluciones de la ecuacin (2.3). Entonces
\ (
1
.
2
) (t) = \ (
1
.
2
) (t
0
) exp
__
t
t
0
1(r)dr
_
para todo t 1.
Por lo tanto, el Wronskiano o es idnticamente nulo o no se anula en ningn punto
de 1.
Solucin general 23
Demostracin. Comenzamos observando que \
0
=
1

00
2

00
1
. Ahora bien,
como
1
e
2
son ambas soluciones de la ecuacin (2.3), tenemos

00
1
+1
0
1
+Q
1
= 0 e
00
2
+1
0
2
+Q
2
= 0.
Multiplicando la primera de estas ecuaciones por
2
, la segunda por
1
y restando se
obtiene

00
2

2

00
1
+1(
1

0
2

0
1
) = 0.
o sea,
d\
\
= 1dt.
Integrando esta ltima expresin de t
0
hasta un t 1 se tiene el teorema.
El siguiente teorema da un criterio simple para determinar cuando dos solu-
ciones son linealmente independientes sonbre un intervalo.
Teorema 18 Dos soluciones
1
(t) e
2
(t) de la ecuacin (2.3) son linealmente de-
pendientes en 1 si y slo si \ (
1
.
2
) (t) = 0 para todo t 1.
Demostracin. Si
1
e
2
son linealmente dependientes en 1, entonces existe
una constante c tal que
1
(t) = c
2
(t) para todo t 1. Por lo tanto, \(
1
.
2
) =
\(
1
. c
1
) = 0 para todo t 1. Recprocamente, supongamos que el Wronskiano es
idnticamente nulo y probemos la dependencia lineal. Si
1
es idnticamente cero en 1,
entonces las funciones son linealmente dependientes. Por lo tanto, podemos suponer
que
1
no es la funcin nula sobre 1, entonces por la continuidad de
1
existe un
intervalo abierto J 1 donde
1
no tiene ceros. Como \ es cero sobre J ,entonces

0
2

0
1

2
1
= 0
en J. Esto puede expresarse como (
2
,
1
)
0
= 0 y por lo tanto,
2
(t) = c
1
(t) para todo
t J. Luego por el toerema de existencia y unicidad se concluye que
2
(t) = c
1
(t)
para todo t 1 demostrando que las funciones
1
e
2
son linealmente dependientes
en 1.
2.2. Solucin general
Teorema 19 Sean
1
e
2
soluciones lienalmente independientes de la ecuacin ho-
mognea (2.3) en un intervalo 1. Entonces

c
(t) = c
1

1
(t) +c
2

2
(t) (2.5)
es la solucin general de la ecuacin (2.3) en 1, en el sentido de que toda solucin de
(2.3) sobre ese intervalo se puede obtener de (2.5) por una eleccin apropiada de las
constantes arbitrarias c
1
y c
2
.
24 Ecuaciones lineales de segundo orden
Demostracin. Sea (t) una solucin particular arbitraria de la ecuacin
(2.3). Veamos que existen unas nicas constantes c
1
y c
2
tales que
(t) = c
1

1
(t) +c
2

2
(t)
para todo t 1. Por el teorema de existencia y unicidad, para cualquier t
0
1
debemos tener
(t
0
) = c
1

1
(t
0
) +c
2

2
(t
0
)

0
(t
0
) = c
1

0
1
(t
0
) +c
2

0
2
(t
0
)
. (2.6)
Para que el sistema (2.6) tenga solucin nica en c
1
y c
2
, es suciente que \(
1
.
2
)(t
0
) ,=
0, lo cual es un resultado del teorema anterior.
Cualquier conjunto de dos soluciones lienalmente independientes
1
,
2
en un
intervalo abierto 1 de la ecuacin homognea (2.3) es llamado un conjunto base o un
conjunto fundamental de soluciones.
Teorema 20 Si
c
(t) es la solucin general de la ecuacin (complementaria) ho-
mognea (2.3) en 1 y si
p
(t) es una solucin particular de la ecuacin (completa) no
homognea (2.2) en 1, entonces
(t) =
c
(t) +
p
(t) (2.7)
es la solucin general de (2.2) en el intervalo 1.
Demostracin. Si (t) es una solucin cualquiera de (2.2), entonces (

p
)
00
+1(
p
)
0
+Q(
p
) = 11 = 0. Luego,
p
es solucin de la ecuacin
homognea (2.3) y por lo tanto
c
=
p
para unos valores de c
1
y c
2
en
c
, con lo
cual se demuestra el teorema.
Teorema 21 (Reduccin del orden) Sea
1
una solucin no trivial (no nula) de
la ecuacin homognea (2.3) en un intervalo 1. Entonces la transformacin

2
(t) =
1
(t)n(t) (2.8)
reduce la ecuacin homognea (2.3) de orden dos a una ecuacin diferencial lineal de
primer orden en la variable n =
dn
dt
. Adems,
n(t) =
_
exp
_

_
1(t)dt
_

2
1
(t)
dt (2.9)
e
2
(t) es otra solucin de (2.3) en el intervalo 1 linealmente independiente con
1
(t)
en 1.
Ecuaciones lineales con coecientes constantes 25
2.3. Ecuaciones lineales con coecientes constantes
La ecuacin (2.1) es una ecuacin diferencial lineal con coecientes constantes
si las funciones c(t) = c, /(t) = / y c(t) = c son constantes y c ,= 0. En este caso
tenemos la ecuacin no homognea
c
00
+/
0
+c = q(t) (2.10)
y la ecuacin homognea
c
00
+/
0
+c = 0. (2.11)
2.3.1. Ecuacin homognea
Es claro que las funciones que son mltiplos escalar de sus derivas son las
exponenciales. Por lo tanto, las soluciones particulares de la ecuacin homognea
(2.11) deben ser de la forma
= exp(`t). (2.12)
donde ` es una constante compleja que se debe determinar. Derivando (2.12) dos veces
y reemplazando en (2.11) se obtiene la ecuacin caracterstica o ecuacin auxiliar
c`
2
+/` +c = 0. (2.13)
Por lo tanto, hay tantas soluciones particuales como races tiene la ecuacin cuadrti-
ca (2.13)
`
1;2
=
/
_
/
2
4cc
2c
. (2.14)
En la tabla siguiente se presenta los tres posibles casos, la caracterizacin de los
valores `
1;2
y el tipo de ecuacin.
Caso Valores de los `
1;2
Tipo de ecuacin
1) /
2
4cc 0 Reales distintos Sobreamortiguada
2) /
2
4cc = 0 Reales repetidos Crticamente amortiguada
3) /
2
4cc < 0 Par complejo conjugado Subamortiguada
1. Caso: Si `
1
y `
2
son dos races reales distintas de (2.13), obtenemos dos solu-
ciones linealmente independientes de la ecuacin homognea (2.11),
k
(t) =
exp(`
k
t) con / = 1. 2. Por lo tanto la solucin general de (2.11) es

c
(t) = c
1
exp(`
1
t) +c
2
exp(`
2
t) para todo t real. (2.15)
2. Caso: Si `
1
= `
2
, obtenemos slo una solucin
1
(t) = exp(`
1
t) de (2.11). La
segunda solucin linealmente independiente se obtiene por reduccin del orden,

2
(t) = t exp(`
1
t). Por lo tanto, la solucin general est dada por

c
(t) = c
1
exp(`
1
t) +c
2
t exp(`
1
t) para todo t real. (2.16)
26 Ecuaciones lineales de segundo orden
3. Caso: Sea `
1
= c+i, = `
2
es un par complejo conjugado. De la raz `
1
= c+i,
obtenemos mediante la identidad de Euler exp(io) = cos o + i sin o la solucin
compleja
exp(ct) cos(,t) +i exp(ct) sin(,t).
Es fcil ver que si una funcin compleja satisface la ecuacin homognea (2.11),
entonces su parte real y su parte imaginaria de esta funcin tambin son solu-
ciones linealmente indpendientes de (2.11). En consecuencia, es suciente tomar

1
(t) = exp(ct) cos(,t) e
2
(t) = exp(ct) sin(,t) para obtener la solucin gen-
eral

c
(t) = c
1
exp(ct) cos(,t) +c
2
exp(ct) sin(,t) para todo t real. (2.17)
2.3.2. Ecuacin no homognea: Variacin de parmetros
Existen varios mtodos para encontrar la solucin particular de la ecuacin no
homognea (2.2). Uno de estos mtodos es variacin de parmetros que se explica a
continuacin.
Sean
1
e
2
un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea
(2.3) en un intervalo abierto 1. El mtodo de variacin de parmetros sugiere proponer
una solucin particular de la ecuacin (2.2) de la forma

p
= n
1

1
+n
2

2
(2.18)
a partir de la solucin general de la ecuacin (2.3)

c
= c
1

1
+c
2

2
.
variando las constantes c
k
por funciones n
k
(t), / = 1. 2 que se deben determinar.
Derivando dos veces la expresin (2.18), asumiendo la restriccin n
0
1

1
+n
0
2

2
=
0 y reemplazando en (2.2) se obtiene el sistema
_
n
0
1

1
+n
0
2

2
= 0
n
0
1

0
1
+n
0
2

0
2
= 1(t)
de donde,
n
k
(t) =
_ _
\
k
(
1
.
2
) (t)
\ (
1
.
2
) (t)
_
dt, / = 1. 2 (2.19)
siendo \
k
(
1
.
2
) (t) el determinante obtenido de \ (
1
.
2
) (t) reemplazando la /sima
columna por
_
0
1(t)
_
.
Teorema 22 (Principio de superposicin) Sean
p1
(t) una solucin particular
de la ecuacin

00
+1(t)
0
+Q(t) = 1
1
(t)
Ecuaciones lineales como sistemas 27
e
p2
(t) una solucin particular de la ecuacin

00
+1(t)
0
+Q(t) = 1
2
(t).
Entonces
p
(t) =
p1
(t) +
p2
(t) es una solucin de la ecuacin

00
+1(t)
0
+Q(t) = 1
1
(t) +1
2
(t).
Demostracin. La domostracin se reduce a derivar, reemplazar y vericar
la igualdad.
Este resultado se puede usar, cuando descomponemos 1(t) en (2.2) como una
suma de funciones elementales 1
k
(t).
2.4. Ecuaciones lineales como sistemas
La ecuacin diferencial lineal normalizada de segundo orden

00
+1(t)
0
+Q(t) = 1(t)
se puede escribir como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden
madiante la asignacin de variables r = , =
0
. En efecto,
_
r
0
=

0
= Q(t)r 1(t) +1(t)
o
_
r
0

0
_
=
_
0 1
Q(t) 1(t)
__
r

_
+
_
0
1(t)
_
(2.20)
Cuando 1(t) y Q(t) son funciones constantes, obtenemos un sistema lineal de ecua-
ciones diferenciales con coecientes constantes que estudiaremos en el prximo cap-
tulo. La solucin de (2.20) es la funcin vectorial
_
r(t)
(t)
_
que puede interpretarse
como posicin y la velocidad de una partcula que se mueve sobre una dimensin.
2.5. Aplicacin: Un modelo genrico
El modelo a resolver para las ecuaciones de segundo orden es la ecuacin
diferencial lineal con coecientes constantes no homognea
c
00
+/
0
+c = q(t)
(que tiene asociada la ecuacin homognea c
00
+/
0
+c = 0) la cual puede representar
entre otros sistemas anlogos:
1. Un circuito 11C en serie, cuando = (t) es la carga en el capacitor, c = 1 es
la inductancia en la bobina. / = 1 es la resistencia, c =
1
C
es el recproco de la
capacitancia y q(t) = 1(t) es la FEM.
28 Ecuaciones lineales de segundo orden
2. Un sistema masa - resorte amortiguado forzado, cuando = r(t) es la posicin
de la masa, c = : es la masa sujeta al resorte, / = , es el factor de amor-
tiguacin del sistema, c = / es la constante elstica del resorte y q(t) = 1(t) es
una fuerza externa (forzamiento).
Cuando el sistema es subamortiguado, el factor / es pequeo y la expresin
externa q(t) es una funcin peridica con frecuencia similar a la frecuencia natural
del sistema se presenta un fenmeno conocido como resonancia.
Cuando / 0, la solucin general de la ecuacin homognea asociada
c
(t)
se le conoce como solucin transitoria del sistema, puesto que esta desaparece por
su factor exponencial exp(/t,2). La solucin particular
p
(t) se le llama la solucin
estacionaria, debido a que esta es la que perdura despus de un tiempo grande.
Captulo 3
SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
Un sistema de : ecuaciones diferenciales de primer orden conocido como sis-
tema de orden : tiene la forma general
_

_
r
0
1
= ,
1
(t. r
1
. r
2
. .... r
n
)
r
0
2
= ,
2
(t. r
1
. r
2
. .... r
n
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
r
0
n
= ,
n
(t. r
1
. r
2
. .... r
n
)
(3.1)
y se puede escribir como
A
0
= 1(t. A) (3.2)
donde A = (r
1
. r
2
. .... r
n
) es una funcin vectorial y 1 = (,
1
. ,
2
. .... ,
n
) es un campo
vectorial.
El sistema (3.2) se puede clasifcar de dos meneras:
1. Autnomo o no autnomo. Si 1 depende explcitamente de t. tal como
aparece en (3.2), el sistema es no autnomo. Si 1 no depende explcitamente
de t, el sistema es autnomo y toma la forma
A
0
= 1(A). (3.3)
2. Lineal o no lineal. Si el campo vectorial tiene la forma 1(t. A) = [c
ij
(t)]
nn
A+
G(t), donde (t) = [c
ij
(t)]
nn
es la matriz de coecientes y G(t) es el trmi-
no no homogneo, entonces el sistema es lineal. Luego todo sistema linal no
homgneo de orden : se escribe en la forma
A
0
= (t)A +G(t) (3.4)
y el sistema homogneo como
A
0
= (t)A. (3.5)
Si la matriz (t) = [c
ij
]
nn
, donde los c
ij
son constanes reales para i. , =
1. 2. .... :. obtenemos un sistema lineal (homogneo o no homgneo) con coe-
cientes constantes. Los sistemas que no tienen la forma (3.4) se llaman sistemas
no lineales. Noten que la linealiadad del sistema (3.2) se reere a la linealidad
del campo 1 en la variable A. Adems, todo sistema lineal homogneo con
coecientes constantes es autnomo.
30 Sistemas de ecuaciones diferenciales
3.1. Tipos de solucin
Denicin 23 Una solucin local para el sistema (3.2) es una funcin vectorial
A : 1 R R
n
, derivable en el intervalo abierto 1 tal que
A
0
(t) = 1(t. A(t)),
para todo t 1.
El conjunto R
n
es el espacio de estados o espacio de fase, y la imagen de 1
mediante A es una trayectoria u rbita en R
n
.
Denicin 24 Sea 1 un intervalo abierto. El problema
resolver A
0
= (t)A +G(t)
sujeto a A(t
0
) = A
0
, con t
0
1
(3.6)
se le llama problema de valor inicial en el intervalo 1.
Teorema 25 (Existencia y unicidad)
Si las funciones ,
k
(t. r
1
. .... r
n
) son continuas y tienen derivadas parciales de
primer orden con respecto a las variables de estado r
k
; / = 1. 2. .... : tambin
continuas en una vecindad abierta / de (A
0
. t
0
), entonces el problema de valor
inicial A
0
(t) = 1(A. t) con A(t
0
) = A
0
correspondiente al sistema (3.2) tiene
una nica solucin local.
Si los elementos (funciones reales) de la matriz (t) y del vector G(t) en (3.6)
son continuas en un intervalo abierto 1 y t
0
1, entonces el problema de valor
inicial (3.6) tiene una nica solucin denida en 1.
Cuando el teorema de existencia y unicidad se cumple para todo punto de una
regin 1 R
n
, entonces las soluciones (u rbitas) del sistema A
0
= 1(A. t) no se
intersectan en 1 y son de tres tipos:
1. Soluciones constantes o soluciones de equilibrio globales que se gracan en 1
como puntos. Para el sistema autnomo A
0
= 1(A), las soluciones de equilibrio
son los ceros del campo 1, esto es,
1(A) = 0 (3.7)
2. Soluciones peridicas globales con periodo t 0, esto es, A(t +t) = A(t) para
todo t real. Estas soluciones se representan en 1 como curvas cerradas.
3. Soluciones no constantes ni peridicas. Estas soluciones en general estan en
correspondencia uno a uno con un intervalo 1 de la recta real y se representan
en 1 de muchas formas.
Sistemas lineales de orden dos 31
Denicin 26 El espacio de estados 1 R
n
junto con las rbitas tpicas del sistema
(3.2) se le conoce como el retrato de fase del sistema.
En la Figura 3.1 se presenta el retrato de fase de un sistema en el plano, donde
se observa una solucin de equilibrio y una rbita peridica que atrae a las soluciones
que estn fuera de esta rbita peridica.
Figura 3.1 Retrato de fase de un sistema de ecuaciones diferenciales en el plano.
3.2. Sistemas lineales de orden dos
Un sistema lineal de orden dos no homogneo tiene la forma
_
r
0
(t)

0
()
_
=
_
c
11
(t) c
12
(t)
c
21
(t) c
22
(t)
__
r(t)
(t)
_
+
_
q
1
(t)
q
2
(t)
_
(3.8)
y el homogneo
_
r
0
(t)

0
()
_
=
_
c
11
(t) c
12
(t)
c
21
(t) c
22
(t)
__
r(t)
(t)
_
(3.9)
los cuales tienen como soluciones funciones vectoriales A(t) = (r(t). (t)) que des-
criben una trayectoria u rbita en el plano r.
Denicin 27 Dos funciones vectoriales A
1
(t) y A
2
(t) son linealmente independi-
entes en un intervalo 1, si la combinacin lineal c
1
A
1
(t) + c
2
A
2
(t) = 0 para todo
t 1, implica que c
1
= 0 = c
2
.
Proposicin 28 Las funciones vectoriales A
1
(t) y A
2
(t) denidas en 1 son lineal-
mente independientes en 1 si y slo s el Wronskiano
\(A
1
. A
1
)(t) = det
_
A
1
(t) A
2
(t)
_
,= 0 (3.10)
para todo t 1.
32 Sistemas de ecuaciones diferenciales
Denicin 29 Sean A
1
(t) y A
2
(t) soluciones linealmente independientes en 1 del
sistema homogneo (3.9). La solucin general de (3.9) en 1 se dene como la combi-
nacin lineal
A
c
(t) = c
1
A
1
(t) +c
2
A
2
(t) (3.11)
para todo t 1.
Denicin 30 Sean A
p
(t) una solucin particular en 1 del sistema no homogneo
(3.8) y A
c
(t) la solucin general en 1 del sistema homogneo asociado (3.9). La
solucin general del sistema (3.8) se dene como
A(t) = A
c
(t) +A
p
(t) (3.12)
para todo t 1.
3.3. Sistema lineal homogneo con coecientes constantes
Un sistema lineal de orden dos homogneo con coecientes constantes se ex-
presa como
_
r
0

0
_
=
_
c /
c d
__
r

_
o simplemente
A
0
= A. (3.13)
donde =
_
c /
c d
_
. Las soluciones particulares no triviales de (3.13) son de tipo
exponencial
A(t) = 1 exp(`t) con 1 ,= 0, (3.14)
donde ` es un nmero complejo y 1 es un vector constante. Derivando (3.14) y
reemplazando en (3.13) se llega a que los ` son los valores propios de la matriz y
los 1 son vectores propios de asociados a los valores propios `, esto es,
det( `1
2
) = 0
( `1
2
)1 = 0
. (3.15)
Todas las soluciones de la forma (3.14) son glabales en el sentido en que estn
denidas sobre toda la recta real. Como det( `1
2
) = `
2
1` + 1 = 0, siendo
1 = t:c() = c +d y 1 = det() = cd /c, entonces los valores propios de son
reales distintos, son reales repetidos son complejos conjugados. Cuando los ` son
reales, entonces sus vectores propios asociados tambin son reales y en consecuencia
la solucin (3.14) es una semirrecta sin extremo inicial que se aleja del origen si ` 0
y converge asintticamente al origen si ` < 0 en la direccin positiva del tiempo.
Noten que si 1 = 0, uno de los valores propios es cero, ` = 0.
Sistema lineal homogneo con coecientes constantes 33
Las soluciones de equilibrio del sistema A
0
= A se obtiene resolviendo el
sistema algebraico homogneo
A = 0, (3.16)
el cual tiene una nica solucin (la trivial A = 0), si det() = 1 ,= 0. Cuando 1 = 0
hay innitas soluciones de equilibrio no aisladas (todo el subespacio asociado al valor
propio ` = 0).
A partir de los valores propios
`
1;2
=
1
_
1
2
41
2
(3.17)
se obtienen los siguientes tres casos:
(1) Valores propios reales distintos: Supongamos `
1
< `
2
y que 1
1
, 1
2
son vectores propios asociados a `
1
, `
2
respectivamente. Las dos soluciones particu-
lares en lnea recta de A
0
= A linealmente independientes son A
1
(t) = 1
1
exp(`
1
t),
A
2
(t) = 1
2
exp(`
2
t) y la solucin general es
A(t) = c
1
1
1
exp(`
1
t) +c
2
1
2
exp(`
2
t). (3.18)
En este caso, la forma connica de Jordan de la matriz es
J =
_
`
1
0
0 `
2
_
.
En la Figura 3.2 se presenta los retratos de fase de las cinco posibilidades en
este caso para los valores propios `
1
< `
2
.
34 Sistemas de ecuaciones diferenciales
Figura 3.2 Retratos de fase para un sistema lineal en el plano con valores propios
reales distintos.
En un punto silla, las rbitas asintticas al equilibrio son llamdas separatrices
estables (las dos que llegan) e inestables (las dos que salen).
(2) Valores propios iguales: Supongamos `
1
= `
2
. Se pueden presentar dos
subcasos:
(2.1) Si es diagonal, el subespacio propio asociado al valor propio de multi-
plicidad dos es todo el plano y podemos tomar 1
1
=
_
1
0
_
y 1
2
=
_
0
1
_
. Por lo tanto, la
soluciones particulares de A
0
= A son A
1
(t) =
_
1
0
_
exp(`
1
t), A
2
(t) =
_
0
1
_
exp(`
1
t) y
la solucin general es
A(t) =
_
c
1
c
2
_
exp(`
1
t). (3.19)
(2.2) Si no es diagonal, el subespacio propio asociado al valor propio de
multiplicidad dos es una recta que pasa por el origen y por consiguiente tenemos slo
un vector propio 1
1
. En este subcaso, la soluciones particulares de A
0
= A son
A
1
(t) = 1
1
exp(`
1
t), A
2
(t) = (t1
1
+ 1
2
) exp(`
1
t), donde 1
2
es un vector solucin
del sistema algebraico no homogneo ( `
1
1
2
)1
2
= 1
1
, y la solucin general es
A(t) = c
1
1
1
exp(`
1
t) +c
2
(t1
1
+1
2
) exp(`
1
t). (3.20)
Sistema lineal homogneo con coecientes constantes 35
En este caso, la forma cannica de Jordan de la matriz es
J =
_
`
1
0
0 `
1
_
si es diagonal, y
J =
_
`
1
1
0 `
1
_
si no es diagonal.
En la Figura 3.3 se presenta los retratos de fase de las tres posibilidades de
este caso para los los valores propios `
1
= `
2
.
Figura 3.3 Retratos de fase para un sistema lineal en el plano con valores propios
iguales.
(3) Valores propios complejos conjugados: Supongamos `
1
= c+,i = `
2
y que 1
1
= Re(1
1
) + Im(1
1
)i es el vector propio complejo asociado a `
1
. Con `
1
y
1
1
obtenemos la solucin compleja
1
1
exp(`
1
t) = exp(ct) [Re(1
1
) cos(,t) Im(1
1
) sin(,t)] +
exp(ct) [Im(1
1
) cos(,t) + Re(1
1
) sin(,t)] i
. (3.21)
36 Sistemas de ecuaciones diferenciales
Si una funcin vectorial compleja satisface el sistema A
0
= A, entonces su
parte real y su parte imaginaria tambin es solucin. Tomando como soluciones par-
ticulares linealmente independientes de A
0
= A la parte real y la parte imaginaria
de la solucin (3.21) obtenmos la solucin general
A(t) = c
1
exp(ct) [Re(1
1
) cos(,t) Im(1
1
) sin(,t)] +
c
2
exp(ct) [Im(1
1
) cos(,t) + Re(1
1
) sin(,t)] i
(3.22)
En este caso, la forma cannica de Jordan de la matriz es
J =
_
c ,
, c
_
.
En la Figura 3.4 se presenta los retratos de fase de las tres posibilidades en
este caso para los valores propios `
1
= c +,i = `
2
.
Figura 3.4 Retratos de fase para un sistema lineal en el plano con valores propios
complejos.
3.4. Sistemas autnomos
Un sistema autnomo en el plano se puede escribir en la forma
_
r
0

0
=
=
,(r. )
q(r. )
(3.23)
donde r. son las variables de estado reales.
Si el sistema (3.23) se escribe en forma vectorial
A
0
(t) = 1(A(t)). 1 : / R
2
R
2
. (3.24)
donde / es un conjunto abierto, A(t) =
_
r(t)
(t)
_
y 1
_
r

_
=
_
,(r. )
q(r. )
_
, se obtiene
una gran riqueza geomtrica, la cual se explica en la siguiente seccin.
Sistemas autnomos 37
3.4.1. Campo vectorial e isoclinas
El campo vectorial 1 evaluado en
_
r

_
es un vector tangente (velocidad) a la
rbita que pasa por
_
r

_
/. Luego, el campo vectorial 1 indica la direccin de las
soluciones y sus velocidades. Pero a veces es conveniente sacricar la informacin de
la rapidez y quedarse con la direccin de las soluciones, recortando los vectores del
campo vectorial a un mismo tamao de tal manera que no se intersecten en el plano
de fase. De esta manera obtenemos el campo de direcciones.
A continuacin vemos el campo vectorial del sistema depredador - presa dado
por
_
r
0

0
=
=
r r
+r
(3.25)
donde r representa el nmero de presas, el nmero de depredadore y el factor r la
interaccin de las dos especies. En este ejemplo, 1(r. ) = (r r. + r) y en el
punto (2,2) trazamos el vector escalado del campo (-2,2) como se ve en la Figura 3.5.
r 1 2 2
0 1 2
1(r. ) (1,0) (0,1) (-2,2)
Figura 3.5 Campo vectorial del sistema depradador - presa.
En la Figura 3.5 se dibujan adems del campo vectorial, los dos puntos de
equilibrio ubicados en (0,0) y en (1,1). Adems tenemos una rbita peridica que es
tangente al campo.
38 Sistemas de ecuaciones diferenciales
Las curvas de nivel cero de las funciones escalares , y q en el sistema (3.23)
se llaman las nulclinas en r e respectivamente. Cada interseccin de una nulclina
en r con una nulclina en es un punto de equilibrio del sistema.
3.4.2. Mtodo de Euler
El mtodo de Euler para el sistema autnomo A
0
= 1(A) en el plano, consiste
en aproximar la rbita correspondiente al problema de valor inicial
(r. )
0
= 1(r. ) = (,(r. ). q(r. )) con (r(t
0
). (t
0
)) = (r
0
.
0
) (3.26)
mediante una poligonal con vrtices (r
k
.
k
), / = 0. 1. ... dados por las ecuaciones de
recurrencia
r
k+1
= r
k
+,(r
k
.
k
)t

k+1
=
k
+q(r
k
.
k
)t
t
k+1
= t
k
+t
, para / = 0. 1. ... (3.27)
La deduccin de estas relaciones se obtiene de la interpretacin geomtrica del
campo vectorial para un sistema autnomo y se ilustra en las siguiente gura.
(r
k+1
.
k+1
) = (r
k
.
k
) +1(r
k
.
k
)t (3.28)
Figura 3.6 Mtodo de Euler para sistemas autnomos en el plano.
3.4.3. Linealizacin
El sistema A
0
= 1(A) es no lineal, si el campo 1 no es lineal. Por ejemplo el
sistema depredador - presa es un sistema no lineal.
Si 1 en A
0
= 1(A) es un campo suave y A
e
= (r
e
.
e
) es un equilibrio para
este sistema, entonces mediante la traslacin l = A A
e
, con l = (n. ), llevamos
Sistemas autnomos 39
el equilibrio al origen en las nuevas coordenadas l. Adems, mediante una expansin
en series de Taylor obtenemos
l
0
= A
0
= 1(l +A
e
) = 1(A
e
) +d1
Xe
l +1(l). con lm
U!(0;0)
1(l)
|l|
2
= 0.
Como 1(A
e
) = 0, entonces
l
0
= l +1(l) (3.29)
donde
= d1
Xe
=
_
_
_
J,
Jr
(A
e
)
J,
J
(A
e
)
Jq
Jr
(A
e
)
Jq
J
(A
e
)
_
_
_
(3.30)
es la matriz jacobiana de 1 evaluada en A
e
y 1(l) es la parte no lineal del sistema
autnomo. Muy cerca al origen, podemos despreciar los trminos de grado mayor o
igual a dos. As se obtiene el sistema linealizado
l
0
= l (3.31)
correspondiente al sistema no lineal A
0
= 1(A).
Un equilibrio A
e
del sistema no lineal A
0
= 1(A) es hipeblico, si ambos
valores propios de en el correspondiente sistema linealizado l
0
= l, tienen parte
real diferente de cero. En otro caso, se le llama no hiperblico.
En un sistema autnomo es importante estudiar el comportamiento local de
los equilibrios y el de las rbitas peridicas.
3.4.4. Estabilidad asinttica
En esta seccin veremos el concepto de estabilidad y estabilidad asinttica
para los puntos de equilibrio de un sistema autnomo en el plano.
Notaremos por C(t. A
0
) la rbita de un elemento A
0
(jo) del espacio de fase
del sistema autnomo A
0
= 1(A), que corresponde a la solucin con condicin inicial
A(t
0
) = A
0
(t
0
puede ser 0).
Denicin 31 Un punto de equilibrio A
e
de un sistema autnomo en el plano A
0
=
1(A) es estable si para cualquier c 0 existe un o 0 tal que para para todo A
con |A A
e
| < o, entonces la rbita C(t. A) de A
0
= 1(A) que pasa por A en
t = 0 satisface la desigualdad |C(t. A) A
e
| < c para todo t _ 0. Un equilibrio A
e
es inestable si no es estable.
Denicin 32 Un punto de equilibrio A
e
es asintticamente estable si es estable y
adems, existe un : 0 tal que |C(t. A) A
e
| 0 cuando t + para todo A
con |A A
e
| < :.
40 Sistemas de ecuaciones diferenciales
Proposicin 33 Si los dos valores propios de la matriz en el sistema lineal A
0
=
A tienen parte real negativa, entonces el equilibrio A
e
= 0 es asintticamente es-
table.
Denicin 34 Sea / un conjunto abierto de R
2
que contiene al origen. Una funcin
a valor real
\ : / R; A \ (A) (3.32)
es denida positiva sobre / si
(i) \ (0) = 0;
(ii) \ (A) 0 para todo A / con A ,= 0.
Lema 35 Una funcin cuadrtica homognea \ (r. ) = cr
2
+2/r +c
2
, donde c. /
y c son nmeros reales, es denida positiva si c 0 y cc /
2
0.
Las curvas de nivel de la funcin \ son trayectorias sobre R
2
. Estamos intere-
sados en determinar cmo las soluciones del sistema autnomo A
0
= 1(A) cruzan las
curvas de nivel de \ . Si A(t) = (r(t). (t)) es una solucin de A
0
= 1(A), entonces
\
0
(A) = [\ (A(t))]
0
= O\ (A(t)) A
0
(t) =
J\
Jr
(A(t))r
0
(t) +
J\
J
(A(t))
0
(t)
Esta expresin es simplemente el producto interno entre el campo vectorial
1(A) con el vector gradiente O\ (A) de \ en el punto A:
\
0
(A) = 1(A) O\ (A) = |1(A)| |O\ (A)| cos o. (3.33)
donde o es el ngulo entre 1(A) y O\ (A). Sabemos que el vector gradiente O\ (A)
apunta en la direccin normal exterior a la curva de nivel de \ en A. Por lo tanto,
si \
0
(A) < 0, entonces o es obtuso lo cual implica que la rbita en A atraviesa la
curva de nivel de afuera hacia dentro. De manera similar se interpreta \
0
(A) = 0,
\
0
(A) 0.
Figura 3.7 Comportamiento del campo en las curvas de nivel de \ .
Sistemas autnomos 41
Teorema 36 (Liapunov) Sean A
e
= 0 un punto de equilibrio de A
0
= 1(A) y \
una funcin C
1
denida positiva sobre una vecindad / de 0.
(i) Si \
0
(A) _ 0 para todo A /, entonces 0 es estable.
(ii) Si \
0
(A) < 0 para todo A /0, entonces 0 es asintticamente estable.
(iii) Si \
0
(A) 0 para todo A /0, entonces 0 es inestable.
Denicin 37 Una funcin denida positiva \ sobre una vecindad / del origen es
llamada funcin de Liapunov para A
0
= 1(A) si \
0
(A) _ 0 para todo A /.
Por ejemplo, el sistema
_
r
0
= r

0
=
es inestable en el origen porque tomando
\ (r. ) = r
2
+
2
se tiene \
0
(A) = 2rr + 2 = 2(r
2
+
2
) 0 para todo (r. )
R
2
(0. 0).
3.4.5. Teorema de Hartman - Grobman
Cuando un equilibrio del sistema A
0
= 1(A) es hipeblico, el sistema lineal
tiene el mismo comportamiento local alrededor del origen que el del sistema no lineal
alrededor del equilibrio. Este resultado se formaliza en el siguiente teorema.
Teorema 38 Si A
e
es un equilibrio hipeblico del sistema A
0
= 1(A), entonces
existe un homeomorsmo / de una vecindad 1 de A
e
en /(1) con /(A
e
) = (0. 0), que
transforma rbitas del sistema no lineal A
0
= 1(A) en rbitas del sistema linealizado
l
0
= l preservando la direccin del tiempo.
Figura 3.8 Ilustracin grca del teorema de Hartman - Grobman en un punto
hiperblico silla.
Una combinacin de informacin de las nulclinas, separatrices y la linealizacin
en los equilibrios de un sistema autnomo no lineal en el plano, puede ser un buen
trio para obtener informacin global del sistema.
42 Sistemas de ecuaciones diferenciales
Ejemplo 39 El sistema
_
r
0
= r

0
= r
2
(3.34)
tiene dos equilibrios hiperblicos: (0. 0) es una fuente y (1. 1) es una silla. La lineali-
zacin alrededor de (0. 0) es
_
n
0
= r

0
=
, y alrededor de (1. 1) es
_
n
0
= r

0
= 2n +
.
La nulclina en r es la recta r = 0 y la nulclina en es la parbola r
2
= 0.
Una de las separatrices estables es asinttica a los dos equilibrios, es decir, es una
rbita homoclnica. En la Figura 3.9 se muestran las nulclinas, las separatrices, el
campo vectorial y el retrato de fase del sistema (3.34).
Figura 3.9 Retrato de fase con el campo vectorial y las nulclinas del sistema (3.34).
3.4.6. Teorema de Poincar - Bendixon
A veces los sistemas autnomos no lineales tienen rbitas peridicas no tri-
viales. Poincar descubri condiciones sucientes para garantizar la existencia de
dichas rbitas.
Lo que se piensa a priori, es que las rbitas A
0
= 1(A) pueden volverse hacia
el futuro asintntica a una rbita peridica a un punto de equilibrio o pueden rondar
por el plano de fase de manera incierta.
Sea A / en el sistema autnomo (3.24) no lineal, esto es, del sistema
A
0
= 1(A) con 1 denido en / R
2
conjunto abierto del plano:
Sistemas autnomos 43
(a) Un punto 1 pertenece al conjunto .-lmite de A, notado por .(A), si
existen una sucesin de puntos C(t
1
. A), C(t
2
. A), ... sobre la rbita de A tal que
lm
t
k
!1
C(t
k
. A) = 1
(b) Un punto 1 pertenece al conjunto c-lmite de A, notado por c(A), si
existen una sucesin de puntos ..., C(t
2
. A), C(t
1
. A) sobre la rbita de A tal que
lm
t
k
!1
C(t
k
. A) = 1.
Los conjuntos .-lmites y c-lmites pueden ser puntos de equilibrios, rbitas
peridicas, ciclios homoclnicos (equilibrios con rbitas asintticas hacia el futuro y al
pasado a dichos equilibrios), etc. En la Figura 3.10 se presenta un conjunto .-lmite
formado por una rbita peridica y un conjunto c-lmite formado por un punto de
equilibrio A
e
.
Figura 3.10 Ilustracin de conjuntos .-lmites y c-lmites.
Por ejemplo, en sistemas lineales homogneos con coecientes constantes que
son fuente espiral, todos los puntos diferentes a (0,0) tienen c-lmite formado slo
por el equilibrio ubicado en el origen y no tienen .-lmite.
Teorema 40 Sea A
0
= 1(A) un sistema autnomo en el plano con un nmero nito
de puntos de equilibrios. Si la rbita positiva C(t. A), t 0 es acotada, entonces slo
uno de las siguientes resultado se tiene:
El conjunto .(A) es slo un punto A, el cual es un punto de equilibrio y
C(t. A) A cuando t .
.(A) es una rbita peridica y C(t. A) = C(t. A) es una espiral que
tiende hacia por un slo lado de .
.(A) consiste de puntos de equilibrio y rbitas cuyos c y n lmites son los
puntos de equilibrios.
44 Sistemas de ecuaciones diferenciales
Teorema 41 (Poincar-Bendixson) Si .(A) es un conjunto acotado el cual no
contiene puntos de equilibrio, entonces .(A) es una rbita peridica.
Por ejemplo, si 1 es una regin anular del plano acotada sin puntos de equi-
librios donde el campo vectorial sobre la frontera siempre apunta hacia su interior,
entonces dentro de la regin debe existir por lo menos una rbita peridica tal como
se muestra en la Figura 3.11.
Figura 3.11 Existencia de una rbita peridica no trivial.
Un ejemplo tpico de un sistema que tiene una rbita peridica no trivial es el
sistema de Van der Pol
_
r
0
=

0
= r (r
2
1)
(3.35)
que representa un oscilador con un factor de amorguacin variable no lineal. El nico
punto de equilibrio es el origen y se comporta como una fuente espiral que rota
en sentido horario. Por lo tanto, este equilibrio es hiperblico y podemos aplicar el
toerema de Hartman - Grobman para obtener informacin local de (3.35). El retrato
de fase se presenta en la Figura 3.12 (realizado con pplane5.m).
La nulclina en r es la recta = 0 sobre la cual el campo vectorial es vertical,
y la nulclina en es la curva r (r
2
1) = 0 o simplemente
=
r
1 r
2
que tiene dos asntotas verticales en r = 1 y en r = 1. donde el campo es horizontal.
Sistemas autnomos 45
Figura 3.12 Retrato de fase del sistema de Van de Pol (3.35).
Teorema 42 (Criterio de Bendixson) Sea 1 un subconjunto abierto simplemente
conexo de plano (un conjunto abierto sin huecos, por ejemplo, el interior de un disco).
Si \1(A) =
J,
Jr
+
Jq
J
es de signo constante y no es idnticamente nulo en 1, entonces
_
r
0
(t)

0
(t)
_
= 1
_
r

_
=
_
,(r. )
q(r. )
_
(3.36)
no tiene rbitas peridicas contenidas completamente en 1.
Demostracin. Del sistema (3.36) se tiene que ,d qdr = 0. Por lo tanto,
si existiera una rbita peridica dentro de 1, entonces por el teorema de Green se
llega a
0 =
_

(,(r. )d q(r. )dr) =

__
Int()
_
J,
Jr
+
Jq
J
_
drd 0( < 0)
lo cual es una contradiccin.
Por ejemplo, de la ecuacin (3.35) tenemos ,(r. ) = , q(r.) = r(r
2
1).
Puesto que si
J,
Jr
+
Jq
J
= 0 (r
2
1) = r
2
+ 1 0, entonces en la banda vertical
del plano de fase 1 < r < 1 no existen rbitas peridicas.
46 Sistemas de ecuaciones diferenciales
3.5. BIBLIOGRAFA
Hale, J. and Koak, H. Dynamics and Bifurcations. Springer-Verlag, 1991.
Simmons, George. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas histricas.
McGarwHill, 1993.
Blancard, Paul; Devaney, Robert and Hall, Glen. Ecuaciones diferenciales. Thom-
son, 1999.
Boyce, William and DiPrima, Richard. Ecuaciones diferenciales y problemas
con valores en la frontera. Limusa Wiley, 2001.