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Tema 1. VECTORES (EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO)

Definicin de espacio vectorial Un conjunto E es un espacio vectorial si en l se definen dos operaciones, una interna (suma) y otra externa (producto por nmeros), cumpliendo las siguientes propiedades: Suma r r r r 1. a + b = b + a r r r r r r 2. (a + b ) + c = a + (b + c ) r r r 3. a + 0 = a r r 4. a + (a ) = 0 Producto por nmeros r r r r 5. ( a + b ) = a + b r r r 6. ( + )a = a + a r r 7. ( )a = ( a ) r r 8. 1a = a

r r r El vector 0 es el neutro de la suma; a es el opuesto de a ; 1 es el neutro, la unidad, del producto de nmeros reales. A cualquier elemento de E se le llama vector.
El espacio vectorial R2 El conjunto de los puntos del plano, R2, es un espacio vectorial. Sus elementos son de la forma (a, b) o (a1, a2). Las operaciones suma y producto por nmeros se definen as: Suma: (a1 , a 2 ) + (b1 ,b 2 ) = (a1 + b1 , a 2 + b2 ) Producto: ( a1 , a 2 ) = (a1 , a 2 )

Ejemplo: (2, 4) + 5(3, 1) 2(1, 3) = (2, 4) + (15, 5) (2, 6) = (15, 7)

El espacio vectorial R3 El conjunto de los puntos del espacio, R3, es un espacio vectorial. Sus elementos son de la forma (a, b, c) o (a1 , a 2 ,a 3 ) Las operaciones suma y producto por nmeros se definen as: Suma: ( a1 , a 2 , a3 ) + (b1 ,b 2 , b3 ) = (a1 + b1 , a 2 + b2 ,a 3 +b3 ) Producto: (a1 , a 2 ,a 3 ) = (a1 , a 2 , a 3 )

Ejemplo: (2, 7, 0) + 3(1, 1, 0) (2, 4, 5) = (2 3 2, 7 + 3 + 4, 0 + 0 + 5) = (3, 0, 5) El opuesto de (3, 2, 1) es (3, 2, 1)

Observaciones: 1. No es difciles demostrar que las operaciones anteriores cumplen las propiedades de espacio vectorial. En todos los casos la demostracin se apoya en las propiedades de las operaciones con nmeros reales. 2. Otros espacios vectoriales son: el conjunto de polinomios de grado 2, por ejemplo; el conjunto de matrices de dimensin 2 3;

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Vectores fijos y vectores libres (en el plano y en el espacio) El vector que tiene por origen el punto A y por extremo el punto B, se llama vector fijo AB .

Mdulo del vector AB es la longitud del segmento AB. Se denota AB Direccin de AB es la de la recta que contiene a A y a B. Sentido de AB es el que indica el traslado de A a B. Dos vectores fijos son equipolentes si tienen el mismo mdulo, la misma direccin y el mismo sentido. Si AB y CD son equipolentes, entonces el polgono de vrtices A, B, D y C (en ese orden) es un paralelogramo. B B P D
A A C Vectores equipolentes

r p

O Vector libre AB . Es de inters OP

Se llama vector libre a un vector y a todos los que son equipolentes a l; esto es, todos los que se obtienen trasladndolo (paralelamente). Entre ellos tiene especial importancia el que tiene su origen en el origen de coordenadas, en el punto O.
Correspondencia entre puntos y vectores Entre puntos de R2 (o de R3) y vectores libres del plano (o del espacio) existe una biseccin:

A cada vector AB , equipolente a OP , se le asocia el punto P. r A cada punto P se le asocia el vector p = OP . r Se escribe, indistintamente, P = (a1 , a 2 ) o p = (a1 , a 2 ) ; r y A = (a1 , a 2 ,a 3 ) o a = (a1 , a 2 ,a 3 ) .
Interpretacin geomtrica de las operaciones con vectores libres

Para obtener las coordenadas de la suma o del producto se procede como hemos hecho antes. r r Esto es, si: a = (a1 , a 2 ,a 3 ) y b = (b1 , b2 ,b 3 ) , entonces: r r a + b = ( a1 , a 2 , a 3 ) + (b1 ,b 2 , b3 ) = ( a1 + b1 , a 2 + b2 ,a 3 +b3 ) r r a b = ( a1 , a 2 , a 3 ) (b1 ,b 2 , b3 ) = (a1 b1 , a 2 b2 ,a 3 b3 ) r r Observacin:El vector BA = a b = (a1 , a 2 , a3 ) (b1 ,b 2 , b3 ) . r r El vector AB = b a = (b1 ,b 2 , b3 ) (a1 , a 2 , a3 ) r r a = (a1 , a 2 , a 3 ) . Si > 0 tiene el mismo sentido que a ; si < 0, sentido contrario.

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Ejemplos: Si A = (1, 2, 0) y B = (3, 1, 4), se tendr: r r a = (1, 2, 0); b = (3, 1, 4); r r BA = a b = (1, 2, 0) (3, 1, 4) = (2, 1, 4) r r AB = b a = (3, 1, 4) (1, 2, 0) = (2, 1, 4) r 2 a = 2(1, 2, 0) = (2, 4, 0)
Dependencia e independencia lineal de vectores Combinacin lineal de vectores r r r r Un vector a es combinacin lineal de un conjunto {v1 , v 2 ,....v n } cuando se puede escribir en r r r r funcin de ellos; esto es, cuando a = a1v1 + a 2 v 2 + .... + a n v n , donde ai son nmeros reales. r r r r Tambin se dice que a depende linealmente de los vectores {v1 , v 2 ,....v n }. r r Los vectores a y ka son dependientes uno del otro: tienen la misma direccin; son paralelos; sus coordenadas son proporcionales. r r r Al conjunto de vectores que dependen linealmente de los vectores {v1 , v 2 ,....v n } se le llama variedad lineal engendrada por ellos. Toda variedad lineal tiene estructura de espacio lineal. Ms en concreto, toda variedad lineal es un susbespacio vectorial del espacio vectorial de referencia.

Ejemplos: r r r r r Si a = (1, 2, 0) y b = (3, 1, 4), todos los vectores de la forma c = a + b son r r combinacin lineal (o dependen linealmente) de a y b . Entre ellos: r r r c = 2a 4b = 2(1, 2, 0) 4(3, 1, 4) = (10, 0, 16). r r r El conjunto de vectores de la forma c = a + b es un susbespacio de R3. Estos vectores r tambin se pueden escribir como c = (1, 2, 0) + (3, 1, 4) = ( + 3, 2 , 4 ) . Dando valores a y se obtienen los vectores de ese subespacio. r r r El vector d = (5, 0, 0) no depende linealmente de a = (0, 2, 1) y b = (0, 2, 1), pues la primera coordenada, 5, no puede obtenerse a partir de dos ceros, que son la primera r r r r r coordenada de cada uno de los vectores a y b . Por tanto, los vectores a , b y d son linealmente independientes. r r Podemos preguntarnos: qu valor debe tomar para que los vectores a = (2, 1, ) y b = (4, 2, 2) tengan la misma direccin? Como debe cumplirse que (2, 1, ) = k (4, 2, 2) 1 1 k = ; luego = (2) = 1 . 2 2
Si un vector no puede ponerse como combinacin lineal de otros, se dice que es linealmente independiente de ellos. r r r En general, un conjunto de vectores {v1 , v 2 ,....v n } es linealmente independiente si la r r r r igualdad 1v1 + 2 v 2 + .... + n v n = 0 se cumple slo cuando 1 = 2 = ... = n = 0. Si la igualdad anterior se puede cumplir con algn i 0, los vectores son linealmente dependientes. r r El vector 0 de R3 es 0 = (0, 0, 0)

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Ejemplos: El conjunto de vectores {(1, 0, 1), (0, 0, 2), (0, 1, 1)} es linealmente independiente, pues la igualdad 1(1, 0, 1) + 2(0, 0, 2) + 3(0, 1, 1) = (0, 0, 0) solo se cumple si 1 = 0; 2 = 0; 3 = 0. En efecto: 1(1, 0, 1) + 2(0, 0, 2) + 3(0, 1, 1) = (0, 0, 0) (1, 3, 1 + 22 + 3) = (0, 0, 0) 1 = 0; 2 = 0; 3 = 0 r r r r Los vectores a = (1, 2) y b = (2, 4) son linealmente dependientes, pues b = 2 a y, r r r por tanto: 2 a + b = 0 . El conjunto de vectores {(1, 0, 1), (0, 1, 2), (1, 1, 1)} es linealmente dependiente, pues la relacin 1(1, 0, 1) + 2(0, 1, 2) + 3(1, 1, 1) = (0, 0, 0) se cumple sin necesidad de que 1 = 0; 2 = 0; 3 = 0. En efecto: 1(1, 0, 1) + 2(0, 1, 2) + 3(1, 1, 1) = (0, 0, 0) + 3 = 0 1 2 3 = 0 , que es un sistema con (1 + 3, 2 3, 1 + 22 3) = (0, 0, 0) + 2 = 0 2 3 1

infinitas soluciones; por ejemplo: 1 = 1; 2 = 1; 3 = 1. Puede verse tambin que (1, 0, 1) = (0, 1, 2) + (1, 1, 1).
Criterio para determinar la dependencia o independencia lineal de tres vectores del espacio. Aparte del mtodo aplicado ms arriba, el planteamiento y resolucin de un sistema lineal, para comprobar si tres vectores del espacio son linealmente independientes, basta con resolver el determinante formado por los tres vectores. Si ese determinante vale cero, los vectores son linealmente dependientes; en caso contrario, sern linealmente independientes.

Ejemplos: Los vectores (1, 0, 1), (0, 0, 2) y (0, 1, 1) son linealmente independientes, pues 1 0 1 0 0 2 =20 0 1 1 Los vectores (1, 0, 1), (0, 1, 2) y (1, 1, 1) son linealmente dependientes, pues 1 0 1 0 1 2 = 1 + 2 1 = 0 1 1 1 Observacin: Este mismo mtodo puede aplicarse para vectores de dimensin dos, de dimensin 4, o de cualquier dimensin.
Interpretacin geomtrica de la dependencia lineal de vectores. En el plano: dos vectores son linealmente dependientes cuando son paralelos; en caso contrario, sern linealmente independientes. (Dados tres vectores del plano, siempre habr uno que dependa de los otros dos.) En el espacio: dos vectores son linealmente dependientes cuando son paralelos; tres vectores son linealmente dependientes cuando estn en el mismo plano (si son coplanarios). Tres vectores son linealmente independientes si estn en planos distintos. (Dados cuatro vectores del espacio, siempre habr uno que dependa de los otros tres.)

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Base de un espacio vectorial r r r Una base de un espacio vectorial, E, es un conjunto de vectores, B = {v1 , v 2 ,....v n } todos de E, que cumple dos condiciones: r r r 1. {v1 , v 2 ,....v n } son linealmente independientes; esto es, ninguno de ellos puede ponerse en funcin de los dems. r r r 2. Cualquier vector de E depende linealmente del conjunto {v1 , v 2 ,....v n }. Bases de R2 Dos vectores que sean linealmente independientes (no nulos y no alineados o paralelos) forman una base de R2. Pueden darse infinitas bases para R2. r r r r r Si B = {v1 , v 2 } es una base de R2, y a = a1v1 + a 2 v 2 , a los nmeros a1 y a 2 se les llaman r r r coordenadas de a respecto de {v1 , v 2 }.

Ejemplo: Los vectores {(1, 2), (2, 2)} forman una base de R2, pues ni son nulos ni paralelos. r El vector v = 1(1, 2) + 2(2, 2) tiene coordenadas (1, 2) respecto de esa base. Esta base no es operativa, no es clara, pues el vector que tiene, respecto de ella, por ejemplo r las coordenadas (4, 5) es v = 4(1, 2) + 5(2, 2) = (6, 14); pero decir que las coordenadas del vector (6, 14) son (4, 5) es poco comprensible.
r r La base cannica, usual, de R2 es B = {u1 , u 2 } = {(1, 0), (0, 1)}. Esta base tiene la ventaja de que las coordenadas de un vector se r obtienen directamente As, las coordenadas del vector v = (4, 5) r son 4 y 5, pues: v = 4(1, 0) + 5(0, 1). Esto permite representar fcilmente un vector mediante el sistema cartesiano.

Bases de R3 Tres vectores que sean linealmente independientes (no nulos y no coplanarios) forman una base de R3. Pueden darse infinitas bases. r r r r r r r Si B = {v1 , v 2 , v3 } es una base de R3, y a = a1v1 + a 2 v 2 + a3 v3 , a los nmeros a1 , a 2 y a3 se r r r r les llaman coordenadas de a respecto de {v1 , v 2 , v3 }.

Ejemplo: Los vectores {(1, 0, 1), (0, 0, 2), (0, 1, 1)}, estudiados antes, forman una base de R3. r El vector v = 1(1, 0, 1) + 2(0, 0, 2) + 3(0, 1, 1) tiene coordenadas (1, 2, 3) respecto de esa base. Esta base no es operativa, pues el vector que tiene, respecto de ella, las coordenadas (3, 1, 5) r es v = 3(1, 0, 1) 1(0, 0, 2) + 5(0, 1, 1) = (3, 5, 6); pero decir que las coordenadas del vector (3, 5, 6) son (3, 1, 5) no es fcil de entender.

r r r La base cannica, usual, de R3 es B = {u1 , u 2 , u 3 } = {(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)}. Esta base tiene la ventaja de que las coordenadas de un vector se obtienen directamente. As, las r coordenadas del vector v = (3, 1, 5) son 3, 1 y 5, pues: r v = 3(1, 0, 0) 1(0, 1, 0) + 5(0, 0, 1).

Nota: Si no se indica lo contrario, siempre se emplear la base cannica.

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La referencia usual en R3 r r r Es {O, u1 , u 2 , u 3 } , siendo O el origen de coordenadas y r r r u1 , u 2 , u 3 los vectores de la base cannica. As, al punto A = (a1 , a 2 ,a 3 ) se le asocia el vector r r r r r a = a1u1 + a 2 u 2 + a3u 3 ; o bien : a = (a1 , a 2 , a3 ) . Su representacin grfica se indica en la figura adjunta. Los ejes de coordenadas suelen denotarse con las letras x, y, z; tambin suele hablarse de eje OX, eje OY y eje OZ. Para el punto A dado, se tiene: x = a1 , y = a 2 y z = a 3 . Aplicaciones (Optativo) Ecuacin vectorial de una recta Una recta queda definida dando uno de sus puntos y su vector de direccin. r Si el punto es A = (a1 , a 2 , a3 ) , que lleva asociado el vector a = (a1 , a 2 , a3 ) ; y su vector de r direccin es v = (v1 , v 2 , v3 ) , cualquier otro punto X r cumple: OX = OA + AX . v Como el vector AX = v , la ecuacin r r r vectorial de la recta es: x = a + v

Designado X = (x, y, z), sustituyendo y operando se obtienen las ecuaciones paramtricas de la recta, que son: x = a1 + v1 r : y = a 2 + v 2 , z = a + v 3 3
es un parmetro, que puede ser designado por cualquier otra letra: t, h Ecuacin vectorial de la recta que para por dos puntos Si los puntos son A(a1 , a 2 , a3 ) y B(b1 , b2 , b3 ) . r r r r Uno de los puntos determina la posicin. El vector b a (o a b ) determina la direccin. r r r r Su ecuacin ser: x = a + (b a ) .

Ejemplos: Las ecuaciones de la recta que pasa por el punto A = (1, 1, 2) y sigue la direccin del x = 1 + 3t r vector v = (3, 1, 4), son: r y = 1 + t z = 2 4t La recta que pasa por los puntos A = (1, 2, 3) y B = (2, 2, 1), es la que pasa por el punto A y lleva la direccin del vector AB = (2, 2, 1) (1, 2, 3) = (1, 0, 2). Por tanto, sus x = 1+ t ecuaciones paramtricas son: y = 2 . z = 3 2t

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Ecuaciones de un plano. Un plano queda definido por tres de sus puntos (no alineados). Si las coordenadas de esos puntos son A = (a1 , a 2 , a3 ) , B = (b1 , b2 , b3 ) y C = (c1 , c 2 , c3 ) , la r r r r r r ecuacin vectorial del plano es: : x = a + (b a ) + (c a ) , que se obtiene observando

que si X = (x, y, z) , entonces: OX = OA + AX = OA + AB + AC Sus ecuaciones paramtricas son: x = a1 + (b1 a1 ) + (c1 a1 ) y = a 2 + (b2 a 2 ) + (c 2 a 2 ) z = a + (b a ) + (c a ) 3 3 3 3 3 x = a1 + u1 + v1 : y = a 2 + u 2 + v 2 z = a + u + v 3 3 3 Si se eliminan los parmetros se obtiene la ecuacin general del plano. x a1 u1 v1 y a 2 u 2 v 2 = 0 : ax+ by + cz + d = 0. z a 3 u 3 v3 Ejemplo: Sean los puntos A(1, 2, 1), B(2, 3, 1), C(0, 5, 3) y D(1, 4, 3). a) Prueba que los cuatro puntos estn en el mismo plano. b) Halla la ecuacin de dicho plano. a) Los cuatro puntos pertenecern al mismo plano si los vectores AB, AC y AD son linealmente dependientes. Estos vectores son: AB = (2, 3, 1) (1, 2, 1) = (1, 1, 0) AC = (0, 5, 3) (1, 2, 1) = (1, 3, 2) AD = (1, 4, 3) (1, 2, 1) = (2, 2, 2) 1 1 0 Como 1 3 2 = 0 , los vectores, efectivamente, son linealmente dependientes. 2 2 2 b) El plano que determinan viene dado, por ejemplo, por los puntos A, B, C (por el punto A y por los vectores AB y AC). Su ecuacin es: x 1 1 1 x = 1+ t h y = 2 + t + 3h y 2 1 3 = 0 x y + 2 z 1 = 0 z = 1 + 2h z 1 0 2 Observacin: Puede verse que los cuatro puntos dados cumplen la ecuacin del plano.

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Producto escalar de vectores r r Dados dos vectores v = ( a1 , b1 , c1 ) y w = (a 2 , b2 , c 2 ) se define: r r r r r r Producto escalar ordinario v w = v w cos(v , w) r r Producto escalar cannico v w = a1a 2 + b1b2 + c1c 2 Ambas definiciones son equivalentes, pero la segunda es ms operativa, siempre que los vectores vengan dados en funcin de la base cannica. Conviene observar que el producto escalar de dos vectores es un nmero real.

Ejemplo: r r Si v = (2, 1, 3) y w = (4, 5, 0), su producto escalar vale: r r v w = (2, 1, 3) (4, 5, 0) = 8 5 + 0 = 3.

1. 2. 3. 4.

Algunas propiedades: r r rr Conmutativa: v w = wv r r r rr r r Distributiva: u (v + w) = u v + u w r rr Para todo v : v v 0 r r r r Si v w = 0 v y w son perpendiculares.

r El mdulo de un vector v = (a1 , b1 , c1 ) , se define como: r rr v = + v v = a12 + b12 + c1 2

Ejemplo: r r El mdulo de los vectores v = (2, 1, 3) y w = (4, 5, 0) es: r r v = 2 2 + (1) 2 + 3 2 = 14 w = 4 2 + 5 2 + 0 2 = 41

Distancia entre dos puntos La distancia entre dos puntos A y B, d(A, B), es igual al mdulo del vector AB . Si las coordenadas de esos puntos fuesen A = (a1 , b1 , c1 ) y B = (a 2 , b2 , c 2 ) , entonces

AB = (a 2 a1 , b2 b1 , c 2 c1 )

d(A, B ) = AB = (a 2 a1 ) 2 + (b2 b1 ) 2 + (c2 c1 ) 2 Ejemplo: Si A = (1, 2, 0) y B = (3, 1, 4), la distancia, d(A, B) = (3 1) 2 + (1 (2)) 2 + (4 0) 2 = 21 Observa que coincide con el mdulo del vector r r AB = b a = (3, 1, 4) (1, 2, 0) = (2, 1, 4) AB = 2 2 + 12 + 4 2 = 21

Observa tambin: d(A, B) = d(B, A) = BA =

(1 3) 2 + (2 (1)) 2 + (0 4) 2 = 21 .

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r r r r v w De la primera definicin del producto escalar, se deduce que: cos(v , w ) = r r v w

Coseno del ngulo que forman dos vectores

Ejemplo: r r El coseno del ngulo que forman los vectores v = (2, 1, 3) y w = (4, 5, 0) ser: r r r r v w 3 3 r r 3 cos(v , w ) = r r = ngulo (v , w ) = arccos = 82,8. = v w 14 41 574 574
Vectores ortogonales y vectores ortonormales. Dos vectores son ortogonales, perpendiculares, si su producto escalar vale cero.

Si dos vectores ortogonales tienen mdulo 1, se llaman ortonormales.

r a r Los vectores de mdulo 1 se llaman unitarios. Para cualquier vector a , el vector r es a unitario.

Ejemplos: r r Los vectores a = (1, 2, 5) y b = (3, 1, 1) son ortogonales, pues r r a b = (1, 2, 5) (3, 1, 1) = 3 + 2 5 = 0 r r r La base cannica, B = {u1 , u 2 , u 3 } = {(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)}, es una base ortonormal, pues est formada por vectores unitarios, perpendiculares dos a dos. r r Dados los vectores a = (1, 0, 1) y b = (1, 1, 1), los vectores r r a 1 1 b 1 1 (1,1,1) = (1,1,1) (1,0,1) = (1,0,1) y r = r = a 1+1 2 1+1+1 3 b
son unitarios y ortogonales; por tanto, son ortonormales.

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