Expand the equation of a non-periodic, uniform B-spline curve of order 3 defined by the

control points P0 , P1 ,...,P5 in polynomial form and show its local modification capability.
[SOLUTION]
1. The knot vector is specified with the uniform non-periodic knots. The order k of the
base functions is three, and the value of n is five. Since n > k , Eq. (5) is used to
specified the knots ti as
t0 = 0, t1 = 0, t2 = 0, t3 = 1, t4 = 2, t5 = 3, t6 = 4, t7 = 4, t8 = 4
(1)
and the parameter u is within 0 to 4.
2. The first-order base functions from N 0,1 (u ) to N n + k 1,1 (u ) can be determined easily.
1 t u < t1 ( u = 0 )
N 0,1 (u ) = 0
otherwise
0
1 t u < t 2 ( u = 0 )
N1,1 (u ) = 1
otherwise
0
1
t u < t3 ( 0 u < 1)
N 2,1 (u ) = 2
otherwise
0

(2)
(3)
(4)

1 t u < t4 (1 u < 2 )
N3,1 (u ) = 3
otherwise
0
1 t u < t5 ( 2 u < 3)
N 4,1 (u ) = 4
otherwise
0

(5)
(6)

1 t u < t 6 ( 3 u < 4 )
N5,1 (u ) = 5
otherwise
0
1
t u < t7 ( u = 4 )
N 6,1 (u ) = 6
otherwise
0

(7)
(8)

1 t u < t8 ( u = 4 )
N 7,1 (u ) = 7
otherwise
0

(9)

3. The base functions can be determined using the Eq. (2).

When the order k is 2, the base functions Ni ,2 (u ) are
N 0,2 (u ) =

N1,2 (u ) =

(u t1 ) N1,1 (u )
t1+ 2 1 t1
N 2,2 (u ) =

(u t0 ) N 0,1 (u )
t0 + 2 1 t0

(t1+ 2 u ) N 2,1 (u )
t1+ 2 t1+1

(u t2 ) N 2,1 (u )
t2 + 2 1 t2

(t0 + 2 u ) N1,1 (u )
t0 + 2 t0 +1

u N1,1 (u )
0

u N 0,1 (u )
0

(1 u ) N 2,1 (u )
1

(t2 + 2 u ) N 3,1 (u )
t2 + 2 t2 +1

u N 2,1 (u )
1

u N1,1 (u )

=0

(10)

= (1 u ) N 2,1 (u )

(11)

(2 u ) N3,1 (u )
2 1

(12)

= u N 2,1 (u ) + (2 u ) N 3,1 (u )

N3,2 (u ) =

(u t3 ) N 3,1 (u )
t3+ 2 1 t3

(t3+ 2 u ) N 4,1 (u )
t3+ 2 t3+1

= (u 1) N 3,1 (u ) + (3 u ) N 4,1 (u )

(u 1) N 3,1 (u )
2 1

(3 u ) N 4,1 (u )
3 2

(13)

N 4,2 (u ) =

(u t4 ) N 4,1 (u )
t4 + 2 1 t4

(t4 + 2 u ) N 5,1 (u )

t4 + 2 t4 +1

(u 2) N 3,1 (u )
3 2

(4 u ) N5,1 (u )
43

(14)

= (u 2) N 4,1 (u ) + (4 u ) N 5,1 (u )
N5,2 (u ) =

(u t5 ) N 5,1 (u )
t5 + 2 1 t5

(t5+ 2 u ) N 6,1 (u )
t5+ 2 t5+1

(u 3) N 5,1 (u )
43

(4 u ) N 6,1 (u )
44

(15)

= (u 3) N 5,1 (u )

N 6,2 (u ) =

(u t6 ) N 6,1 (u )
t6 + 2 1 t6

(t6 + 2 u ) N 7,1 (u )
t6 + 2 t6 +1

(u 3) N 6,1 (u )
44

(4 u ) N 7,1 (u )
44

=0

(16)

When the order k is 3, the base function Ni ,3 (u ) are

N 0,3 (u ) =

(u t0 ) N 0,2 (u )
t0 + 31 t0

(t0 + 3 u ) N1,2 (u )
t0 + 3 t0 +1

u N 0,2 (u )
0

(1 u ) N1,2 (u )
1

(17)

= (1 u ) N 2,1 (u )
2

N1,3 (u ) =

(u t1 ) N1,2 (u )
t1+ 31 t1

(t1+ 3 u ) N 2,2 (u )
t1+ 3 t1+1

u N1,2 (u )
1

(2 u ) N 2,2 (u )
20

(2 u ) u
(2 u )

= u (1 u ) +
N 3,1 (u )
N 2,1 (u ) +
2
2

(u t2 ) N 2,2 (u ) (t2 + 3 u ) N 2 +1,31 (u ) u N 2,2 (u ) (3 u ) N3,2 (u )

+
=
+
N 2,3 (u ) =
40
3 1
t2 + 31 t2
t2 + 3 t2 +1
2

(3 u ) 2
u2
u (2 u ) (3 u ) (u 1)
= N 2,1 (u ) +
+
N 3,1 (u ) +
N 4,1 (u )

2
2
2
2

(u t3 ) N 3,2 (u ) (t3+ 3 u ) N 3+1,31 (u ) (u 1) N 3,2 (u ) (4 u ) N 4,2 (u )

N3,3 (u ) =
+
=
+
t3+ 31 t3
t3+ 3 t3+1
3 1
42

u 1
4u
N 3,2 (u ) +
N 4,2 (u )
2
2
(u 1) 2
(4 u ) 2
(u 1)(3 u ) (4 u )(u 2)
N 3,1 (u ) +
=
+
N 4,1 (u ) +
N5,1 (u )

2
2
2
2

(u t4 ) N 4,2 (u ) (t4 + 3 u ) N 4 +1,31 (u ) (u 2) N 4,2 (u ) (4 u ) N 5,2 (u )

N 4,3 (u ) =
+
=
+
t4 + 31 t4
t4 + 3 t4 +1
42
43
=

u2
4u
N 4,2 (u ) +
N 5,2 (u )
2
1
(u 2) 2
(u 2)(4 u )

=
N 4,1 (u ) +
+ (4 u ) (u 3) N5,1 (u )
2
2

(u t5 ) N 5,2 (u ) (t5 + 3 u ) N 5+1,31 (u ) (u 3) N 5,2 (u ) (4 u ) N 5,2 (u )

N5,3 (u ) =
+
=
+
t5 + 31 t5
t5+ 3 t5+1
43
44

= (u 3) N 5,2 (u )
= (u 3) N 5,1 (u )
2

4. The expression of the B-spline is

(18)

(19)

(20)

(21)

(22)

JG

(2 u ) u
(2 u ) 2

+
N 3,1 (u ) P1
p(u ) = (1 u ) 2 N 2,1 (u ) P0 + u (1 u ) +
N
(
u
)
2,1

2
2

u2

(3 u ) 2
u (2 u ) (3 u )(u 1)
N
(
u
)
+ N 2,1 (u ) +
+

+
N 4,1 (u ) P2
3,1

2
2
2

(u 1) 2

(4 u ) 2
(u 1)(3 u ) (4 u )(u 2)
N5,1 (u ) P3
+
N3,1 (u ) +
+
N 4,1 (u ) +

2
2
2
2

(23)

(u 2) 2

(u 2)(4 u )

+
N 4,1 (u ) +
+ (4 u )(u 3) N 5,1 (u ) P4 + (u 3)3 N 5,1 (u ) P5
2
2

This B-spline contains several segments and they can be represented respectively.
JG

When 0 u < 1 , p(u ) = (1 u )2 N 2,1 (u ) P0 + u (1 u ) +

u2

(2 u ) u

N
(
u
)

P
+
N 2,1 (u ) P2

2,1
1

When 1 u < 2 ,
JG
(2 u ) 2

(u 1) 2

u (2 u ) (3 u )(u 1)

p(u ) =
N 3,1 (u ) P1 +
+

N
(
u
)

P
+
N 3,1 (u ) P3 ;

3,1
2

2
2

When 2 u < 3 ,
JG
(3 u ) 2

(u 2) 2

(u 1)(3 u ) (4 u )(u 2)

p(u ) =
N 4,1 (u ) P2 +
+
N 4,1 (u ) P3 +
N 4,1 (u ) P4

2
2
2
2

When 3 u < 4 ,
JG
(4 u ) 2

(u 2)(4 u )

p(u ) =
N 5,1 (u ) P3 +
+ (4 u )(u 3) N 5,1 (u ) P4 + (u 3)3 N5,1 (u ) P5
2
2