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MODELAMIENTO MATEMATICO Y CONTROL DE UN SISTEMA PENDULO INVERTIDO MEDIANTE LA REALIMENTACION DE ESTADO USANDO MATLAB MATHEMATICAL MODEL AND CONTROL OF INVERTED PENDULUM SYSTEM BY FEEDBACK OF STATE USING MATLAB RESUMEN
DIEGO FERNADO ZAMORA B.

Este documento pretende hacer una descripcin al modelado y control del pndulo invertido, cuyo modelado se hace tanto por la mecnica newtoniana como por mecnica Lagrangiana, llevando as el sistema descrito al espacio de estados para su posterior control mediante la realimentacin de estado con la ayuda de MATLAB. ABSTRACT This paper to make intends to a model and control description of invested pendulum, this modeling is done by Newtonian Mechanics and Lagrangian Mechanics, carrying this way a system described to space state for future control through feedback pole with MATLAB .

Estudiante de Ingeniera Fsica Universidad Tecnolgica de Pereira difezamora@utp.edu.co

Figura 1. Sistema de pndulo invertido 1. INTRODUCCIN Dnde: Consideramos un pndulo invertido que reposa en un carro cuyo movimiento esta descrito solo en un plano. Dicho carro podra estar controlado con un motor. Se desea que el pndulo se conserve perpendicular ante perturbaciones, para ello se aplica una fuerza de control externa apropiada sobre el carro. 2. MARCO TERICO Consideremos el sistema del pndulo invertido que se muestra en la figura 1. Se considera entonces que el centro de gravedad de la barra se encuentra en el centro geomtrico de la misma. Las coordenadas que posicionan el carro estn ( ), observemos que al no dadas por tener movimiento vertical el carro, se toma como 0 para cualquier instante de t su posicin en y. Las coordenadas que posicionan el pndulo estn dadas por ( ) 2.1 Anlisis mediante mecnica Newtoniana Para el sistema del pendulo invertido mostrado en la figura 2 donde se evidencian las fuerzas que interactuan tanto con el carro como con el pendulo se tiene: M: masa del carro. m: masa del pndulo . l : distancia al centro de masa . u : fuerza de control externa. : ngulo de inclinacin del pndulo respeto a la vertical.

Segn la segunda ley de newton para cuepos con movimiento traslacional:

Aplicando [5] para el movimiento del pndulo se tiene: ( )

Reescribiendo las ecuaciones y haciendo el desarrollo matemtico de [2] [3] [4] y [6], y teniendo en cuenta las aproximaciones para pequeas oscilaciones se tiene:

( Figura 2. Diagrama de cuerpo libre. Aplicando [1] para el carro se tiene: ( ) )

A partir de las ecuaciones [7] y [8] se tiene: ( )

Aplicando [1] para el pendulo se tiene ( ( ) )

Y a partir de las ecuaciones [8] [9] y [10] se tendr ( )

Las ecuaciones [11] y [12] sern entonces las ecuaciones de movimiento para el sistema pndulo invertido halladas por la mecnica Newtoniana. 2.2 Anlisis mediante mecnica Lagrangiana Para el sistema de la figura 1 se hace un anlisis mediante las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin alternativa a la formulacin Newtoniana. Para ello se tiene que:

Debido al movimiento de rotacin del pndulo se debe tener en cuenta la segunda ley de Newton para cuerpos con rotacin

( )

Donde el torque esta dado como: | | Donde L denota el lagrangiano, T la energa cintica y V la energa potencial asociada al sistema.

Considerando el sistema como un sistema conservativo se tiene por definicin que las ecuaciones de Lagrange son: ) Donde es la coordenada de posicin generalizada y su respectiva velocidad generalizada para el sistema descrito. Si denota la coordenada de posicin para el carro, y la velocidad de la misma, La energa cintica para el carro ser ( ) Ahora bien si denota la posicin ( ) la velocidad horizontal del y pndulo, y si denota la posicin y ( ) la velocidad vertical del pndulo Se tiene que el cuadrado de la velocidad para el pndulo est dado por: ( ) ( ) (

Ahora bien, la energa potencial V del sistema estar descrita por la energa potencial gravitacional vinculado al pndulo:

Y la energa potencial debida a la fuerza de control externa descrita por:

El signo implica que la fuerza puede ir en ambas direcciones dependiendo de la posicin del pndulo cuando se haga el control. Se tiene entonces que la energa potencial para el sistema es:

Al tomar las ecuaciones [15] [16] y sustituyendo en [14] para el lagrangiano del sistema mostrado en la figura 1 se obtendr:
( )

Por tanto la enrgica cintica del pndulo debida al movimiento traslacional estar dada por:

De modo que aplicando [14] se obtiene para el carro:

Como el pndulo tiene una distribucin de masa a lo largo de toda su longitud, este tendr un momento de inercia I el cual tendr una energa cintica rotacional asociada descrita por: ( Si la energa cintica para el sistema esta descrita por: (

( ) (

) )

Las ecuaciones de Lagrange para el pndulo se obtienen como sigue: Reemplazando y agrupando se tiene:
( ) ( ) [15]

( ) (

( )

) ( )

De nuevo aplicando [14] se tiene: ( ) ( )

Al tener el pndulo de la figura 2 donde toda su masa se encuentra concentrada en uno de sus extremos. La inercia del pndulo con respecto al centro de gravedad que se encuentra en el centro de la esfera en casi nulo por lo que al tomar las ecuaciones [18] y [19] se tiene ( )

Las ecuaciones obtenidas a partir del anlisis lagrangiano son fuertemente no lineales debido a los trminos cuadrticos y las funciones trigonomtricas para ello se hace de nuevo una aproximacin para pequeas oscilaciones del pndulo dando como resultado: ( ) ( )

Las ecuaciones de movimiento [20] y [21] pueden tomarse como un sistema 2x2 as: [ ][ ] [ ]

Las ecuaciones [18] y [19] sern entonces las ecuaciones de movimiento para el sistema pndulo invertido halladas por la mecnica Lagrangiana, obsrvese que son las mismas ecuaciones de movimiento [11] y [12] halladas mediante el mtodo Newtoniano. 3. DISEO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS (SS) DEL SISTEMA Consideremos el pndulo propuesto en el ejercicio B-10-9 del libro de Ingeniera de Control moderna de Ogatta que se muestra en la figura 2.

La solucin siguiendo la regla de cramer para dicho sistema ser: | ( ) |

Donde

| ( ) (

| )

Tenindose como resultado Figura 2. Pndulo invertido con masa concentrada en su extremo. ( )

Suponiendo que: M = 2 Kg, Se tiene: m = 0.5 Kg l=1m

Ahora llevaremos el sistema al espacio de estados (ss) teniendo como variables de estado [ ] Se obtiene a partir de las ecuaciones [22] y [23] la entrada del sistema: Figura 4. Espacio de estados para el pndulo invertido usando MATLAB. La funcin de transferencia perteneciente a dicho espacio de estados se muestra en la figura 5. Y su respectiva salida:

[ ]

][ ]

][ ]

El sistema es entonces de la forma

Dicho sistema puede ser descrito en MATLAB como se muestra en la figura 4, donde la salida esta dada por la posicin del pndulo y del carro.

Figura 5. Funciones de transferencia en lazo abierto. Figura 3. Diagrama de bloques para la reubicacin de polos del pndulo invertido

Del polinomio caracterstico obtenido en la funcin ( ) de trasferencia ( ) Se tienen los polos al estar en el semiplano derecho los polos reflejan una alta inestabilidad. Teniendo en cuenta lo anterior se tiene a partir de MATLAB

arbitrario a un estado final cualquiera, especificado en un tiempo finito. Teorema 1: un sistema lineal descrito por ecuaciones de estado es controlable si y solo si el determinante de la matriz de Controlabilidad M es diferente de cero:

Donde n denota el tamao de la matriz.

La figura 6 donde se ilustra la posicin tanto del pndulo como del carro. Como podemos ver el determinante de la matriz de Controlabilidad es aproximadamente 6.0025 lo que da a entender que el sistema es de estado completo controlable. Usaremos el esquema de control mediante la realimentacin del estado teniendo a u como la fuerza de control: Donde K es realimentacin. la matriz de ganancias de

Figura 6. Posiciones del pndulo y el carro sin control. 3.1 Controlabilidad Un sistema se denomina controlable si es posible encontrar una seal de entrada (control) que haga variar el estado del sistema de un estado inicial Figura 7 diagrama del sistema controlado.

Sustituyendo [26] en [24] Si los polos requeridos son: { } [ ]

Suponiendo las condiciones iniciales Se tiene entonces: ( ) ( ( [ ( ( ) ) ] ) )

[ ]

Las constantes de K pueden ser halladas si: { ( ) ( ( De [28] y [29] se tiene que: ) ) } ( ( ) ( ) )

La respuesta del sistema a las condiciones iniciales se tiene despejando las ecuaciones: En donde:

Lo anterior se puede corroborar en MATLAB como sigue ingresando un vector P cuyas componentes sern los polos requeridos

A continuacin se presenta el cdigo en MATLAB donde se obtiene la respuesta del sistema a condiciones iniciales arbitrarias:

La fuerza de control u descrita en [26] quedara entonces:

3.2 obtencin de la respuesta del sistema ante condiciones iniciales Hallada la matriz de realimentacin del estado K, se evaluara el desempeo de tal modo que se pueda obtener una respuesta ante condiciones iniciales, para ello retomamos la ecuacin [27] teniendo as Figura 8. Curvas de respuesta para el sistema sin controlar.

Figura 9. Curvas de respuesta para el sistema controlado 4. Conclusin Se evidencia un desplazamiento del carro opuesto al movimiento del pndulo intentando mantener dicho pndulo en su posicin de equilibrio despus de aplicar la fuerza de control u

5. BIBLIOGRAFIA [1] apuntes de clase control 1 [2] ingeniera de control moderna, Ogatta