Instrumentacin y Control Automtico

Unidad 5: Otros Sistemas de Control Subtema 5.D: Control Optimo

Universidad Nacional de Cuyo Facultad de Ingeniera

a) Introduccin: el diseo de los sistemas automticos de control es una funcin importante de la ingeniera de control , el propsito del diseo es realizar un sistema con componentes prcticos que proporcione el funcionamiento de operacin deseado , ste puede establecerse en trminos de ndices de funcionamiento en el dominio del tiempo. Por ejemplo el mximo sobrenivel y el tiempo de elevacin para una entrada en escaln son ndices valiosos en el dominio del tiempo. El comportamiento de un sistema de control tambin puede representarse por ndices integrales de funcionamiento , por ejemplo y entre otros , por la integral del cuadrado del error ( ICE ) por lo que el diseo deber basarse en minimizar dicho ndice. Los sistemas que se ajustan para proporcionar un ndice mnimo de funcionamiento se conocen como sistemas ptimos de control , por lo que describiremos a continuacin el diseo de un sistema del tales caractersticas formulado en trminos de variables de estado. b) Indice ICE : previo a ello desarrollaremos el concepto de la integral del cuadrado del error diciendo que en general un ndice de funcionamiento es una medida cuantitativa del funcionamiento de un sistema y se elige de tal forma que resalten las especificaciones importantes del sistema del tal forma que ayuden a mejorar su diseo y comportamiento. Un sistema al cual se ajustan sus parmetros de tal forma que el ndice alcance un valor extremo, normalmente un mnimo, se lo denomina, como ya dijimos de control ptimo , que para que resulte til debe ser un nmero positivo o cero, entonces el sistema se define como aquel que minimiza tal ndice , resultando adecuado para este propsito el denominado integral del cuadrado del error o ICE , cuya expresin es:

J = e 2 ( t ) dt
0

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El lmite superior de la integral T , es elegido algo arbitrariamente del tal forma que la integral se aproxime al estado estacionario , a los efectos de suponer que el sistema est estabilizado , en el grfico anterior se muestra la respuesta genrica de un sistema a una entrada en escaln.

c) Bases del Control Optimo: La idea es medir las variables de estado y usarlas como una adecuada seal de control u(t) para optimizar el funcionamiento del sistema, que escrito en trminos de variables de estado se puede expresar en general como:

J = g ( x , u , t ) dt
0

(1)

donde x es el vector de estado y u es el vector de control. Para el diseo del sistema ptimo usaremos la realimentacin de las variables de estado y el ndice del cuadrado del error para conocer su funcionamiento. La figura siguiente intenta expresar esta idea, vemos que es un sistema de control realimentado con una ganancia proporcional k , la salida del mismo concurre a un punto de suma con el valor instantneo de las variables de estado , trasmitidas al mismo con ganancias k1 y k2 con sus signos, el resultado es una seal de control u. El control ptimo se resume en encontrar los valores adecuados de k1 y k2.
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r k

dx/dt=Ax+Bu

y=Cx

k1

k2

Como hemos visto en la Unidad 4 , las condiciones para que un sistema sea estable, es que sus autovalores sean negativos, a continuacin se muestra una figura de un sistema estable con autovalores -1 y -1.

El control ptimo es aplicable a sistemas estables y con cierta reserva a sistemas no estables, esto es con autovalores positivos o nulos, este ltimo caso se ver ms adelante como un ejemplo, no obstante mostramos mediante las dos prximas figuras, la evolucin de dicho sistema sin y con la aplicacin del control ptimo.
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d) Desarrollo: Se especifica como valor deseado del vector de estado cuando sus elementos tienen valores correspondientes a las condiciones de diseo y que deseamos en equilibrio y por lo tanto cualquier desviacin respecto de dicho equilibrio se considerar un error.

Recordando la ecuacin diferencial vectorial

x = Ax + Bu

(2)

Y seleccionando un regulador de realimentacin de tal forma que u sea alguna funcin de las variables de estado x medidas, se tendr que:

u = h ( x)

, pudindose usar , la siguiente relacin:

La eleccin de las seales de control es un poco arbitraria y depende parcialmente del funcionamiento real deseado y de la complejidad permisible de la estructura de realimentacin, frecuentemente la limitacin est en el nmero de variables de estado disponibles para esos efectos ya que se deben medir y transmitir. Para nuestro caso limitaremos la funcin de realimentacin a una funcin lineal de tal forma que :
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u=Hx

(3)

donde H es una matriz m x n , siendo su forma desarrollada la siguiente:

u1 u2 . = . . um h11............... h1n x1 . x 2 . . . . . . hm1............... hmn xn

Reemplazando (3) en (2) , se tiene que:

x = Ax + BHx = Dx

donde

D = A + BH

Ahora regresando al ndice de funcionamiento expuesto en ( 1) para una sola variable de estado x1 , se escribe como:

J = ( x1 ) 2 dt
0

Y para dos variables de estado sera :

2 J = ( x1 + x2 ) dt 2 0 T

Generalizando dado que deseamos definir el ndice de funcionamiento en trminos de una integral de la suma de los cuadrados de las variables de estado, utilizamos la expresin matricial:
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x1 x 2 . x = [x x , x 2 , . . . . . . , x n ] . . xn

2 2 2 = ( x 1 + x 2 + . . .+ x n ) ,

entonces, la forma general del ndice de funcionamiento en trminos del vector de estado es:

J = ( x x ) dt
T 0

En otras palabras , esta es la nueva forma del ndice de funcionamiento , donde haremos T = . Para obtener el valor mnimo de J postulamos la existencia de una diferencial exacta de tal manera que:

d (x T Px) = x T x dt

(4)

donde P se debe determinar

Para demostrarlo se utilizar una matriz simtrica para simplificar el proceso algebraico sin ninguna prdida de generalidad . Entonces para una matriz simtrica P ( p ij = p ji ) ,la derivada de ( 4) ser:

d (x T Px) dx T dx Px + x T P = dt dt dt

y recordando que

x = Ax + BHx = Dx , se tiene que:

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d( x T Px) = (D x) T Px + x T P(D x) dt d(xT Px) T T = x D Px + xT PDx dt d(xT Px) = xT (DT P + PD)x dt

donde (D x) = x D hacemos :
T T T

(5)

por definicin de transpuesta de un producto y si

( D T P + PD) = I
Entonces la ecuacin (5) ser igual a la (4) , que es la diferencial exacta buscada , por lo que se verifica la siguiente igualdad :

d ( x T Px)dt = x T Px | J = ( x x )dt = 0 dt 0 0
T

En el clculo del lmite en t = hemos supuesto que el sistema es estable y por consiguiente x () = 0 como se quera , quedando el anlisis limitado a la evolucin del mismo en los valores iniciales:
T = J = ( x x )dt = x T Px | x (0) Px (0) 0 T 0 T

(6)
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Por lo tanto , para minimizar el ndice de funcionamiento J , consideraremos las sta ltima expresin y la siguiente:

DT P + P D = I

(7)

Constituyendo las dos ecuaciones finales y conclusin del tema, por lo que los pasos para disear un sistema ptimo son: 1. Determinar la matriz P que satisfaga la (7) donde D es conocida. 2. Luego minimizar J determinando el mnimo de la ecuacin (6). 3. Para finalmente determinar los valores adecuados de los ki e) Ejemplo - Estudio de un caso: consideremos el sistema representado por la siguiente ecuacin:
d dt x1 0 x 2 = 0 1 x1 0 + u( t ) 0 x 2 1

(8)

0 donde A = 0

1 0

El funcionamiento de este sistema es muy poco satisfactorio pues tiene una respuesta no amortiguada para una entrada en escaln. Para el diseo elegiremos un sistema de realimentacin de tal forma que : u( t ) = -k1 x1 - k2 x2 Y por lo tanto la seal de control ser una funcin lineal de las dos variables de estado , como sabemos el signo negativo proporciona la realimentacin negativa, por lo que la ecuacin (8) ser:

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x1 = x2 x 2 = k 1 x1 k 2 x 2
o en su forma matricial:
.

0 x = Dx = k1

1 x k 2

Para facilitar el clculo hacemos k1= 1 y a continuacin determinamos un valor adecuado de k2 que minimice el ndice de funcionamiento J , recordando que :

DT P + P D = I
0 1 1 p11 k 2 p12 p12 p11 + p 22 p12 p12 0 p 22 1 1 1 0 = k 2 1 0

Efectuando la multiplicacin y suma de las matrices se tendr que:

p12 p12 = 1 p12 k 2 p 22 + p12 k 2 p 22 = 1 p11 k 2 p12 p12 = 0

Resolviendo estas ecuaciones simultneas , se obtiene:

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1 2 1 p 22 = k2 p12 = p11 = ( k 22 + 2 ) 2 k2

Teniendo en cuenta que el ndice de funcionamiento est dado por:

J = x T (0) Px (0)

(9)

Y considerando , a efectos de facilitar la comprensin , que cada estado se desplaza inicialmente una unidad respecto del equilibrio , de tal forma que:

1 x(0) = 1

xT (0) = [1

1]

Por lo tanto , la ecuacin (9) ser:

J = [1 p11 1] p12 p11 1] p12 p12 1 p 22 1 + + p12 p 22

J = [1

J = ( p11 + p12 ) + ( p12 + p 22 ) = p11 + 2 p12 + p 22

Sustituyendo los valores de los elementos de P , se tiene:

2 J = (k 2 + 2)

1 1 1 2 + 1+ = (k 2 + 2 k 2 + 4) k2 2k 2 2k 2

(10)
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Para minimizar en funcin de k2 , tomamos la derivada de la misma y la hacemos igual a cero, como sigue:

J 1 2 = 2k 2 (2k 2 + 2 ) 2(k 2 + 2 k 2 + 4) =0 k2 (2 k 2 ) 2
y k 2 = 2 cuando J es un mnimo , hallando su Resultando k 2 = 4 valor a partir de la ecuacin (10) , por lo que obtenemos un mnimo en:
2

J min = 3
La matriz D , que se obtiene para el sistema compensado es entonces:

0 1 D= 1 2
Finalmente y como se adelantara, los valores obtenidos de ki son realimentados con signo negativo al punto de suma con la salida del controlador proporcional, pasando el sistema original a estable y con comportamiento ptimo.

Profesor Titular: Ing. Alfredo Ernesto Puglesi Profesor Adjunto: Ing. Mara Susana Bernasconi JTP: Ing. Esther Bibiana Castiglione Colabor: Marcos Castagnolo
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