Clase 1

14/08/2013
Redes Industriales
Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM
Introduccin
INTRODUCCIN
Inter-Integrated Circuit I2C Bus SPI Serial Peripheral Interface
FlexRay Controller Area Network CAN Local Interconnect Network Bus LIN
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INTRODUCCIN
Actualmente, en sistemas con un gran nmero de entradas/salidas, ya no es rentable ni prctico el disear todo el sistema automatizado bajo un controlador central.
El proceso se subdivide en subprocesos que se asignarn a otros dispositivos de automatizacin ms pequeos.
Las entradas/salidas ya no se conectan directamente a los mdulos del controlador central, sino que se encuentra distribuidas en mdulos de E/S conectados al bus de campo con un controlador de seales
Esta distribucin de las tareas de automatizacin se denomina conexin de periferia descentralizada
INTRODUCCIN
Algunas de las ventajas de la periferia descentralizada son: Simple instalacin y mantenimiento Coste de cableado minimizado (se reduce el error en el cableado) Modificacin simple de la expansin Monitoreo y diagnostico de errores

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INTRODUCCIN
Desventajas
Costos iniciales altos Capacitacin
SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN
PLC central Sensores y actuadores basados en tecnologa de 4 20 mA y/o 0 10 volts
Con un PLC o IPC central I/O remotas Basados en tecnologa de bus de campo
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SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN
Dispositivos de campo inteligentes Interaccin del bus de campo Comunicacin va Internet con el nivel de gestin
PIRMIDE DE LA AUTOMATIZACIN
Para poder gestionar en una empresa las enormes y complejas cantidades de informacin, se dispone de una jerarqua de diferentes niveles dentro del rango de la automatizacin. El intercambio de informacin tiene lugar dentro y entre los diferentes niveles de la pirmide de la automatizacin. Los tres entornos de red utilizados son:
El nivel de sensores y actuadores, tambin llamado el nivel de campo El nivel intermedio tambin conocido como nivel de clula, de proceso o de fabricacin El nivel superior o de gestin
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Nivel inferior
Este es el nivel de Bus de Campo, tambin llamado nivel de sensores y actuadores, es el ms prximo al proceso y se encarga de la integracin de pequeos automatismos (PLCs compactos, multiplexores de entradas y salidas, controladores PID, equipos de medicin, etc). Una gran cantidad de los dispositivos conectados suministra o necesita seales binarias. La cantidad de datos necesaria en este nivel no es muy elevada, sin embargo, la velocidad y la frecuencia de transmisin deben ser muy grande.
Es una solucin de bajo costo, verstil y fcil de instalar, diseado para el uso en el nivel ms bajo de la pirmide de la Automatizacin. Es compatible con cualquier bus de campo CAN, DEVICENet, PROFIBUS, Interbus, Modbus, Ethernet, RS485, RS232 Desde su introduccin en 1990, Seriplex ha crecido y actualmente tiene alrededor de 1.5 millones de nodos I/O en aproximadamente 2,000 diferentes instalaciones en Norte America, Europa, Asia y Australia. Manufacturado por Square D, Turck, schneider-electric, Pepperl+Fuchs, ABB Flexible Automation, Banner Engineering, Delta Automation, GE Fanuc Automation, MAC Valves, y Wonderware. INTERBUS-Loop e INTERBUS-S es un bus de campo maestro/esclavo desarrollado por Phoenix Contact para trasmitir datos entre sistemas de control (PCs, PLCs, computadoras, controladores de robots, etc.) y mdulos de I/O distribuidos que comunican con sensores y actuadores. El sistema consiste de un maestro y hasta 511 esclavos. INTERBUS-S se puede integrar a PROFINET IO y PROFIBUS.
Pirmide de la Automatizacin Nivel Medio de fabricacin
Este nivel se encuentra jerrquicamente encima del anterior y se encarga normalmente de enlazar clulas de fabricacin en grupos ms grandes. En este nivel se suelen encontrar los autmatas de gama alta, mquinas de control numrico y computadoras dedicadas a las tareas de diseo, control de calidad, etc.
CANopen es el bus de campo para mquinas recomendado por Schneider Electric orientado a arquitecturas distribuidas, en distancias cortas, que exigen altos desempeos. Integrada en las productos Telemecanique, CANopen es fcil de usar e implementar. El Catlogo Electrnico abarca los productos de Federal Pacific, Merlin Gerin, Square D y Telemecanique. Uno de los buses de campo ms utilizado para el control en tiempo real de dispositivos en los primeros niveles de automatizacin es Device Net, una red de aplicacin internacional, y por supuesto europea: cumple con el Estndar Europeo Oficial EN 50323-2, que asegura la interconectividad con una gran variedad de equipos, aparte de Rockwell Automation Es posiblemente el bus de campo industrial con mayor nmero de nodos instalados, en el ao 2004 se calculaban un total de 12,6 millones de nodos. Se trata de una red abierta, estndar e independiente de cualquier fabricante, cuenta con varios perfiles y se adapta a las condiciones de las aplicaciones de automatizacin industrial.
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PIRMIDE DE LA AUTOMATIZACIN Nivel alto o de gestin

En este nivel, se conectan entre s las PCs y las estaciones de trabajo. A veces, incluso se conectan PCs de diferentes instalaciones o se conectan PCs con estaciones de trabajo remotas. Todos estos equipos se encargan de supervisar y gestionar todo el proceso. El volumen de datos se mueve en el entorno de mega-bites, la velocidad de transmisin es muy alta, pero normalmente la frecuencia de transmisin no es muy elevada.
Pirmide de la Automatizacin
Un bus orientado sobre todo a la interconexin de dispositivos en industrias de proceso continuo. Su desarrollo ha sido apoyado por importantes fabricantes de instrumentacin (Fisher-Rosemount, Foxboro,...). En la actualidad existe una asociacin de fabricantes que utilizan este bus, que gestiona el esfuerzo normalizador, la Fieldbus Foundation. Compatible con Profibus PA, su principal contendiente. Bus de alta velocidad (5 Mbps) y distancia (hasta 5 Km), muy seguro y robusto promovido por Allen-Bradley. Utiliza cable RG6/U (utilizado en televisin por cable) y se basa en un controlador ASIC de Rockwell. Se ha utilizado para interconexin de redes de PLCs y computadores industriales en aplicaciones de alta velocidad y ambientes muy crticos PROFIBUS-FMS: ofrece servicio de usuario estructurados (semejantes al MMS) para la comunicacin abierta en pequeas clulas (valores caractersticos de 10-15 equipos de automatizacin como autmatas SIMATIC o PCs). En estas configuraciones, lo principal es el voluminoso intercambio de informacin y no el tiempo de respuesta de los mismos. PROFIBUS-PA: Se utiliza para la automatizacin de procesos en recintos expuestos al peligros de explosiones (reas clasificadas).El proceso de transmisin cumple la norma internacional IEC 1158-2, el perfil de protocolo es PROFIBUS FMS(Siemens, Catlogo IK 10, 1997). Desarrollado en Francia a finales de los ochenta y normalizado por EN 50170, que tambin cubre Profibus. Sus capas fsica y de aplicacin son anlogas a las de Foundation Fieldbus H1 y Profibus PA. La divisin Norteamrica de WorldFIP se uni a mediados de los noventa a la Fieldbus Foundation en el esfuerzo por la normalizacin de un bus industrial comn.
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LA FAMILIA SIMATIC
LA FAMILIA SIMATIC

LOGO S7-200 S7-300 S7-400
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LOGO
Aplicaciones: domtica (control de alumbrado de escaleras, iluminacin, toldos, persianas, alumbrado de escaparates, control de puertas, sistemas de climatizacin, bombas para agua pluvial, etc.)

Temporizadores Marcas digitales y analgicas Entradas y salidas en funcin del equipo Interfaz para mdulos de ampliacin Interfaz para un visualizador de textos Funciones estndar pre-configuradas, p. ej. retardo a la conexin, retardo a la desconexin, rel de impulsos e interruptor software.
Soporta como mximo 24 entradas digitales, 8 entradas analgicas, 16 salidas digitales y 2 salidas analgicas. Disponible para dos clases de tensin: Clase 1 24 V, p. ej. 12 V DC, 24 V DC, 24 V AC Clase 2 > 24 V, p. ej. 115...240 V AC/DC
S7-200
Caractersticas:

Precio econmico
Software propio (MicroWin) Posibilidad de expansin de hasta siete mdulos "Paquete total" el equipo contiene fuente de alimentacin, CPU y entradas/salidas digitales. Forzado de entradas y salidas Acceso directo a entradas y salidas Contadores de alta velocidad integrados Reloj en tiempo real
Funciones:

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CARACTERSTICAS
CPU 212
Dimensiones Entradas/salidas Capacidad de expansin Contadores /Temporizadores Marcas Operaciones 1608062 mm 8 DI/6 DO 2 mdulos 64/64 128 Operaciones bsicas, funciones aritmticas (punto fijo y punto flotante) PPI PPI, MPI
CPU 216
2188062 mm 24 DI/16 DO 7 mdulos 256/256 256 +PID
CPU 226
1908062 mm
24 DI/16 DO 7 mdulos 256/256 +6 contadores rpidos 256 +PID
Protocolos soportados
PPI, MPI, Profibus, Ethernet
SIMATIC S7-1200

Software STEP 7 Basic 8 mdulos de expansin rea de marcas 8192 bytes La CPU incorpora un puerto PROFINET para la comunicacin en una red PROFINET. Programacin estructurada: OBs, FBs, FCs. CPU 1214C hasta 14 entradas/10 salidas digitales y 2 entradas analgicas
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S7-300
El PLC S7-300 tienen una configuracin modular
MDULOS DEL S7-300

Unidad CPU
Fuente de alimentacin (PS) Mdulo de interfase (IM) Mdulos de seales (SM) Procesador de comunicaciones (CP)
Mdulos de funciones (FM)
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CPU
El CPU almacena y procesa los programas. Indicadores de estado y error SF Error de hardware o software BATF Error de bateria DC5V Alimentacin de 5V FRCE Orden de forzar activada RUN CPU en RUN STOP CPU en stop o bien en arranque
Selector de modo de operacin

RUN. Modo RUN. La CPU ejecuta el programa de aplicacin, pero es solo de lectura, no se puede efectuar modificaciones. La llave puede sacarse en esta posicin. RUN-P Modo RUN-PROGRAM. La CPU ejecuta el programa, pero el programador puede modificar el programa y su modo operativo. En esta posicin no es posible sacar la llave. STOP. Modo STOP. La CPU no ejecuta ningn programa de aplicacin. La llave puede sacarse en esta posicin, para que nadie pueda modificar sin autorizacin el modo de operacin. MRES. Borrado total. Posicin no estable del selector de modo de operacin, para el borrado total de la CPU. La CPU debe borrarse totalmente antes de transferir a la misma un programa de aplicacin completamente nuevo y/o cuando solicite un borrado total mediante el parpadeo de su diodo STOP a intervalos de 1 segundo, una posible causa de esto ltimo es cuando se intenta cargar mdulos defectuosos o si se programa un comando errneo.
FUENTE DE ALIMENTACIN E INTERFACE
La fuente de alimentacin (PS) proporciona el voltaje de alimentacin interno, por lo que este mdulo convierte el voltaje de lnea de 120/230V AC al voltaje de operacin de 24V DC. La capacidad de amperaje vara entre 2, 5 y 10 A dependiendo del modelo del mdulo.
Mdulo de Interfase IM
Si el S7-300 es equipado con ms de 8 mdulos, el PLC se debe expandir a 2, 3 o 4 racks utilizando mdulos de interfase. La distancia entre el primer y segundo nivel no debe exceder 1m y slo Mdulos de Seales pueden ser insertados en el rack de expansin. La distancia entre el rack central y el ltimo rack de expansin puede ser hasta de 30 m.
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MDULO DE SEALES SM
Mdulo de seales
Adaptan las seales del proceso a un nivel de seales internas o control de los actuadores por medio de seales digitales y analgicas.
Los distintos modelos incluyen:

Entradas digitales para sensores y actuadores. Salidas digitales para vlvulas solenoides, contactores, motores de baja potencia y arrancadores. La combinacin de las anteriores en un mismo mdulo. Entradas analgicas sin necesidad de amplificadores adicionales Salidas Analgicas para conectar actuadores y hacer conversiones digital a analgico. La combinacin de entradas y salidas analgicas en un solo mdulo.
PROCESADOR DE COMUNICACIONES CP
MDULOS DE FUNCIONES FM
Los CPs alivian al CPU de las tareas de comunicacin haciendo posible la conexin de redes tales como AS-i, PROFIBUS, Ethernet y conexiones punto a punto Los FMs alivian al CPU de tareas que requieren recursos de forma intensiva como son los contadores, control de lazo cerrado y de posicin.

Contadores Tareas de medicin Posicin Motores a pasos Servos
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IEC 61131-3
La Comisin Electrotcnica Internacional IEC (International Electrotechnical Commision) elabor la norma IEC 61131-3 el cual es un estandar de los lenguajes de programacin en los PLCs.
Lenguajes literales Lista de instrucciones (Instruction list IL, Anweisungsliste AWL) estructurado (Structured control language SCL, Texto Structured text ST) Lenguajes grficos Esquemas de contacto (Ladder diagram LAD, Konstakts plan KOP) de funciones (Function block diagram FBD, Diagrama Funktions plan FUP) Diagrama funcional de secuencias (Sequential function chart SFC, S7-GRAPH)
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
IL o AWL Lenguaje que emplea menos instruccin de programacin por lo que permite optimizar la cantidad de memoria disponible en el PLC Operaciones con saltos La desventaja principal es el cdigo de programacin puede ser muy largo
LAD o KOP Se puede monitorear de forma amigable si algn punto del programa no se cumple Adecuado para programadores familiarizados con cuestiones elctricas La desventaja principal es que los segmentos en serie y en paralelo ocupan mucho espacio en la pantalla y las caja empleadas en KOP no se encuentran optimizadas por lo que la ejecucin del programa se hace muy lento
FBD o FUP Permite realizar una gran cantidad de operaciones en serie y paralelos en la misma pantalla Empleado por personal familiarizado con electrnica digital Las operaciones con salto son complicadas de desarrollar en este lenguaje Al igual que KOP el cdigo no se encuentra optimizado
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DIRECCIONAMIENTO
1. Operacin: indica la instruccin que se ha de realizar (AND, OR, etc.) 2. Operando: indica una constante o direccin con la que debe trabaja la operacin
Operacin Operando
A
OPERANDO I Q M B W D P T C DB NEMNICO Entrada Salida Memoria Byte (bits) Palabra (16 bits) Doble palabra (32 bits) Perifrica (acceso directo) Temporizador Contador Bloque de datos
I
Identificador del operando
1.0
Parmetro
FUNDAMENTOS DE PROGRAMACIN
Operacin de asignacin

La operacin asignar ( = ) copia en la siguiente operacin el resultado obtenido en la operacin anterior La instruccin de asignacin da por finalizada una expresin lgica.
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FUNCIN AND
La unin AND corresponde a una conexin en serie en un diagrama de contactos. La salida Q0.0 ser activada, si todas las entradas estn al mismo tiempo activadas. Si una de las entradas est desactivada, la salida permanece desactivada.
FUNCIN OR
La funcin OR corresponde a una conexin en paralelo en un diagrama de contactos. La salida Q0.0 ser activa, si una de las entradas est activa. Solo se desactivar la salida, en el caso de que todas las entradas estn desactivadas
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OPERACIONES ACTIVAR (S) Y DESACTIVAR (R)
Las normas DIN 40900 y DIN 19239 representan las operaciones ACTIVAR (S) y DESACTIVAR (R), con S forzar y R desforzar. La operacin S (Activar) puede utilizarse para activar el estado de seal de un bit direccionado, es decir, para ponerlo a "1". La operacin R (Desactivar) puede utilizarse para desactivar el estado de seal de un bit direccionado, es decir, para ponerlo a "0". Las instrucciones S y R son ejecutadas cuando el resultado de la operacin es "1".
EJERCICIO 1
Sean los cilindros de doble efecto que se muestran en el diagrama neumtico del programa diplo. Programar y probar el diagrama escalera solucin, de tal forma que los cilindros queden ciclados mediante un circuito de auto-retencin con prioridad a la activacin. Subir y poner en marcha el PLC.
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ACUMULADORES
El S7 315-2DP cuenta con dos registros de 32 bits denominados acumuladores ACU1 y ACU2. Cada acumulador se descompone en dos palabra de 16 bits (palabra baja y alta). La palabra baja contiene los bits de menor peso y la alta de mayor peso lgico Operaciones que pueden realizar:

Cargar. Siempre se acta sobre ACU1 y guarda el antiguo contenido en ACU2 (perdindose el antiguo de ACU2) Transferir. Copia el contenido de ACU1 en una direccin de memoria, sin perder el valor de los acumuladores Intercambia el contenido de los acumuladores mediante la instruccin TAK Realiza una operacin entre los acumuladores, almacenando el resultado en ACU1 sin variar ACU2. Las operaciones pueden ser de comparacin, de lgica digital y de aritmtica.
ACUMULADORES
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ACUMULADORES
CONTADORES
SIMATIC S7 dispone de contadores integrados en el grupo central de trabajo. los contadores tienen un rea de memoria reservada en la propia CPU.
El valor de contaje puede estar comprendido entre 0 y 999
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COMPARACIONES
Realiza la comparacin de dos nmeros (enteros, dobles enteros y coma flotante). Los operandos que se requieren comparar deben de haber sido previamente cargados a los acumuladores
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EJERCICIO 2
Modifique el programa del Ejercicio 1 de tal forma que despus de cada tres ciclos completos de la secuencia, la auto-retencin se desactive. Emplear el contador ascendente y descendente
El reinicio de la secuencia, as como la puesta a cero del contador se dar con el botn de paro.
TEMPORIZADORES
Entrada de disparo o arranque. Al aplicarle un flanco de subida, hace que el temporizador empiece a disminuir el tiempo para finalizar la temporizacin Valor inicial de temporizacin. Introduce en el ACU 1 el valor de inicio de la temporizacin
Nmero de temporizador Tipo de temporizador

Reset
Variable de salida en binario que indica el tiempo que queda de la temporizacin
Variable lgica que indica el estado del temporizador Variable de salida en cdigo BCD que indica el tiempo que queda de la temporizacin
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TEMPORIZADOR DE IMPULSO (SI) (S_PULSE)

La variable de salida Q se activa y permanece activada como mximo el tiempo t especificado en TV a partir del instante en que se aplica un flanco de subida a la entrada S
Su comportamiento es similar al de impulso, la diferencia es que a pesar de que la entrada de arranque se desactive antes de que haya transcurrido el tiempo de temporizacin programado, la salida se mantiene activa hasta el final de dicho tiempo
TEMPORIZADOR DE IMPULSO PROLONGADO (SV) (S_PEXT)
TEMPORIZADOR DE RETARDO A LA CONEXIN (SE) (S_ODT)

La variable de salida Q se activa despus de transcurrido el tiempo t especificado en TV a partir de que la entrada de arranque pasa de 0 a 1 y permanece activa mientras que sta se encuentre en nivel 1.
TEMPORIZADOR DE RETARDO A LA CONEXIN CON MEMORIA (SS) (S_ODTS)

El comportamiento es similar al de retardo a la conexin con la diferencia que la temporizacin contina aunque el impulso aplicado a la variable de arranque tenga una valor inferior al tiempo de temporizacin especificado en TV.
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TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA DESCONEXIN (SA) (OFFDT)
La variable de salida Q se activa al hacerlo la variable de arranque y permanece activada hasta que transcurre el tiempo t especificado en TV, a partir del instante en el que la entrada de arranque pasa a nivel 0.
Nota: La entrada de RESET es prioritaria en todos los temporizadores y mientras este activada, la salida Q permanecer en nivel lgico 0.
EJERCICIO 3
Modifique el programa del Ejercicio 2 de tal forma que el avance del cilindro B se realice hasta despus de un tiempo de tres segundos, despus de que A se halla extendido por completo. Emplee el temporizador apropiado.
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EXPRESIONES ENTRE PARNTESIS

Las operaciones U, O, X y sus negaciones UN, ON y XN permiten ejecutar operaciones lgicas encerradas entre parntesis. Los parntesis que encierran una fraccin de una cadena lgica indican que el programa va a ejecutar las operaciones entre parntesis antes de ejecutar la operacin lgica que precede a la expresin entre parntesis. El nmero mximo de parntesis anidados que se permiten es 8
FUNCIONES CON PARNTESIS

A( Efecta un AND en la primera consulta, por lo que el resultado de las operaciones dentro del parntesis se introducirn directamente en el RLO Efectuamos un OR con la entrada 4.0, al ser la primera consulta (primera operacin dentro del parntesis) el contenido de I4.0 pasa a ser el nuevo valor del RLO Se efecta un AND entre el RLO obtenido anteriormente y la entrada I 4.1, almacenndose el resultado en el RLO Se cierra el parntesis, con lo que el RLO de las operaciones efectuadas dentro del parntesis se operan segn la instruccin que inicia el parntesis. En este caso, al estar la instruccin al principio del programa se ejecuta como primera consulta, por lo que el RLO pasa a valer el resultado dentro del parntesis Se copia el contenido del RLO en la salida 2.0
O I 4.0 A I 4.1
= Q 0.0
O I 4.O A I 4.1 = Q 0.0
Se copia la I 4.0 en el RLO (primera consulta) Se efecta un AND entre el RLO y la I 4.1 Se copia el resultado a la salida 0.0
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q0.0 = [(m0.0 + m0.1) m0.3] + (m3.1 m3.2 + m3.3)

q 0.0 = i 0.0 (i 0.1 + i 0.2 )
q 0.0 = [(i 0.0 + i 0.1) i 0.2] + (i 0.3 i 0.4 + i 0.5)
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EJERCICIOS
BIBLIOGRAFA

Automatizacin y control: Prcticas de Laboratorio. Dante et al. Ed. Mc Graw Hill, 2004. Decentralization with Profibus Dp/Dpv1 : Architecture and Fundamentals, Configuration and Use With Simatice S7 / Josef Weigmann, Gerhard Kilian. Publicis Corporate Pub., 2003. Automating with STEP 7 in LAD and FBD : programmable controllers SIMATIC S 7-300/400 / by Hans Berger. Erlangen : Publicis MCD, 2001 Automating with SIMATIC : integrated automation with SIMATIC S7300/400 : controllers, software, programming, data communication, operator control and process monitoring / by Hans Berger. Erlangen : Publicis MCD Verlag, 2000. Industrial Ethernet : a pocket guide / by Perry S. Marshall. Research Triangle Park, NC : ISA, c2002 AS-Interface: The Automation solution by Rolf Becker, Dr. Bernhard Mller, Dr. Andreas Schiff, Tilman Schinke, Heinz Walker. 2002 ASInternational Association. Ingeniera de la Automatizacin Industrial, Piedrafita M.R., 2da edicin, Alfaomega, 2004 Descarga del material didctico SIEMENS (Revisado el 6 de agosto del 2008) http://www.automation.siemens.com/fea/html_78/down_module.htm Tutorial de programacin S7 (Revisado el 6 de agosto del 2008) http://www.sea.siemens.com/step/templates/lesson.mason?plcs:1:1:1
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Inter-Integrated Circuit I2C Bus SPI Serial Peripheral Interface

El proceso se subdivide en subprocesos que se asignarn a otros dispositivos de automatizacin ms pequeos.

Esta distribucin de las tareas de automatizacin se denomina conexin de periferia descentralizada

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Costos iniciales altos Capacitacin

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Pirmide de la Automatizacin Nivel Medio de fabricacin

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PIRMIDE DE LA AUTOMATIZACIN Nivel alto o de gestin

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LOGO S7-200 S7-300 S7-400

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24 DI/16 DO 7 mdulos 256/256 +6 contadores rpidos 256 +PID

PPI, MPI, Profibus, Ethernet

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MDULOS DEL S7-300

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Mdulos de funciones (FM)

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Selector de modo de operacin

FUENTE DE ALIMENTACIN E INTERFACE

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Los distintos modelos incluyen:

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Contadores Tareas de medicin Posicin Motores a pasos Servos

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OPERACIONES ACTIVAR (S) Y DESACTIVAR (R)

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El valor de contaje puede estar comprendido entre 0 y 999

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Nmero de temporizador Tipo de temporizador

TEMPORIZADOR DE IMPULSO (SI) (S_PULSE)

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TEMPORIZADOR DE IMPULSO PROLONGADO (SV) (S_PEXT)

TEMPORIZADOR DE RETARDO A LA CONEXIN (SE) (S_ODT)

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TEMPORIZADOR DE RETARDO A LA CONEXIN CON MEMORIA (SS) (S_ODTS)

TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA DESCONEXIN (SA) (OFFDT)

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EXPRESIONES ENTRE PARNTESIS

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FUNCIONES CON PARNTESIS

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O I 4.O A I 4.1 = Q 0.0

FUNCIONES CON PARNTESIS