A LA CINEMATICA INTRODUCCION DE MAQUINAS. Una Gu a de Estudio Para la Clase de Mecanismos.

Jos e Mar a Rico Mart nez Facultad de Ingenier a Mec anica, El ectrica y Electr onica Departamento de Ingenier a Mec anica Salamanca, Gto. 36730, M exico July 30, 2008

Generalidades

La cinem atica de las m aquinas, tambi en llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias m as b asicas, como din amica, con otras m as ingenieriles o de aplicaci on, tales como el dise no de m aquinas. Durante el estudio de la din amica se aprendi o el c alculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos r gidos y agrupaciones de cuerpos r gidos; adem as, se analizaron las fuerzas necesarias para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese material ser a nuevamente estudiado en la cinem atica de las m aquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrar a en agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos. Por otro lado, la cinem atica de las m aquinas concede especial atenci on a las distintas posiciones que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo. Este an alisis de posici on es requerido en el dise no de m aquinas. Cronologicamente, la primera consideraci on en un dise no, es el movimiento que es necesario producir a f n de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo t ermino, se encuentran las consideraciones de resistencia y rigid ez. En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el dise no del mecanismo de impresi on de una m aquina de escribir manual, el punto de vista m as importante es aquel que se relaciona con el movimiento requerido; mientras que en otros, como el dise no de trascabos y maquinaria de construcci on, los argumentos de resistencia y rigid ez predominan sobre los argumentos puramente cinem aticos. En u ltimo caso, el dise no nal debe obtenerse despu es de un compromiso entre ambas consideraciones. Despu es de estos comentarios preliminares, es posible intentar una denici on de la cinem atica de las m aquinas.

Denici on de la Cinem atica de las M aquinas.

La cinem atica de las m aquinas se dene como aquella divisi on del dise no de m aquinas que concierne con el dise no cinem atico de eslabonamientos, levas, engranes, etc. A f n de precisar el signicado de la cinem atica de las m aquinas se requiere de dos deniciones adicionales. Dise no de m aquinas: Es la creaci on de un plan para la construcci on de una m aquina o dispositivo para realizar una funci on. Dise no cinem atico: Es dise no sobre la base de requerimientos de movimiento, en contraste con el dise no en base a requerimientos de resistencia y rigid ez. As pues, es posible redenir la cinem atica de las m aquinas como: Aquella parte del dise no de m aquinas que concierne con el dise no, en base a requerimientos de movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc.

Mecanismo y M aquina.

Haremos ahora una distinci on conceptual entre mecanismos y m aquinas. Mecanismo: Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro. M aquina (Machine): Es un mecanismo o una combinaci on de mecanismos que trasmiten fuerza, desde la fuente de potencia hasta la resistencia a vencer. Si las fuerzas est an asociadas con la conversi on de la energ a de uidos a alta temperatura, entonces podemos hablar de una m aquina t ermica (Engine). Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento, dejando en un plano secundario la transmisi on de fuerza necesaria para vencer la fricci on o una fuerza exterior; en la idea de m aquina, la mente asocia la transmisi on de fuerzas substanciales. Debe reconocerse que las partes que constituyen un mecanismo deben ser resistentes a la deformaci on; es decir, cuerpos r gidos aproximados.1 Adem as, puesto que en la cinem atica de las m aquinas no interesa la resistencia y la rigid ez, supondremos que las partes de un mecanismo son completamente r gidas y sin peso. A la luz de la anterior discusi on, podemos denir un mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados de tal manera que cada uno se mueve respecto a los dem as y transmiten movimiento.

Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo R gido.

Puesto que el inter es de la cinem atica se centra en el movimiento de los cuerpos r gidos, es necesario explorar el concepto de grados de libertad del movimiento de un cuerpo r gido. Grado de libertad de un cuerpo, es el n umero m nimo de variables necesarias para especicar completamente la posici on del cuerpo. Si el cuerpo est a libre de moverse en el espacio su movimiento tiene seis grados de libertad, vea la gura 1.

Figure 1: Grados de Libertad de un Cuerpo R gido Libre de Moverse en el Espacio. Es decir, se requieren seis variables para especicar completamente la posici on del cuerpo: Tres variables para especicar las coordenadas de un punto cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para especicar la orientaci on de un sistema coordenado formado por tres l neas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de esas variables se le asocia un grado de libertad. Al ponerse en contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por ejemplo 1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado de libertad, el de translaci on a lo largo del eje perpendicular al plano de movimiento.
1 Este requisito es necesario debido a la gran dicultad para analizar elementos exibles en movimiento. Sin embargo, desde hace unos veinte a nos, se han dado los primeros pasos en esa direcci on.

2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece ja en un punto, pierde los tres grados de libertad asociados a la translaci on. 3. Un cuerpo sujeto a rotaci on alrededor de un eje jo pierde cinco grados de libertad, rest andole tan solo aquel asociado a la rotaci on alrededor del eje jo. 4. Un cuerpo sujeto a translaci on rectil nea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la translaci on a lo largo del eje de desplazamiento. 5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las part culas del cuerpo se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos est an asociados a las translaciones a lo largo de ejes linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el grado de libertad restante est a asociado a la rotaci on alrededor de un eje jo perpendicular al plano, vea la gura 2.

Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo R gido Sujeto a Movimiento Plano General. Este u ltimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte de los mecanismos industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera. M as a un, la mayor parte del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslaci on bidimensional y la rotaci on alrededor de un eje jo.

Eslab on o Barra.

Un eslab on o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo dicho anteriormente, se supone que es r gido y sin peso. La condici on de rigid ez de los eslabones no es necesariamente total, sino solo implica que sea r gido respecto a las fuerzas a las que se somete el eslab on. Esta consideraci on da lugar a una clasicaci on de los eslabones de acuerdo a su rigid ez: 1. R gido en ambos sentidos, cuando el eslab on tiene rigid ez a tensi on y compresi on. Ejemplos: La biela de un compresor, un engrane, el pist on de una m aquina de combusti on interna, etc. 2. R gido en un u nico sentido. (a) R gido cuando se sujeta a compresi on. Ejemplo: Fluidos hidr aulicos. (b) R gido cuando se sujeta a tensi on. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas. A f n de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones se realizan a trav es de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. La siguiente secci on examina la relaci on entre elementos y pares. 3

Eslabones y Pares.

Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinem atico. Esta denici on da lugar a una nueva clasicaci on de los eslabones, esta clasicaci on depende del n umero de elementos que contiene un eslab on; en otra palabras, la clasicaci on indica el n umero m aximo de pares, que puede formar el eslab on. Es l ogico que si los eslabones tienen como funci on la transmisi on de movimiento, el n umero m nimo de pares que deben formar es dos; as pues, los eslabones se clasican en: 1. Eslab on o barra binaria, vea la gura 3.

Figure 3: Eslab on o Barra Binaria. 2. Eslab on o barra poligonal.2 (a) Barra ternaria, vea la gura 4.

Figure 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria. (b) Barra cuaternaria (c) Barra quinaria, etcetera. Una vez que se han completado las clasicaciones de eslabones, es necesario proceder con el estudio y clasicaci on de pares cinem aticos.

Clasicaci on de Pares Cinem aticos.

1. El n umero de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que son conectados por el par. 2. El tipo de contacto entre los elementos. 3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.

La clasicaci on de pares cinem aticos puede realizarse en base a tres diferentes criterios.

Clasicaci on de pares cinem aticos en cuanto al n umero de grados de libertad del movimiento relativo entre los elementos.3 En esta clasicaci on, existen dos condiciones que imponen un l mite superior e inferior al n umero de grados de libertad, esas condiciones son:
2 A f n de indicar que se trata de un u nico cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos mediante pares cinem ticos, los eslabones poligonales se anchuran. 3 Esta clasicaci on est a basada en las diferentes formas en que el movimiento relativo entre los dos cuerpos puede restringirse. Existe otro criterio m as estricto para la denici on de un par cinem atico; este criterio requiere que el conjunto de movimientos relativos que permite un par sea un subgrupo conjugado del grupo de los movimientos de un cuerpo r gido.

 El par cinem atico debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo tanto, debe existir al menos un grado de libertad en el movimiento relativo. Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en contacto. De aqui qu e deba existir como m aximo cinco grados de libertad en el movimiento relativo entre los eslabones. Una vez que se han determinado los l mites superior e inferior del n umero de grados de libertad del movimiento relativo que permite un par cinem atico, es posible clasicarlos de forma exhaustiva. Pares Cinem aticos de Clase I. N umero de grados de libertad del movimiento 1. N umero de grados de libertad perdidos 5. Posibles casos: 1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo.

Figure 5: Par de Revoluta. 2. Prism atico (P), permite un movimiento de traslaci on a lo largo de un eje, o una curva dada.

Figure 6: Par Prism atico. 3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslaci on a lo largo de un eje y simultaneamente un movimiento de rotaci on, dependiente de la translaci on, alrededor del mismo eje. Pares cinem aticos de la clase II. N umero de grados de libertad del movimiento 2. N umero de grados de libertad perdidos 4. Posibles casos: 5

Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal. 1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotaci on alrededor de dos ejes linealmente independientes.

Figure 8: Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte Ranurado. 2. Cil ndrico (C), permite un movimiento de traslaci on a lo largo de un eje y un movimiento de rotaci on independiente alrededor del mismo eje.

Figure 9: Par Cil ndrico. 3. Leva (Ca), permite traslaci on a lo largo de un eje y rotaci on alrededor de un eje perpendicular al primero. Pares Cinem aticos de la clase III. N umero de grados de libertad del movimiento 3. N umero de grados de libertad perdidos 3. 6

Figure 10: Par de Leva. Posibles casos: 1. Esf erico o globular (S), permite rotaci on alrededor de tres ejes . Es decir permite rotaci on alrededor de un punto jo.

Figure 11: Par Esf erico o Globular. 2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotaci on alrededor de dos ejes linealmente independientes y traslaci on a lo largo de un tercer eje.

Figure 12: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cil ndro Acanalado. 3. Plano (Pl), permite traslaci on a lo largo de dos ejes y rotaci on alrededor de otro eje perpendicular a los otros dos.

Figure 13: Par Plano. Pares Cinem aticos de la clase IV. N umero de grados de libertad del movimiento 4. N umero de grados de libertad perdidos 2. Posibles casos: 1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotaci on alrededor de tres ejes y translaci on a lo largo de otro.

Figure 14: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilindro Ranurado. 2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotaci on alrededor de dos ejes y traslaci on a lo largo de otros dos.

Figure 15: Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano. Pares Cinem aticos de la clase V. N umero de grados de libertad del movimiento 5. N umero de grados de libertad perdidos 1. 8

Posibles casos: 1. Esfera sobre plano (Sp), permite translaci on a lo largo de dos ejes y rotaci on alrededor de tres ejes.

Figure 16: Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano. Clasicaci on de pares cinem aticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos. En base a esta clasicaci on, los pares cinem aticos se clasican en 1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a trav es de una supercie. Ejemplos, Pist on-camisa de un compresor, par globular de un portaplumas. 2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a trav es de un punto o una l nea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo. Para la transmisi on de fuerzas de mediana elevada magnitud se preeren los pares inferiores; pues los superiores estar an sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados. Clasicaci on de pares cinem aticos en cuanto a la forma en que se mantienen los elementos en contacto. En base a esta clasicaci on, los pares cinem aticos se clasican en 1. Pares abiertos o cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante el concurso de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado. Ejemplo, El par formado por una leva y su seguidor en una m aquina de combusti on interna. 2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma de construcci on del par. Ejemplo, El par prism atico formado por el pist on y camara de un compresor.

Mecanismos Planos y Pares Cinem aticos.

Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos; su construcci on es sencilla y su estudio relativamente simple, estas caracter sticas, aunadas a su gran versatilidad de aplicaci on, son sucientes para que nuestro curso se concentre en su estudio. Los mecanismos planos se identican por que todos sus eslabones est an sujetos a movimiento plano general y los planos de movimiento son paralelos. La pregunta que surge de inmediato es: Que clase de pares cinem aticos puede formar parte de un mecanismo plano?. Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo an alisis. Un cuerpo sujeto a movimiento plano general tiene tres grados de libertad; si adem as el cuerpo est a conectado a otros eslabones a f n de formar parte de un mecanismo, entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos

planos deben perder como m nimo cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles pares a aquellos de las clases I y II. Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos ser an aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De forma m as correcta, debe decirse que esos pares generan alguno de los subconjuntos contenidos en el grupo de los movimientos formados por todos los movimientos planos generales. Translaci on a lo largo de dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano, o rotaci on alrededor de un eje perpendicular al plano. Un sencillo an alisis muestra que los pares que pueden formar parte de un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares prism aticos y los pares de leva. Esta restricci on sobre los tipos de pares cinem aticos que pueden formar parte de mecanismos planos se basa exclusivamente en consideraciones del n umero de grados de libertad en el movimiento relativo as como del movimiento asociado a esos pares. Existe una innidad de mecanismos formados exclusivamente por los pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones mediante engranes c onicos, la junta de cardan, levas cilindricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras restricciones que conciernen a la disposici on u orientaci on de los ejes de los pares cinem aticos y que en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo formado es plano. Estas restricciones se indican a continuaci on. 1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotaci on deben ser paralelos. 2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prism atico, el eje de desplazamiento del par prism atico debe ser perpendicular a los ejes de rotaci on de los restantes pares de revoluta. 3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotaci on del par del par de leva debe ser paralelo a los ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslaci on debe ser perpendicular a los ejes de rotaci on de los restantes pares de revoluta. Hasta aqu , hemos denido, clasicado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para producirlos.

Cadena Cinem atica, Eslabonamiento e Inversi on.

La entidad b asica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se llama cadena cinem atica. La cadena cinem atica se dene como la uni on de pares cinem aticos y eslabones de modo que formen uno o varios circuitos o lazos loops cerrados. Las cadenas cinem aticas se clasican en: 1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinem atica son binarios. 2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales. Ejemplo. La cadena mostrada en la gura 17 tiene un u nico lazo y cinco eslabones binarios, por lo tanto es simple. La cadena mostrada en la gura 18 tiene dos lazos. Existe adem as otro lazo que comprende parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena cinem atica, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja. El siguiente paso en la generaci on de mecanismos es la generaci on de eslabonamientos. Un eslabonamiento (linkage) es una cadena cinem atica en la cual se ha jado uno de sus eslabones a un marco de referencia, este eslab on jo se denomina marco. Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un sentido m as espec co, para nombrar mecanismos formados exclusivamente por pares inferiores. 10

Figure 17: Cadena Cinem atica Simple.

Figure 18: Cadena Cinem atica Compleja. Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en las gura 19 se han formado jando respectivamente los eslabones 1 y 5 de la cadena cinem atica de la gura 17.

Figure 19: Dos Eslabonamientos Generado a Partir de la Cadena Cinem atica Simple de la Figura 5. Estos dos ejemplos permiten introducir el u ltimo concepto de est a secci on. Inversi on. A partir de una cadena cinem atica formada por n-eslabones, puede generarse como m aximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que se producen al jar alternativamente uno de los otros eslabones de la cadena, se llaman inversiones del eslabonamiento inicial. Es importante reconocer que en una inversi on, el movimiento relativo entre los eslabones no se altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversi on se encuentra en la s ntesis gr aca de levas. 11

Una de las aplicaciones m as importantes del concepto de inversi on cinem atica consiste en la b usqueda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es conocida como s ntesis de n umero o sistem atica.

Figure 20: Cadena Cinem atica de Watt. Por ejemplo, la sistem atica nos indica que a partir de la cadena cinem atica de Watt, gura 20, los u nicos eslabonamientos diferentes sin importar las dimensiones de los eslabones son los mostrados en la gura 21.

Figure 21: Dos Eslabonamientos Obtenido a Partir de la Cadena Cinem atica de Watt.

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Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Gr ubler

Grados de libertad, o mobilidad, de un eslaboramiento es el n umero m nimo y suciente de variables requeridas para determinar completamente la posici on del eslabonamiento. Es decir, conociendo esas variables debe ser posible conocer la posici on de cualesquiera de los eslabones que forman parte del eslabonamiento. Ejemplos. A continuaci on se presentan dos ejemplos de eslabonamientos que incluyen un conteo de sus grados de libertad o movilidad. 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este es un eslabonamiento plano con cuatro barras y cuatro pares de revoluta. Todos los ejes de los pares de revoluta son paralelos. El eslabonamiento tiene un grado de libertad o movilidad igual a 1. 2. Leva Espacial. Este es un eslabonamiento espacial de tres eslabones y tres pares, un par cil ndrico entre el marco y la leva, un par de leva entre la leva y el seguidor y un par prism atico

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Figure 22: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Figure 23: Leva Espacial. entre el seguidor y el marco. El eslabonamiento tiene dos grados de libertad o movilidad igual a 2. Una forma de determinar el n umero de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en observar su movimiento si lo hay, y determinar empiricamente ese n umero m nimo y suciente de variables. Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad de eslabonamientos que no han sido construidos; para solucionar este problema, desde el siglo pasado se formularon diferentes criterios de movilidad, uno de los m as sencillos es el criterio de Gr ubler. A continuaci on se deducir a el criterio de Gr ubler para eslabonamientos planos. Es decir, para aquellos eslabonamientos cuyos eslabones se mueven en planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente 1. Imagine la formaci on de un eslabonamiento constituido por N eslabones, vea la gura 24. Originalmente el sistema tiene 3N grados de libertad 3 grados de libertad por cada uno de los cuerpos que se conectar an para construir el eslabonamiento. 2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se je al sistema referencia, vea la gura 25. Por lo tanto, el conjunto tiene ahora 3 (N 1) grados de libertad. 3. Por u ltimo, a f n de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares cinem aticos, vea la gura 26. Puesto que los eslabones est an originalmente obligados a tener movimiento plano general, entonces un par de la clase I prism atico o de revoluta elimina 2 grados de libertad y un par de leva, de la clase II elimina un grado de libertad.

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Figure 24: Cuerpos R gidos Aislados que Formar an un Eslabonamiento.

Figure 25: Cuerpos R gidos Aislados que Formar an un Eslabonamiento, con uno de Ellos Fijo. As pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuaci on F = 3 (N 1) 2 P1 P2 (1)

Donde F es el n umero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el n umero de eslabones umero de pares de la clase I que forman parte del que forman el eslabonamiento, P1 es el n eslabonamiento y P2 es el n umero de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento. La ecuaci on (1) se conoce como el criterio de Gr ubler. Dependiendo del n umero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasica en 1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. est aticamente indeterminada. El eslabonamiento es una estructura

2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una estructura est aticamente determinada. 3. F > 0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un mecanismo de 1, 2, 3, etc. grados de libertad, seg un sea el caso.

10.1

Aplicaci on del Criterio de Gr ubler.

En esta secci on se determinar an los grados de libertad de diferentes eslabonamientos aplicando el criterio de Gr ubler. 1. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 26, el eslabonamiento contiene 5 eslabones, y 6 pares cinem aticos, indicados en it alica, todos estos pares, excepto el par 6, que es un par 14

Figure 26: Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos R gidos Inicialmente Aislados. de leva, entre los eslabones 2 y 5, son pares de la clase I, de manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (5 1) 2 (5) 1 = 12 10 1 = 1. El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. 2. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 27, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y 4 pares de revoluta, indicados en it alica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (4) 0 = 9 8 0 = 1. (3) (2)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad, como era de esperarse. Este mecanismo se le conoce como un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 27: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones y Cuatro Pares de Revoluta. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. 3. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 28, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares de revoluta, indicados en it alica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (3) 0 = 6 6 0 = 0. (4)

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El eslabonamiento es una estructura est aticamente determinada, como era de esperarse pues, del estudio de la Est atica, se sabe bien que un tri angulo es la c elula b asica de las estructuras.

Figure 28: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones y Tres Pares de Revoluta. Estructura est aticamente Determinada. 4. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 29, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares cinem aticos indicados en it alica, todos estos pares, excepto el par 3, que es un par de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (2) 1 = 6 4 1 = 1. (5)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo de leva de disco con seguidor de cara plana.

Figure 29: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de Disco con Seguidor de Cara Plana . 5. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 30, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y 4 pares cinem aticos indicados en it alica, todos estos pares, excepto el par 4, que es un par de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de

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manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (3) 1 = 9 6 1 = 2. (6)

El eslabonamiento es un mecanismo de dos grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo de leva de disco con seguidor de rodillo. A primera vista, este resultado parece erroneo, pues una leva de disco con seguidor de rodillo puede sustituirse, sin problema alguno, por una leva de disco con seguidor de cara plana, un mecanismo que tiene unicamente un grado de libertad. Sin embargo, debe notarse que la leva de disco con seguidor de rodillo presenta un grado de libertad pasivo que consiste en un movimiento de rotaci on del rodillo, cuando el resto de los eslabones del mecanismo permanecen jos.

Figure 30: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de Disco con Seguidor de Cara Plana .

10.2

Excepciones al Criterio de Gr ubler.

Un criterio de movilidad, como el de Gr ubler, basado exclusivamente en consideraciones del n umero de eslabones y de pares necesariamente debe tener excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el n umero de grados de libertad determinado mediante el criterio de Gr ubler no es el correcto. Algunas de ellas se ilustran a continuaci on. 1. Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal como el mostrado en la gura 31.

Figure 31: Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepci on del Criterio de Gr ubler. Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3(4 1) 4(2) 0(1) = 9 8 = 1 (7)

Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son a1 = 4 u.l., a2 = 2 u.l., a3 = 7 u.l. y a4 = 1 u.l.. y se trata de ensamblar el mecanismo, se 17

encuentra que la u nica manera en que los eslabones pueden unirse es la mostrada en la gura 15. Consecuentemente, este mecanismo plano de cuatro barras tiene 0 grados de libertad y es en realidad una estructura. 2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la gura 28.

Figure 32: Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinem aticos que Constituye una Excepci on del Criterio de Gr ubler. Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (8)

Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3, y 4 son paralelos, adem as los eslabones 2 y 4 son, igualmente paralelos y permiten que el eslabonamiento gire en el sentido indicado, por lo tanto F = 1. 3. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 33. Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (9)

Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado por los eslabones conectados por los pares prism aticos est a asociado a las traslacionales planas, mientras que cualquiera de los dos restantes lazos est a asociado al movimiento plano general. Puede probarse que el eslabonamiento es movible y tiene un grado de libertad. 4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 34. El eslabonamiento tiene 23 eslabones, 33 pares cinem aticos de la clase I y no tiene pares cinem aticos de la clase II. Por lo tanto, aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0. (10)

El resultado, correcto en este caso, indica que el eslabonamiento es un estructura. Estas estructuras se emplean frecuentemente en techos y puentes. De manera similar, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 35. Este eslabonamiento tiene el mismo n umero de eslabones y pares cinem aticos que el eslabonamiento de la gura 34. Por lo tanto, aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0. 18 (11)

Figure 33: Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prism aticos y de Revoluta que Constituye una Excepci on del Criterio de Gr ubler.

Figure 34: Un eslabonamiento con cero grados de libertad: Estructura reticular para un puente. Sin embargo, en este caso, el resultado es incorrecto. Ninguna persona precavida le gustar a pasar caminando o manejando un autom ovil por un puente dise nado de esa manera. Es f acil darse cuenta que el eslabonamiento mostrado en la gura 35 se obtuvo del eslabonamiento mostrado en la gura 34 simplemente cambiando de localizaci on el eslab on o barra n umero 14. Este cambio conduce a que el cuadril atero formado por las barras 16, 17, 18, 19 y 20 forma una subestructura estaticamente indeterminada, de manera que el comportamiento cinem atico del eslabonamiento no se altera si el cuadril atero se sustituye por un cuerpo r gido como se muestra en la gura 36. Este eslabonamiento tiene 18 eslabones o barras, 25 pares cinem aticos de la clase I y no tiene pares cinem aticos de la clase II. Aplicando, el criterio de Gr ubler se tiene F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (18 1) 25 (2) 1 (0) = 51 50 0 = 1. (12)

Este c alculo correcto, indica que el eslabonamiento tiene un grado de libertad y en un mecanismo, conrmando las sospechas que habiamos indicado en el p arrafo anterior.

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Figure 35: Un eslabonamiento con un grados de libertad: Un puente peligroso.

Figure 36: Un eslabonamiento equivalente al mostrado en la gura 35.

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