Tema 1 Introduccion y conceptos generales

October 19, 2012

1 Mecanica Medios Continuos
Mecanica Medios Continuos: Estudio de medios deformables.
Fluidos: Se deforman contnuamente bajo la acci on de una fuerza tangencial por peque na
que esta sea y no recuperan forma inicial. Magnitud caracterstica viscosidad
=
v
y
(1)
S olidos
1. Elasticos: Se deforman bajo la acci on de una tension hasta un cierto lmite y recuperan
la forma original cuando desaparece la tension.
F = kx (2)
2. Plasticos: Experimentan deformacion permanente y no recuperable cuando se aplican
fuerzas sucientemente grandes.
3. Viscoelasticos: Su comportamiento es combinacion de viscosidad y elasticidad.
ECUACI

ON CONSTITUTIVA: RELACI

ON ENTRE TENSI

ON APLICADA Y
DEFORMACI

ON EXPERIMENTADA POR EL MEDIO CONT

INUO
1
2 Programa
1. Conceptos generales.
(a) Denimos que es un medio contnuo
(b) Partcula o parcela material
(c) Tensores
2. Cinem atica: Como describo el movimiento
(a) Euler vs Lagrange
(b) Derivada total: nueva herramienta
(c) Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisi on
(d) Medidas de deformacion: tensores gradiente de desplazamiento y gradiente de
velocidades
3. Las tensiones: las causas de la deformacion/desplazamiento
(a) Origen
(b) C omo se caracteriza su estado: tensor de tensiones
(c) Tensiones principales y extremas
(d) Crculo de Morh
4. Las leyes fundamentales: la no linealidad
(a) Conservacion de la masa: ecuacion de continuidad
(b) Conservacion del momento
(c) Conservacion de la energa
5. Elasticidad Lineal
(a) Ecuaciones basicas
(b) Termoelasticidad
(c) Energa de la deformacion
(d) Elasticidad plana
2
(e) Ondas elasticas
6. Fluidos I
(a) Concepto de uido: viscosidad
(b) Est atica de uidos
(c) Ecuaci on constitutiva
(d) Ecuaci on de Navier-Stokes
(e) Ecuaci on de Bernouilli
7. Fluidos II
(a) Flujos potenciales
(b) Din amica de la vorticidad
(c) N umeros adimensionales: ujo laminar y turbulento. N umero de Reynolds.
(d) Incompresibilidad
(e) Capa lmite
(f) Ondas de gravedad
8. Otros comportamientos
(a) Plasticidad
(b) Modelos viscoelasticos sencillos
3 Denicion de medio contnuo
3.1 Aproximaci on I: Basada en el contnuo de los n umeros reales
Espacio tiempo: contnuo 4D?
V
n
V
n1
P V
n
(P) = lim
n+Vn0
M
n
V
n
3
Las densidades de masa, momento y energa, existen en el sentido matem atico. En la pr actica
se cumple si estamos por encima del recorrido libre medio.
lim
n+
|
M
n
V
n
| < (3)
P,

v , , T, son funciones contnuas.
3.2 Aproximaci on II
Aproximacion estadstica:
Aplicacion de las ecuaciones de Newton a moleculas individuales
vs
Ignorar estructura discreta = Esto implica escala recorrido libre medio. p. ejem.
aire atmosferico 5x10
8
m.
3.3 Hip otesis contnua
Existe un medio contnuo en el rango de escalas en el cual las variaciones macrosc opicas del
uido son peque nas con respecto a las variaciones medias, aunque no estan inuidas por
variaciones microscopicas.
4
4 Partcula o parcela del medio contnuo (uida o ma-
terial)
Ente que permite aplicar las ecuaciones de la mec anica de Newton en el marco macrosc opico.
Requisito: Las magnitudes basicas deben de estar bien denidas promedios signicativos.
Deben satisfacer tres condiciones simultaneamente:
1. Sucientemente grande para contener un n umero de moleculas tal que permite obtener
unos valores bien denido de los promedios de las magnitudes de interes.
2. Sucientemente peque na para que que los valores sean uniformes dentro de ella
3. Identicable unvocamente en periodos cortos de tiempo.
Forma y tama no a conveniencia.
Descripcion siguiendo las partculas o analizando el campo de variables.
Vol umen de control: se aplica en campos uniformes y estacionarios. Vol umenes completos a
los que se les aplica las ecuaciones de la dinamica.
5 Axiomas de la mecanica de los medios contnuos
i) Un contnuo sigue siendolo bajo la acci on de las fuerzas. Dos partculas vecinas en un
instante dado permanecen vecinas. Si el material se rompe, las supercies de ruptura
se consideran supercies externas de nueva creacion.
5
ii) Las tension (Fuerza por unidad de supercie) y la deformacion se pueden denir en
cada punto del medio.
iii) La tension en cada punto esta relacionada con la deformacion y/o la tasa de defor-
maci on en dicho punto. Es decir, la tension en un punto solo inuye en la deformacion
en dicho punto y en su inmediata proximidad. La relaci on tensi on-deformaci on puede
estar inuida por otras variables como temperatura, carga electrica, etc, pero estas
inuencias se pueden estudiar por separado.
6 Jerarqua de contnuos
En las MCs se puede considerer un abanico de escalas muy grande sin violar la hip otesis
contnua, por ejem. en el pulm on 1cm 10m. El cambio de escala suele implicar cambio
de apariencia.
6
7 El estado de tensi on en un MC
En los medios contnuos necesitamos especicar la tension que se aplica en cada punto. En
otras palabras, como aplico un vector (tension) respecto a otro (supercie). Ello es posible
conociendo
ij
. i indica la direccion de la normal a la supercie, j la direcci on de la tensi on.
Tensiones nomales
ii
Tensiones tangenciales o de cizalla
ij
con i = j.

ij
es un tensor cartesiano de orden 2 con 3
2
componentes.
=
_
_
_
_
_
_
_

11

12

13

21

22

23

31

32

33
_
_
_
_
_
_
_
8 Tensores y Matrices
Sea (x
1
, x
2
, x
3
) sistema de ejes coordenados, tenemos
ij
(x

1
, x

2
, x

3
) nuevo sistema de ejes,
tal que c
im
= cos del angulo que forma el eje i con el eje m.
El tensor de tensiones en (x

1
, x

2
, x

3
) es:

mn
= c
im
c
jn

ij
(4)
Entonces
ij
es un tensor de segundo orden:
7

mn
= c
T
im

ij
c
jn
(5)
o como producto de matrices T

= C
T
TC
El tensor en el sistema rotado se encuentra multiplicando C por y su resultado por C
T
El tensor se representa por una matriz, pero una matriz solo representa un tensor si se
cumple (4)
8.1 Tensores de distinto orden
Escalar : tensor de orden 0; 3
0
=1 componente
Vector : tensor de orden 1; 3
1
= 3 componentes
Tensor de orden 2 =
ij
= T 3
2
= 9 componentes
Tensor de orden 3 = A
ijk
= 3
3
= 27 componentes
Tensor de orden 4 = A
ijkl
= 3
4
= 81 componentes
A

mnpq
= c
im
c
jn
c
kp
c
lq
A
ijkl
(6)
En este curso usaremos tensores cartesianos, es decir referidos a sistemas de ejes de referencia
cartesianos rectangulares (O, x
1
, x
2
, x
3
) (O, x, y, z) con vectores unitarios (

e
1
,

e
2
,

e
3
) o
(

i ,

j ,

k ).
8.2 Notaci on subndices (Einstein) y simbolicos
Los vectores se denotan:

v = v
1

e
1
+ v
2

e
2
+ v
3

e
3
=

3
i=1
v
i

e
i
Criterio de Einstein: Si aparece un subndice repetido dos veces en un cierto termino, en-
tonces dicho subndice toma los valores 1,2 y 3 y se suman los terminos resultantes:

v = v
i

e
i
= v
i
(7)
Los ndices sumados se denominan mudos (dummy)

v = v
i

e
i
= v
k

e
k
= v
m

e
m
(8)
Ning un ndice puede repetirse m as de dos veces.
La suma de vectores sera:

w=

u +

v ; w
i

e
i
=(u
i
+v
i
)

e
i
; w
i
=u
i
+ v
i
El producto escalar por vector:

v = v
i

e
i
=v
i
EL producto escalar de dos vectores:

u

v =

u =uvcos
8
8.3 Delta de Kronecker
Si aplicamos la ecuacion anterior a los vectores unitarios:

e
i

e
j
=
_

_
1 i=j
0 i = j
Delta de Kronecker

ij
=
_

_
1 i=j
0 i = j

ij
=
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_

e
i

e
j
=

ij
(i,j=1,2,3)

ii
=
jj
=
kk
=
22
+
33
+
11
=1+1+1=3

ij

e
j
=
i1

e
1
+
i2

e
2
+
i3

e
3
=

e
1
+

e
2
+

e
3
=

e
i
Principal aplicacion contraccion:

ij
u
j
= u
i
En el producto en que participa
ij
si uno de los ndices de
ij
se repite, entonces el ndice
repetido se reemplaza por el otro.

ij
es un tensor isotropo, en el sentido que sus componentes no varian seg un una rotacion
del marco de referencia:

ij
=
ij
Usando
ij
podemos expresar el producto escalar como:

u

v = u
i

e
i
v
j

e
j
=u
i
v
j

e
i

e
j
=u
i
v
j

ij
=u
i
v
i
8.4 Tensor alternante o smbolo de permutacion
Producto vectorial de dos vectores:

u

v =

u = uv sin
Tensor alternante o smbolo de permutaci on: tensor de tercer orden denido como:

ijk
=
_

_
1 si ijk= 123, 312 o 231
1 si ijk= 321, 213 o 132
0 si hay subndices iguales
9
El intercambio de dos subndices supone un cambio de signo:

ijk
=
kji
=
kij
=
ikj
Entonces:

e
i

e
j
=
ijk

e
k
y el producto vectorial:

v = u
i

e
i
v
j

e
j
= u
i
v
j
(

e
i

e
j
) =
ijk
u
i
v
j

e
k
Triple producto escalar:

u

w =

w = [

u ,

v ,

w]
[

u ,

v ,

w] = u
i

e
i
(v
j

e
j
w
k

e
k
)
=

u
i

e
i

jkq
v
j
w
k

e
q
=
jkq
u
i
v
j
w
k

iq
=
ijk
v
i
v
j
w
k
(9)
ya que
ikj

iq
=
jki
=
ijk
Triple producto vectorial:

u (

w) = u
i

e
i
(v
j

e
j
w
k

e
k
) = u
i

e
i
(
jkq
v
j
w
k

e
q
) =
iqm

jkq
u
i
v
j
w
k

e
m
8.5 Identidad -
Veamos que la expresion:

miq

jkq
=
mj

ik
-
mk

ij

ijk
=
lmn

li

mj

nk
(basandose en las propiedades de la permutaci on) y sustituyendo

lmn
=
1i

2j

3k

2i

1j

3k
+
3i

1j

2k
+
3i

2j

1k
=
1i
(
2j

3k

3j

2k
)
1j
(
2i

3k

3i

2k
) +
1k
(
2i

3j

3i

2j
) (10)
o bien, en forma de determinante

ijk
=

1i

1j

1k

2i

2j

2k

3i

3j

3k

1i

2i

3i

1j

2j

3j

1k

2k

3k

Por lo tanto

ijk

pqr
=

1i

2i

3i

1j

2j

3j

1k

2k

3k

1p

1q

1r

2p

2q

2r

3p

3q

3r

10
y como Det(AB) = DetA DetB

ijk

pqr
=

ip

iq

ir

jp

jq

jr

kp

kq

kr

ya que
1i

1p
+
2i

2p
+
3i

3p
=
mi

mp
= ip y analogamente desarrollando el determinante,
si k = r
ijk

pqk
=
ip

jq

iq

jp
, en efecto

ijk

pqk
=
ip

jq

kk
+
iq

jk

kp
+
jp

kq

ik

ik

jq

kp

iq

jp

kk

ip

jk

kq
=
ip

jq

iq

jp
Si tenemos en cuenta el cambio de signo asociado
ijk
entonces:

miq

jkq
=
miq

qjk
=
qmi

qjk
=
qmi

jqk
Entonces el triple producto vectorial se puede escribir como:

u (

w) =
miq

jkq
u
i
v
j
w
k

e
m
= (
mj

ik

mk

ij
)u
i
v
j
w
k

e
m
= (u
i
v
m
w
i
u
i
v
i
w
m
)

e
m
= u
i
w
i
v
m

e
m
u
i
v
i
w
m

e
m
= (

w)

v (

v )

w (11)
8.6 Producto tensorial de dos vectores (diadico)
Producto tensorial de dos vectores (diadicos)

v = u
i

e
i
u
j

e
j
= u
i
v
j

e
i

e
j
Si lo expandimos sumando primero en i tenemos
u
i
v
j

e
i

e
j
= u
1
v
j

e
1

e
j
+ u
2
v
j

e
2

e
j
+ u
3
v
j

e
3

e
j
y sumando e
j
u
i
v
j

e
i

e
j
= u
1
v
1

e
1

e
1
+ u
1
v
2

e
1

e
2
+ u
1
v
3

e
1

e
3
= u
2
v
1

e
2

e
1
+ u
2
v
2

e
2

e
2
+ u
2
v
3

e
2

e
3
= u
3
v
1

e
3

e
1
+ u
3
v
2

e
3

e
2
+ u
3
v
3

e
3

e
3
(12)
11
Esta suma de nueve terminos se denomina forma nonion de la diada

v . Se puede encontrar
la siguiente notacion alternativa

v = u
i

e
i
v
j

e
j
= u
i
v
j

e
i

e
j
8.7 Productos vector-diada
1.

u (

w) = u
i

e
i
(v
j

e
j
w
k

e
k
) = u
i
v
i
w
k

e
k
2. (

v )

w = (u
i

e
i
v
j

e
j
) w
k

e
k
= u
i
v
j
w
j

e
i
3.

u (

w) = (u
i

e
i
v
j

e
j
)w
k

e
k
=
ijq
u
i
v
j
w
k

e
q

e
k
4. (

v )

w = u
i

e
i
(v
j

e
j
w
k

e
k
) =
jkq
u
i
v
j
w
k

e
i

e
q
Producto diada-diada
(

u

v ) (

s ) = u
i

e
i
(v
j

e
j
w
k

e
k
)s
q

e
q
= u
i
v
j
w
j
s
q

e
i

e
q
Productos tensor-tensor
1.

v T = v
i

e
j
T
jk

e
j

e
k
= v
i
T
jk

ij

e
k
= v
i
T
ik

e
k
2. T

v = T
ij

e
i

e
j
v
k

e
k
= T
ij

e
i

jk
v
k
= T
ij
v
j

e
j
Producto tensor-tensor T S = T
ij
e
i
e
j
S
pq
e
p
e
q
= T
ij
S
jq

e
i

e
q
8.8 Tensores simetricos y antisimetricos
Simetrico: T
ij
=T
ji
seis componentes independientes
Antisimetrico: T
ij
=-T
ji
tres componentes independientes, diagonales nulas
Cualquier tensor se puede descomponer en parte simetrica y antisimetrica.
B
ij
=
1
2
(B
ij
+ B
ji
) +
1
2
(B
ij
B
ji
) (13)
Cada vector se puede asociar a un tensor antisimetrico y viceversa:

w =
_

_
w
1
w
2
w
3
_

R =
_

_
0 w
3
w
2
w
3
0 w2
w
2
w
1
0
_

_
12
R
ij
=-
ijk
w
k
w
k
=
1
2

ijk
R
ij
Producto doblemente contraido un tensor simetrico con un tensor cualquiera:
P =
ij
B
ij
=
ij
(S
ij
+ A
ij
) =
ij
S
ij
+
ij
A
ij
=
ij
S
ji

ij
A
ji
=
ji
S
ji

ji
A
ji
=
intercambiando
=
ij
S
ij

ij
A
ij

ij
A
ij
=0
ij
B
ij
=
1
2

ij
(B
ij
+ B
ji
)
Productor tensor simetrico por un tensor cualquiera= P tensor simetrico. Parte simetrica
P.tensor simetrico tensor antisimetrico=0
8.9 Recapitulacion de notaci on subndicial y simbolica
,

u , T ,u
i
, T
ij
Usaremos una u otra en funcion de la comodidad para operar o interpretar sicamente.
escalar (orden cero)
vector (orden uno)

o 3 componentes
T tensor (de orden dos) T o 9 componentes T
ij
v
i
v
j
diada (orden dos)

u

v o nueve componentes v
i
v
j
Q
ijk
triada (tensor de orden tres) Q o 27 componentes
c
ijkm
tetraedrica tensor de orden cuatro) C u 81 componentes

Indices libres: representados por letras que no se repiten en un termino.

Indices mudos: representados por letras que aparecen dos veces en un mismo termino.
Para que la ecuacion sea v alida cada termino debe tener las mismas letras subndices en los
ndices libres. Ninguna letra puede aparecer m as de dos veces en un cierto termino.
8.10 Ventajas de la notaci on de subndices
Suma entre tensores del mismo orden: u
i
+v
i
-w
s
= s
i
(vector)
T
ij
-V
ij
+S
ij
= Q
ij
(tensor de segundo orden)
Compacta. Ejemplos:
= S
ij
T
ij
S
ii
T
jj
1 ecuacion 18 terminos a la derecha
t
i
= Q
ij
u
j
3 ecuaciones 3 terminos a la derecha de cada ecuacion
T
ij
=
ij
E
kk
+ 2E
ij
9 ecuaciones 4 terminos a la derecha de cada ecuacion
13
8.11 Productos interno y externo. Contraccion
El producto externo aumenta el orden de los tensores, de tal manera que los de orden superior
se pueden formar multiplicando terminos de orden inferior.

v ; u
i
v
j
tensor de segundo orden
AB ; P
ijkl
=A
ij
B
kl
tensor de cuarto orden

v T ; R
ijk
=v
i
T
jk
tensor de tercer orden
Contraccion: proceso por el cual se igualan dos ndices cualesquiera de un termino y se
suman.
El producto tensorial interno se forma a partir de un producto externo al que se aplican una
o varias contracciones en ndices diferentes
Producto externo:
u
i
v
j

ijk
v
q
v
m

ijk
u
q
v
m
w
n
Contraccion:
i = j
j = q ; k = m
i = q, j = m, k = n
Producto interno:
u
i
v
i
(p. escalar de vectores)

ijk
v
j
v
k
(p. vectorial de vectores)

ijk
u
i
v
j
w
k
triple p. vectorial de vectores
8.12 Valores y direcciones principales de tensor simetrico de se-
gundo orden
Producto interno tensor T y vector u
T
ij
u
j
=v
j
T

u =

v
T transformacion lineal del vector antecedente

u en vector imagen

v . A cada tensor T le
corresponde una imagen v
i
asociada a una cierta direccion en el espacio identidicada por el
vector unitario n
i
T
ij
n
j
= v
j
Si v
i
es multiplo escalar de n
i
: T
ij
n
j
= n
j
; T

n =

n
u
i
es una direccion principal o autovector de T y es un valor pricipal o autovalor
La ecuacion se puede escribir como:
(T
ij
-
ij
)n
i
=0 ; (T- I)

n =0
(T
11
-)n
1
+ T
12
n
2
+ T
13
n
3
=0
T
21
n
1
+ (T
22
)n
2
+ T
23
n
3
=0
T
31
n
1
+ T
32
n
2
+ (T
33
)n
3
=0
Sistema de ecuaciones homogeneo cuya solucion existe si: |T
ij
-
ij
|=0
Ecuaci on caracteristica c ubica:
3
-I
1

2
+I
2
-I
3
=0
14
I
1
=T
ii
=trT
I
2
=
1
2
(T
ii
T
jj
-T
ij
T
ji
)=
1
2
[(trT)
2
tr(T
2
)]
I
3
=
ijk
T
1i
T
2j
T
3k
=detT
I
i
invariantes

i
son reales si T es simetrico y de componentes reales. A cada
q
le corresponde una
direcci on principal n
q
i
q = 1, 2, 3 =
_

_
[T
ij

(q)

ij
]n
(q)
i
= 0
n
(q)
i
u
(q)
j
= 1

q
son diferentes tres direcciones principales unicas y mutualmente perpendiculares.
Si
(1)
=
(2)
solo la direccion asociada a
(3)
es unica
Cualesquiera de las direcciones ortogonales a n
(3)
i
y entre si que formen un sistema coordenado
se pueden considerar ejes principales. Si
(1)
=
(2)
=
(3)
cualquier conjunto de ejes ortogonales
que sigue la regla de la mano derecha es sistema de ejes principales
8.13 Operador
Un campo tensorial asigna a cada posicion

x en cada instante t un tensor T

ij
(

x ,t). Por las

hip otesis de continuidad podemos calcular las derivadas de dicho campo.

t
derivada parcial temporal

xq
o
,q
derivadas espaciales

2
xqxm
o
,qm
de manera m as compacta

,i
=

x
i
; v
i,j
=
v
i
x
j
; T
ij,k
=
T
ij
x
k
; u
i,jk
=

2
u
i
x
j
x
k
;
x
i
x
j
= x
i,j
=
ij
operador =

x
1

e
1
+

x
2

e
2
+

x
3

e
3
=

x
i

e
i
(14)
Gradiente de un escalar:
= grad = =

x
i
=
,i
es perpendicular a =cte y da la magnitud y direccion de m axima variabilidad :

u
i
=()

n
15
Gradiente de un vector es un tensor

v =
j
v
i
= v
i,j
=
v
i
x
j
Divergencia

v es un escalar:

v =
i
v
i
= v
i,i
=
v
i
x
i
y es la traza del tensor

v
Rotacional:

v =
ijk
x
k
=
ijk
v
k
x
j
=

e
1
e
2
e
3

x
1

x
2

x
3
v
1
v
2
v
3

Recordar:
div(rot

v ) = (

v ) = 0
rot(grad) = x() = 0
8.14 Teoremas integrales de Gauss y Stokes
Considere un campo tensoral arbitrario continuamente diferenciable T
ij...k
denido a una
regi on nita del espacio. Sea V un volumen de este espacio cuya supercie limitante es S y
su vector normal es n
i
.
Por tanto el elemento de supercie es dS
i
= n
i
dS.
El teorema de la divergencia de Gauss entre la integral de supercie cuyo integrando es T
ij...k
y la integral de volumen en el cual el integrando es una derivada de T
ij...k
.
_
S
T
ij...k
n
q
dS =
_
V
T
ij...k,q
dV
Casos relevantes:
16
_
S
n
q
dS =
_
V

,q
dV o
_
S

n dS =
_
V
grad dV
_
S
v
q
n
q
dS =
_
V
v
q,q
dV o
_
S

n dS =
_
V
div

v dV *
_
S

ijk
n
j
v
k
dS =
_
V

ijk
v
k,j
dV o
_
S

v dS =
_
V
rot

v dV
* Se le denomina teorema de la divergencia de Gauss.
Por su parte el teorema de Stokes relaciona una integral sobre una supercie abierta con la
integral de linea sobre la curva que limita la supercie.
Sea C la curva limitante de la supercie S y dx
i
el vector diferencial tangente a C seg un la
gura.
Sea n
i
el vector normal a la supercie S y v
i
cualquier campo vectorial, entonces:
17
_
S

ijk
n
i
v
k,j
dS =
_
C
v
k
dx
k
o
_
S

n (

v ) dS =
_
C

v d

x
18