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Exoesqueletos

Antonio J. del Ama


Organiza: Patrocina:

3 6 de mayo de 2010

NDICE.

Introduccin histrica.
Aspectos en consideracin.
Aspectos clnicos. Aspectos tecnolgicos.

Exoesqueletos de miembro inferior. Exoesqueletos de miembro superior. Nuevo horizonte.

Orgenes.
Exoesqueleto: Esqueleto externo continuo que recubre toda la superficie de los animales filo-artrpodos. Cumple una funcin mecnica, proporcionando el soporte estructural necesario. La necesidad es la madre de la invencin

Orgenes (II)
Exoesqueletos actuados:
Introduccin de actuacin sobre la exo-estructura. Aumentar la capacidad fsica del cuerpo humano.

1948: N. A. Bernstein. 1961: Cornell Aeronautical Labs ManMan-Amplifier

Orgenes (III)
1966: General Electric Hardiman I

Orgenes (IV)
19701970 -2: Exoesqueletos desarrollados por el prof. Vukobratovic

1986: LifeSuit M. Reed (They Shall Walk)

Desarrollos contemporneos
DARPA
Raytheon

SARCOS XOS

Bleex

Japn SAPAS HAL Honda Walking assist BWS

NDICE. Introduccin histrica.

Aspectos en consideracin.
Aspectos clnicos. Aspectos tecnolgicos.

Exoesqueletos de miembro inferior. Exoesqueletos de miembro superior. Nuevo horizonte.

Biomecatrnica.

Mecatrnica: disciplina ingenieril a la que concierne el estudio, anlisis, diseo e implementacin de sistemas hbridos (mecnicos, elctricos y control). Bio-mecatrnica: Extensin de la mecatrnica: sistemas
bio bio-compatibles. bio bio-inspirados.

Actuadores, arquitecturas de control, etc. Interaccin cinemtica entre el sistema y el humano. Sistemas de control que interactan con comandos de origen biolgico. Biomecatrnica adopta procedimientos de diseo y optimizacin biolgicamente inspirados.
Algoritmos geneticos.

Pons et al. Wearable Robots. 2008

Aspectos clnicos.
Cul es la patologa?
MMSS, MMII. SNC, SNP Nmero de articulaciones a compensar. Ausencia/presencia de voluntariedad de movimientos... Rigidez espontnea, espasmos... Cuntos modelos/tallas?

Compensar las funcionalidades debilitadas por alguna patologa.


Realizar muy pocas (generalmente una) tareas. Deben ser ambulatorios: peso, volumen, autonoma, esttica...

Rehabilitacin.
Realizacin de terapias repetitivas. Es posible realizar sistemas fijos: peso, volumen. Es ms importante la versatilidad en el tipo de tarea.

Aspectos tecnolgicos.
Interaccin fsica.
Cinemtica de los miembros.
Compatibilidad cinemtica.

El aplicacin de esfuerzos.
Tolerancia a la presin. Caracterizacin de la transmisin de esfuerzos.

Interaccin cognitiva.
Intercambio bidireccional de informacin exoesqueleto humano. Codificacin de la informacin. Humano: EEG, EMG, Biomecnica. Exoesqueleto: fsica, visual.

Aspectos tecnolgicos.
Actuadores.
Potencia-Par por unidad de peso. Control. Alternativas
Motores elctricos: DC, Brusheless Actuadores hidrulicos. Actuadores neumticos. Disipacin de potencia: embragues de friccin, magnetoreolgicos, sistemas elsticos. Msculos neumticos. Sistema muscular.

NDICE. Introduccin histrica. Aspectos en consideracin.


Aspectos clnicos. Aspectos tecnolgicos.

Exoesqueletos de miembro inferior.


Exoesqueletos de miembro superior. Nuevo horizonte.

Marcha humana.
Biomecnica de la marcha humana.

Marcha humana.

Potencia articular:
Cadera: cercana a cero Rodilla: predominantemente negativa (disipacin). Tobillo: ambas.

Marcha humana.
Los actuadores articulares de los exoesqueletos tienden a:
Agregar par en la cadera
ESBiRRO (CSIC), Bleex (Berkley)

Disipar potencia en la rodilla.


GAIT (CSIC), Goldfarb (Nashville),

Almacenar y liberar energa en el tobillo


AAFO (MIT), GAIT (CSIC).

Sin embargo, las patologas hacen variar los requerimientos funcionales:


Agregar par en la rodilla.
Lokomat, LOPES.

Agregar par en el tobillo.


AFO (MIT)

AFO (Ankle(Ankle-Foot Orthosis)


MIT AAFO
AFO para el control del pi equino o flcido. Modula la impedancia de la articulacin.
Posicin articular. Estado de la marcha.

Balanceo.
Control de la cada del pi

Flexin plantar
Ajuste de la impedancia aparente del tobillo para evitar colisiones.

Evaluacin
Anlisis biomecnico con dos sujetos. Redujo la ocurrencia de tropiezos. La cinemtica se asemejaba a la normal.

Previo a la oscilacin
Minimizacin de la impedancia para favorecer el impulso.

Blaya J, Et al. IEEE Trans. on Neural Syst & Reha. Eng. 2004;12

AFO (Ankle(Ankle-Foot Orthosis)


(Michigan) AFO

AFO para el estudio del control neurmotor. Dispone de msculos neumticos.


Flexin plantar (50%) Flexin dorsal (400%)

Ferris D et al. J Appl Biomech. 2005;21

AFO (Ankle(Ankle-Foot Orthosis)


Implementa un control mioelctrico proporcional a la activacin muscular.

Sleo. Tibial anterior.

AFO (Ankle(Ankle-Foot Orthosis)

Estudio del control neuromotor.


Control mioelctrico proporcional proporciona una cinemtica normal. Control cinemtico induce un trabajo negativo.

Cain M et al. J NeuroEng. & Rehab. 2007;21

KAFO (Knee(Knee-AnkleAnkle-Foot Orthosis)


Comparacin con la inhibicin del msculo antagonista.

Sawicki GS, Ferris DP at J NeuroEng. & Rehab. 2009;23

KAFO (Knee(Knee-AnkleAnkle-Foot Orthosis)

Cinemtica ms aproximada a condiciones normales.


Sawicki GS, Ferris DP at J NeuroEng. & Rehab. 2009;23

KAFO (Knee(Knee-AnkleAnkle-Foot Orthosis)


GAIT (CSIC, IBV, OSSUR, RRD)
KAFO para la compensacin unilateral. Monitorizacin biomecnica. Actuacin: sistema elstico de rigidez dual en tobillo y rodilla.
Marcha fisiolgica. Herramienta ambulatoria de evaluacin.

[Baydal et al, J Biomech 39, 2006]


Pons et al, App Bio & Biomech 2008

KAFO (Knee(Knee-AnkleAnkle-Foot Orthosis)


GAIT: Evaluacin clnica

Patrones cercanos a la normalidad en sujetos con sndrome postpolio.


Moreno et al, Med Eng Bio Comp 2008

Exoesqueleto comercial para la compensacin de la marcha. Basado en la deteccin de eventos de la marcha. Monitorizacin de la intencin del usuario: ngulo del tronco

Entrenamiento
Plasticidad neuronal:
Capacidad plstica del SN para minimizar los efectos de las lesiones Modificacin de su estructura funcional:
Nuevas conexiones en el cerebro. Reorganizacin de zonas motoras.

Marcha:
Entrenamiento intensivo y progresivo.

BWS (Body Weight Support)


LOKOMAT

Aumento de VO2 [Hunt et al. Biomed. Signal Procc & control 2009;3] Comparado con terapia manual, mejoras en ndices NIHSS [Schwartz et al. Phys Med & Rehab. 2009;1] Cambios en activacin muscular (cudriceps y isquiotibial), se observan disminucin en las actividades de musculatura de tobillo [Hidler et al. Clin. Biomech. 2009;20]

Control de posicin en 3gdl. Biofeedback.

Colombo et al, JRRD 37, 2000; Veneman et al, IEEE Trans. Neural Syst. Rehab. Eng, 2007

BWS (Body Weight Support)


LOPES

Entrenamiento y evaluacin de la marcha . 8 grados de libertad. Evaluacin mediante EMG. Aplicacin de esfuerzos:
4Hz altos. 12Hz pequeos.

2 Modos de funcionamiento
Veneman et al. IEEE Trans. On Neural Syst. & Rehab. Eng. 2007;15

BWS (Body Weight Support)


Evaluacin preliminar. preliminar

Impedancia cero. Cinemtica.


Diferencias en cadera.

EMG.
Bceps femoral. Tibial anterior. Glteo medio.
Veneman et al. IEEE Trans. On Neural Syst. & Rehab. Eng. 2007;15

NDICE. Introduccin histrica. Aspectos en consideracin.


Aspectos clnicos. Aspectos tecnolgicos.

Exoesqueletos de miembro inferior.

Exoesqueletos de miembro superior.


Nuevo horizonte.

Consideraciones anatmicas.
Esternoclavicular. Tres articulaciones

Escapulohumeral. Acromioclavicular.

Cual es la funcin del miembro superior?

Pseudo articulacin: Escpulatrax.

Eje transversal: Flexoestensin. Eje anteroposterior: Desviacin ulnar-cubital.

Eje longitudinal: Pronacinsupinacin. Eje transversal: Flexoestensin.

Exoesqueletos MMSS.
WOTAS
Exoesqueleto para la supresin del temblor. Estudio del temblor.

3gdl actuados.
Estudio del antebrazo

Sensorizacin:
Fuerza. Girscopos.

Motores CC Brusheless Reductores planos.

Rocn E. et al. IEEE Trans. On Neural Syst. & Rehab. Eng. 2007;15

Exoesqueletos MMSS.
Supresin del temblor. Resultados.

Estrategias de supresin de temblor.

Evaluacin del temblor.

Rocn E. et al. IEEE Trans. On Neural Syst. & Rehab. Eng. 2007;15

Entrenamiento MMSS

ARMEO
ARMEO Spring.

HOCOMA 2006

ARMEO Power (ARMin)

Evaluacin en ACV
Aumento en la puntuacin en la escala Fugl-Meyer. Mejoras mantenidas 8 semanas tras el alta.

Nef et al. Neurodeger. Dis. 2009;6

NDICE. Introduccin histrica. Aspectos en consideracin.


Aspectos clnicos. Aspectos tecnolgicos.

Exoesqueletos de miembro inferior. Exoesqueletos de miembro superior.

Nuevo horizonte.

Estimulacin Elctrica Funcional.


Estimulacin elctrica funcional (FES) Beneficios psicolgicos. Beneficios fisiolgicos
Trofismo muscular. Forma fsica.

Principales inconvenientes:
Aparicin de fatiga. Inadecuado control del par articular.

SISTEMAS HBRIDOS.

Vanderbilt Univ. Nashville.


Vanderbilt Univ. Nashville. 4 GDL:
2 cadera (1 actuado). Rodilla. Tobillo.

Frenos articulares controlables.


Libera la articulacin en la fase de balanceo Bloquea en la fase de apoyo.

Estimulacin elctrica funcional.


Fuente de movimiento.

Goldfarb et al. IEEE Trans. On Rehab. Eng. 1996;4

Vanderbilt Univ. Nashville.

Estrategia de control hbrido:


Control de posicin mediante la disipacin de potencia. V: Considera la musculatura como un sistema irregular de generacin de potencia.

Fatiga muscular.
Ajustar la estimulacin para proporcionar la estimulacin necesaria.
Control de posicin: excesivo estimulacin. Control de par: insuficiente estimulacin.

Goldfarb et al. IEEE Trans. On Rehab. Eng. 1996;4

Vanderbilt Univ. Nashville.


Resultados.

Disminucin de 85% a 10% del ciclo de carga de cudriceps. Mejora el patrn cinemtico.

Goldfarb et al. IEEE Trans. On Rehab. Eng. 1996;4

Vanderbilt Univ. Nashville.


Nuevo concepto
Estimulacin 2 canales (D-I) Movimiento de cadera y rodilla acoplados mecnicamente. Accionamiento elstico. Frenos articulares (friccin)

Farris et al. IEEE Trans. On Rehab. Eng. 2009;13

Vanderbilt Univ. Nashville.

Resultados preliminares.

3x 5 Min.-3 Min. ROM de rodilla.


1: -13% 2: -10% 3: +1%

85% de la amplitud en 1.

Farris et al. IEEE Trans. On Rehab. Eng. 2009;13

Tremor

Supresin de temblor (FES):


Postural. Reposo. Intencin.

RehaBot

Definir y validar tecnologas y mtodos para salvar las limitaciones de los robots autoportados en el mbito de la rehabilitacin:
Estimulacin elctrica funcional. Desarrollo de Unidades de Medida Inercial

Proyecto Coordinado:
I.A.I. (C.S.I.C.) coordinador.
H.N.P.T. (RehaBot-Paraplegic): sistema de rehabilitacin y estudio neuromotor en el mbito de la paraplejia. I.B.V. (RehaBot-Tremor): sistema textil activo para la supresin robtica del temblor de MMSS. U.A.M. (RehaBot-Knee): robot autoportado para la estabilizacin de la rodilla tras ciruga de ligamento cruzado.

RehabotRehabot -Paraplegic

Sistema de rehabilitacin y estudio neuromotor en el mbito de la paraplejia.


Uso tradicional de EEF para rehabilitacin:
Recuperar funcionalidades.
MMSS: mejorar prensin. MMII: capacidad de marcha.

Beneficios secundarios.

Grupo H.N.P.: EEF EN MMII. MMII


Capacidad de marcha: estima del paciente. Grupo relativamente numeroso. Experiencia sobre marcha en la unidad de Biomecnica.

Sujetos: experiencias previas poco exitosas (muy ambiciosas).


Reducir el nmero de articulaciones a 2
Flexores de cadera >3 (escala Daniels) Nivel medular L3-L4 Espasticidad Asworth<2 Afectacin de musculatura estabilizadora y extensora de cadera: marcha con bastones.

CONO MEDULAR O CAUDA EQUINA


Popovic et al. Spinal Cord 2001;39

RehabotRehabot -Paraplegic

Objetivos:
Facilitar / restaurar la funcin de marcha. Estabilizar rodilla y tobillo en el apoyo. Controlar rodilla y tobillo en balanceo. Facilidad de uso. Monitorizar la evolucin.

Actuacin en las articulaciones


Tobillo: actuacin elstica. Rodilla: actuacin hbrida FES+motor. Cadera: actuacin FES (e.s.c.)

Actuacin hbrida:
Superar inconvenientes de EEF
Fatiga, dolor

EEF Multicanal

Unidad de control UNAFET8


Matriz de electrodos multiconfigurable: Frente a estimulacin local, generar un campo elctrico. Disminuir la fatiga muscular. Mejorara la selectividad muscular.

5 x 5 = 25 electrodos pequeos de tamao de un 1cm2


Sustrato Textil: soft robot.

RehabotRehabot -Tremor

Sistema textil activo para la supresin robtica de temblor de MMSS:


Postural. Reposo. Intencin.

RehabotRehabot -Knee

Robot autoportado para la estabilizacin de la rodilla tras ciruga de ligamento cruzado.


Promover el entrenamiento del control neuromuscular de la rodilla.
Ortesis+EEF

EMG 16 canales: Isquiotibiales, cuadriceps, gastrocnemios. Extensometra Girscopos y accelermetros

Hyper

Programa Consolider-INGENIO
Desarrollo de hbridos NR + MNP L.M. + A.C.V. Restaurar la funcin motora mediante la compensacin funcional. Re-aprendizaje motor.

Proyecto Coordinado:
I.A.I. (C.S.I.C.) coordinador.
HNPT FATRONIK-TECNALIA CIDETEC. VICOMTECH. IBEC UNiZar. UC3M. URJC

Investigacin:
Biomecnica Control neuromotor. Tecnologas de control (hbridos) Tecnologas actuadores, sensores, energa. BNCI

Muchas gracias.

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