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3 6 de mayo de 2010
NDICE.
Introduccin histrica.
Aspectos en consideracin.
Aspectos clnicos. Aspectos tecnolgicos.
Orgenes.
Exoesqueleto: Esqueleto externo continuo que recubre toda la superficie de los animales filo-artrpodos. Cumple una funcin mecnica, proporcionando el soporte estructural necesario. La necesidad es la madre de la invencin
Orgenes (II)
Exoesqueletos actuados:
Introduccin de actuacin sobre la exo-estructura. Aumentar la capacidad fsica del cuerpo humano.
Orgenes (III)
1966: General Electric Hardiman I
Orgenes (IV)
19701970 -2: Exoesqueletos desarrollados por el prof. Vukobratovic
Desarrollos contemporneos
DARPA
Raytheon
SARCOS XOS
Bleex
Aspectos en consideracin.
Aspectos clnicos. Aspectos tecnolgicos.
Biomecatrnica.
Mecatrnica: disciplina ingenieril a la que concierne el estudio, anlisis, diseo e implementacin de sistemas hbridos (mecnicos, elctricos y control). Bio-mecatrnica: Extensin de la mecatrnica: sistemas
bio bio-compatibles. bio bio-inspirados.
Actuadores, arquitecturas de control, etc. Interaccin cinemtica entre el sistema y el humano. Sistemas de control que interactan con comandos de origen biolgico. Biomecatrnica adopta procedimientos de diseo y optimizacin biolgicamente inspirados.
Algoritmos geneticos.
Aspectos clnicos.
Cul es la patologa?
MMSS, MMII. SNC, SNP Nmero de articulaciones a compensar. Ausencia/presencia de voluntariedad de movimientos... Rigidez espontnea, espasmos... Cuntos modelos/tallas?
Rehabilitacin.
Realizacin de terapias repetitivas. Es posible realizar sistemas fijos: peso, volumen. Es ms importante la versatilidad en el tipo de tarea.
Aspectos tecnolgicos.
Interaccin fsica.
Cinemtica de los miembros.
Compatibilidad cinemtica.
El aplicacin de esfuerzos.
Tolerancia a la presin. Caracterizacin de la transmisin de esfuerzos.
Interaccin cognitiva.
Intercambio bidireccional de informacin exoesqueleto humano. Codificacin de la informacin. Humano: EEG, EMG, Biomecnica. Exoesqueleto: fsica, visual.
Aspectos tecnolgicos.
Actuadores.
Potencia-Par por unidad de peso. Control. Alternativas
Motores elctricos: DC, Brusheless Actuadores hidrulicos. Actuadores neumticos. Disipacin de potencia: embragues de friccin, magnetoreolgicos, sistemas elsticos. Msculos neumticos. Sistema muscular.
Marcha humana.
Biomecnica de la marcha humana.
Marcha humana.
Potencia articular:
Cadera: cercana a cero Rodilla: predominantemente negativa (disipacin). Tobillo: ambas.
Marcha humana.
Los actuadores articulares de los exoesqueletos tienden a:
Agregar par en la cadera
ESBiRRO (CSIC), Bleex (Berkley)
Balanceo.
Control de la cada del pi
Flexin plantar
Ajuste de la impedancia aparente del tobillo para evitar colisiones.
Evaluacin
Anlisis biomecnico con dos sujetos. Redujo la ocurrencia de tropiezos. La cinemtica se asemejaba a la normal.
Previo a la oscilacin
Minimizacin de la impedancia para favorecer el impulso.
Blaya J, Et al. IEEE Trans. on Neural Syst & Reha. Eng. 2004;12
Exoesqueleto comercial para la compensacin de la marcha. Basado en la deteccin de eventos de la marcha. Monitorizacin de la intencin del usuario: ngulo del tronco
Entrenamiento
Plasticidad neuronal:
Capacidad plstica del SN para minimizar los efectos de las lesiones Modificacin de su estructura funcional:
Nuevas conexiones en el cerebro. Reorganizacin de zonas motoras.
Marcha:
Entrenamiento intensivo y progresivo.
Aumento de VO2 [Hunt et al. Biomed. Signal Procc & control 2009;3] Comparado con terapia manual, mejoras en ndices NIHSS [Schwartz et al. Phys Med & Rehab. 2009;1] Cambios en activacin muscular (cudriceps y isquiotibial), se observan disminucin en las actividades de musculatura de tobillo [Hidler et al. Clin. Biomech. 2009;20]
Colombo et al, JRRD 37, 2000; Veneman et al, IEEE Trans. Neural Syst. Rehab. Eng, 2007
Entrenamiento y evaluacin de la marcha . 8 grados de libertad. Evaluacin mediante EMG. Aplicacin de esfuerzos:
4Hz altos. 12Hz pequeos.
2 Modos de funcionamiento
Veneman et al. IEEE Trans. On Neural Syst. & Rehab. Eng. 2007;15
EMG.
Bceps femoral. Tibial anterior. Glteo medio.
Veneman et al. IEEE Trans. On Neural Syst. & Rehab. Eng. 2007;15
Consideraciones anatmicas.
Esternoclavicular. Tres articulaciones
Escapulohumeral. Acromioclavicular.
Exoesqueletos MMSS.
WOTAS
Exoesqueleto para la supresin del temblor. Estudio del temblor.
3gdl actuados.
Estudio del antebrazo
Sensorizacin:
Fuerza. Girscopos.
Rocn E. et al. IEEE Trans. On Neural Syst. & Rehab. Eng. 2007;15
Exoesqueletos MMSS.
Supresin del temblor. Resultados.
Rocn E. et al. IEEE Trans. On Neural Syst. & Rehab. Eng. 2007;15
Entrenamiento MMSS
ARMEO
ARMEO Spring.
HOCOMA 2006
Evaluacin en ACV
Aumento en la puntuacin en la escala Fugl-Meyer. Mejoras mantenidas 8 semanas tras el alta.
Nuevo horizonte.
Principales inconvenientes:
Aparicin de fatiga. Inadecuado control del par articular.
SISTEMAS HBRIDOS.
Fatiga muscular.
Ajustar la estimulacin para proporcionar la estimulacin necesaria.
Control de posicin: excesivo estimulacin. Control de par: insuficiente estimulacin.
Disminucin de 85% a 10% del ciclo de carga de cudriceps. Mejora el patrn cinemtico.
Resultados preliminares.
85% de la amplitud en 1.
Tremor
RehaBot
Definir y validar tecnologas y mtodos para salvar las limitaciones de los robots autoportados en el mbito de la rehabilitacin:
Estimulacin elctrica funcional. Desarrollo de Unidades de Medida Inercial
Proyecto Coordinado:
I.A.I. (C.S.I.C.) coordinador.
H.N.P.T. (RehaBot-Paraplegic): sistema de rehabilitacin y estudio neuromotor en el mbito de la paraplejia. I.B.V. (RehaBot-Tremor): sistema textil activo para la supresin robtica del temblor de MMSS. U.A.M. (RehaBot-Knee): robot autoportado para la estabilizacin de la rodilla tras ciruga de ligamento cruzado.
RehabotRehabot -Paraplegic
Beneficios secundarios.
RehabotRehabot -Paraplegic
Objetivos:
Facilitar / restaurar la funcin de marcha. Estabilizar rodilla y tobillo en el apoyo. Controlar rodilla y tobillo en balanceo. Facilidad de uso. Monitorizar la evolucin.
Actuacin hbrida:
Superar inconvenientes de EEF
Fatiga, dolor
EEF Multicanal
RehabotRehabot -Tremor
RehabotRehabot -Knee
Hyper
Programa Consolider-INGENIO
Desarrollo de hbridos NR + MNP L.M. + A.C.V. Restaurar la funcin motora mediante la compensacin funcional. Re-aprendizaje motor.
Proyecto Coordinado:
I.A.I. (C.S.I.C.) coordinador.
HNPT FATRONIK-TECNALIA CIDETEC. VICOMTECH. IBEC UNiZar. UC3M. URJC
Investigacin:
Biomecnica Control neuromotor. Tecnologas de control (hbridos) Tecnologas actuadores, sensores, energa. BNCI
Muchas gracias.