These Col Twoside

N◦ d’ordre 1075 Année 2005
PROJET DE THÈSE
présenté à
L’U.F.R. DES SCIENCES ET TECHNIQUES

DE L’UNIVERSITÉ DE FRANCHE-COMTÉ
pour obtenir le
GRADE DE DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE

FRANCHE-COMTÉ
Spécialité Sciences pour l’Ingénieur
AMORTISSEMENT DANS LES STRUCTURES

ASSEMBLÉES
par
Ludek Heller
Rapporteurs D. Aubry Professeur, École Centrale de Paris

F. Thouverez Professeur, École Centrale de Lyon
Examinateurs M.S. Germes Ingénieur, PSA Vélizy-Villacoublay

J. Piranda Professeur, Université de Franche-Comté
E. Foltête Maı̂tre de Conférences,
Université de Franche-Comté
Directeur de Thèse J. Piranda Professeur, Université de Franche-Comté
Table des matières
Sommaire I
Introduction générale 1
1 Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents

des structures non-linéaires 7
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Transformée en ondelettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Définitions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Localisation dans le domaine temps-fréquence . . . . . . . . . 11
1.2.4 Méthodes de calcul de la transformée en ondelettes . . . . . . 12
1.2.5 Représentation graphique de la transformée en ondelettes . . . 17
1.3 Transformée en ondelettes de signaux asymptotiques . . . . . . . . . 18
1.3.1 Transformée de Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Signal analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.3 Signal asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.4 Transformée en ondelettes d’un signal asymptotique . . . . . . 19
1.3.5 Arête de la transformée en ondelettes . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Identification des paramètres modaux des systèmes linéaires par la
transformée en ondelettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.1 Système à un ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.2 Système à plusieurs ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5 Identification des paramètres modaux équivalents des systèmes non-
linéaires par la transformée en ondelettes . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.1 Système à un ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.2 Système à plusieurs ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.6 Mise en oeuvre de la méthode d’identification par la transformée en
ondelettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.6.1 Paramètre N d’ondelette analysante . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.6.2 Moyen d’excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.6.3 Diminution de l’effet de bord . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.6.4 Identification à partir de signaux d’accélération . . . . . . . . 45
1.7 Étapes principales de l’identification expérimentale des paramètres
modaux équivalents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2 Validation de la méthode 51
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Système linéaire à 4 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3 Systèmes non-linéaires à un ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3.1 Frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3.2 Raideur quadratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3.3 Amortissement quadratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.3.4 Raideur cubique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3.5 Raideur et amortissement quadratiques . . . . . . . . . . . . . 67
2.4 Système non-linéaire à 2 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3 Études expérimentales 83
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées . . . . 83
3.2.1 Structure testée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.2.2 Identification par analyse modale expérimentale . . . . . . . . 86
3.2.3 Identification par la transformée en ondelettes . . . . . . . . . 89
3.2.4 Comparaison des résultats issus des deux méthodes d’identifi-
cation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.5 Identification des déformées modales . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.1 Description de l’expérience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.2 Analyse numérique préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.3.3 Résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4 Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons114

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2 Modèles de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.2.1 Modèles statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2.2 Modèles dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.3 Modèle phénoménologique de Iwan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.1 Loi de Masing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.3.2 Système à un élément ressort-frotteur . . . . . . . . . . . . . . 124
4.3.3 Système à trois éléments ressort-frotteur . . . . . . . . . . . . 126
4.3.4 Système à N éléments ressort-frotteur . . . . . . . . . . . . . . 128
4.3.5 Système continu - modèle de Iwan . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.3.6 Énergie dissipée et amortissement équivalent . . . . . . . . . . 131
4.3.7 Hypothèse sur l’évolution de l’amortissement équivalent d’une
structure assemblée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.4 Mise en évidence du comportement dissipatif de la jonction par un
calcul éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.1 Modèle éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.4.2 Conditions aux limites de contact avec frottement . . . . . . . 135
4.4.3 Résolution du modèle de contact et calcul de l’énergie dissipée 138
4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5 Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul 145

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.2 Description de la procédure du calcul prédictif . . . . . . . . . . . . . 145
5.2.1 Modélisation linéaire de la jonction . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.2.2 Conditions aux limites du modèle non-linéaire . . . . . . . . . 148
5.2.3 Modélisation du contact avec frottement . . . . . . . . . . . . 149
5.2.4 Modélisation de la pression à l’interface . . . . . . . . . . . . . 149
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équi-
valent par calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.3.1 Poutres boulonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.3.2 Plaques boulonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Conclusion générale 169
Perspectives 172
Bibliographie 174
Table des figures
1.1 Limites de l’analyse de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2 Résolution temps-fréquence de la transformée en ondelettes . . . . . . 12
1.3 Superposition partielle des ondelettes expliquant la redondance de la
TO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Fonction de Morlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Différentes représentations graphiques de la transformée en ondelettes 18
1.7 Approximation de la décroissance du signal asymptotique . . . . . . . 20
1.8 Comparaison des méthodes de reconstitution temporelle et fréquentielle 22
1.9 Estimation de la fréquence propre linéaire non-amortie par extrapo-
lation linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.10 Excitation impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.11 Excitation sinusoı̈dale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.12 Excitation aléatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.13 Prolongation par un signal harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.14 Influence de la prolongation sur l’évolution de l’arrête . . . . . . . . . 44
1.15 Influence de la prolongation sur la reconstruction de l’enveloppe du
signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.16 Influence de la prolongation sur l’identification des paramètres modaux 45
1.17 Comparaison de la fonction de Morlet avec ses dérivées . . . . . . . . 46
1.18aÉtapes principales de l’identification expérimentale des paramètres
1.18bÉtapes principales de l’identification expérimentale des paramètres
2.1 Réponse libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.2 Transformée en ondelettes globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3 Transformée en ondelettes locale et son arête . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4 Transformation du signal en déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5 Logarithme du module de la T O et argument de la T O . . . . . . . . 55
2.6 Paramètres modaux équivalents en fonction du temps . . . . . . . . . 55
2.7 Paramètres modaux équivalents en fonction de l’amplitude . . . . . . 56
2.8 Comparaison du signal réel avec le signal recalculé . . . . . . . . . . . 56
2.9 Réponse libre du système à frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.10 Transformée en ondelettes de la réponse libre . . . . . . . . . . . . . 59
2.14 Enveloppes reconstituée et analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.15 Réponse libre du système à raideur quadratique . . . . . . . . . . . . 61
2.20 Réponse libre du système à amortissement quadratique . . . . . . . . 63
2.26 Réponse libre du système à raideur cubique . . . . . . . . . . . . . . 65
2.31 Réponse libre du système à raideur et amortissement quadratiques . . 67
2.37 Schéma du système non-linéaire à deux ddl . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.38 Paramètres modaux équivalents à partir du calcul analytique . . . . . 71
2.39 Algorithme du calcul de l’amplitude des vibrations stationnaires . . . 72
2.40 Exemple de résultats issus du calcul itératif de la réponse forcée du
système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.41 Réponses fréquentielles fournies par la formulation équivalente linéaire 74
2.42 Comparaison des réponses libres à différents niveaux de condition
initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.43 Comparaison des réponses forcées du système en régime stationnaire
à différents niveaux d’excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.44 Effet de l’amortissement très élevé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.45 Mise en évidence de le présence des harmoniques d’ordres supérieurs
dans la réponse libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.46aRéponses du système aux excitations harmoniques interrompues . . . 79
2.47bRéponses du système aux excitations harmoniques interrompues . . . 79
2.48 Amortissement équivalent identifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.49 Fréquence propre équivalente identifiée . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.50 Variation des valeurs propres en fonction du temps . . . . . . . . . . 81
2.51 Variation des vecteurs propres en fonction de l’amplitude des deux ddl 81
3.1 Géométrie de la structure testée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

3.2 Instrumentation des plaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3 Dispositif expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.4 Modes propres étudiés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.5 F RF à partir d’une mesure en bruit blanc . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.6 FRF non-linéaires du premier mode propre . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.7 FRF linéaires du premier mode propre . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.8 Évolutions de l’amortissement en fonction de l’amplitude des vibrations 88
3.9 Évolutions de la fréquence propre en fonction de l’amplitude des vi-
brations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.10 Réponse à un lâcher dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.11 Transformée en ondelettes des réponses . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.12 Variation de la fréquence propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.13 Variation de l’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.14 Enveloppes reconstituées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.15 Signaux reconstitués . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.16 Évolutions de l’amortissement en fonction de l’amplitude des vibrations 92
3.17 Comparaison des résultats issus des deux méthodes d’identification . 93
3.18 Modèle éléments finis de la structure étudiée . . . . . . . . . . . . . . 94
3.19 Vue de la caméra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.20 Illustration de quelques étapes de la création du modèle expérimental 96
3.21 Comparaison des modes propres mesurés et calculés . . . . . . . . . . 97
3.22 Critères d’assurance modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.23 Vue éclatée de la structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.24 Système de mesure des efforts de serrage . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.25 Instrumentation de la structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.26 Alimentation de l’électro-aimant via la commande relais optocouplé . 101
3.27 Montage complet de l’expérimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.28 Modèles éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.29aPremier mode propre du modèle avec contact direct - 169.9 Hz . . . 102
3.29bPremier mode propre du modèle avec rondelles intercalées - 187.3 Hz 103
3.30 Évolution de la FRF au voisinage du premier mode propre pour dif-
férents efforts de serrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.31aAmplitude de la FRF au voisinage du premier mode propre pour les
quatre assemblages étudiés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.31bAmplitude de la FRF au voisinage du premier mode propre pour les
quatre assemblages étudiés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.32 Variation du premier mode en fonction de l’amplitude pour différents
niveaux de serrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.33 Corrélation essai/calcul du premier vecteur propre . . . . . . . . . . . 109
3.34 Paramètres modaux équivalents identifiés à partir des différents capteurs109
3.35 Évolution de la fréquence propre en fonction de l’amplitude modale . 110
3.36 Évolution de l’amortissement en fonction de l’amplitude modale . . . 111
3.37 Évolution de la fréquence propre en fonction de trois paramètres :
amplitude des vibrations, effort de serrage et type d’assemblage . . . 112
3.38 Évolution de l’amortissement en fonction de trois paramètres : ampli-
tude des vibrations, effort de serrage et type d’assemblage . . . . . . 112
4.1 Notations utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2 Force de frottement selon la loi de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3 Force de frottement constituant le frottement de Coulomb et le frot-
tement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.4 Exemple de caractéristique de frottement selon le modèle de Stribeck 118
4.5 Courbe force-déplacement à partir de modèle de Dahl . . . . . . . . . 119
4.6 Modélisation du frottement par interaction des fibres à brosse . . . . 119
4.7 Courbe force-déplacement à partir de modèle de Valanis . . . . . . . 121
4.8 Modèles physique et mathématique de l’élément ressort-frotteur . . . 122
4.9 Modélisation du comportement des liaisons par des éléments ressort-
frotteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.10 Force tangentielle dans la liaison en fonction du déplacement relatif
selon la loi de Masing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.11 Système à un élément ressort-frotteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.12 Cycle d’hystérésis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.13 Énergie dissipée en fonction de l’amplitude du déplacement . . . . . . 126
4.14 Système à trois éléments ressort-frotteur . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.15 Cycle d’hystérésis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.16 Énergie dissipée en fonction de l’amplitude de déplacement . . . . . . 127
4.17 Énergie dissipée en fonction de l’amplitude du déplacement . . . . . . 128
4.18 Modèle de Iwan du comportement hystérétique de la liaison . . . . . 129
4.19 Force et énergie dissipée en fonction de l’amplitude selon le modèle
de Iwan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.20 Système à un ddl à amortissement visqueux . . . . . . . . . . . . . . 131
4.21 Cycles d’hystérésis des différents modèles de dissipation d’énergie . . 132
4.22 Évolution attendue de l’amortissement équivalent basée sur le modèle
de Iwan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.23 Structure assemblée à comportement dissipatif par frottement . . . . 134
4.24 Modèle des deux poutres discrétisé en éléments coques . . . . . . . . 135
4.25 Loi de Coulomb quasi-statique régularisée . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.26 Conditions aux limites de contact appliquées aux éléments coques . . 137
4.27 Évolution de la pression à l’interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.28 Évolution de la contrainte de cisaillement sur l’interface . . . . . . . . 139
4.29 Évolution de la zone de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.30 Évolution du glissement relatif à l’interface . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.31 Évolution de la contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.32 Évolution de la contrainte de cisaillement issue du modèle éléments
finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.33 Écart entre les modèles analytique et numérique en terme de glisse-
ment à l’interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.34 Évolution de l’énergie dissipée par frottement pendant un cycle de
chargement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.35 Évolution de l’énergie dissipée en fonction de l’amplitude de chargement143
4.36 Évolution du rapport énergie dissipée/énergie de déformation . . . . . 143
5.1 Schéma de la procédure de calcul de l’amortissement modal équivalent 147

5.2 Variation temporelle de la force axiale dans l’une des vis des poutres
boulonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.3 Modélisation de la pression interfaciale dans une jonction boulonnée . 150
5.4 Conditions aux limites appliquées au modèle “local” . . . . . . . . . . 152
5.5 Discrétisation par éléments finis du modèle “local” des deux poutres . 153
5.6 Confrontation de l’énergie dissipée par frottement issue du calcul avec
l’usure constatée sur la structure réelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.7 Sensibilité du modèle “local” à la raideur kt . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.8 Influence du coefficient de frottement sur le comportement dissipatif
du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.9 Sections méridiennes de la pression autour des vis pour trois valeurs
différentes du paramètre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.10 Influence de la répartition de pression à l’interface sur le comporte-
ment dissipatif du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.11 Influence de la taille de zone de pression à l’interface sur le compor-
tement dissipatif du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.12 Amortissement modal équivalent pour les trois tailles de rondelles
obtenues dans les mêmes conditions de serrage . . . . . . . . . . . . . 158
5.13 Influence de la force axiale dans la vis sur le comportement dissipatif
du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.14 Comparaison de l’amortissement mesuré et calculé . . . . . . . . . . . 159
5.15 Évolutions des paramètres de la répartition de pression en fonction
de la force de serrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.16 Sections méridiennes de la répartition de pression autour des vis pour
différentes forces de serrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.17 Intégration de la répartition de pression dans le modèle éléments finis 161
5.18 Comparaison de l’amortissement mesuré et calculé pour différents va-
leurs de la force axiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.19 Évolutions de l’énergie dissipée en fonction de l’amplitude des vibrations163
5.20 Discrétisation des modèles “local” et “global” par les éléments coques . 164
5.21 Conditions aux limites appliquées au modèle “local” . . . . . . . . . . 165
5.22 Comparaison de l’amortissement mesuré et calculé pour le premier
mode propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.23 Comparaison de l’amortissement mesuré et calculé pour les modes
propres 2,3,4 et 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.24 Évolution attendue de l’amortissement équivalent basée sur le modèle

de Iwan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.25 Exemple d’une paramétrisation de l’évolution de l’amortissement mo-

dal équivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Liste des tableaux
2.1 Valeurs des paramètres modaux identifiés et erreurs correspondantes . 57

2.2 Systèmes non-linéaires étudiés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3 Paramètres modaux équivalents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4 Bilan des erreurs sur les paramètres identifiés . . . . . . . . . . . . . 69
3.1 Comparaison des fréquences propres mesurées et calculées . . . . . . 86
4.1 Correspondance entre les paramètres suivant le domaine d’application 129

4.2 Résultats relatifs aux deux poutres assemblées présentés par Good-
man et Klumpp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.3 Paramètres du modèle éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.4 Paramètres constants du modèle éléments finis . . . . . . . . . . . . . 138
5.1 Jeu de paramètres du modèle “local” issu de recalage . . . . . . . . . 159

5.2 Paramètres de la répartition de pression recalés sur les résultats ex-
périmentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.3 Jeu de paramètres du modèle “local” issu de recalage . . . . . . . . . 166
Introduction générale
Les spécifications concernant la « qualité vibroacoustique » des structures sont

de plus en plus sévères. C’est particulièrement le cas dans le domaine des transports
(automobiles, avions, navires) où le confort des passagers devient un critère prédo-
minant de choix. De ce fait, l’étude du comportement dynamique des structures au
stade de la conception est devenue incontournable.
D’énormes progrès ont été accomplis cette dernière décennie dans le domaine de
la simulation numérique grâce aux logiciels de calcul éléments-finis qui ont su ex-
ploiter l’extraordinaire développement de la puissance des processeurs. Par ailleurs,
la confrontation des résultats du calcul et de l’expérience a permis le développement
de méthodes de recalage assurant une bonne représentativité du comportement dy-
namique de structures complexes dans une bande fréquentielle donnée.
La « qualité vibroacoustique » des structures dépend essentiellement de trois fac-

teurs : l’excitation, les caractéristiques modales de la structure et l’amortissement.
C’est ce dernier facteur fondamental qui est le plus mal maı̂trisé, à tel point que les
calculs de réponse dynamique sont souvent faits en introduisant des amortissements
arbitraires estimés à partir d’essais.
Compte tenu des exigences de plus en plus sévères requises sur le comportement
vibroacoustique des structures, on ne peut plus se contenter de cette approche arbi-
traire de l’amortissement. Il devient par conséquent urgent de mettre au point une
méthodologie permettant de comprendre et quantifier les phénomènes d’amortisse-
ment au stade de la conception.
Le secteur automobile est très concerné par cette problématique. En effet, une caisse
en blanc est formée exclusivement par l’assemblage de sous-ensembles fabriqués à
partir de tôles minces formées par emboutissage et assemblées par points de sou-
dure électrique (PSE) de façon à leur conférer des propriétés mécaniques données.
On trouve également pour assembler les différents constituants d’autres procédés de
liaison par boulonnage ou rivetage.
On sait que l’amortissement constaté dans les structures assemblées est très supé-
rieur à celui intrinsèque au matériau. Il provient essentiellement des pertes d’énergie
dues aux microglissements entre les faces en contact. Ces phénomènes sont extrême-
ment complexes car ces pertes d’énergie dépendent des pressions de contact et de
l’amplitude de vibration, conduisant à un comportement non-linéaire de la structure.
1
Le travail présenté dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre de l’étude du comporte-
ment dissipatif des structures assemblées axée sur la caractérisation et la quantifi-
cation de l’amortissement.
État de l’art
Les travaux de recherche concernant les structures assemblées peuvent être classés
en deux catégories selon les hypothèses faites quant au comportement des jonctions.
La première catégorie utilise des modèles linéaires qui sont bien appropriés aux
jonctions dont la transmissibilité est quasi-linéaire. Cette approche consiste essen-
tiellement à utiliser des systèmes ressort-amortisseur afin de modéliser la rigidité
ainsi que les propriétés dissipatives des jonctions. La deuxième catégorie concerne
l’analyse vibratoire des jonctions à comportement non-linéaire. Le travail synthétisé
dans ce mémoire s’inscrivant dans ce cadre, nous allons présenter un bref résumé des
travaux effectués jusqu’à présent dans ce domaine. Les premiers travaux sont présen-
tés de façon chronologique, les travaux plus récents suivant les approches adoptées.
La motivation principale de l’étude du comportement dynamique non-linéaire des
jonctions est liée à leur capacité de dissipation d’énergie. Il s’agit d’un moyen de
contrôle passif des vibrations car la dissipation d’énergie résulte en une diminution
de l’amplitude des vibrations. Les phénomènes mis en jeu au sein d’une jonction sont
extrêmement complexes et plusieurs mécanismes de dissipation d’énergie peuvent
être mis en cause. Le frottement entre les sous-structures est néanmoins souvent
considéré comme l’un des mécanismes prépondérants.
Les premiers travaux de recherche dans ce domaine ont été centrés sur l’amortisse-
ment dû au frottement dans les structures assemblées constituées d’éléments simples
tels que les poutres.
C’est en référence aux problèmes de vibrations des aubes de turbine que L.E Good-
man et J.H Klumpp [Goo56] développent en 1956 une théorie sur l’énergie dissipée
par frottement à l’interface de deux sous-structures. Ils considèrent deux poutres
superposées encastrées-libres, chargées d’une force à l’extrémité libre. En supposant
une pression uniforme à l’interface et en appliquant la théorie des poutres de Ber-
noulli, ils aboutissent à une équation exprimant l’énergie dissipée par frottement à
l’interface. Ils étudient ensuite les rôles de différents paramètres dans la dissipation
d’énergie. Il prouvent ainsi qu’il existe une valeur optimale de la pression à l’inter-
face, pour laquelle l’énergie dissipée est maximale. En parallèle, une expérimentation
est mise en oeuvre permettant de valider les résultats analytiques.
T.H.H. Pian [Pia57] présente en 1957 un travail de recherche similaire à celui de
Goodman et Klumpp. Pian analyse l’amortissement provenant du frottement dans
une poutre sandwich chargée en flexion faisant ainsi référence aux structures aéro-
nautiques.
En 1959, Goodman [Goo59] enrichit ses résultats analytiques en démontrant que
l’énergie dissipée par frottement pendant un cycle de chargement est proportion-
nelle au cube de l’amplitude de la force appliquée.
Ungar [Ung64, Ung73] effectue dans les années 70 de nombreux essais et analyses
2
afin d’identifier le mécanisme principal à l’origine de la perte d’énergie dans les
structures assemblées. Il s’intéresse notamment aux structures aéronautiques consti-
tuées de poutres et de plaques renforcées. Les conclusions importantes issues des ses
travaux sont les suivantes :
• Le mécanisme de dissipation d’énergie dépend du type de structure (poutre/plaque)
ainsi que de la bande fréquentielle considérée.
• L’amortissement dans les structures constituées de poutres est fortement in-
fluencé par le frottement à l’interface des sous-structures. Le modèle de frotte-
ment de Coulomb est pertinent dans les basses fréquences. À hautes fréquences,
la variation du coefficient de frottement en fonction de la vitesse doit être prise
en compte car la vitesse relative à l’interface atteint des valeurs non négli-
geables.
• L’incertitude subsiste quant au mécanisme de dissipation d’énergie à basses
fréquences dans des structures constituées de plaques renforcées. À hautes fré-
quences, le pompage d’air entre les éléments adjacents semble être la source
primaire de dissipation d’énergie.
Ungar complète ses travaux par de nombreuses formules semi-empiriques permettant
de calculer le facteur de perte d’énergie de structures spécifiques.
Masuko, Ito et Yoshida [Mas73] présentent en 1973 une étude ayant pour but d’éva-
luer le coefficient d’amortissement relatif au microglissement à l’interface de deux
poutres encastrées-libres. Ils expriment analytiquement l’équation du décrément lo-
garithmique correspondant. Ce dernier est ensuite mesuré sur une structure réelle et
les résultats accusent un accord satisfaisant avec les résultats théoriques.
On peut constater que les premiers travaux dans ce domaine portent sur la com-
préhension du mécanisme de perte d’énergie dans les jonctions avec une attention
particulière sur le phénomène de frottement à l’interface. Les géométries utilisées
sont simples de façon à donner accès à des solutions analytiques. L’avantage de cette
approche réside évidemment dans le fait de pouvoir facilement étudier l’influence de
différents paramètres sur la dissipation d’énergie.
Plus récemment, grâce à l’évolution des moyens de calcul, les analyses se sont orien-
tées vers des structures plus complexes en utilisant des méthodes numériques, en
particulier celle des éléments finis. Cette nouvelle approche a ouvert la porte au dé-
veloppement de méthodes plus généralistes incluant des jonctions à comportement
non-linéaire. La source principale de non-linéarité retenue dans la plupart des études
est le frottement à l’interface.
Cependant, la simulation par la méthode des éléments finis du comportement dyna-
mique des structures assemblées conduit à des modèles comportant un grand nombre
de degrés de liberté. Ceci est dû au fait que ce type de simulation nécessite une dis-
crétisation très fine des zones en contact. Une autre difficulté est liée à la taille de
l’incrément de chargement qui doit être suffisamment petite pour assurer la conver-
gence, ce qui se traduit par un nombre d’itérations très élevé. Ainsi, la mise en œuvre
pratique de la simulation par éléments finis d’une structure assemblée conduit gé-
néralement à des coûts de calcul rédhibitoires et qui ne peuvent en aucun cas être
intégrés dans une boucle d’optimisation.
Une première approche pour surmonter ces difficultés consiste à assembler différentes
sous-structures à l’aide d’éléments spécifiques capables d’approcher le comportement
3
constitutif des jonctions. Ces éléments sont basés sur les modèles du comportement
interfacial reproduisant la non-linéarité des jonctions à la fois en raideur et en amor-
tissement. Nous mentionnons ci-dessous quelques travaux relatifs à cette approche :
• Gaul [Gau97] emploie le modèle de Dahl [Dah76] connu plutôt pour son appli-
cation dans la mécanique des solides.
• Plusieurs chercheurs [Son04, Son02, Seg01] utilisent le modèle de Iwan initiale-
ment proposé pour représenter le comportement visco-plastique des matériaux.
• Ren [Yin92] propose dans sa thèse un nouveau modèle du comportement inter-
facial. Celui-ci est basé sur la décomposition de l’interface en petites surfaces
dont le comportement est modélisé par des éléments ressort-frotteur.
• Sanliturk et Ewins [San96] proposent une nouvelle approche de la modélisation
du contact ponctuel avec frottement basée sur les travaux de Menq [Che00].
Les modèles sont généralement définis à l’aide de plusieurs paramètres dépendant

des propriétés des jonctions. Pour une jonction concrète donnée, une étape d’identi-
fication doit donc avoir lieu au préalable. Elle peut être effectuée par une analyse de
contact réalisée sur un modèle numérique détaillé de la jonction [Gau97, Seg01]. Une
autre approche consiste à identifier ces paramètres par voie expérimentale [Har03].
L’utilisation de ces modèles repose le plus souvent sur leur intégration dans les codes
éléments finis. Les approches temporelles ou fréquentielles peuvent être adoptées
pour calculer la réponse des systèmes incluant les modèles constitutifs des jonctions.
Le traitement du problème dans le domaine temporel permet d’obtenir la réponse
transitoire du système [Gau97, Yin92]. L’analyse dans le domaine fréquentiel per-
met de calculer la réponse forcée en utilisant des méthodes approchées telles que
l’équilibrage harmonique [Sex02, Fer98]. Plus récemment, de nouvelles techniques
de calcul apparaissent. Guillen [Gui99] propose dans sa thèse traitant de vibrations
d’aubes de turbine un algorithme hybride exploitant à la fois les domaines temporel
et fréquentiel.
Une autre famille de méthodes est enfin basée sur l’utilisation de l’approche de
l’analyse modale étendue aux problèmes de structures non linéaires.
Il s’agit par exemple d’utiliser les modes non-linéaires [L. 90] pour caractériser les
réponses forcées et construire des modèles réduits pertinents.
Ferreira et Ewins [Fer98] proposent une méthode d’impédance non-linéaire reposant
sur la technique dite Multi-Harmonic Describing Function. Il s’agit ici de prendre
en compte les oscillations harmoniques de la structure à des fréquences multiples de
la fréquence d’excitation.
Pour traiter les non-linéarités, Siller [Sil04] propose d’utiliser une fonction de ré-
ponse fréquentielle (F RF ) non-linéaire dépendant de l’amplitude de vibration. Une
méthode de détection des non-linéarités à partir de cette F RF est ensuite mise en
œuvre.
Plusieurs auteurs [Klu98, Kes01] proposent de caractériser les non-linéarités prove-
nant des jonctions par les paramètres modaux équivalents représentant les variations
de l’amortissement modal et de la fréquence propre en fonction de l’amplitude des
vibrations.
4
Les objectifs de l’étude
À l’heure actuelle, l’identification du comportement dynamique des structures
assemblées s’effectue le plus souvent en appliquant les méthodes destinées aux sys-
tèmes linéaires. Il s’agit notamment de la technique de l’analyse modale qui est bien
maı̂trisée dans le milieu industriel. Or l’utilisation de cette méthode présume que les
non-linéarités introduites par les jonctions sont négligeables. La question générale
soulevée par cette étude est celle de l’influence de la présence de jonctions dans la
structure sur la linéarité de son comportement dynamique. Cette linéarité peut se
traduire par l’indépendance des paramètres modaux vis-à-vis des variables d’état
du système. En admettant que le frottement au niveau des jonctions joue un rôle
important dans le comportement dynamique, l’amplitude des vibrations doit avoir
une certaine influence sur les paramètres modaux. La vérification de cette hypothèse
constitue le premier objectif de ce mémoire.
Comme il a été souligné précédemment, les jonctions mécaniques sont des éléments
très complexes dont le comportement est conditionné par un grand nombre de para-
mètres. Cependant, du point de vue du frottement s’exerçant au sein d’une jonction,
la pression de serrage et la superficie de l’interface sont deux paramètres particuliè-
rement importants. L’analyse de leur influence sur le comportement dissipatif des
structures assemblées est le deuxième objectif de ce travail.
Malgré les nombreux travaux effectués jusqu’à présent sur le comportement vibra-
toire des structures assemblées, l’amortissement de ces dernières reste le phénomène
le moins maı̂trisé en dynamique des structures. Pourtant, la connaissance des pro-
priétés dissipatives des structures est cruciale pour la détermination du niveau de
réponse vibratoire sous sollicitations dynamiques. Ce niveau de réponse est un critère
fondamental quant à la fiabilité et au confort vibro-acoustique. La compréhension
et la maı̂trise des phénomènes d’amortissement provenant des jonctions sont donc
essentiels dans la phase de conception des systèmes mécaniques. La troisième partie
de cette étude tente d’expliciter les principes gouvernant la dissipation d’énergie par
frottement à l’interface de deux sous-structures.
Enfin, le dernier objectif de cette étude est lié à la nécessité de prédire l’amortisse-
ment dans la phase de conception d’un système mécanique.
Organisation du mémoire
Ce mémoire est divisé en deux grandes parties qui séparent les travaux traitant la
problématique par voie expérimentale et numérique, chaque partie étant organisée
en chapitres.
Le premier et le deuxième chapitre sont consacrés au développement d’une nou-

velle technique expérimentale d’identification des paramètres modaux équivalents.
Elle permet d’identifier l’évolution de la fréquence propre et de l’amortissement mo-
dal en fonction de l’amplitude des vibrations à partir d’une seule mesure de réponse
à un lâcher dynamique. Le principe de cette technique repose sur l’utilisation de la
méthode du décrément logarithmique appliquée dans le domaine temps-fréquence.
Le passage dans ce domaine s’effectue à l’aide de la transformée en ondelettes. Cette
5
technique a ensuite été intégrée dans une méthode d’identification des paramètres
modaux équivalents. La validation de cette méthode est effectuée en traitant les
modèles mathématiques de systèmes dynamiques discrets à un et à deux degrés de
liberté.
Le troisième chapitre présente deux expérimentations sur des structures assemblées
simples permettant d’étudier l’influence de la présence de jonctions sur le compor-
tement dynamique. La méthode d’identification des paramètres modaux équivalents
présentée précédemment est bien entendu utilisée. La première étude expérimentale
a pour but d’évaluer l’influence de la déformée propre sur les paramètres modaux.
L’objectif de la deuxième étude est d’analyser l’évolution des paramètres modaux
équivalents en fonction de la superficie de l’interface et de la pression à l’interface.
La partie “numérique” est introduite par le chapitre quatre, lequel présente une des-
cription phénoménologique du frottement interfacial. Les caractéristiques de l’évolu-
tion de l’amortissement équivalent sont étudiées en utilisant le modèle du comporte-
ment interfacial de Iwan. Une analyse de contact par éléments finis d’une structure
assemblée académique est également réalisée. Les résultats issus de ce calcul sont
confrontés aux résultats analytiques afin de valider les conditions de contact appli-
quées.
Le cinquième et dernier chapitre présente une méthode de prédiction par calcul de
l’amortissement équivalent dû au frottement à l’interface de sous-structures. Cette
procédure est basée sur deux calculs par éléments finis effectués successivement.
Dans un premier temps l’analyse modale d’un modèle linéaire de la structure com-
plète est effectuée, conduisant au calcul des fréquences et modes propres associés.
Dans un deuxième temps une analyse non-linéaire statique d’un modèle de la jonc-
tion mécanique est effectuée en lui imposant des déplacements permettant d’appro-
cher la déformée modale. L’objectif de cette seconde analyse est d’évaluer la quantité
d’énergie dissipée à l’interface par frottement lors de vibrations à la fréquence propre.
L’amortissement équivalent est enfin calculé en se basant sur une formulation éner-
gétique. L’ensemble de cette démarche est ensuite appliqué aux structures traitées
dans la partie “expérimentale” afin de pouvoir comparer les résultats numériques et
expérimentaux.
6
Chapitre 1
Identification expérimentale des

paramètres modaux équivalents de
structures faiblement non-linéaires
1.1 Introduction
La mise au point des modèles de prévision de comportement des structures as-
semblées nécessite d’établir une caractérisation du comportement dynamique des
jonctions mécaniques. Cette caractérisation doit satisfaire à quelques critères spéci-
fiques :
• La capacité d’évaluer les non-linéarités du comportement de façon quantitative
et qualitative. C’est-à-dire qu’elle doit permettre d’estimer le niveau de non-
linéarité (faible, fort) ainsi que le type de non-linéarité (de raideur, d’amortis-
sement, cubique, quadratique, . . . ).
• Une intégration simple dans les méthodes de calcul du comportement dyna-
mique.
• La possibilité d’identification expérimentale des paramètres caractéristiques par
un moyen d’essai suffisamment simple à mettre en œuvre.
Le concept des paramètres modaux équivalents semble être l’une des caractérisa-
tions qui répondent bien aux critères mentionnés ci-dessus. Il s’agit d’une approche
étroitement liée à l’analyse modale, ce qui est une garantie de simplicité et de bonne
intégration dans les méthodes existantes. Dans cette approche, le comportement vi-
bratoire d’un système est caractérisé par les évolutions de la fréquence propre et
de l’amortissement modal en fonction de l’amplitude des vibrations. Le niveau de
variation de ces paramètres est un bon indicateur du degré de non-linéarité du sys-
tème alors que l’allure des évolutions des paramètres fournit des informations sur le
caractère des non-linéarités. L’application de cette méthode de caractérisation est
limitée aux systèmes faiblement non-linéaires de par son incapacité à prendre en
compte la présence d’harmoniques.
Ce chapitre est consacré au développement d’un nouveau moyen d’essai permettant
d’identifier les paramètres modaux équivalents. L’approche utilisée consiste principa-
lement à appliquer la méthode du décrément logarithmique à la réponse du système à
un lâcher dynamique. La démarche d’identification s’effectue dans le domaine temps-
7
1.2 Transformée en ondelettes
fréquence grâce à la transformée en ondelettes appliquée à la réponse. L’extraction

des paramètres modaux équivalents à partir de la réponse libre du système est basée
sur la méthode asymptotique élaborée par Krylov et Bogoljubov. Cette méthode a
été étendue aux systèmes à plusieurs degrés de liberté afin de permettre son appli-
cation aux systèmes continus.
Dans un premier temps, nous présenterons la définition de la transformée en onde-
lettes et son application aux signaux correspondant à des réponses vibratoires. Nous
détaillerons ensuite les problèmes spécifiques liés aux méthodes de calcul numérique
de la transformée en ondelettes.
Dans un deuxième temps, nous nous intéresserons à la démarche d’identification des
paramètres modaux équivalents relative à des systèmes à un et à N degrés de liberté.

1.2.1 Introduction
L’analyse de Fourier est sans conteste l’un des outils les plus puissants développés
par les mathématiciens et les physiciens. Néanmoins, elle se révèle parfois inadaptée
à la description de fonctions ou signaux que l’on peut rencontrer couramment. La
raison essentielle est qu’elle atteint ses performances optimales dans un contexte sta-
tionnaire, c’est à dire quand le spectre fréquentiel du signal analysé est invariant par
translation temporelle. L’exemple suivant met en évidence les limites de l’analyse de
Fourier.
Considérons deux signaux dont l’un est stationnaire et l’autre non-stationnaire.
Le premier signal est une superposition de quatre sinus de fréquences différentes
(Fig.1.6(a)), le second est composé de quatre sinus juxtaposés sur quatre intervalles
temporels consécutifs (Fig.1.6(b)). Notons que les quatre fréquences sont identiques
dans les deux cas. En observant ces deux signaux dans le domaine temporel, nous
constatons qu’ils sont fondamentalement différents. En revanche, si nous transfor-
mons ces signaux dans le domaine fréquentiel, nous constatons que leurs représenta-
tions fréquentielles ne montrent que peu de différence. Ces limites apparentes de la
transformée de Fourier sont liées au support du noyau de la transformée. Ce noyau
est constitué des fonctions trigonométriques dont le support est infini. Par consé-
quent, l’information fréquentielle portée par ces fonctions n’est pas localisée en temps
et le spectre fréquentiel possède toutes les fréquences contenues dans le signal tout
au long de sa durée. Cet exemple montre que dans certains cas il peut être préfé-
rable d’utiliser une représentation temps-fréquence qui fournira une caractérisation
plus complète du signal. Il existe une infinité de façons différentes de construire des
correspondances entre le signal et une fonction de deux variables. En pratique nous
nous limitons à une sous-classe de correspondances :
T : f (t) −→ Tf (s, τ ) s ∼ f réquence, τ ∼ temps
qui peut posséder des propriétés particulières :

• Linéarité : Tα f +β g = α Tf + β Tg
• Covariance : certaines transformations naturelles de la fonction analysée (trans-
8
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
lation, modulation, dilatation, etc.) se traduisent de manière simple sur la re-

présentation temps-fréquence.
• Lisibilité : la représentation choisie doit permettre de mettre en évidence cer-
tains types d’informations sur la fonction analysée.
• Etc.
(b) Signal non-stationnaire

(a) Signal stationnaire
Fig. 1.1 − Limites de l’analyse de Fourier
L’espace temps-fréquence permet de donner une description à la fois temporelle et

fréquentielle des fonctions étudiées. La précision de cette description est limitée par
l’inégalité de Heisenberg bien connue :
1
∆t∆ω ≥
2
où ∆t et ∆ω sont respectivement les écarts types de la fonction en temps et en fré-
quence. Cette inégalité montre qu’il n’est pas possible de décrire une fonction avec
une précision infinie simultanément en temps et en fréquence.
Les différentes approches de la représentation temps-fréquence sont plus ou moins
bien adaptées aux différents types de problématiques. Du point de vue de la dyna-
mique des structures, la transformée en ondelettes [Mal00, Kah98] se révèle être la
méthode la plus adaptée. Nous allons l’introduire dans le texte suivant afin de définir
la méthode d’identification des paramètres modaux équivalents.
9
1.2.2 Définitions de base
Précisons tout d’abord les notations utilisées. On notera L2 l’ensemble des fonc-
tions de R carré intégrables. La notation f (t) désignera la fonction complexe conju-
guée de la fonction f (t). Finalement nous utiliserons les opérateurs mathématiques
suivants :
• Produit scalaire de deux fonctions de R carré intégrables f, g ∈ L2 (R)

Z ∞
hf, gi = f (t) g(t) dt
−∞
• Norme d’une fonction f ∈ L2 (R)

Z ∞
kf k2 = hf, f i = f (t)2 dt
−∞
• Transformée de Fourier d’une fonction f ∈ L2 (R)

Z ∞
Ff (t) = F(f (t)) = f (t) e−i ω t dt = fb(ω)
−∞
• Transformée de Fourier inverse d’une fonction f ∈ L2 (R)

Z ∞
−1 −1
Ff (ω) = F (f (t)) = f (ω) ei ω t dω
−∞
Soit ψ(t) ∈ L2 (R) une fonction dite ondelette mère bien localisée dans l’espace
temps-fréquence ce qui nécessite un support limité de la fonction : supp ψ(t) =
h−C, Ci. Nous lui associons la famille d’ondelettes ψs,τ (t) dites analysantes, engen-
drée par des translations et des dilatations de ψ(t):
1 t−τ
ψs,τ (t) = √ ψ( ) (1.1)
s s
supp ψs,τ (t) = h−Cs + τ, Cs − τ i
Le facteur √1s est introduit afin de normaliser les ondelettes par rapport à la norme
k · k2 . Les conditions d’admissibilité pour la fonction d’ondelette mère sont les sui-
vantes :
2
Z ∞ ψ(ω)
b Z ∞
b 2

dω < ∞ , ψ(ω) = 0, ψs,τ (t), dt = 0 (1.2)
−∞ |ω| ω=0 −∞
Dans le domaine fréquentiel, les translations τ et les dilatations s se traduisent de

la façon suivante :
τ
ψbs,τ (ω) = Fψs,τ (t) = |s| ψ(sω)
b e−i ω s (1.3)
10
Étant donnée une ondelette mère ψ(t), la transformée en ondelettes Tf (s, τ ) est
définie par : Z ∞
1 t−τ
Tf (s, τ ) = hf ; ψs,τ i = √ f (t)ψ( )dt (1.4)
s −∞ s
La variable Tf (s, τ ) est une projection de f (t) sur l’ondelette ψs,τ qui n’est non nulle
qu’au voisinage de l’instant τ et de la fréquence centrale de ψbs,τ . Autrement dit
Tf (s, τ ) caractérise le signal f (t) à l’échelle s et à l’instant τ .
La transformée inverse s’écrit de la manière suivante :
Z ∞Z ∞ Z ∞
1 ds dτ 2 ds
f (t) = Tf (s, τ )ψs,τ où, Cψ = |ψ(sω)|
b (1.5)
Cψ 0 −∞ s τ 0 s
1.2.3 Localisation dans le domaine temps-fréquence
La localisation en temps et en fréquence de la transformée en ondelettes (T O)

correspond à celle de la fonction d’ondelettes. Dans le domaine temporel, la fonction
ψs,τ est non-nulle sur un intervalle de résolution ∆ts,τ dont le centre est situé à l’ins-
tant tcs,τ . Les paramètres ∆ts,τ et tcs,τ représentent respectivement la valeur moyenne
et la variance du temps exprimées pour une fonction d’ondelette. Cela se traduit par
les relations suivantes :
R∞
t|ψs,τ |2 dt
tcs,τ = R−∞ ∞ (1.6)
−∞
|ψs,τ |2 t
R∞
(t − tcs,τ )2 |ψs,τ |2 dt
∆t2s,τ = −∞ R ∞ (1.7)
−∞
|ψs,τ |2
c
Dans le domaine fréquentiel la fonction ψbs,τ possède une fréquence centrale ωs,τ et
une résolution fréquentielle ∆ωs,τ :
R∞
c −∞
ω|ψbs,τ |2 dω
ωs,τ = R∞ (1.8)
−∞
|ψbs,τ |2
R∞ c 2 b
2
ß −∞ (ω − ωs,τ ) |ψs,τ |2 dω
∆ωs,τ = R∞ (1.9)
−∞
|ψbs,τ |2
Ces paramètres de localisation permettent de constater que la T O Tf (s, τ ) représente

le signal f (t) dans une cellule ∆t(s,τ ) × ∆ω(s,τ ) du plan temps-fréquence, localisée au
voisinage du point tc(s,τ ) , ω(s,τ
c
).
c
Soient (t0 = 0/ω0 ) le temps et la fréquence centraux d’une ondelette mère ψt /ψbω
dont la résolution est (∆t0 /∆ω0 ). D’après les relations précédentes, la localisation et
la résolution d’une ondelette translatée et dilatée ψs,τ peuvent être déduites à l’aide
11
des propriétés de l’ondelette mère :
tc(s,τ ) = τ (1.10)
c ω0c
ω(s,τ ) = (1.11)
s
∆ts,τ = s2 ∆t20
2
(1.12)
2 ∆ω02
∆ωs,τ = (1.13)
s2
La figure 1.2 illustre les résolutions de la T O dans l’espace temps-fréquence. Lorsque
la fréquence augmente, la résolution fréquentielle diminue (la bande fréquentielle
couverte par l’ondelette s’élargit) et la résolution temporelle augmente (la zone tem-
porelle couverte par l’ondelette se réduit). Le principe d’Heisenberg implique que le
produit des deux résolutions reste constant :
1
∆ts,τ ∆ωs,τ = C ≥
2
La valeur de C dépend uniquement du choix de l’ondelette mère et ne peut pas être
inférieure à 12 . Cette constante C peut alors être considérée comme un critère de
choix de la fonction d’ondelette.
2∆t0 s
ω = ω0 /s
2∆ω0 /s
ω > ω0
s<1
2∆ω0
ω0 s=1
s>1
2∆ω0 /s
2∆t0 2∆t0 s
ω < ω0
τ t
Fig. 1.2 − Résolution temps-fréquence de la transformée en ondelettes
1.2.4 Méthodes de calcul de la transformée en ondelettes

Il existe deux façons de calculer les coefficients de la T O. Nous pourrions utiliser
directement l’équation 1.4 et effectuer le calcul dans le domaine temporel, mais cette
option est fortement pénalisante quant au temps de calcul. Il est beaucoup plus
efficace d’effectuer le calcul dans le domaine fréquentiel. L’équation 1.14 exprime
le calcul de la T O après avoir appliqué le théorème de Parseval ainsi que celui de
12
convolution à l’équation 1.4 :

R∞ √ R∞ b b
Tf (s, τ ) = √1 f (t)ψ( t−τ
)dt = s −∞ f (ω)ψ(sω) ei ωτ dω
s −∞ s
√
Tf (s, τ ) = s F −1 (1.14)
b bf (ω)ψ(sω)
Nous allons maintenant définir le calcul des coefficients de la T O des signaux discrets.
Considérons un signal x(t) dont les paramètres d’échantillonnage sont les suivants :
• Domaine temporel
x(t) = x(k∆t), k = 0, 1, 2, . . . , N − 1
• Domaine fréquentiel
2πk
0 ≥ k ≥ N2

x
b(ωk ), ωk = N ∆t
− N2πk
∆t
N
2
<k ≥N −1
Pour un vecteur des échelles s1×m = [s0 , s1 , . . . , sm−1 ], la matrice des coefficients de
la T O s’exprime de la manière suivante :
 √ √ 
s0 x
b(ω0 )ψ(sb 0 ω0 ) ··· s0 x
b(ωN −1 )ψ(s
b 0 ωN −1 )
 √ √ 
 s1 x
b(ω0 )ψ(sb 1 ω0 ) ··· s1 x
b(ωN −1 )ψ(s
b 1 ωN −1 ) 
Tf (s, ω)m×N = 
b 
.. .. ..

. . .

 
√ √
b m−1 ω0 ) · · · sm−1 x
b(ω0 )ψ(s
sm−1 x b(ωN −1 )ψ(s
b m−1 ωN −1 )
 √
s0 F F T −1 (Tbf (s0 , ω0...N −1 ))
  
Tf (s0 , t0...N −1 )
 √s F F T −1 (Tb (s , ω   Tf (s1 , t0...N −1 ) 
1 f 1 0...N −1 ))
Tf (s, t)m×N =  =
   
.
. .. 
 .   . 
√ −1 b Tf (sm−1 , t0...N −1 )
sm−1 F F T (Tf (sm−1 , ω0...N −1 ))
(1.15)
La notation F F T désigne l’algorithme de la transformée de Fourier rapide et c’est

principalement son utilisation qui rend ce calcul de la T O plus efficace.
Choix des échelles
Le choix des échelles de la T O dépend du caractère des ondelettes analysantes

ainsi que de la taille du signal et de son échantillonnage. Un autre critère de choix
des échelles peut aussi être la bande fréquentielle analysée. L’une des propriétés
caractéristiques de la transformée en ondelettes continue est la redondance de la base
d’ondelettes. Cette redondance s’explique par le fait que les bandes fréquentielles des
ondelettes sont partiellement superposées (Fig.1.3). Nous cherchons en conséquence
un vecteur d’échelles s1×m = [s0 , s1 , . . . , sm−1 ] tel que la base d’ondelettes couvre la
bande fréquentielle souhaitée avec un nombre d’échelles m minimal afin de rendre le
calcul le plus rapide possible.
13
ψ(ω)
ψs1 ,τ ψs2 ,τ ψs3 ,τ ψs3 ,τ
ω0 /s1 ω0 /s2 ω0 /s3 ω0 /s4 ω
Fig. 1.3 − Superposition partielle des ondelettes expliquant la redondance de la

TO
Un autre facteur intervenant dans le choix des échelles est la résolution fréquen-
tielle de l’ondelette analysante. Dans la section 1.2.3 (voir page 11) nous avons pu
remarquer que pour les petites échelles (hautes fréquences) l’ondelette couvre une
bande plus large que pour les grandes échelles (basses fréquences). Cela indique que
la répartition des ondelettes doit diminuer lorsque l’échelle augmente. Le choix le plus
courant est d’écrire la répartition d’échelles sous forme d’une fonction exponentielle
[Tor98, Val] :
si = s0 2idp , i = 0, 1, . . . , m − 1 (1.16)
Étant donné un nombre d’échelles m acceptable (par rapport au temps de calcul) et
une bande fréquentielle à analyser ω ∈ hωa ; ωb i, les valeurs s0 , dp sont déterminées
de la manière suivante :
ω0
s0 = , ω0 − fréquence centrale de l’ondelette mère
ωb
ωb
dp = log2 ( )/(m − 1) (1.17)
ωa
Notons que la bande fréquentielle à analyser ω doit être conforme aux conditions
suivantes imposées par le taux d’échantillonnage :
π 2π
ωa ≥ , ωb ≤
∆t N ∆t
Reconstitution du signal
Il existe plusieurs façons de reconstituer un signal discret x(t) à partir de ses coef-
ficients de transformée en ondelettes T (s, t). Nous avons choisi d’adopter l’approche
basée sur l’équation de la T O dans le domaine fréquentiel :
m−1
X m−1
X
Tbx (si , ωk ) = x
b(ωk ) ψ(s
b i ωk ) (1.18)
i=0 i=0
Pm−1 b
La première méthode consiste à diviser l’équation précédente par i=0 ψ(si ωk )
afin d’obtenir la transformée de Fourier du signal reconstitué. Alors, l’équation de
14
reconstitution du signal dans le domaine fréquentiel s’écrit :

Pm−1 b
Tx (si , ωk )
b(ωk ) = Pi=0
x (1.19)
m−1 b
ψ(si ωk )
i=0
Si le dénominateur de l’équation précédente s’annule à une certaine fréquence, nous

annulons également la valeur correspondante de la transformée de Fourier du signal
√
reconstitué. La deuxième méthode consiste à multiplier l’équation 1.4 par bi / si :
m−1 m−1
X bi X bi
√ Tbx (si , ωk ) = x
b(ωk ) √ ψ(sb i ωk )
i=0
si i=0
s i
Si nous choisissons bi tel que :

m−1
X bi b
√ ψ(s i ωk ) = 1, k = 0, 1, . . . , N − 1
i=0
si
la formule de reconstitution devient alors :

m−1
X bi
x
b(ωk ) = √ Tbx (si , ωk ), k = 0, 1, . . . , N − 1 (1.20)
i=0
si
Le vecteur des coefficients bm×1 = [b0 , b1 , . . . , bm−1 ]T se détermine de la manière

suivante. D’abord on construit la matrice B :
 
ψ(s
b 0 ω0 ) ψ(s
b 0 ω1 ) ψ(s
b 0 ωN −1 )
√
s0
√
s0
... √
s0
 
 ψ(s
b 1 ω0 ) ψ(s
b 1 ω1 ) ψ(s
b 1 ωN −1 ) 
 √s √
s1
... √
s1

Bm×N =  ..
1
.. ..
 (1.21)
 . . .


 . . . 

ψ(s
b m−1 ω0 ) ψ(s
b m−1 ω1 ) ψ(s
b m−1 ωN −1 )
√
sm−1
√
sm−1
... √
sm−1
Ensuite, le vecteur b est donné par la solution du système d’équations suivant :
Bm×N bm×1 = Em×1 , Em×1 = [1, 1, . . . , 1]T (1.22)
La résolution de ce système peut être effectuée au sens des moindres carrés :
b = (BT B)−1 BT E (1.23)
Une troisième méthode de reconstitution destinée aux signaux asymptotiques sera

présentée dans la section 1.3.5.
Choix de l’ondelette mère

Le choix de l’ondelette mère dépend de la nature de l’application traitée et du
type de signaux analysés. Elle peut être réelle ou complexe et définie de sorte à ce
qu’elle soit bien localisée en temps ou en fréquence. Pour observer les singularités
15
des signaux nous utiliserons une ondelette continue non-oscillante, par exemple la
Gaussienne et ses dérivées [Haa03, Van00] qui sont bien appropriées à l’identification
des singularités présentes dans le signal. Par contre ce travail concerne les signaux
oscillants qui sont bien localisés en fréquence. Pour analyser ce type de signaux, il est
nécessaire de choisir une ondelette qui soit elle-même bien localisée en fréquence. La
fonction de Morlet [Lar02, Sta96, Tod01] est l’une des ondelettes les mieux appro-
priées à ce type de signaux. Il s’agit d’une fonction complexe définie dans le domaine
temporel et fréquentiel par les termes suivants :
• Domaine temporel
t2
ψ(t) = eiω0 t e− N (1.24)
• Domaine fréquentiel
N 2
ψ(ω)
b = e 4 (ω−ω0 ) (1.25)
Le facteur ω0 doit être supérieur à 6 pour que la fonction soit conforme aux conditions
d’admissibilité. La figure 1.4 montre la fonction de Morlet ainsi que l’influence du
paramètre N sur les résolutions temporelle et fréquentielle.
(a) domaine temporel (b) domaine fréquentiel
Fig. 1.4 − Fonction de Morlet
Les paramètres caractéristiques de cette ondelette, c’est-à-dire la fréquence cen-

trale ainsi que les résolutions temporelle et fréquentielle sont définis par les équations
suivantes :
ω0
ω0c = ω0 =⇒ ωs,τ
c
= (1.26)
s√
1 √ s N
∆t0 = N =⇒ ∆ts,τ = (1.27)
2 2
1 1
∆ω0 = √ =⇒ ∆ωs, τ = √ (1.28)
N s N
16
1.2.5 Représentation graphique de la transformée en onde-

lettes
Il est nécessaire de bien choisir la représentation de la T O d’un signal afin de

rendre exploitables les données qu’elle nous fournit. La première représentation est
le module de la T O. Il s’agit de la valeur absolue des coefficients de la T O qui
s’écrit :
|T O|f = |Tf (s, τ )| (1.29)
Le module de la T O représente une surface dans l’espace temps-fréquence. La valeur
moyenne du module de la T O en temps permet de représenter le spectre fréquentiel
global contenu dans le signal tout au long de sa durée. Cette moyenne du module
de la T O constitue une seconde représentation des informations fournies par la T O,
elle s’exprime par :
N −1
1 X
|T O|f = |Tf (s, ti )| (1.30)
N i=0
Pour illustrer ces deux représentations graphiques, considérons à nouveau les deux
signaux définis dans l’introduction (Fig.1.5).
(a) signal stationnaire (b) signal non-stationnaire
Fig. 1.5
La figure 1.6 montre le module de la T O et la moyenne du module de la T O des

deux signaux. Nous constatons que la moyenne du module représente tout comme la
Transformée de Fourier le contenu fréquentiel de l’ensemble du signal, et ne permet
pas de différencier les deux signaux traités. Le module de la T O en revanche les
discrimine parfaitement puisqu’il représente l’évolution du contenu fréquentiel du
signal au cours du temps.
17
1.3 Transformée en ondelettes de signaux asymptotiques
(a) Signal stationnaire (b) Signal non-stationnaire
Fig. 1.6 − Différentes représentations graphiques de la transformée en ondelettes
1.3 Transformée en ondelettes de signaux asymp-

totiques
Le signal asymptotique est un type de signal réel particulièrement important
dans le domaine de la dynamique des structures. Sa définition nécessite d’introduire
quelques éléments théoriques tels que les notions de transformée de Hilbert et de
signal analytique.
1.3.1 Transformée de Hilbert

La transformée de Hilbert d’une fonction f (t) est par définition :
Z
1 1
Hf (t) = f (τ − t) dτ (1.31)
π τ
Dans le domaine fréquentiel, la transformée de Hilbert prend une forme très simple :
Ĥf (ω) = −i sgn(ω)fˆ(ω) (1.32)
1.3.2 Signal analytique

Le signal analytique Zf (t) associé au signal réel f (t) est une fonction complexe
portant une information en amplitude et en phase. La définition du signal analytique
18
s’écrit à l’aide de la transformée d’Hilbert sous la forme suivante :
Zf (t) = f (t) + i Hf (t)

Ẑf (ω) = fˆ(ω) + i Ĥf (ω) (1.33)
Le signal analytique peut être également défini en terme de module et de phase :

q
i arg(Zf (t))
Zf (t) = |Zf (t)|e , |Zf (t)| = (f (t)2 + Hf (t)2 )
Hf (t)
arg(Zf (t)) = arctan (1.34)
f (t)
1.3.3 Signal asymptotique
Un signal réel intégrable f (t) = A(t) cos Φ(t) où A(t) ≥ 0 et Φ(t) ∈ h0; 2πi ∀ t ∈ R
est dit asymptotique s’il est suffisamment oscillant pour que l’on puisse lui associer un
signal analytique de type Zf (t) = A(t)ei Φ(t) . Un exemple de signal non-asymptotique
est la fonction f (t) = cos( 1t ) dont le signal analytique s’exprime par :
1 1
Zf (t) = f (t) + i Hf (t) = ei t − i 6= ei t (1.35)
1.3.4 Transformée en ondelettes d’un signal asymptotique
Les propriétés du signal asymptotique permettent d’exprimer sa transformée en

ondelettes sous forme analytique. Considérons l’expression suivante :
Z ∞
1 1 t−τ
Tf (s, τ ) = hf ; ψs,τ i = hZf ; ψs,τ i = √ A(t)ei Φ(t) ψ( )dt (1.36)
2 2 s −∞ s
Nous allons chercher la solution approchée de l’intégrale précédente en nous appuyant

sur les propriétés du signal asymptotique. Ces propriétés permettent de considérer
que la variation de l’amplitude du signal est négligeable sur un intervalle temporel par
rapport à la variation de la phase (Fig.1.7). Dans notre cas, cet intervalle temporel
correspond à la résolution temporelle de l’ondelette. Ce raisonnement se traduit par
le développement de l’amplitude en série de Taylor en ne prenant en compte que son
premier terme :
Z ∞
1 t − τ i Φ(t)
Tf (s, τ ) = √ (A(τ ) + O(A(τ )))ψ( )e dt
2 s −∞ s
Z ∞
1 t − τ i Φ(t)
≈ √ A(τ ) ψ( )e dt (1.37)
2 s −∞ s
19
L’étape suivante consiste à effectuer l’intégration dans le domaine fréquentiel :

Z ∞ Z ∞
t − τ i Φ(t)
ψ( )e dt = Fψ( t−τ ) Fei Φ(t) dω
−∞ s −∞ s
Z ∞
= s ψ̂(s ω)δ(ω − Φ̇(t)) ei ωτ dω
Z−∞∞
= s ψ̂(s Φ̇(t))δ(ω − Φ̇(t)) ei ωτ dω
−∞
−1
= s ψ̂(s Φ̇(t))Fδ(ω− Φ̇(t))
(1.38)
= s ψ̂(s Φ̇(τ )) ei Φ̇(τ ) (1.39)
La T O d’un signal asymptotique peut alors s’écrire sous la forme suivante :

√
s dΦ(t)
Tf (s, t) ≈ A(t)ψ̂(s ω(t)) ei Φ(t) , ω(t) = Φ̇(t) = (1.40)
2 dt
∆t
f (t) A(t) ⇒ A(t = τ )
signal f (t)
ondelettes ψ(t)
τ t
Fig. 1.7 − Approximation de la décroissance du signal asymptotique
Les signaux rencontrés en dynamique des structures sont souvent représentés par
une superposition de plusieurs signaux asymptotiques :
N
X N
X
fs (t) = fi (t) = Ai (t) cos Φi (t)
i=1 i=1
La T O d’un tel signal s’exprime facilement grâce à la linéarité de la transformation :

N
X
Tfs (s, t) = Tfi (s, t)
i=1
N √
X s dΦi (t)
≈ Ai (t)ψ̂(s ωi (t)) ei Φi (t) , ωi (t) = i = 1, 2, . . . N (1.41)
i=1
2 dt
20
1.3.5 Arête de la transformée en ondelettes
Signal asymptotique simple
L’arête de la T O est une caractéristique facilement observable sur la projection

d’un signal asymptotique dans l’espace temps-fréquence. Il s’agit de l’ensemble des
lieux des maxima du module de la T O. L’arête est déterminée par une fonction sa (t)
qui est définie par :
Tf (sa (t), t) = max(|Tf (s0 . . . sm−1 , t)|) (1.42)
Cette condition implique la relation déterminant les fréquences de l’arête de la T O :
ω(t) = ω0 /sa (t) (1.43)
À partir de l’arête de la T O, nous pouvons définir une nouvelle façon de reconstituer

un signal asymptotique. Le signal temporel peut en effet être reconstitué directement
en utilisant la définition de la T O d’un signal asymptotique. En reprenant l’équation
1.40, l’arête de la T O s’écrit :
p
sa (t)
Tf (sa (t), t) ≈ A(t)ψ̂(sa (t) ω(t)) ei (ω(t) t+ϕ)
p 2
sa (t)
≈ ψ̂(ω0 ) Zf (t)
2
Alors la formule de reconstitution d’un signal asymptotique par la méthode dite
“temporelle” s’exprime par :
2
f (t) = < Zf (t) = p < Tf (sa (t), t) (1.44)
sa (t)
En terme d’amplitude et de phase, l’équation précédente s’écrit :

2
f (t) = A(t) cos(Φ(t)), A(t) = p |Tf (sa (t), t)
sa (t)
2
Φ(t) = p arg Tf (sa (t), t) (1.45)
sa (t)
Une deuxième approche est basée sur la reconstitution du spectre fréquentiel du

signal. Le signal temporel est ensuite calculé en appliquant la transformée de Fou-
rier inverse au signal fréquentiel. Suivant l’équation 1.14, l’arête de la T O dans le
domaine fréquentiel est donnée par :
√
sa b
Tf (sa , ω) = Zf (ω)ψ(s
b a ω)
2
21
L’équation précédente permet d’établir une nouvelle formule de reconstitution dite

“fréquentielle” d’un signal asymptotique :
2
< F −1

f (t) = p
sa (t) Tf (sa ,ω)/ψ(s
b a ω)
2
= A(t) cos(Φ(t)), A(t) = p |F −1 |
b a ω)
2
arg F −1

Φ(t) = p (1.46)
b a ω)
Afin d’éviter la division par zéro, il convient d’affecter la valeur zéro au quotient
Tf (sa , ω)/ψ(s
b a ω) lorsque son dénominateur est nul.
La figure 1.8 permet de comparer l’efficacité des deux méthodes de reconstitution.
Nous pouvons constater que la méthode de reconstitution fréquentielle est plus effi-
cace, l’effet de bord étant moins prononcé.
(a) méthode temporelle (b) méthode fréquentielle
Fig. 1.8 Comparaison des méthodes de reconstitution temporelle et fréquentielle
Superposition de signaux asymptotiques
Lorsque nous traitons un signal contenant plusieurs signaux asymptotiques su-

perposés, nous pouvons observer autant d’arêtes locales de la T O que de signaux
superposés. Prenons l’exemple d’un signal composé de N signaux :
N
X N
X
fs (t) = fi (t) = Ai (t) cos Φi (t), ωp1 < Φ̇1 (t) < ωq1
i=1 i=1
ωp2 < Φ̇2 (t) < ωq2

..
.
ωpN < Φ̇N (t) < ωqN
(1.47)
22
Les arêtes sa,i , i = 1, 2, . . . , N sont les ensembles des lieux des maxima locaux du
module de la T O :
Tfs (sa,i (t), t) = max(|Tfs (sp1 +1 , sp1 +2 , . . . , sq1 −1 , t)|), sp1 = ω0 /ωp1 , sq1 = ω0 /ωq1
sp2 = ω0 /ωp2 , sq2 = ω0 /ωq2
..
.
spN = ω0 /ωpN , sqN = ω0 /ωqN
(1.48)
Les deux méthodes de reconstitution peuvent être appliquées en utilisant les arêtes
locales, ce qui permet de reconstruire les signaux particuliers fi (t) constituant le
signal complet fs (t). La méthode fréquentielle fournit la formule de reconstitution
suivante :
2
< F −1

fi (t) = p
sa (t) Tfs (sa ,ω)/ψ(sa ω)
b
2
= Ai (t) cos(Φi (t)), Ai (t) = p |F −1 |
sa,i (t) Tfs (sa,i ,ω)/ψ(s
b a,i ω)
2
arg F −1

Φi (t) = p
s,i a(t) Tfs (sa,i ,ω)/ψ(s
b a,i ω)
i = 1, 2, . . . , N (1.49)
1.4 Identification des paramètres modaux des sys-

tèmes linéaires par la transformée en onde-
lettes
Dans cette partie, nous allons présenter une méthode d’identification des para-
mètres modaux d’un système linéaire basée sur l’application de la transformée en
ondelettes à la réponse libre du système. Dans un premier temps nous analyserons
le système linéaire à un degré de liberté (ddl) puis nous étudierons le système à
plusieurs ddl.
1.4.1 Système à un ddl
Considérons un système dynamique à amortissement visqueux dont le mouvement

est gouverné par l’équation suivante :
mẍ(t) + bẋ(t) + kx(t) = F (t) (1.50)
23
1.4 Identification des paramètres modaux des systèmes linéaires par la transformée en
ondelettes
En introduisant la fréquence propre Ωn non-amortie et le coefficient d’amortissement

ζ cette équation devient :
b
ẍ(t) + 2ζΩn ẋ(t) + Ω2n x(t) = F (t)/m, ζ= √
2 km
r
k
Ωn = (1.51)
m
La réponse libre de ce système correspond à une fonction harmonique dont l’ampli-
tude décroı̂t exponentiellement :
p
x(t) = A(t) cos(Ωd t + ϕ) = A(0)e−ζΩn t cos(Ωd t + ϕ), Ωd = Ωn 1 − ζ 2 (1.52)
Les constantes A(0) et ϕ dépendent des conditions initiales.

En supposant qu’il s’agit d’un signal asymptotique, le signal analytique de la réponse
libre s’exprime par :
Zx (t) = x(t) + iHx (t) = A(t)eiΦ(t) , A(t) = A(0)e−ζΩn t

Φ(t) = Ωd t + ϕ (1.53)
Projetons ce signal dans l’espace temps-fréquence en appliquant la transformée en

ondelettes. Étant donné qu’il s’agit d’un signal asymptotique nous pouvons directe-
ment injecter Zx (t) dans l’équation 1.40 ce qui permet d’écrire la T O de la réponse
libre d’un système linéaire à un ddl sous la forme suivante :
√ √
s s
Tx (s, t) ≈ A(t)ψ̂(s Ωd ) ei (Ωd t+ϕ)
= A(0)e−ζΩn t ψ̂(s Ωd ) ei (Ωd t+ϕ) (1.54)
2 2
En ne prenant en compte que les valeurs sur l’arête de la T O, l’équation précédente
devient : p
sa (t)
Tx (sa (t), t) ≈ A(0)e−ζΩn t ψ̂(sa (t) Ωd ) ei (Ωd t+ϕ) (1.55)
2
Nous pouvons noter, compte tenu la condition 1.42 définissant l’arête sa (t), que cette
arête est associée à une seule échelle dont la valeur est :
sa = const. = ω0 /Ωd (1.56)
L’équation 1.55 montre que le module de la T O porte l’information sur l’amortis-

sement ζ alors que l’argument de la T O dépend uniquement de la fréquence propre
amortie Ωd . Cela se traduit par les équations 1.57 qui servent à identifier l’amortis-
sement et la fréquence propre à partir de la transformée en ondelettes de la réponse
libre du système :
d arg(Tx (sa , t))

arg(Tx (sa , t)) = Ωd t + ϕ =⇒ Ωd = (1.57a)
dt
24
ln(|Tx (sa , t)|) = · · ·

√
sa 1 d ln(|Tx (sa , t)|)
− ζΩn t + ln(| A(0)ψ̂(sa Ωd )|) =⇒ ζ = − (1.57b)
2 Ωn dt
d ln(|Tx (sa , t)|) 1
= q
dτ d ln(|Tx (sa ,t)|)) 2
Ω2d + dτ
Ces équations expriment le fait que la fréquence propre amortie Ωd est proportion-
nelle à la pente de l’argument de la T O alors que l’amortissement ζ est proportionnel
à la pente du logarithme du module de la T O.
1.4.2 Système à plusieurs ddl
Considérons un système à N ddl dont le mouvement libre est décrit par le système
d’équations suivant :
Mẍ(t) + Bẋ(t) + Kx(t) = 0 (1.58)
Supposons le système à amortissement proportionnel, c’est-à-dire que les matrices
masse M, raideur K et amortissement B satisfont la condition dite de Basile per-
mettant de diagonaliser la matrice d’amortissement généralisée :
BM−1 K = KM−1 B
Le système conservatif associé admet N valeurs propres λj = Ω2n j et N vecteurs

→
−
propres V j qui peuvent être regroupés dans la matrice spectrale Λ et modale V :
 
Ω2n 1 0 0 · · · 0
 0 Ω2 0 · · · 0 
n2
Mẍ(t) + Kx(t) = 0 ⇒ Λ  , V = V V · · · V (1.59)
 
 . .. 

1 2 N
0 0 0 · · · Ω2n N
En appliquant l’approche de l’analyse modale, nous cherchons à exprimer le mouve-

ment dans la base des vecteurs propres :
x(t) = Vq(t) (1.60)
La transformation modale permet de découpler le système d’équations 1.58 en in-

troduisant les coordonnées modales q(t) :
q¨j + 2ζj Ωn j q˙j + Ω2n j qj = fj (t), j = 1...N
Les coefficients d’amortissement ζj forment une matrice diagonale définie par :
ζ = VT BV
25
1.4 Identification des paramètres modaux des systèmes linéaires par la transformée en
ondelettes
La réponse libre de ce système s’exprime comme la superposition des solutions par-

ticulières des équations précédentes :
N
X N
X
xi (t) = xij = Vij qj (t), qj (t) = qj (0)e−ζj Ωn j t cos(Ωd j t + ϕj )
j=1 j=1
q
Ωd j = Ω n j 1 − ζj2 (1.61)
Un tel système à N ddl peut être représenté par N systèmes particuliers à un ddl.
Puisque la T O est une transformation linéaire, la projection de xi (t) dans l’espace
temps-fréquence s’exprime par :
N
X
Txi (s, t) = Vij Tqj (s, t) (1.62)
j=1
La projection du signal Txi possède N arêtes qui représentent des maxima locaux
du module de la T O :
saj = const. = ω0 /Ωd j j = 1...N (1.63)
Les paramètres modaux du système à N ddl peuvent être déterminés par les équations
d’identification relatives au système à un ddl (Equ.1.57a et 1.57b) en y injectant,
une par une, les arêtes locales de la T O, ce qui se traduit par :
d arg(Txi (saj , τ ))
Ωd j = , j = 1...N (1.64)
dτ
1 d ln(|Txi (saj , t)|)
ζj = −
Ωn j dτ
d ln(|Txi (saj , t)|) 1
= q , j = 1...N (1.65)
dτ d ln(|Txi (saj ,t)|)) 2
Ω2d j + dτ
Si nous disposons des signaux de réponse libre provenant des différents ddl, la T O
permet également d’identifier les vecteurs propres associés au système. Exprimons
la T O relative à une de ses arêtes sous forme générale en fonction de la coordonnée
modale :
Txi (saj , t) = Vi,j Tqj (saj , t), i, j = 1, 2, . . . , N (1.66)
Alors l’équation précédente nous permet d’exprimer les rapports des composantes des
vecteurs propres qui constituent eux mêmes une nouvelle base de vecteurs propres :

T (s , t) V
xk aj k,j
αk,j (t) = = , k = 1, 2, . . . , N (1.67)
Txi (saj , t) Vi,j
Puisque les vecteurs propres constituent la solution d’un système d’équations indé-
terminé, une composante du vecteur doit être imposée. En choisissant la valeur de la
26
composante Vi,j du vecteur propre, les modules des autres éléments se déterminent
en utilisant le rapport αk,j (t) :
|Vk,j (t)| = αk,j (t)|Vi,j | = k = 1, 2, j − 1, . . . , j + 1, N (1.68)
Les signes des composantes du vecteur propre sont définis par le déphasage entre
dénominateur et numérateur de la fraction définissant le coefficient αk,j (t) :

arg Txk (saj , t) − arg Txi (saj , t) = 0 → Vk,j (t) = |Vk,j (t)| (1.69)

arg Txk (saj , t) − arg Txi (saj , t) = ±π → Vk,j (t) = −|Vk,j (t)| (1.70)
Notons par ailleurs que les vecteurs propres sont identifiés en fonction du temps.
Leurs évolutions fournissent donc un indicateur de linéarité du système puisqu’une
éventuelle variation des vecteurs propres au cours du temps peut être due à des
non-linéarités présentes dans le système.
1.5 Identification des paramètres modaux équiva-

lents des systèmes non-linéaires par la trans-
formée en ondelettes
Nous allons maintenant présenter une méthode d’identification des paramètres
modaux équivalents par la transformée en ondelettes. Dans un premier temps nous
allons traiter le système à un ddl, ensuite nous étendrons cette méthode aux systèmes
à N ddl.
1.5.1 Système à un ddl

Pour résoudre le problème de vibrations libres d’un système non-linéaire, nous
allons nous appuyer sur la méthode asymptotique élaborée vers 1930 par Krylov et
Bogoljubov [Bre94, Osi98]. Considérons l’équation du mouvement général (Equ.1.71)
contenant un terme non-linéaire multiplié par un paramètre .
mẍ(t) + kx(t) + f (ẋ(t), x(t)) = 0 (1.71)
Le paramètre exprime l’hypothèse de non-linéarité faible, c’est-à-dire que le terme

non-linéaire présent dans l’équation joue un rôle peu important devant la partie
linéaire. Si → 0, la solution de cette équation est purement harmonique x(t) =
a cos(Θ) = a cos(Ωn,lin t + ϕ) à amplitude et fréquence constante, c’est-à-dire :
da dΘ
=0 = Ωn,lin
dt dt
La présence du terme non-linéaire entraı̂ne une variation de l’amplitude et de la
fréquence des vibrations qui sont de plus composées de plusieurs harmoniques. Ces
variations sont des fonctions du paramètre . Suivant la méthode asymptotique, nous
supposons que la solution est aussi une fonction de et qu’elle peut être exprimée
27
1.5 Identification des paramètres modaux équivalents des systèmes non-linéaires par la
transformée en ondelettes
sous la forme suivante :
x(t) = a cos(Θ) + x1 (a, Θ) + 2 x2 (a, Θ) + . . . (1.72)
où x1 , x2 . . . sont des fonctions périodiques de la phase Θ avec la période 2π qui

ne contiennent pas la première harmonique, celle-ci étant déjà représentée par le
premier membre de l’équation 1.72. L’équation 1.73 donne la forme supposée de la
fonction x1 .
N
X
x1 = X0 (a) + Xni (a) sin(nΘ) + Xnr (a) cos(nΘ) (1.73)
n=2
Les paramètres a, et Θ sont des fonctions du temps qui constituent les solutions des
équations 1.74a,1.74b.
da
= A1 (a) + 2 A2 (a) + 3 A3 (a) + . . . (1.74a)
dt
dΘ
= Ωn,lin + B1 (a) + 2 B2 (a) + 3 B3 (a) + . . . (1.74b)
dt
Les expressions ci-dessus contenant les membres jusqu’à l’ordre m donnent la so-
lution approchée d’ordre m. La détermination des fonctions xi , Ai , Bi d’ordre plus
élevé ne pose théoriquement aucun problème mais en pratique nous nous limitons
aux solutions d’ordre un ou deux pour des raisons de coût de calcul. Cherchons alors
la solution d’ordre un (m = 1) qui ne satisfait que les membres non-linéaires d’ordre
1 . Le déplacement et ses dérivées sont alors donnés par :
x(t) = a cos(Θ) + x1 (a, Θ)

∂x1 (a, Θ) ∂x1 (a, Θ)
ẋ(t) = ȧ cos(Θ) − Θ̇a sin(Θ) + ȧ + Θ̇
∂a ∂Θ
∂x1 (a, Θ)
= −Ωn,lin a sin(Θ) + A1 (a) cos(Θ) − B1 (a)a sin(Θ) + Ωn,lin
∂Θ
∂ 2 x1 (a, Θ)
ẍ(t) = −Ω2n,lin a cos(Θ) + − 2A1 (a)Ωn,lin sin(Θ) − 2Ωn,lin aB1 (a) cos(Θ) + Ω2n,lin
∂Θ2
(1.75)
Le membre non-linéaire de l’équation du mouvement correspondant à la solution

approchée d’ordre un s’écrit :
f (ẋ(t), x(t)) = f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ))
Si nous injectons dans l’équation du mouvement 1.71 les expressions du déplacement,

de l’accélération et du membre non-linéaire relatives à la solution approchée d’ordre
28
un, nous obtenons :
∂ 2 x1 (a, Θ) 2A1 (a) 2aB1 (a)

+ x 1 (a, Θ) = sin(Θ) + cos(Θ) − . . .
∂Θ2 Ωn,lin Ωn,lin
1
f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ))
k
p
où Ωn,lin = k/m. La périodicité de la solution conduit à exprimer la fonction
non-linéaire sous forme d’une série de Fourier :
∂ 2 x1 (a, Θ) 2A1 (a) 2aB1 (a)
2
+ x1 (a, Θ) = sin(Θ) + cos(Θ) − . . .
∂Θ Ωn,lin Ωn,lin
N
1 X
(F0 (a) + Fni sin(nΘ) + Fnr cos(nΘ)) (1.76)
k n=1
où F0 , Fni , Fnr sont les coefficients de Fourier définis par :

Z 2π
1
F0 = f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ))dΘ
2π 0
1 2π
Z
i
Fn = f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ)) sin(nΘ)dΘ n = 1 . . . N
π 0
1 2π
Z
r
Fn = f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ)) cos(nΘ)dΘ n = 1 . . . N
π 0
En remplaçant xi dans l’équation de mouvement 1.76 par sa forme supposée (Equ.1.72),

nous obtenons :
N
2
X 2A1 (a) 2aB1 (a)
X0 (a) + (1 − n ) Xni (a) sin(nΘ) + Xnr (a) cos(nΘ) = sin(Θ) + cos(Θ) − . . .
n=2
Ωn,lin Ωn,lin
N
1 X
(F0 (a) + Fni sin(nΘ) + Fnr cos(nΘ))
k n=1
Pour satisfaire l’équation précédente, il est nécessaire d’équilibrer les membres cor-
respondant aux mêmes harmoniques. L’équilibrage harmonique du premier ordre
(n = 1) fournit l’équation déterminant les variables A1 (a) et B1 (a).
2A1 (a) 2aB1 (a) 1

0= sin(Θ) + cos(Θ) − (F1i sin(Θ) + F1r cos(Θ))
Ωn,lin Ωn,lin k
⇓
Ωn,lin i Ωn,lin 2π
Z
A1 (a) = F = f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ)) sin(Θ)dΘ (1.77a)
2k 1 2kπ 0
Ωn,lin r Ωn,lin 2π
Z
B1 (a) = F = f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ)) cos(Θ)dΘ (1.77b)
2ka 1 2kaπ 0
29
La comparaison des membres appartenant aux autres harmoniques donne directe-

ment l’expression de la fonction x1 . La composante du mouvement exprimant l’effet
des non-linéarités s’écrit alors :
N
1 1 X Fni sin(nΘ) + Fnr cos(nΘ)
x1 = F0 (a) + (1.78)
k k n=2 n2 − 1
Par suite, la méthode asymptotique permet d’exprimer la solution approchée du

premier ordre d’un système non-linéaire :
N
1 1 X Fni sin(nΘ) + Fnr cos(nΘ)
x(t) = a cos(Θ) + F0 (a) + (1.79)
k k n=2 n2 − 1
De plus, les évolutions approchées des variations de l’amplitude et de la phase

peuvent également être évaluées grâce aux équations suivantes :
Z 2π
da Ω
n,lin

= f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ)) sin(Θ)dΘ (1.80a)
dt 2kπ 0
Z 2π
dΘ Ω
n,lin

= Ωn,lin + f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ)) cos(Θ)dΘ (1.80b)
dt 2kaπ 0
La méthode asymptotique fournit donc une solution approchée composée de plusieurs
harmoniques dont le nombre correspond au nombre de termes pris en compte lors
de la décomposition de la fonction non-linéaire en série de Fourier.
Nous allons enfin employer une méthode de linéarisation équivalente afin d’introduire
la notion de raideur équivalente et d’amortissement équivalent. Cette méthode est
basée sur la réduction de la solution en se limitant à sa première harmonique. Dans
ce cas nous supposons que le déplacement, la variation de l’amplitude et celle de la
fréquence satisfont les équations suivantes :
da dΘ
x(t) = a cos(Θ), = A1 (a), = Ωn,lin + B1 (a) (1.81)
dt dt
L’équilibrage harmonique du premier ordre, défini par l’équation 1.82a, peut être
réécrit en terme de déplacement et de sa dérivée par l’équation 1.82b.
2kA1 (a) 2akB1 (a)

0= sin(Θ) + cos(Θ) − (F1i sin(Θ) + F1r cos(Θ)) (1.82a)
Ωn,lin Ωn,lin
0 = −be (a)ẋ(t) + ke (a)x(t) − (F1i sin(Θ) + F1r cos(Θ) (1.82b)
30
Les paramètres be (a), ke (a) représentent respectivement l’amortissement équivalent

et la raideur équivalente. Pour satisfaire l’équation 1.82a, ils sont déterminés par :
Z 2π
2kA1 (a) 1
be (a) = − 2 =− f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ)) sin(Θ)dΘ
Ωn,lin a Ωn,lin aπ 0
(1.83a)
Z 2π
2kB1 (a) 1
ke (a) = = f (a cos(Θ), −Ωn,lin a sin(Θ)) cos(Θ)dΘ (1.83b)
Ωn,lin aπ 0
L’équation non-linéaire 1.71 peut donc être remplacée par sa forme équivalente li-
néaire (Equ.1.84) qui prend uniquement en compte la première harmonique du mou-
vement. Les variations de l’amplitude et de la fréquence (amortie et non-amortie) en
fonction des paramètres équivalents sont définies par les équations 1.85a,1.85b,1.85c.
mẍ(t) + be (a)ẋ(t) + (k + ke (a))x(t) = 0 (1.84)
da be (a)
= − a (1.85a)
dt 2mr
dΘ k + ke (a) be (a)2
= Ωd,e = − 2 2
(1.85b)
dt r m r 4m
k ke (a) ke (a)
Ωn,e = + = Ωn,lin 1 + (1.85c)
m m k
√
En introduisant le coefficient d’amortissement équivalent ζe (a) = be (a)/ 4km et la
fréquence propre équivalente, les équations précédentes se traduisent par :
ẍ(t) + 2ζe (a)Ωn,lin ẋ(t) + Ωn,e (a)2 x(t) = 0 (1.86)
da
= −ζe (a)Ωn,lin a (1.87a)
dt
dΘ
q
= Ωd,e = Ωn,e (a)2 − 2 (ζe (a)Ωn,lin )2 (1.87b)
dt
Nous pouvons ainsi constater que dans un contexte de solution approximative, les
non-linéarités du système peuvent être caractérisées par ses paramètres modaux
équivalents.
La réponse stationnaire du système soumis à une excitation harmonique F0 cos(ωt)
est donnée par la résolution de l’équation 1.88, où la réponse est supposée être de la
forme x(t) = a cos(ωt − ψ).
F0
ẍ(t) + 2ζe (a)Ωn,lin ẋ(t) + Ωn,e (a)2 x(t) = cos(ωt) (1.88)
m
31
La solution de l’équation précédente, satisfaisant les conditions de stationnarité (ȧ =

0, ψ̇ = 0), est définie par :
F0
a= p (1.89)
m (Ωn,e (a) − ω )2 + (2ζe (a)Ωn,lin ω)2
2 2
!
2ζe (a)Ωn,lin ω
ψ = arctan (1.90)
Ωn,e (a)2 − ω 2
Puisque il s’agit d’équations non-linéaires par rapport à l’amplitude a, nous pouvons

nous attendre à une solution polysémique pour une fréquence d’excitation donnée.
Nous allons maintenant présenter une méthode d’identification des paramètres mo-
daux équivalents par la transformée en ondelettes. Considérons la réponse libre d’un
système faiblement non-linéaire qui s’exprime en terme d’amplitude et de phase par :
x(t) = a(t) cos(Θ(t))
Par la suite nous allons considérer que cette réponse a les propriétés d’un signal
asymptotique. Nous pouvons donc associer à cette réponse sa forme analytique :
Zx (t) = x(t) + iHx (t) = a(t)eiΘ(t) (1.91)
La projection de ce signal dans l’espace temps-fréquence s’exprime alors par :

√ √
s i Θ(t) s
Tx (s, t) ≈ a(t)ψ̂(s Θ̇(t)) e = a(t)ψ̂(s Ωd,e (t)) ei Θ(t) (1.92)
2 2
Puisque dans le cas d’un système non-linéaire la fréquence propre n’est pas constante,
l’arête du module de la transformée en ondelettes varie en fonction du temps. Les
échelles de l’arête de la T O sont données par :
sa (t) = ω0 /Ωd,e (t) 6= const. (1.93)
Les coefficients de la T O relatifs à l’arête de la T O s’écrivent :

p p
sa (t) sa (t)
Tx (sa (t), t) ≈ A(t)ψ̂(sa (t) Ωd,e (t)) ei Θ(t) = A(t)ψ̂(ω0 ) ei Θ(t) (1.94)
2 2
Conformément au système linéaire, l’argument de la T O n’est déterminé que par
la phase des vibrations tandis que le module de la T O dépend uniquement de la
variation de l’amplitude.

arg Tx (sa (t), t) = Θ(t) (1.95)
p p
sa (t) sa (t)
|Tx (sa (t), t)| = a(t)|ψ̂(ω0 )| = a(t) (1.96)
2 2
32
Suivant l’équation 1.85b, la fréquence propre équivalente est définie comme la dérivée
de la phase, c’est-à-dire :
dΘ d arg(Tx (sa (t), t))

Ωd,e (t) = = (1.97)
dt dt
Pour trouver la formule d’identification du coefficient d’amortissement équivalent,
modifions d’abord l’équation différentielle de la variation de l’amplitude (Equ.1.87a)
fournie par la méthode asymptotique :

da(t) d ln a(t)
= −ζe a(t) Ωn,lin a(t) =⇒ = −ζe a(t) Ωn,lin (1.98)
dt dt
L’équation 1.96 combinée avec la précédente fournit directement l’expression per-
mettant de calculer l’amortissement équivalent à partir de la T O du signal :

d ln √ 2 |Tx (sa (t), t)|
1 d ln a(t) 1 sa (t)
ζe a(t) = − =− (1.99)
Ωn,lin dt Ωn,lin dt
L’utilisation de l’équation 1.99 est conditionnée par la connaissance de la fréquence

propre linéaire non-amortie Ωn,lin . Cette fréquence réprésente la valeur limite de la
fréquence propre équivalente non-amortie lorsque l’amplitude tend vers zéro. Cela
s’exprime par :
q
Ωn,lin = lim Ωn,e = lim Ωd,e (a)2 + (ζe (a)Ωn,lin )2 (1.100)
a→0 a→0
Puisque la valeur limite de la fréquence propre équivalente ne peut jamais être réel-
lement identifiée, nous effectuons une extrapolation linéaire pour estimer sa valeur.
Cette extrapolation est effectuée à partir de l’évolution de la fréquence propre équi-
valente pour les petites amplitudes, comme illustré figure 1.9.
Fig. 1.9 − Estimation de la fréquence propre linéaire non-amortie par extrapolation

linéaire
Les évolutions des paramètres modaux équivalents en fonction de l’amplitude des

vibrations sont ensuite relevées à partir des évolutions temporelles en leur associant
33
l’amplitude à chaque instant t :
A(t), Ωd,e (t) =⇒ Ωd,e (A(t))

A(t), ζe (t) =⇒ ζe (A(t)) (1.101)
Notons que l’amplitude A(t) est fournie par une des méthodes de reconstitution du
signal à partir des coefficients de la T O.
1.5.2 Système à plusieurs ddl
Nous allons appliquer l’approche de la méthode asymptotique à un système non-

linéaire à plusieurs ddl. Nous allons proposer une méthode de linéarisation équi-
valente tout en conservant le concept de l’analyse modale. Le fait de travailler en
coordonnées modales permet d’appliquer le processus d’identification des paramètres
modaux équivalents à un système continu. Considérons un système faiblement non-
linéaire à N ddl dont le mouvement libre est gouverné par le système d’équations
suivant :
 
f1 (ẋ1 , x1 )
 f2 (ẋ2 , x2 ) 
Mẍ + Kx + f (ẋ, x) = 0, f (ẋ, x) =  (1.102)
 
.. 
 . 
fn (ẋn , xn )
Le mouvement libre du système conservatif associé est défini par :
Mẍ + Kx = 0 (1.103)
Ce système linéaire admet N valeurs propres λ = n,lin Ω2i et N vecteurs propres

vi . Les valeurs propres peuvent être regroupées dans la matrice spectrale Λ et les
vecteurs propres dans la matrice modale V. Les propriétés d’orthogonalité des vec-
teurs propres relatives aux matrices M, K nous permettent d’établir les relations
suivantes :
VT MV = I VT KV =Λ (1.104)
La transformation modale consiste à écrire la solution de l’équation du mouvement

non-linéaire sous forme d’une combinaison linéaire des vecteurs propres :
x = Vq (1.105)
Le vecteur q représente les coordonnées modales. Le système d’équations du mou-

vement peut être réécrit en fonction des coordonnées modales :
q̈ + Λq + VT f (Vq̇, Vq) = 0 (1.106)
34
La ième équation de mouvement dans la base modale s’écrit :

N
X N
X N
X N
X N
X
q̈i + n,lin Ω2i + Vj,i fj V1,k q̇k , . . . , VN,k q̇k , V1,k qk , . . . , VN,k qk = 0
j=1 k=1 k=1 k=1 k=1
(1.107)
Par la suite nous allons considérer que lorsque le système oscille au voisinage d’une
fréquence propre, sa réponse vibratoire est proportionnelle à la déformée modale re-
lative à cette fréquence propre, c’est-à-dire que nous allons négliger les contributions
des autres modes propres. Cette hypothèse signifie que la méthode proposée sera
bien appropriée aux modes propres non-couplés. Compte tenu de cette simplifica-
tion, le système d’équations de mouvement 1.106 peut être découplé en N équations
non-linéaires :
N
X
q̈i + Ω2lin,i + Vj,i fj V1,i q̇i , V2,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , V2,i qi , . . . , Vn,i qi = 0 , i = 1, 2, . . . , n
j=1
(1.108)
Nous allons à nouveau appliquer la méthode asymptotique à l’équation précédente

afin de trouver sa solution approchée d’ordre un que nous cherchons sous la forme :
qi = ai cos(Θi ) (1.109)
L’amplitude ai et la phase Θi sont solutions du système d’équations suivant :

dai
= 1 Ai (ai ) (1.110a)
dt
dΘi
= n,lin Ωi + 1 Bi (ai ) (1.110b)
dt
En procédant de la même manière que dans le cas du système à un ddl, les paramètres
1 Ai (ai ) et 1 Bi (ai ) sont donnés par les deux premiers coefficients de la décomposition
de la fonction non-linéaire en série de Fourier :
N Z 2π
1 X
1 Ai (ai ) = Vj,i fj V1,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , . . . , Vn,i qi sin(Θ)dΘ
2π n,lin Ωi j=1 0
(1.111)
N Z 2π
1 X
1 Bi (ai ) = Vj,i fj V1,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , . . . , Vn,i qi cos(Θ)dΘ
2πain,lin Ωi j=1 0
(1.112)
35
Les paramètres modaux équivalents peuvent ensuite être définis à partir des para-
mètres 1 Ai (ai ) et 1 Bi (ai ) :
N Z 2π
1 X
e ζi (ai ) = Vj,i fj V1,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , . . . , Vn,i qi sin(Θ)dΘ
2πain,lin Ω2i j=1 0
(1.113a)
N Z 2π
2 1 X
∆n,e Ωi (ai ) = Vj,i fj V1,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , . . . , Vn,i qi cos(Θ)dΘ
πai j=1 0
(1.113b)
Le système d’équations non-linéaires 1.108 peut alors être reformulé sous sa forme
linéaire équivalente :
q̈i + 2e ζi (ai ) n,lin Ωi q̇i + (n,lin Ω2i + ∆n,e Ωi (ai )2 )qi = 0, i = 1, 2, . . . , n (1.114)
⇓
q̈i + 2e ζi (ai ) n,lin Ωi q̇i + n,e Ωi (ai )2 qi = 0, i = 1, 2, . . . , n (1.115)
En regroupant les coefficients d’amortissement et les fréquences propres dans des

matrices diagonales notées respectivement ζ(~a), et Ωe (~a), les équations précédentes
se traduisent sous forme matricielle par :
q̈ + 2ζe (a)Ωn,lin q̇ + Ωn,e (a)2 q = 0 (1.116)
Un système d’équations du mouvement non-linéaire peut donc être représenté par un

système d’équations équivalentes régies par n fonctions de coefficients d’amortisse-
ment équivalent e ζi (ai ) et par autant de fonctions de fréquences propres équivalentes
n,e Ωi (ai ). En résolvant ce système d’équations équivalent, nous obtenons les coor-
données modales relatives à la solution approchée d’ordre un. Le mouvement cor-
respondant à cette solution approximative est calculé en utilisant la transformation
modale :
x(a) = Vq(a) (1.117)
Les vibrations forcées du système sont déterminées par le système d’équations sui-
vant :
q̈ + 2ζe (a)Ωn,lin q̇ + Ωn,e (a)2 q = VT f0 cos(ωt) (1.118)
Afin de trouver la réponse stationnaire, nous supposons que la solution de la forme

qi = ai cos(ωt − ψi ) satisfait les conditions de stationnarité (ȧi = 0, ψ̇i = 0). En
remplaçant la coordonnée modale par sa forme supposée dans le système d’équations
1.118, nous pouvons transformer cette dernière en système d’équations algébriques
36
non-linéaires déterminant l’amplitude ai et la phase ψi :
VT F0
ai = p (1.119)
(n,e Ωi (ai )2 − ω 2 )2 + (2e ζi (ai )n,lin Ωi ω)2
!
2e ζi (ai )n,lin Ωi ω
ψi = arctan 2 2
(1.120)
n,e Ωi (ai ) − ω
Nous allons maintenant proposer une méthode d’identification des fonctions d’amor-
tissement équivalent et de fréquence propre équivalente, basée sur l’application de
la transformée en ondelettes à la réponse libre du système. Considérons un système
non-linéaire à N ddl à modes propres non-couplés et notons xi la réponse libre du
ième ddl. Suivant la théorie développée précédemment, compte tenu des hypothèses
de modes propres non-couplés et de faibles non-linéarités, la réponse libre s’exprime
en terme de coordonnées modales par :
N
X N
X N
X
xi (t) = Ai,j cos(Θj (t)) = Vi,j qj (t) = Vi,j aj (t) cos(Θj (t)) (1.121)
j=1 j=1 j=1
Si nous projetons cette réponse libre dans l’espace temps-fréquence, nous obtenons :
∞ N
t−t
Z
1 X
Txi (s, t) = √ Vi,j aj (t) cos(Θj (t))ψ( )dt
s −∞ j=1 s
N Z ∞
X 1 t−t
= √ Vi,j aj (t) cos(Θj (t))ψ( )dt (1.122)
j=1
s −∞ s
En supposant que les composantes de la réponse xi possèdent les propriétés des

signaux asymptotiques, la T O de la réponse libre s’exprime par :
N Z ∞
X 1 t−t
Txi (s, t) = √ Vi,j aj (t) expi Θj (t) ψ( )dt
j=1
2 s −∞ s
N √
X s
≈ Vi,j aj (t)ψ̂(s ω(t)) ei (Θj (t)) (1.123)
j=1
2
Nous pouvons observer N arêtes sur la T O de la réponse libre xi qui correspondent

aux N fréquences propres du système :
sa,j (t) = ω0 /d,e Ωj (t), j = 1, 2, . . . , N (1.124)
Nous allons ensuite identifier les paramètres modaux à partir de ces N arêtes. Pour ce
faire, nous allons appliquer la même méthode d’identification que celle utilisée pour
identifier les paramètres modaux équivalents du système à un ddl. Ainsi, les formules
permettant de calculer les paramètres modaux équivalents à partir des coefficients
37
de la T O de la réponse libre sont les suivantes :
d arg(Txi (sa,j (t), t))

d,e Ωj (t) = , j = 1, 2, . . . , N (1.125a)
dt
d ln √ 2
|Tx,i (sa,j (t), t)|
1 sa,j (t)
ζ
e j (t) = − , j = 1, 2, . . . , N (1.125b)
n,lin Ωj dt
La fréquence propre non-amortie n,lin Ωj intervenant dans l’équation 1.125b est esti-
mée de la même façon que pour le système non-linéaire à un ddl, c’est-à-dire que nous
extrapolons l’évolution de la fréquence propre non-amortie équivalente afin d’estimer
sa valeur limite (aj → 0).
Pour exprimer les paramètres modaux en fonction de l’amplitude des coordonnées
modales, il est nécessaire d’effectuer la reconstitution de cette amplitude à partir de
la T O. Pour ce faire, nous allons d’abord reconstituer l’amplitude du mouvement
relative au mode propre correspondant via une des méthodes présentées dans le pa-
ragraphe 1.3.5. En appliquant la méthode de reconstitution fréquentielle, l’amplitude
de mouvement Ai,j s’écrit :
2
Ai,j (t) = p |F −1 |
sa,j (t) Txi (sa,j ,ω)/ψ(s
b a,j ω)
L’amplitude de la coordonnée modale aj est ensuite définie à l’aide du vecteur propre

−
→
V j par :
−1
aj (t) = Vi,j Ai,j (t) (1.126)
Les vecteurs propres peuvent provenir d’un modèle éléments finis ou être également
identifiés à partir des coefficients de la T O. L’identification des vecteurs propres
s’effectue de la même façon que pour le système linéaire, c’est-à-dire :

T (s , t) V
x a k,j
αk,j (t) = k j = , k = 1, 2, . . . , N (1.127)
Txi (saj , t) Vi,j
|Vk,j (t)| = αk,j (t)|Vi,j | = k = 1, 2, j − 1, . . . , j + 1, N (1.128)

arg Txk (saj , t) − arg Txi (saj , t) = 0 → Vk,j (t) = |Vk,j (t)| (1.129)

arg Txk (saj , t) − arg Txi (saj , t) = ±π → Vk,j (t) = −|Vk,j (t)| (1.130)
L’identification des vecteurs propres en fonction du temps permet de vérifier l’hy-

pothèse simplificatrice selon laquelle les vecteurs propres d’un système faiblement
non-linéaire sont quasi indépendants de l’amplitude des vibrations. Finalement nous
pouvons exprimer les paramètres modaux en fonction de l’amplitude des coordonnées
38
modales :
aj (t), d,e Ωj (t) =⇒ d,e Ωj (aj ), j = 1, 2, . . . , N

aj (t), e ζj (t) =⇒ e ζj (aj ), j = 1, 2, . . . , N (1.131)
1.6 Mise en oeuvre de la méthode d’identification

par la transformée en ondelettes
®
Toute la partie théorique décrite précédemment a été intégrée dans un logiciel
d’identification des paramètres modaux programmé à l’aide de MATLAB . Nous
allons ici mentionner certains aspects pratiques liés à la mise en oeuvre de la mé-
thode.
1.6.1 Paramètre N d’ondelette analysante

Puisque la fonction analysante utilisée est celle de Morlet, il est nécessaire de
choisir son paramètre N de telle façon que la T O résulte en une représentation temps-
fréquence du signal la plus lisible possible. Pour ce faire nous employons la notion
d’entropie qui, dans sa définition de base est relative à la mesure du désordre. Dans
le contexte des ondelettes, nous utilisons l’entropie introduite par Shannon, qui peut
être définie comme une mesure statistique de la quantité d’information contenue dans
un signal échantillonné. Cette entropie représente le moyen le plus souvent utilisé
pour rechercher la base d’ondelettes la plus appropriée au signal analysé [Lar03].
L’entropie de Shannon de l’ensemble des coefficients de la T O d’une fonction f est
définie par l’équation suivante :
m−1
XN −1
X Tf2
E=− Pfi,j ln(Pfi,j ) , où Pfi,j = Pm−1 Pi,j
N −1
(1.132)
i=0 j=0 i=0 j=0 Tf2i,j
L’expression 1.132 peut être vue comme une fonction coût dont le minimum corres-
pond au N optimal, ce qui se traduit par :
m−1
XN −1
X
Emin = − P(Noptim )fi,j ln(P(Noptim )fi,j ) (1.133)
i=0 j=0
Pour exploiter le critère défini par la relation 1.133, il est inévitable de calculer la
T O en fonction du paramètre N ce qui rend cette méthode de recherche du Noptim
relativement coûteuse en temps calcul.
Différentiation numérique
On s’aperçoit que les équations d’identification font appel à l’opérateur de la dé-
rivée par rapport au temps. Puisqu’il s’agit d’une opération relativement délicate du
point de vue du calcul numérique, la question du choix de la méthode numérique de
39
1.6 Mise en oeuvre de la méthode d’identification par la transformée en ondelettes
différentiation se pose. Nous avons proposé trois schémas de différentiation numé-

rique :
• Différentiation du premier ordre

Approche la plus simple, elle utilise la différence de deux points adjacents qui
est divisée par le pas temporel afin d’approcher la dérivée.
• Dérivée pseudo-spectrale
Procédé alternatif de différentiation numérique, il consiste à approcher la déri-
vée d’une fonction f par la dérivée exacte du polynôme Πn f interpolant f aux
points x0 , . . . , xn .
• Différentiation avec le filtre de Savitzky-Golay
Différentiation calculée à l’aide du filtre de Savitzky-Golay à réponse impul-
sionnelle finie, elle permet d’éliminer le bruit présent dans le signal.
1.6.2 Moyen d’excitation
La méthode d’identification des paramètres modaux équivalents telle qu’elle a

été présentée s’applique aux signaux des réponses libres d’un système qui sont sou-
vent obtenues en utilisant une excitation par marteau de choc. On obtient ainsi une
réponse dont le spectre est composée de plusieurs fréquences propres à différents
niveaux d’amplitude. Par conséquent la T O sert également à filtrer le signal ce qui
permet d’en extraire la fréquence propre étudiée. L’identification à partir d’une telle
réponse est convenable pour les systèmes linéaires dont les paramètres modaux sont
constants pendant toute la durée de la réponse.
Or, lorsque nous analysons un système non-linéaire, l’objectif est de relever les pa-
ramètres modaux équivalents relatifs à une fréquence propre, sur un intervalle d’am-
plitude le plus large possible. Dans ce cas, l’utilisation du marteau de choc est peu
adaptée puisqu’elle ne permet pas de contrôler le niveau d’excitation de la fréquence
propre étudiée. Ces raisons ont conduit à rechercher une nouvelle méthode d’excita-
tion permettant d’obtenir une réponse libre dont le spectre fréquentiel serait dominé
par la fréquence propre étudiée. Nous allons maintenant présenter trois techniques
permettant d’atteindre cet objectif.
La première méthode proposée est celle de l’excitation sinusoı̈dale interrompue. Cette
méthode consiste à exciter le système par un signal harmonique dont la fréquence
est voisine de la fréquence propre étudiée. La réponse libre du système est obtenue
en interrompant l’excitation. L’intensité de cette excitation permet de contrôler la
limite supérieure de l’intervalle d’amplitudes d’identification. Une analyse modale
expérimentale préliminaire est évidement nécessaire afin de localiser la fréquence
propre étudiée.
La deuxième méthode d’excitation proposée n’est qu’une modification de la pre-
mière. Cette modification concerne le signal d’excitation qui est remplacé par un
signal aléatoire à bande fréquentielle étroite autour de la fréquence propre étudiée.
Notons que la coupure de l’excitation étend le spectre excité sur toute la bande
fréquentielle ce qui s’explique en exprimant l’excitation interrompue à l’instant t0 à
40
l’aide de la fonction de Heaviside H(t):
fe (t) = f (t)(1 − H(t − t0 ))
La transformée de Fourier d’une telle fonction s’exprime comme la convolution ”∗”

des images de Fourier des deux fonctions de l’équation précédente, ce qui s’écrit :
F̂e (ω) = Ff (t) ∗ F(1−H(t−t0 ))

i
= F̂ (ω) ∗ (πδ(ω) + e−iωt0 )
ω
Malgré cet effet de la coupure d’excitation, la bande fréquentielle dominante dans le
spectre excité reste celle de la fonction d’excitation.
Il est évident qu’une analyse modale expérimentale préliminaire est nécessaire afin
de localiser approximativement les fréquences propres, puisqu’elles dépendent de
l’amplitude d’excitation. Une localisation plus précise peut ensuite être effectuée en
faisant un balayage sinus autour des fréquences propres à un certain niveau d’am-
plitude.
La réalisation pratique de ces méthodes d’excitation particulières sera présentée dans
le chapitre traitant les études expérimentale effectuées dans le cadre de ce travail.
Nous allons maintenant illustrer ces deux méthodes d’excitation spécifiques sur le
modèle mathématique d’un système à 4 ddl en supposant que le troisième mode est
celui à analyser. Nous présentons d’abord la réponse de ce système à une impulsion
représentant l’effet d’excitation par un marteau de choc (Fig.1.10). La comparaison
de cette réponse à celles issues des deux méthodes d’excitations proposées (Fig.1.11-
1.12) montre l’efficacité de ces dernières.
41
excitation
réponse
Fig. 1.10 − Excitation impulsionnelle
excitation
réponse
Fig. 1.11 − Excitation sinusoı̈dale
42
excitation
réponse
Fig. 1.12 − Excitation aléatoire
1.6.3 Diminution de l’effet de bord

Étant donné que le calcul de la T O s’effectue à l’aide de la transformée de Fourier
rapide et que l’on traite des signaux de durée finie, il est important de souligner
que l’influence de l’effet de bord dépend [Kij02] de la résolution fréquentielle de
l’ondelette analysante. En conséquence, la largeur de la zone du plan temps-fréquence
étant distordue par l’effet de bord varie en fonction de l’échelle. En pratique, l’effet
de bord se manifeste par des variations soudaines de l’arête de la T O vers les bords
du signal (Fig.1.14(a)). Cette déformation de l’arête entraı̂ne ensuite des irrégularités
dans l’évolution des paramètres modaux équivalents.
La méthode proposée pour éliminer l’effet de bord consiste à prolonger le signal en
lui ajoutant deux portions de signal supplémentaire au début et à la fin de la fenêtre
temporelle. Le nombre d’échantillons du signal ainsi prolongé doit rester égal à 2j où
j est un nombre entier. L’efficacité de la prolongation par rapport à la diminution
de l’effet de bord dépend de la continuité à la fois temporelle et fréquentielle entre
le signal d’origine et ajouté. Afin de conserver au mieux la continuité fréquentielle,
nous proposons que le signal supplémentaire prenne une forme harmonique dont la
fréquence et l’amplitude sont égales à celles du signal d’origine au moment de leur
connexion. Ce signal est ensuite ajouté de sorte que la continuité temporelle soit
respectée.
Nous allons illustrer cette méthode sur la réponse libre d’un système non-linéaire à
un ddl. La figure 1.13 représente le signal d’origine et prolongé. Dans le cas du signal
prolongé, les traits verticaux délimitent les portions de signal supplémentaire.
43
(a) signal d’origine (b) signal prolongé
Fig. 1.13 − Prolongation par un signal harmonique
L’impact de la prolongation sur la transformée en ondelettes et surtout sur l’évo-

lution de l’arête est montré sur la figure 1.14. Nous pouvons remarquer que les va-
riations soudaines de l’arête vers les bords du signal sont moins prononcées lorsque
nous appliquons la prolongation.
(a) signal d’origine (b) signal prolongé
Fig. 1.14 − Influence de la prolongation sur l’évolution de l’arrête
L’effet considérable de la prolongation apparaı̂t plus encore sur l’enveloppe re-

construite à partir de la T O. Le détail (Fig.1.15(b)) confirme que la prolongation du
signal provoque la suppression des oscillations qui apparaissent habituellement vers
les bords du signal. Cela permet par conséquent d’élargir l’intervalle d’amplitude lors
de l’identification des paramètres modaux équivalents, comme illustré figure 1.16.
44
(a) enveloppe complète (b) détail
Fig. 1.15 − Influence de la prolongation sur la reconstruction de l’enveloppe du

signal
(a) fréquence propre amortie (b) coefficient d’amortissement
Fig. 1.16 − Influence de la prolongation sur l’identification des paramètres modaux
1.6.4 Identification à partir de signaux d’accélération
Les équations d’identification présentées précédemment font appel à des signaux

de déplacement. Cependant les capteurs les plus souvent utilisés en dynamique ex-
périmentale sont ceux d’accélération. Nous allons maintenant démontrer la relation
entre la T O d’un signal de déplacement et celle de l’accélération correspondante ce
qui permettra d’appliquer cette identification aux signaux d’accélération. Considé-
rons la définition de la T O d’un signal d’accélération et effectuons deux intégrations
45
par parties successives :

Z ∞
ψ 1 t−τ
Tẍ (s, τ ) = √ ẍ(t)ψ( )dt
s −∞ s
Z ∞
h 1 t − τ i∞ h 1 t − τ i∞ 1 1 t−τ
= √ ẋ(t)ψ( ) − √ x(t)ψ̇( ) + 2
√ x(t)ψ̈( )dt
s s −∞ s s −∞ s s −∞ s
h 1 t − τ i∞ h 1 t − τ i∞ 1 ψ̈
= √ ẋ(t)ψ( ) − √ x(t)ψ̇( ) + T (s, τ ) (1.134)
s s −∞ s s −∞ s2 x
L’indice supérieur de notation de la T O désigne la fonction analysante utilisée.

Pour simplifier la relation précédente, il faut établir des hypothèses sur le caractère
des dérivées de l’ondelette mère. Dans notre cas la fonction d’ondelette mère est celle
de Morlet et nous supposons que les dérivées de cette fonction (Fig.1.17) satisfont
également les conditions d’admissibilité (Equ.1.2). Cela implique la disparition des
termes de l’équation 1.134 qui précèdent l’intégrale. Alors la T O de déplacement
recherchée peut être calculée à partir de la T O d’accélération de la façon suivante :
Txψ̈ (s, t) = s2 Tẍψ (s, t) (1.135)
Fig. 1.17 − Comparaison de la fonction de Morlet avec ses dérivées
Nous pouvons résumer cette démonstration en constatant que la T O d’accélé-

ration est proportionnelle à la T O de déplacement effectuée en utilisant la dérivée
seconde de l’ondelette mère d’origine.
Suivons maintenant le parcours de l’identification des paramètres modaux sachant
que nous disposons d’un signal d’accélération présupposé asymptotique. En effec-
tuant la T O (Tẍψ (s, τ )) de ce signal, nous pouvons remonter à la T O de déplacement
correspondante (Txψ̈ (s, τ )) grâce à l’équation 1.135 compte tenu du fait qu’il s’agit
de la T O dont l’ondelette mère est la dérivée seconde de celle d’origine. Puisqu’il
s’agit d’un signal asymptotique, cette T O s’exprime (d’après l’équation 1.37) par :
Z ∞
ψ̈ 1 t−τ
Tx (s, τ ) ≈ √ A(τ ) ψ̈( ) expi Φ(t) dt
2 s −∞ s
En effectuant l’integration par parties deux fois de suite, compte tenu des conditions
46
d’admissibilité, l’équation précédente devient :

Z ∞
ψ̈ 1 t−τ
Tx (s, τ ) ≈ √ A(τ ) −s2 Φ̇(t)2 ψ( ) expi Φ(t) dt (1.136)
2 s −∞ s
Afin de pouvoir simplifier cette équation, nous allons supposer que la variation de
la vitesse angulaire Φ̇(t) du signal est négligeable sur le petit support de l’ondelette
ψ( t−τ
s
). C’est-à-dire que la vitesse angulaire est considérée constante sur le support
de l’ondelette et sa valeur correspond à celle atteinte à l’instant τ . Il s’agit en réalité
de la simplification faite sur la variation de l’amplitude dans le chapitre 1.3.4 et elle
est tout à fait justifiée pour les signaux asymptotiques. L’équation 1.136 peut donc
être réécrite par :
∞
−s2 Φ̇(τ )2 t−τ
Z
Txψ̈ (s, τ ) ≈ √ A(τ ) ψ( ) expi Φ(t) dt (1.137)
2 s −∞ s
En appliquant le théorème de Parseval à l’expression 1.138, on obtient :

√
ψ̈ 2 2 s
Tx (s, t) ≈ −s Φ̇(t) A(t)ψ̂(s Φ̇(t)) ei Φ(t)
2
≈ −s2 Φ(t)2 Txψ (s, t) (1.138)
L’équation 1.135 combinée avec la précédente établit la formule de conversion (Equ.1.139)

entre la T O d’accélération et celle de déplacement tout en gardant la même fonction
mère de la T O.
1
Txψ (s, t) = − Tẍψ (s, t) (1.139)
Φ̇(t)2
Cependant l’utilisation de l’équation précédente nécessite la connaissance de la fré-

quence instantanée du signal. Nous proposons deux solutions pour contourner ce
problème. D’abord, nous pouvons supposer que la fréquence du signal correspond
aux échelles de l’arête de la T O du signal de déplacement (Txψ̈ (s, τ )) calculée en
appliquant l’équation 1.135. Cela se traduit mathématiquement par :
ω0
max(Txψ̈ (s0 . . . sm−1 , t)) = max(s2 Tẍψ (s0 . . . sm−1 , t)) −→ sψ̈a (t) −→ Φ̇(t) =
sψ̈a (t)
(1.140)
Or, cette approche est particulièrement sensible à la résolution fréquentielle de la T O

qui dépend du choix du paramètre N de l’ondelette mère. Il s’est avéré que la façon
la plus fiable de déterminer la fréquence instantanée du signal est celle qui exploite la
dérivée de la phase de Txψ̈ (s, τ ). Nous appliquons en effet la même méthode que celle
utilisée pour déterminer la fréquence propre équivalente d’un système non-linéaire
(voir page 1.5.1), c’est-à-dire :
d arg(Tx (sψ̈a (t), t))

Φ̇(t) = (1.141)
dt
47
1.7 Étapes principales de l’identification expérimentale des paramètres modaux
équivalents
1.7 Étapes principales de l’identification expéri-

mentale des paramètres modaux équivalents
Afin de présenter le déroulement d’une identification expérimentale des para-

mètres modaux équivalents par la méthode proposée, nous considérons un système
continu dont nous voulons identifier les paramètres relatifs à l’un de ses modes
propres. Nous supposons que la fréquence propre de ce mode a été approximative-
ment localisée par une analyse expérimentale préliminaire. Nous montrons figures
1.18a-1.18b les étapes principales de l’identification expérimentale des paramètres
modaux équivalents.
1 2
Excitation appropriée Enregistrement de réponse libre
f (t) ẍ(t)
Excitation du système par une des mé- Enregistrement de la réponse libre du

thodes proposées. système.
3 4
T O globale du signal Sélection du mode propre
ψ
Tg,ẍ(t) hf1lim , f2lim i
T O à bande fréquentielle large dite Sélection du mode propre à analyser.

“globale” de la réponse libre afin de ré-
véler toutes les fréquences propres ex-
citées.
Fig. 1.18a − Étapes principales de l’identification expérimentale des paramètres

modaux équivalents
48
5 6
T O locale du signal Identification de l’arête de la T O
ψ
Tl,ẍ(t) sa (τ )
T O à bande fréquentielle étroite dite Identification de l’arête à partir de la

“locale” de la réponse libre T O “locale”.
7 8
Extraction de fréquence propre Conversion en déplacement
ẍ(t) −→ ẍi (t) ẍi (t) −→ xi (t)
Reconstitution de la réponse à partir Conversion du signal filtré en dépla-

de la T O “locale” afin d’obtenir le si- cement.
gnal filtré qui ne contient que le com-
posant correspondant à la fréquence
propre analysée.
9 10
Identification des paramètres Vérification des paramètres
instantannés identifiés
ȧ = −ζe (a)Ωn,lin a Θ̇ = Ωd,e (a)
ȧ(0) = 0 a(0) = A0
⇓
xs (t) = a(t) cos(Θ(t))
Ωn,lin , Ωd,e (a), ζe (a) xi (t) ⇐⇒ xs (t)
Identification des paramètres modaux Synthèse du signal à l’aide des para-

équivalents à partir du signal converti. mètres modaux équivalents identifiés.
Fig. 1.18b − Étapes principales de l’identification expérimentale des paramètres

modaux équivalents
49
1.8 Conclusion
1.8 Conclusion
Une méthode d’identification des paramètres modaux équivalents basée sur la
transformée en ondelettes a été développée. Elle permet d’extraire les paramètres
modaux équivalents en fonction de l’amplitude des vibrations à partir d’une mesure
accéléromètrique de réponse du système à un lâcher dynamique. Une description
du comportement dynamique des systèmes non-linéaires par les paramètres modaux
équivalents a été introduite en se basant sur la méthode asymptotique de Krylov
et Bogoljubov. Cette description repose sur des hypothèses simplificatrices limitant
son utilisation aux systèmes faiblement non-linéaires. L’hypothèse la plus forte pos-
tule que la contribution des harmoniques d’ordre supérieur est négligeable devant
celle de l’harmonique fondamentale. Deux autres hypothèses ont été formulées afin
d’étendre cette description aux systèmes à plusieurs degrés de liberté. La première
hypothèse concerne les modes propres dont la variation en fonction de l’amplitude
de vibrations est considérée comme étant négligeable. La deuxième hypothèse est
liée aux déformées vibratoires du système au voisinage d’une fréquence propre. On
considère ici qu’une déformée opérationnelle au voisinage d’une fréquence propre est
affine au mode réel correspondant. Cette hypothèse revient à supposer négligeable
les contributions des autres modes à cette fréquence. Toutes ces hypothèses doivent
être gardées à l’esprit lors de l’interprétation des résultats de la méthode d’identifi-
cation proposée.
La méthode d’identification a été finalement intégrée dans une procédure expéri-
mentale d’identification des paramètres modaux équivalents destinée aux structures
continues.
50
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
Chapitre 2
Validation de la méthode
2.1 Introduction
Ce chapitre a pour but de valider la méthode d’identification des paramètres mo-
daux équivalents présentée précédemment. Pour ce faire nous allons l’appliquer aux
réponses libres simulées issues de systèmes dynamiques à paramètres modaux équi-
valents connus. Nous allons dans un premier temps identifier un système linéaire à
quatre degrés de liberté (ddl). Nous analyserons ensuite les exemples classiques des
systèmes non-linéaires à un ddl. Il s’agira des non-linéarités dues aux frottement
sec, amortissement/raideur quadratique et raideur cubique. Enfin nous présenterons
l’identification d’un système non-linéaire à deux ddl.
Nous serons dans cette étude souvent amenés à comparer une grandeur physique à
sa valeur de référence. Nous allons donc dans un premier temps décrire les fonctions
choisies pour évaluer le niveau d’erreur d’une grandeur scalaire ou d’une fonction
échantillonnée par rapport à la référence correspondante.
• Grandeur scalaire
Pour juger la déviation d’une grandeur scalaire X par rapport à sa valeur
référentielle Xr , nous utiliserons l’erreur relative définie par :
(
· 100 [%] |X| = |Xr | → ∆r X = 0 %
X − Xr
∆r X = (2.1)
Xr |X| = |2Xr | → ∆r X = 100 %
• Échantillon de points
Dans le cas d’un échantillon de points représentant une fonction ou un signal, il
est nécessaire de choisir la mesure en adéquation avec le caractère de la fonction.
S’il s’agit d’une fonction non-oscillante, on peut exprimer l’estimateur d’erreur
comme la valeur moyenne des erreurs relatives de l’ensemble des points, c’est-
à-dire :
N N
1 X xi − xri 1 X
∆r x = · 100 = ∆r xi · 100 [%] (2.2)
N i=1 xri N i=1
Cette mesure d’erreur est très sensible aux valeurs aberrantes dont l’influence
51
2.2 Système linéaire à 4 ddl
est importante, même si leur présence dans l’échantillon est marginale. Ce pro-
blème des valeurs aberrantes devient gênant surtout lorsque nous comparons
des signaux oscillants puisque l’erreur relative atteint des valeurs importantes
au niveau des pics d’amplitude ou des croisements de zéro en présence d’un
léger décalage de phase. L’estimateur mentionné ci-dessus peut ainsi indiquer
une erreur très élevée alors qu’il y a une très grande ressemblance entre les deux
signaux.
Afin de diminuer l’influence des valeurs aberrantes sur la moyenne d’erreurs re-
latives, nous appliquerons le médian. Le médian d’erreurs relatives de l’ensemble
des points est un outil plus convenable pour comparer deux signaux oscillants.
Nous pouvons finalement introduire la notation de cette mesure d’erreurs :

xi − xri
median(∆r x) = median , i = 1 . . . N (2.3)
x ri

Étant donné qu’il existe dans la littérature de nombreux exemples d’identifica-
tion des paramètres modaux par la T O appliquée aux systèmes linéaires [Sta96,
Ruz97, Lam00, Lar02, Sla03], nous ne présenterons qu’une brève analyse d’un sys-
tème simulé à quatre ddl. Les matrices masse, amortissement et raideur choisies sont
respectivement les suivantes :
     
500 0 43.85 −4.28 −0.35 −4.73 2.5e6 −1.5e6 0 0
 B = −4.28 49.71 −1.11 −11.36 K = −1.5e6 5.6e6 −1.7e6 −1.9e6
0 5 0 0     
M= −0.35 −1.11 11.73 −0.96 
0 0 1 0   0 −1.7e6 3.7e6 0 
0 0 0 30 −4.73 −11.36 −0.96 167.77 0 −1.9e6 0 3.7e6
La résolution du système conservatif correspondant nous permet de calculer la ma-

trice des coefficients d’amortissement ainsi que celle des fréquences propres amorties
qui représenteront les inconnues à identifier:
   
0.003 0 0 0 314.69 0 0 0
 0 0.005 0 0   Ωn =  0 165.38 0 0 

ζ=  0

0 0.007 0   0 0 96.45 0 
0 0 0 0.009 0 0 0 46.84
L’identification sera effectuée à partir de la réponse libre de l’un des ddl du système
qui correspond à la solution du système d’équations d’équilibre homogène en présence
d’une perturbation initiale en déplacement. Alors, l’équation à résoudre est donnée
par :
   
1 0
0 0
Mẍ(t) + Bẋ(t) + Kx(t) = 0, x(0) =  0 ẋ(0) = 0
  
0 0
52
La figure 2.1 montre la réponse libre du troisième ddl dans les domaines temporel
et fréquentiel.
Fig. 2.1 − Réponse libre
Nous allons dans un premier temps illustrer les différentes étapes de notre tech-
nique d’identification puis nous présenterons les résultats numériques obtenus. No-
tons que nous allons traiter les réponses libres accéléromètriques afin d’illustrer
l’étape de conversion du signal en déplacement. Le premier pas de l’identification
consiste à effectuer la T O globale du signal, c’est-à-dire avec une bande fréquentielle
large pour révéler toutes les fréquences propres présentes dans le signal. En obser-
vant le module de la T O (Fig.2.2), nous voyons apparaı̂tre très clairement les quatre
fréquences propres.
Fig. 2.2 − Transformée en ondelettes globale
Les différentes fréquences propres sont ensuite soumises, une par une, aux étapes
d’identification suivantes. Commençant par la T O locale, nous obtenons une repré-
sentation temps-fréquence du signal avec une résolution fréquentielle satisfaisante.
A partir de la T O locale nous déterminons l’arête de la T O en traçant les maxima
du module de la T O. La figure 2.3 montre à la fois le module et l’arête de la T O
locale.
53
Fig. 2.3 − Transformée en ondelettes locale et son arête
La forme de l’arête de la T O donne une première indication sur la linéarité de

raideur de ce mode propre puisque nous constatons son invariabilité au cours du
temps. Une fois l’arête de la T O identifiée, nous pouvons reconstituer la compo-
sante du signal relative à la fréquence propre étudiée en terme de déplacement, en
appliquant la méthode décrite dans le chapitre 1.6.4.
Fig. 2.4 − Transformation du signal en déplacement
L’étape qui précède l’identification des paramètres équivalents est celle du cal-
cul du logarithme du module de l’arête de la T O et de l’argument de l’arête de
la T O. L’approximation linéaire (Fig.2.5) de ces courbes permet ensuite d’estimer
les paramètres modaux linéaires, c’est-à-dire les valeurs Ωd,lin et ζ. La déviation
entre les courbes et leurs approximations linéaires fournit un estimateur de linéarité
d’amortissement (logarithme de la T O) et de raideur (argument de la T O).
54
Fig. 2.5 − Logarithme du module de la T O et argument de la T O
Les paramètres modaux équivalents en fonction du temps sont finalement calculés

en injectant l’arête de la T O dans les équations 1.125a et 1.125b (voir page 38). Les
évolutions de ces paramètres en fonction de l’amplitude sont ensuite obtenues en
associant à chaque instant l’amplitude des vibrations correspondante fournie par
l’enveloppe du signal de déplacement reconstitué. Les figures 2.6 et 2.7 montrent
les évolutions des paramètres équivalents. Nous pouvons remarquer les distorsions
soudaines aux bords des courbes qui sont dues à l’effet de bord de la transformée de
Fourier rapide.
(a) amortissement équivalent (b) fréquence propre équivalente
Fig. 2.6 − Paramètres modaux équivalents en fonction du temps
55
Fig. 2.7 − Paramètres modaux équivalents en fonction de l’amplitude
La dernière étape a pour but d’évaluer la qualité de l’identification des paramètres

modaux équivalents. Pour ce faire, on recalcule la composante du signal relative à la
fréquence propre étudiée en résolvant l’équation 2.4 qui inclut les paramètres identi-
fiés. La résolution de l’équation est réalisée numériquement en utilisant la méthode
de Runge-Kutta. La qualité de l’identification est ensuite jugée en terme d’écart
entre la réponse recalculée et réelle (Fig.2.8).
)
ȧ = −ζe (a)Ωn,lin a
ȧ(0) = 0, a(0) = A0 (2.4)
Θ̇ = Ωd,e (a)
Fig. 2.8 − Comparaison du signal réel avec le signal recalculé
Tous les résultats numériques de l’identification sont récapitulés dans le tableau

2.1 où nous présentons également les erreurs relatives des valeurs identifiées par
rapport aux valeurs exactes. Le médian des erreurs relatives du signal recalculé par
rapport au signal réel est aussi évalué afin de fournir un estimateur global de la
qualité d’identification.
56
mode flin,n ∆r flin,n ζlin ∆r ζlin median(∆r x(t))

propre [Hz] [%] [%] [%] [%]
1 46.84 0.00 0.300 0.21 4.62

2 96.45 0.00 0.499 0.01 1.16
3 165.38 0.00 0.700 0.00 0.37
4 314.69 0.00 0.900 0.00 0.11
Tab. 2.1 − Valeurs des paramètres modaux identifiés et erreurs correspondantes
2.3 Systèmes non-linéaires à un ddl
Nous allons maintenant illustrer l’efficacité de notre méthode d’identification vis-

à-vis des systèmes non-linéaires. Nous allons simuler les signaux des réponses libres de
systèmes non-linéaires particuliers dont les paramètres modaux équivalents peuvent
être exprimés sous forme analytique à l’aide de la méthode asymptotique. Ces for-
mules analytiques fourniront des références permettant de quantifier l’erreur d’iden-
tification. Les systèmes analysés incluent des non-linéarités de raideur et d’amortisse-
ment. Celles-ci sont récapitulées avec les paramètres modaux équivalents correspon-
dants dans les tableaux 2.2 et 2.3. Les signaux des réponses libres de ces systèmes
ont été obtenus en résolvant les équations de mouvement homogènes par la mé-
thode de Runge-Kutta. Les identifications ont été effectuées sur les réponses libres
accéléromètriques afin de valider l’étape de conversion du signal en déplacement.
Les résultats d’identification seront illustrés par les figures qui montrent les étapes
principales d’identification. Nous présenterons ensuite les résultats numériques et
l’estimation des erreurs. Nous n’allons commenter que les deux premiers cas traités,
les autres cas étant simplement présentés graphiquement. En fin de ce sous-chapitre,
nous présenterons un résumé global des résultats numériques obtenus.
numéro de type de non-linéarité équation de

système raideur amortissement mouvement homogène
1 linéaire frottement sec ẍ(t) + µ |ẋ(t)

ẋ(t)|
+ Ω2n x(t) = 0
2 linéaire quadratique ẍ(t) + a ẋ(t)|ẋ(t)| + Ω2n x(t) = 0
3 quadratique visqueux ẍ(t) + 2ζΩn ẋ(t) + Ω2n x(t) + r x(t)|x(t)| = 0
4 cubique visqueux ẍ(t) + 2ζΩn ẋ(t) + Ω2n x(t) + r x(t)3 = 0
5 quadratique quadratique ẍ(t) + a ẋ(t)|ẋ(t)| + Ω2n x(t) + r x(t)|x(t)| = 0
Tab. 2.2 − Systèmes non-linéaires étudiés
57
numéro de amortissement fréquence enveloppe du

système équivalent équivalente signal
ζe (a) Ωd,e (a) a(t)
2µ 2µt
1 a(t)Ω2n π
Ωn Ωn π
+ a(0)
4a a(t) 3π
2 3π
Ωn 4r Ωn t+3π/a(0)
q
a(t)Ω2n π+ 83 a(t)2 r
3 ζ a(t)π
a(0)e−ζΩn t
q
a(t)Ω2n π+ 84 a(t)3 r π
4 ζ a(t)π
a(0)e−ζΩn t
q
4a a(t) a(t)Ω2n π+ 83 a(t)2 r 3π
5 3π a(t)π 4a Ωn t+3π/a(0)
Tab. 2.3 − Paramètres modaux équivalents
2.3.1 Frottement sec
Le premier cas simulé représente le système dynamique à frottement sec modélisé

par la loi de Coulomb. La figure 2.9 montre que l’enveloppe de la réponse est une
fonction linéairement décroissante et que le spectre fréquentiel contient des harmo-
niques d’ordre supérieur. L’arête de la T O du signal (Fig.2.10) invariant au cours
du temps prouve la linéarité du système en raideur.
Fig. 2.9 − Réponse libre du système à frottement sec
58
Fig. 2.10 − Transformée en ondelettes de la réponse libre
La courbe de l’argument de l’arête de la T O confirme la linéarité en raideur alors

que le logarithme du module de l’arête signale une forte non-linéarité en amortis-
sement. Sur les figures 2.12 et 2.13 sont représentées les fonctions des paramètres
modaux équivalents identifiés en comparaison avec les courbes issues de la solution
analytique.
59
La figure 2.14 montre que l’enveloppe calculée à partir des paramètres identifiées
est plus proche de l’enveloppe réelle du signal que celle calculée par la méthode
asymptotique.
Fig. 2.14 − Enveloppes reconstituée et analytique
2.3.2 Raideur quadratique
La figure 2.26 représente la réponse libre du système à raideur quadratique. La

non-linéarité du système en raideur est mise en évidence par le fait que l’arête de la
T O (Fig.2.27) varie en fonction du temps.
60
Fig. 2.15 − Réponse libre du système à raideur quadratique
La présence de non-linéarité de raideur dans le système devrait être signalée par

la non-linéarité de l’argument de l’arête de la T O(Fig.2.17). Or dans ce cas il s’agit
d’une non-linéarité relativement faible et compte tenu de l’échelle du graphique, il
est difficile de distinguer la courbe réelle de son approximation linéaire. Par contre la
fréquence propre équivalente(Fig.2.19) révèle cette non-linéarité de façon flagrante.
61
62
2.3.3 Amortissement quadratique
Fig. 2.20 − Réponse libre du système à amortissement quadratique
63
64
2.3.4 Raideur cubique
Fig. 2.26 − Réponse libre du système à raideur cubique
65
66
2.3.5 Raideur et amortissement quadratiques
Fig. 2.31 − Réponse libre du système à raideur et amortissement quadratiques
67
68
numéro de ∆r fn,lin ∆r fd,e ∆r ζlin ∆r ζe median(∆r x(t))

système [%] [%] [%] [%] [%]
1 0.13 X X 7.33 0.42

2 0.01 X X 1.02 0.84
3 X 0.04 0.67 X 6.58
4 X 0.50 0.66 X 10.76
5 X 0.00 X 0.62 9.06
Tab. 2.4 − Bilan des erreurs sur les paramètres identifiés
2.4 Système non-linéaire à 2 ddl

Pour montrer l’efficacité de la méthode d’identification dans le cas de systèmes
non-linéaires à plusieurs ddl, nous allons analyser le comportement dynamique du
système à deux ddl présenté figure 2.37. Les masses discrètes sont connectées d’une
part par l’intermédiaire des éléments linéaires (b1 , b2 , k1 , k2 ) et d’autre part par les
éléments non-linéaires dont les actions sont gouvernées par les fonctions g1 (ẋ1 ), g2 (ẋ2 −
ẋ1 ), f1 (x1 ), f2 (x2 − x1 ).
m2
x2
g2 (ẋ2 − ẋ1 ) b2 k2 f2 (x2 − x1 )
m1
x1
g1 (ẋ1 ) b1 k1 f1 (x1 )

Fig. 2.37 − Schéma du système non-linéaire à deux ddl
69
Nous allons supposer que les deux paires d’éléments non-linéaires sont respec-
tivement des amortisseurs quadratiques et des ressorts quadratiques. Les fonctions
g1 , g2 , f1 , f2 sont alors définies par:
g1 (ẋ) = 1 |ẋ|ẋ g2 (ẋ) = 2 |ẋ|ẋ

b1 (x) = µ1 |x|x b2 (x) = µ2 |x|x
Le système d’équations de mouvement homogène du système présenté est le suivant :

        
m1 0 x¨1 b1 + b2 −b2 x˙1 k1 + k2 −k2 x
   +    +    1 + . . .
0 m2 x¨2 −b2 b2 x˙2 −k2 k2 x2
   
g1 (ẋ1 ) − g2 (ẋ2 − ẋ1 ) + f1 (x1 ) − f2 (x2 − x1 ) 0
... +  = 
g2 (ẋ2 − ẋ1 ) + f2 (x2 − x1 ) 0
⇓
 
f1 (ẋ1 , ẋ2 , x1 , x2 )
Mẍ + Bẋ + Kx+f (ẋ, x) = 0, = f (ẋ, x)   (2.5)
f1 (ẋ1 , ẋ2 , x1 , x2 )
Les paramètres numériques du système sont les suivants :
m1 = 8 kg b1 = 20 N/ms−1 k1 = 20 105 N/m 1 = 8 N/ms−1 µ1 = 40 105 N/m

m2 = 10 kg b2 = 10 N/ms−1 k2 = 10 105 N/m 2 = 4 N/ms−1 µ2 = 20 105 N/m
Nous allons ensuite appliquer la méthode de linéarisation équivalente décrite dans le

chapitre 1.5.2 afin de trouver les relations analytiques qui déterminent les paramètres
modaux équivalents. Ceux-ci serviront de références pour quantifier la précision de
l’identification.
Le système conservatif associé à notre système non-linéaire admet deux fréquences
propres et deux vecteurs propres :
   
2
Ω
n,lin 1 0 V V
1,1 1,2
Mẍ + Kx = 0 ⇒Λ =  , V=  (2.6)
2
0 n,lin Ω2 V2,1 V2,2
   
245.522 0 0.1184 0.3332
Λ= , V= 
2
0 543.99 0.2980 −0.1059
La matrice des vecteurs propres du système conservatif est utilisée comme matrice
70
de passage entre les coordonnées physiques et modales :

    
x V V q
 1  =  1,1 1,2   1  (2.7)
x2 V2,1 V2,2 q2
Le système d’équations est découplé dans la base modale, car le système linéaire est
à amortissement proportionnel. Il prend la forme suivante :
2
X
2
q¨i + ζi q˙i + n,lin Ωi qi + Vj,i fj (V1,i q̇i , V2,i q̇i , V1,i qi , V2,i qi ) = 0, i = 1, 2 (2.8)
j=1
L’application directe des formules 1.113a,1.113b (voir page 36) fournit les expressions
des paramètres modaux équivalents en fonction de l’amplitude des coordonnées mo-
dales ai :
4 3 2 2
ζ (a
e i i ) = ζ i + ai 1 V1,i sgn(V1,i ) + 32 V1,i V2,i sgn(V1,i − V2,i ) − 32 V1,i V2,i sgn(V1,i − V2,i ) + . . .
3π
3 3
. . . + 2 V1,i sgn(V1,i − V2,i )1 − 2 V2,i sgn(V1,i − V2,i ) , i = 1, 2
(2.9)
2 8 3 2 2
∆d,e Ωi (ai ) = ai µ1 V1,i sgn(V1,i ) + 3µ2 V1,i V2,i sgn(V1,i − V2,i ) − 3µ2 V1,i V2,i sgn(V1,i − V2,i ) + . . .
3π
3 3
. . . + µ2 V1,i sgn(V1,i − V2,i )1 − µ2 V2,i sgn(V1,i − V2,i )
q
2 2
d,e Ωi (ai ) = n,lin Ωi + ∆d,e Ωi (ai ) , i = 1, 2
(2.10)
Les courbes représentant l’évolution des paramètres modaux équivalents (Fig.2.38)

mettent en évidence le fait que le niveau de non-linéarité du second mode propre est
plus important que celui du premier.
Fig. 2.38 − Paramètres modaux équivalents à partir du calcul analytique
Afin de vérifier la précision de la représentation linéaire équivalente du compor-

tement dynamique du système non-linéaire, nous allons comparer les réponses du
71
système issues de l’analyse numérique du système d’équation de mouvement exact

à celles à issues de la résolution du système équivalent linéaire.
La formulation du problème de résolution du système de mouvement exact est la
suivante :
• Régime libre
   
B M K 0
ż(t) = M̃−1 K̃ − M̃−1 f̃ (ż(t), z(t)) z(t), M̃ = 

 , K̃ =  
M 0 0 −M
   
x(t) f (ẋ(t), x(t))
z(t) =   , f̃ (ż(t), z(t)) =   (2.11)
ẋ(t) 0
• Régime forcé
 
F(t)
ż(t) = M̃−1 K̃ − M̃−1 f̃ (ż(t), z(t)) + M̃−1 F̃(t) z(t),

F̃(t) =  
0
(2.12)
La méthode de Runge-Kutta est directement applicable aux systèmes d’équations

2.11 et 2.12 ce qui permet d’obtenir les réponse dites “exactes” du système.
ωi = ω0 + i∆ω
algorithme de Runge-Kutta
żi (t) = M̃−1 K̃− M̃−1 f̃ (żi (t),

 zi (t)) + M̃−1 F̃(t) zi (t)

F0 sin(ωi t) i=i+1
F̃(t) =   zi (0) = zi−1 (fin)
0
t = 0, ∆t, 2∆t, . . . , n 2π
ωi
Zi (ωi ) = max(zi ((n − 1) 2π

ωi
), . . . , zi (n 2π
ωi
))
Fig. 2.39 − Algorithme du calcul de l’amplitude des vibrations stationnaires
Un calcul itératif supplémentaire a été mis en place afin d’obtenir l’évolution de

l’amplitude des vibrations stationnaires en fonction de la fréquence de l’excitation
harmonique. Le schéma du calcul est montré figure 2.39. Chaque itération représente
le calcul d’une réponse du système à l’excitation harmonique à une fréquence donnée.
72
Le nombre de périodes calculées est choisi de sorte que les vibrations atteignent
leur état stationnaire. Afin de minimiser ce nombre de périodes, ce qui conduit à
diminuer le temps de calcul, chaque itération démarre avec les conditions initiales
correspondant à l’état des vibrations à la fin de l’itération précédente. L’amplitude
des vibrations stationnaires est considérée comme étant l’amplitude de la dernière
période de chacune des itérations.
La figure 2.40 ilustre les résultats du calcul itératif qui se présentent d’abord sous
forme d’une réponse forcée temporelle (Fig.2.40(a)) permettant ensuite de déduire
la réponse fréquentielle (Fig.2.40(b)).
(a) réponse forcée temporelle (b) réponse forcée fréquentielle
Fig. 2.40 − Exemple de résultats issus du calcul itératif de la réponse forcée du

système
La formulation équivalente linéaire du système d’équations de mouvement est la

suivante :
• Régime libre
dai
= −e ζi (ai )n,lin Ωi ai i = 1, 2
dt
dΘi
q
= d,e Ωi (ai ) = n,lin Ω2i − (e ζi (ai )n,lin Ωi )2 i = 1, 2
 dt
   
x1 (t) V1,1 V1,2 a1 (t) cos Θ1 (t)
 =  
x2 (t) V2,1 V2,2 a2 (t) cos Θ2 (t)
73
• Régime forcé stationnaire
VT F0
ai (ω) = p i = 1, 2
(n,e Ωi (ai )2 − ω 2 )2 + (2e ζi (ai )n,lin Ωi ω)2
!
2e ζi (ai )n,lin Ωi ω
ψi (ω) = arctan 2 2
i = 1, 2
n,e Ωi (ai ) − ω
2
2
Xi (ω) = Vi,1 a1 (ω) cos(ψ1 (ω)) + Vi,2 a2 (ω) cos(ψ2 (ω)) + . . .
2 i = 1, 2
. . . Vi,1 a1 (ω) sin(ψ1 (ω)) + Vi,2 a2 (ω) sin(ψ2 (ω))
L’expression définissant le régime forcé stationnaire est une équation algébrique non-
linéaire permettant de mettre en évidence le phénomène de discontinuité de la ré-
ponse fréquentielle (Fig.2.41(a)) ainsi que l’influence du sens de balayage fréquentiel
(Fig.2.41(b)).
(a) (b)
Fig. 2.41 − Réponses fréquentielles fournies par la formulation équivalente linéaire
Nous allons maintenant comparer les résultats “exacts” à ceux issus de la linéa-
risation équivalente. Les figures ci-dessous montrent la comparaison des réponses
libres à différents niveaux de condition initiale. Le médian des erreurs relatives est
également donné afin de quantifier la différence entre les deux signaux.
x1 (0) = x2 (0) = 10−1
74
x1 (0) = x2 (0) = 1
x1 (0) = x2 (0) = 101
Fig. 2.42 − Comparaison des réponses libres à différents niveaux de condition

initiale
Les figures 2.43 confrontent les réponses forcées stationnaires “exactes” à celles is-
sues de la linéarisation équivalente. Les réponses sont comparées à différentes forces
d’excitation ce qui permet de mettre en évidence l’influence du niveau d’excitation
sur l’écart entre les solutions “exacte” et approchée. Nous voyons que cet écart aug-
mente avec la force d’excitation et donc aussi avec l’amplitude des vibrations. Cela
implique, étant donnée l’évolution de l’amortissement en fonction de l’amplitude des
vibrations (Fig.2.38), que plus l’amortissement est important moins l’approche de la
linéarisation équivalente est pertinente.
75
F01 = F02 = 103 N
(a) 1ère fréquence propre (b) 2ème fréquence propre
F01 = F02 = 104 N
F01 = F02 = 105 N
Fig. 2.43 − Comparaison des réponses forcées du système en régime stationnaire à

différents niveaux d’excitation
76
Nous allons ensuite suivre le parcours de l’identification expérimentale du sys-

tème tel qu’il a été proposé précédemment en utilisant l’algorithme de Runge-Kutta
afin de simuler la réponse du système. Nous allons utiliser le concept d’excitation
sinusoı̈dale présenté précédemment afin d’obtenir les signaux d’atténuation auxquels
nous appliquerons la méthode d’identification.
Supposons qu’une analyse modale expérimentale préalable nous a permis de localiser
approximativement les deux fréquences propres (approximativement puisqu’elles va-
rient en fonction du temps). La localisation plus précise peut ensuite être effectuée en
faisant un balayage sinus autour des fréquences propres à un certain niveau d’ampli-
tude. Les deux fréquences propres identifiées par ces expérimentations préliminaires
sont utilisées, une par une, pour exciter le système et la réponse libre est obtenue en
interrompant l’excitation. Remarquons que l’intensité d’excitation est déterminante
pour l’intervalle d’amplitudes dans lequel les paramètres modaux équivalents seront
identifiés. Évidemment l’intérêt de l’utilisateur est de les identifier sur un intervalle
le plus large possible. Il est donc désirable, de ce point de vue, d’exciter le système
par une force maximale en espérant pouvoir exploiter un intervalle d’amplitudes
entre zéro (ou quasi zéro) et celle correspondant au régime forcé. Or nous sommes
confrontés à un autre aspect problématique qui concerne la vitesse de décroissance
du signal. En effet, si le niveau d’amortissement correspondant à l’amplitude d’ex-
citation est très élevé, la décroissance du signal sera tellement rapide que le signal
ne satisfera plus l’hypothèse du signal asymptotique. Par conséquent, la méthode
d’identification peut s’avérer inefficace pour la partie du signal à décroissance ra-
pide. Donc, nous pouvons en conclure que l’intervalle d’amplitude exploitable par
l’identification est limité non seulement par l’intensité d’excitation réalisable mais
aussi par un niveau maximal d’amortissement identifiable. Ce niveau dépend aussi
de la fréquence propre linéaire puisque l’équation de la vitesse de décroissance est
donnée par :
da
= −ζe (a)Ωn,lin a
dt
(a) réponse complète (b) détail
Fig. 2.44 − Effet de l’amortissement très élevé
77
Ce problème de la limite de l’amortissement identifiable peut être illustré sur le

deuxième mode propre du système qui est extrêmement amorti (Fig.2.38). La figure
2.44 montre la décroissance rapide lors de la première période après la coupure du
signal.
Une autre contrainte concernant le choix de l’intensité d’excitation est celle liée au
fait que la réponse du système ne devrait pas dépasser le niveau au-dessus duquel
l’approche de la linéarisation équivalente n’est plus admissible. Ce niveau limite
d’applicabilité de la linéarisation équivalente est atteint lorsque l’une des harmo-
niques d’ordre supérieur et non plus l’harmonique fondamentale est dominante dans
le spectre fréquentiel de la réponse du système. Ce phénomène peut être observé
sur l’arête de la T O par des discontinuités dans son évolution au cours de temps.
Sur la figure 2.45 nous observons la T O de la réponse représentée figure 2.44. La
figure 2.45(a) représente la T O globale de cette réponse mettant en évidence le fait
que, malgré une excitation proche de la deuxième fréquence propre, c’est le premier
mode propre qui est le plus excité. Par contre la T O locale montrée sur la figure
2.45(b) illustre bien les discontinuités de l’évolution de l’arête dues au fait que, dans
la première partie du signal, la contribution aux vibrations de l’harmonique d’ordre
deux du premier mode propre est plus importante que la fréquence fondamentale
du deuxième mode. Puisque la linéarisation équivalente ne prend en compte que les
contributions des harmoniques fondamentales, nous pouvons en conclure qu’il n’est
pas justifié d’utiliser cette approche pour les excitations au voisinage du deuxième
mode propre d’amplitude supérieure à celle de la discontinuité.
deuxième harmonique
du premier mode
première harmonique
du deuxième mode
(a) T O globale (b) T O locale
Fig. 2.45 − Mise en évidence de le présence des harmoniques d’ordres supérieurs

dans la réponse libre
Une excitation harmonique appropriée relative à chacune des fréquences propres

a donc été choisie compte tenu des précautions à prendre quant au choix de son
amplitude. Les réponses à ces excitations particulières sont montrées sur les figures
2.46a-2.47b. Ces signaux sont composés d’une part de la réponse forcée correspon-
dant aux instants avant la coupure de l’excitation et d’autre part de la réponse libre
relative aux instants après cette coupure.
78
Excitation du premier mode propre
(a) ddl 1 (b) ddl 2
Fig. 2.46a − Réponses du système aux excitations harmoniques interrompues
Excitation du deuxième mode propre
(a) ddl 1 (b) ddl 2
Fig. 2.47b − Réponses du système aux excitations harmoniques interrompues
Les réponses du système, en terme d’accélération, ont subi la procédure d’iden-

tification comprenant alors aussi l’étape de conversion du signal en déplacement.
Les paramètres modaux équivalents issus de cette identification sont montrés sur
les figures 2.48 et 2.49 où nous pouvons également voir leur comparaison avec les
paramètres retrouvés analytiquement.
79
(a) mode 1 (b) mode 2
Fig. 2.48 − Amortissement équivalent identifié
Fig. 2.49 − Fréquence propre équivalente identifiée
Sur les figures (Fig.2.50-2.51) nous traçons les modes propres identifiés afin de
vérifier l’hypothèse des modes propres “quasi” constants. Nous avons fixé les élé-
ments V1,1 , V1,2 des vecteurs propres et les deux autres ont été calculés suivant le
procédé mentionné précédemment. Nous voyons que la variation des valeurs propres
augmente avec l’amplitude des vibrations. Cette variation mène à la violation de
notre hypothèse ce qui implique que l’approche de linéarisation équivalente propo-
sée sera moins précise pour des amplitudes plus élevées. Ce fait explique aussi la
déviation progressive entre les paramètres équivalents identifiés et analytiques que
nous pouvons remarquer sur les figures précédentes.
80
Fig. 2.50 − Variation des valeurs propres en fonction du temps
premier ddl
deuxième ddl
(c) mode 1 (d) mode 2
Fig. 2.51 − Variation des vecteurs propres en fonction de l’amplitude des deux ddl
81
2.5 Conclusion
2.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons montré l’efficacité ainsi que les limites d’applicabi-
lité de la méthode d’identification proposée en analysant des réponses simulées. Nous
avons pu constater que les limites de son applicabilité demeurent dans l’utilisation
restreinte de l’approche de la linéarisation équivalente. Cette approche s’avère être
pertinente dans le cas où la contribution au mouvement vibratoire des harmoniques
d’ordres supérieurs est négligeable par rapport à celle de l’harmonique fondamen-
tale. Or la méthode d’identification est capable elle-même d’estimer le degré de cette
contribution ce qui permet à l’utilisateur de juger la pertinence d’utilisation de la
linéarisation équivalente dans les cas pratiques.
L’analyse du système à deux ddl a aussi montré que dans le cas des faibles non-
linéarités il est admissible de négliger la variation des modes propres en fonction
de l’amplitude des vibrations. Cette analyse a également prouvé que lorsqu’un sys-
tème faiblement non-linéaire oscille au voisinage d’une fréquence propre, le mou-
vement vibratoire est constitué quasi-uniquement du mode propre correspondant.
Nous démontrons ainsi l’admissibilité de la deuxième hypothèse simplificatrice prise
en compte lors du développement de la méthode d’identification.
82
Chapitre 3
Études expérimentales
3.1 Introduction
Les analyses expérimentales présentées ici mettent en oeuvre des structures as-
semblées simples permettant d’étudier l’influence de la présence des jonctions méca-
niques sur le comportement dynamique. Nous allons quantifier cette influence par les
paramètres modaux équivalents en appliquant la méthode d’identification présentée
précédemment. En supposant linéaire le comportement des sous-structures, l’évolu-
tion des paramètres modaux équivalents en fonction de l’amplitude des vibrations
donnera des informations sur le degré ainsi que le caractère des non-linéarités dues
aux jonctions. Ainsi nous pourrons analyser l’influence des jonctions sur la raideur et
l’amortissement de la structure complète. Dans un premier temps nous analyserons
le comportement dynamique d’une structure simple constituée de deux plaques su-
perposées boulonnées. Cette expérimentation a pour but d’examiner l’influence de la
nature du mode propre sur la perte d’énergie au niveau de la jonction. D’autre part
nous évaluerons l’effet de la non-linéarité provenant de la jonction sur les déformées
modales. Dans ce but nous comparerons les déformées modales réelles obtenues par
interférométrie holographique avec celles issues du calcul éléments finis considérant
la jonction comme parfaitement rigide. Ensuite, nous présenterons une analyse expé-
rimentale ayant pour objectif l’étude de l’influence du niveau de pression à l’interface
de la liaison sur l’amortissement induit par cette dernière. Dans ce but une structure
se présentant sous forme de deux poutres assemblées par trois boulons a été mise en
oeuvre. Une instrumentation spécifique des boulons à l’aide de jauges de contrainte
a été réalisée afin de pouvoir contrôler le niveau de serrage.
3.2 Étude expérimentale de deux plaques super-

posées boulonnées
Dans un premier temps, les mesures présentées ici ont été menées afin de mettre en
évidence l’évolution de l’amortissement modal des cinq premières fréquences propres
en fonction de l’amplitude des vibrations. Deux méthodes expérimentales ont été em-
ployées pour atteindre cet objectif. Tout d’abord, nous avons utilisé une procédure
d’analyse modale expérimentale adaptée à l’analyse des structures à comportement
83
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées
faiblement non-linéaire [Pir98]. Puis, nous avons mis en œuvre une méthode d’identi-
fication des paramètres modaux équivalents par la transformée en ondelettes. D’autre
part un deuxième type d’essais a été réalisé par interférométrie holographique afin
d’étudier l’influence de l’assemblage sur les déformées modales.
3.2.1 Structure testée
Une expérience spécifique a été définie afin de mettre en évidence la relation entre
le niveau de déformation de la jonction et l’amortissement du système. Dans cet
objectif nous avons proposé une structure test se présentant sous forme de deux
plaques superposées boulonnées (Fig.3.1). Les plaques ont été suspendues à l’aide
des fils d’acier afin d’approcher au mieux les conditions aux limites libre-libre.
5
Vis M2 et fil de suspension
800
20
20
200
150
200 Jonction boulonnée (M5)

500
matériau : aluminium
Fig. 3.1 − Géométrie de la structure testée
La structure a été instrumentée avec une bobine d’excitation et un accéléromètre

piézoélectrique placés au coin de l’une des plaques (Fig.3.2). Le montage du dispositif
expérimental a été réalisé selon la figure 3.3.
84
CHAPITRE 3. Études expérimentales
Fig. 3.2 − Instrumentation des plaques
Siglab : Chaı̂ne d’Acquisition SIGLAB

AP: Amplificateur de Puissance
AC: Amplificateur de Charge OSC
OSC: Oscilloscope
R : Résistance 1Ω R AP
Bobine
Accéléromètre AC
Fig. 3.3 − Dispositif expérimental
Avant de procéder à la description des mesures effectuées, nous allons présenter les
déformées modales étudiées. Celles-ci ont été obtenues à l’aide d’un modèle éléments
finis linéaire dans lequel la jonction a été considérée comme étant parfaite. Pour
cela, nous avons procédé au recollement des noeuds coı̈ncidents à l’interface des
deux plaques. L’analyse modale par éléments finis de ce modèle nous a fourni les
modes propres et les fréquences propres présentés figure 3.4.
1er mode propre - 47.8 Hz 2e mode propre - 112.4 Hz
3e mode propre - 158.9 Hz 4e mode propre - 243.0 Hz 5e mode propre - 247.5 Hz
Fig. 3.4 − Modes propres étudiés
85
Une mesure préliminaire en bruit blanc a été effectuée afin de localiser les fré-
quences propres des modes étudiés par voie expérimentale. Cet essai nous a fourni la
fonction de réponse fréquentielle (FRF) représentée figure 3.5. Le tableau 3.1 com-
pare les fréquences propres identifiées expérimentalement avec celles obtenues par le
modèle éléments finis. La légère différence entre ces résultats indique que l’impact
de la liaison sur la raideur du système est très faible.
1er mode
2e mode
4e mode
3e mode 5e mode
Fig. 3.5 − F RF à partir d’une mesure en bruit blanc
mode propre 1 2 3 4 5
fréquences mesurées [Hz] 49.1 109.8 164.7 239.7 259.3

fréquences calculées [Hz] 47.8 112.4 158.9 243.0 247.5
erreur relative [%] 2.6 2.4 3.5 1.4 4.6
Tab. 3.1 − Comparaison des fréquences propres mesurées et calculées
3.2.2 Identification par analyse modale expérimentale

Pour un système faiblement non-linéaire, la F RF dépend de l’amplitude des vi-
brations, mais à chaque amplitude correspond une FRF unique et un système linéaire
équivalent. Pour identifier les paramètres modaux de ce système par une technique
de lissage linéaire, il est nécessaire de mesurer la FRF à amplitude constante. En
pratique, nous effectuons une mesure en sinus pas à pas au voisinage d’une fréquence
propre en asservissant la force d’excitation de telle sorte que l’amplitude d’une ré-
ponse de référence reste constante. En pratique, l’excitation est contrôlée (à l’aide de
la chaı̂ne d’acquisition) afin de maintenir constante l’amplitude du signal de l’accé-
léromètre et non celle du déplacement. Néanmoins, l’erreur commise est faible étant
donné le petit intervalle de fréquence sur lequel le balayage sinus est effectué.
Une technique classique de lissage linéaire peut alors être appliquée à la fonction
F RF (Ac ) afin d’identifier la pulsation propre d,e Ωi (Ac ) et l’amortissement modal
e ζi (Ac ) correspondant à l’amplitude Ac .
86
Afin de mettre en évidence la non-linéarité du système, une mesure de F RF à ampli-

tude d’excitation constante a été effectuée. La figure 3.6 présente les réponses forcées
au voisinage du premier mode, obtenues pour deux niveaux différents de l’amplitude
d’excitation. Ces réponses mettent en évidence des propriétés caractéristiques des
systèmes non-linéaires, à savoir la distorsion de la réponse forcée et l’évolution de la
fréquence de résonance et de l’amortissement en fonction de l’amplitude d’excitation.
(a) Bode (b) Nyquist
Fig. 3.6 − FRF non-linéaires du premier mode propre
La figure 3.7 montre l’évolution de la F RF du premier mode propre pour différents

niveaux d’amplitude de vibration. Ces F RF ont été obtenues par la technique de
mesure décrite précédemment en utilisant un vélocimètre Laser à effet Doppler pour
acquérir la réponse du système. Les F RF identifiées montrent une augmentation
progressive de l’amortissement en fonction de l’amplitude des vibrations.
(a) Bode (b) Nyquist
Fig. 3.7 − FRF linéaires du premier mode propre
Les graphes (Fig.3.8) résument les résultats d’identification par lissage des F RF
linéaires. Une approximation polynomiale des valeurs identifiées a aussi été effec-
87
tuée afin d’approcher les tendances des évolutions de l’amortissement en fonction de

l’amplitude des vibrations. Nous pouvons constater une influence considérable de la
déformée modale sur la variation de l’amortissement en fonction de l’amplitude des
vibrations. Il apparaı̂t clairement que les deux modes de flexion, c’est-à-dire le pre-
mier et le cinquième mode accusent une dépendance de l’amplitude des vibrations
plus importante que les trois autres modes propres.
(a) accélération (b) déplacement
Fig. 3.8 − Évolutions de l’amortissement en fonction de l’amplitude des vibrations
L’identification par lissage des F RF a également permis de relever l’évolution de

la fréquence propre en fonction de l’amplitude des vibrations. Nous montrons figure
3.9 l’évolution de la première fréquence propre mettant en évidence un effet de la
non-linéarité de raideur moins important que pour l’amortissement.
(a) accélération (b) déplacement
Fig. 3.9 − Évolutions de la fréquence propre en fonction de l’amplitude des vibra-

tions
Cette partie a démontré la possibilité d’identification des systèmes faiblement

non-linéaires par les techniques expérimentales destinées aux systèmes linéaires. Ce-
pendant la technique présentée ici se révèle très coûteuse en temps de mise en oeuvre
puisqu’il faut relever autant de F RF que de valeurs modales souhaitées.
88
3.2.3 Identification par la transformée en ondelettes
La deuxième méthode employée pour estimer les paramètres modaux équivalents

est celle de l’identification par la transformée en ondelettes introduite dans le premier
chapitre. Cette approche permet d’identifier ces paramètres à partir d’un lâcher ob-
tenu en coupant l’excitation de la structure entretenue en régime harmonique à une
fréquence proche de la fréquence propre étudiée. Cette fréquence d’excitation a été
identifiée préalablement par une mesure en excitation aléatoire suivie d’un balayage
sinus permettant de la situer avec précision. Puisque nous avons utilisé une excita-
tion sans contact, le lâcher dynamique a été réalisé simplement en interrompant le
signal d’excitation. La réponse au lâcher a été obtenue en synchronisant l’acquisition
par rapport à l’instant de l’interruption de l’excitation.
Nous allons maintenant illustrer les étapes principales de l’identification relatives au
premier et deuxième mode propre, ceci afin de mettre en évidence les différences
qui apparaissent lorsque nous identifions un mode fortement non-linéaire en amor-
tissement (le premier) et un mode quasi linaire (le deuxième). La variation faible de
l’arête de la T O (Fig.3.11) des réponses enregistrées (Fig.3.10) permet de découvrir
une très faible non-linéarité en raideur, commune aux deux modes.
(a) 1er mode (b) 2e mode
Fig. 3.10 − Réponse à un lâcher dynamique
89
Fig. 3.11 − Transformée en ondelettes des réponses
Cette légère non-linéarité en raideur se manifeste également par la variation

de la fréquence en fonction de l’amplitude des vibrations (Fig.3.12). Les figures
(Fig.3.13(a)-3.13(b)) montrent les évolutions de l’amortissement des deux modes. Il
apparaı̂t clairement sur ces figures la forte non-linéarité en amortissement du pre-
mier mode alors que le deuxième mode s’avère être quasi linéaire en amortissement.
Cette différence est également mise en évidence par l’écart entre les enveloppes li-
néaire et non-linéaire (Fig.3.14) qui ont été reconstituées à l’aide des paramètres
modaux identifiés.
Fig. 3.12 − Variation de la fréquence propre
90
Fig. 3.13 − Variation de l’amortissement
Fig. 3.14 − Enveloppes reconstituées
La dernière étape de l’identification consiste à reconstituer la réponse libre à l’aide

des paramètres modaux équivalents identifiés. Cette étape fournit entre outre l’écart
(en terme de médian de l’erreur relative) entre le signal reconstitué et celui d’origine
ce qui nous permet d’estimer la qualité de l’identification (Fig.3.15).
91
Fig. 3.15 − Signaux reconstitués
L’ensemble des résultats de l’identification en terme d’évolution de l’amortisse-

ment est présenté sur la figure 3.16. Ces résultats confirment ceux issus de l’identifi-
cation par lissage, à savoir que le niveau de non-linéarité en amortissement dépend
fortement de la nature du mode propre. Autrement dit la variation de l’amortisse-
ment en fonction de l’amplitude des vibrations est d’autant plus prononcée que la
zone de contact entre les plaques subit une déformation importante (modes 1 et 5).
Fig. 3.16 − Évolutions de l’amortissement en fonction de l’amplitude des vibrations
3.2.4 Comparaison des résultats issus des deux méthodes

d’identification
Il semble intéressant de comparer les paramètres modaux équivalents issus des
deux méthodes d’identification afin d’évaluer la corrélation entre les résultats. Cette
comparaison s’est avérée problématique pour deux raisons principales. D’abord par
le fait que les évolutions des paramètres modaux relevées par les deux méthodes
92
ne correspondent pas aux mêmes intervalles d’amplitude des vibrations. Ensuite

parce que la deuxième expérimentation relative à la méthode de la transformée en
ondelettes a eu lieu après les essais en sinus pas à pas avec un décalage de temps
considérable. Ce décalage dans le temps a certainement agi sur les propriétés de la
liaison ce qui peut expliquer les différences entre les résultats fournis par les deux
méthodes. Néanmoins, les figures ci-dessous montrent que les valeurs obtenues sont
relativement proches et que les allures générales sont comparables.
mode 1
(a) amortissement (b) fréquence propre
mode 3
(c) amortissement (d) fréquence propre
Fig. 3.17 − Comparaison des résultats issus des deux méthodes d’identification
3.2.5 Identification des déformées modales

Afin d’observer les déformées modales de la structure, nous avons opté pour une
méthode d’interférométrie holographique. L’avantage majeur de cette méthode par
rapport aux mesures accéléromètriques est sa résolution spatiale (typiquement 106
points). La mesure étant réalisée sans contact, il est possible d’analyser des modes
de rang élevé, mais en revanche la densité fréquentielle est faible car le laser exige
93
une dizaine de secondes entre deux tirs.

Une exploitation possible des données fournies par l’interférométrie holographique
est leur comparaison avec un modèle éléments finis afin de localiser les défauts de mo-
délisation. Dans cette étude, nous nous concentrons sur l’influence de non-linéarités
introduites par la liaison sur les déformées modales. Pour ce faire, la comparaison
essais/calcul a été effectuée en utilisant un modèle linéaire où la liaison est considé-
rée comme étant parfaitement rigide (Fig.3.18).
Fig. 3.18 − Modèle éléments finis de la structure étudiée
Conditions d’essai
Les tests expérimentaux reposent sur une approche hybride détaillée plus am-
plement dans la thèse de Lepage [Lep02]. L intérêt de la méthode est d’allier la
grande résolution fréquentielle des mesures accélérométriques et la grande densité
d’information spatiale fournie par les mesures optiques. Dans un premier temps,
l’acquisition de FRF sur quelques capteurs accélérométriques permet d’obtenir les
paramètres modaux globaux. Dans un second temps, la structure est excitée par une
force harmonique à chacune de ses fréquences propres et la réponse forcée associée
est mesurée par le système ESPI (Electronic Speckle Pattern Interferometry) double
impulsion.
Les conditions d’essais (suspension, excitation) sont identiques à celles des mesures
précédentes. Le montage de la structure est montré sur la figure 3.19 enregistrée par
la camera CCD.
94
Fig. 3.19 − Vue de la caméra
Transfert des données holographiques sur le modèle
Les résultats expérimentaux consistent pour chaque mode en une image de 1280×
1024 pixels contenant les déplacements mesurés en chaque pixel suivant la direc-
tion de sensibilité (cette direction est définie comme la bissectrice entre la direction
d’illumination et la direction d’observation). Ces données vont constituer un modèle
expérimental qui pourra être comparé au modèle éléments finis. La création de ce
modèle expérimental nécessite plusieurs opérations :
• À partir des coordonnées de la position de la caméra par rapport à la structure,

les noeuds visibles du modèle éléments finis sont identifiés (Fig.3.20(a)). Ces
noeuds constituent les noeuds du modèle expérimental.
• À chacun de ces noeuds est associé un pixel de l’image expérimentale. Cette
opération est réalisée via une matrice de projection permettant de passer du
repère de l’image de la pièce fournie par la caméra au repère du modèle numé-
rique. Cette matrice prend en compte deux transformations : une transforma-
tion du repère de la structure dans le repère de la caméra, et une projection
transformant un point 3D du repère caméra en un point 2D du repère image.
• Les déplacements mesurés sont ensuite moyennés sur un certain nombre de
pixels voisins du pixel identifié. Ces moyennes représentent la déformée modale
sur les nœuds du modèle éléments finis dans les directions de sensibilité.
• La direction de sensibilité en chaque noeud est calculée à partir de la position de
la caméra et de la position de la source laser, ce qui permet de projeter les dépla-
cements du modèle éléments finis sur les directions de sensibilité (Fig.3.20(b)).
95
(a) noeuds visibles du modèle numérique (b) direction de sensibilité de quelques

projetés sur la structure noeuds
Fig. 3.20 − Illustration de quelques étapes de la création du modèle expérimental
Résultats de la corrélation calcul/essai

Les vecteurs propres numériques et expérimentaux sont comparés sur les noeuds
du modèle expérimental dans la direction de sensibilité. La figure 3.21 permet de
comparer visuellement les modes propres mesurés et calculés.
96
Fig. 3.21 − Comparaison des modes propres mesurés et calculés
(a) COMAC (b) MAC
Fig. 3.22 − Critères d’assurance modale
PN 2
i=1|cki eki | |cTi ej |2
COM AC(k) = 2 PN 2 M ACij (3.1)
cTi ci eTj ej
PN
i=1 cki i=1 eki
c/e − vecteur propre calculé/mesuré

i, j − numéro du vecteur propre
k − numéro du ddl du modèle
La figure 3.22 présente les critères COM AC et M AC (Equ.3.1) qui ont été appliqués
afin d’évaluer quantitativement les écarts entre les déformées modales. Les valeurs
de ces critères peuvent évoluent entre 0 et 1 où 1 signifie une corrélation parfaite
97
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
entre le modèle expérimental et numérique.

Ces résultats montrent une relative insensibilité de la forme modale à la non-linéarité
d’amortissement, les valeurs de MAC étant toutes supérieures à 89%.
Le premier objectif de cette analyse (qui est le même que celui de l’étude précé-
dente) consiste à étudier l’influence de la jonction sur la non-linéarité de compor-
tement dynamique d’une structure assemblée. Le deuxième objectif est d’évaluer le
rôle de deux paramètres caractéristiques de la jonction dans la dissipation d’énergie
par le système. Il s’agit du niveau de serrage dans la jonction et de la taille de la zone
de contact à l’interface des sous-structures. Le but de l’étude est de confirmer que
ces paramètres jouent un rôle prédominant dans le processus de dissipation d’énergie
au cours des vibrations.
Pour atteindre ces objectifs, nous nous sommes basés sur la méthode d’identification
des paramètres modaux équivalents par la transformée en ondelettes. Les F RF ont
néanmoins été mesurées afin de compléter l’information sur le comportement dyna-
mique de la structure testée.
Dans cette étude expérimentale, seul le premier mode propre de flexion a été étudié.
Les autres modes n’ont pas pu être analysés du fait d’amortissements trop élevés ce
qui a rendu notre méthode d’identification inapplicable.
3.3.1 Description de l’expérience
La structure étudiée a été définie de façon à garantir un comportement dynamique

simple : elle est constituée de deux poutres de dimensions respectives 700x50x15 mm
et 700x50x5 mm assemblées par trois boulons M 5 (Fig.3.23). Quatre assemblages
distincts ont été étudiés : avec contact direct (indice 0) ou en intercalant entre les
poutres au niveau des boulons des rondelles petites (indice r1), moyennes (indice r2)
et grandes (indice r3).
98
D
”0” ”r1” ”r2” ”r3”
D=8mm D=12mmD=16mm
Fig. 3.23 − Vue éclatée de la structure
Les trois boulons utilisés pour assembler les poutres sont instrumentés à l’aide de
tubes sur lesquels sont collées des jauges de contrainte (Fig.3.24). L’intérêt de ces
dispositifs est de pouvoir maı̂triser parfaitement les effort axiaux de serrage dans
les boulons. Une étape préliminaire de calibration a permis d’identifier pour chaque
dispositif la relation entre l’effort axial de serrage et le signal délivré par la jauge.
jauge de déformation
tube
boulon
(a) modèle (b) réalisation
Fig. 3.24 − Système de mesure des efforts de serrage
99
L’excitation de la structure est réalisée à l’aide d’un pot vibrant alors que l’acqui-
sition de la réponse est assurée par cinq accéléromètres répartis le long de la poutre.
Afin de simuler les conditions aux limites libre-libre, la poutre est suspendue dans
le plan normal aux déformées modales par deux fils d’acier accrochés au droit des
noeuds du premier mode de flexion (Fig.3.25).
fil de suspension
No. 5
No. 4
No. 3
No. 2
électro-aimant
pot vibrant
accéléromètre No. 1
(a) modèle (b) réalisation
Fig. 3.25 − Instrumentation de la structure
Pour pouvoir réaliser les essais de lâcher dynamique, nous avons mis en oeuvre une
technique permettant de déconnecter physiquement le pot vibrant de la structure et
de synchroniser l’acquisition avec l’instant de la déconnexion. Pour cela, la jonction
entre le pot vibrant et la structure est réalisée par l’intermédiaire d’un électro-aimant.
L’alimentation de ce dernier est intégrée dans un circuit électrique appelé commande
relais optocouplé (Fig.3.26) qui assure deux fonctions effectuées simultanément lors
de la coupure de l’alimentation. La première consiste à déconnecter physiquement le
pot vibrant de la structure et à couper le signal d’excitation, la seconde à envoyer un
signal à la chaı̂ne d’acquisition afin de déclencher automatiquement l’enregistrement
de la réponse libre.
La figure 3.27 représente le schéma de montage complet de l’expérience réalisée.
100
10V
0V
relais 1 relais 2
(a) commande relais optocouplé (b) réalisation
Fig. 3.26 − Alimentation de l’électro-aimant via la commande relais optocouplé
AP
AE
PV PJ
CRO AC
LMS
LMS : Chaı̂ne d’Acquisition
PC: Ordinateur
AP: Amplificateur de Puissance
AC: Amplificateur de Charge PC
PJ: Pont de Jauges
AE: Alimentation de l’Électro-aimant
PV: Pot Vibrant
CRO: Commande Relais Optocouplé
: Électro-aimant
: Accéléromètre
: Jauge de Déformation
: Interrupteur d’Alimentation de l’Électro-aimant
Fig. 3.27 − Montage complet de l’expérimentation
3.3.2 Analyse numérique préliminaire

Une analyse préliminaire du comportement dynamique de la structure testée a
été effectuée à l’aide d’un modèle éléments finis. Deux modèles différents ont été
101
préparés afin de prendre en compte les différents types d’assemblage. Le premier

modèle considère le contact direct entre les deux poutres (Fig.3.30(a)) alors que le
second prend en compte les rondelles intercalées entre les poutres (Fig.3.30(c)). Les
deux modèles ont été créés en considérant toutes les liaisons présentes comme étant
parfaites. Une analyse modale a été effectuée à l’aide de ces modèles afin d’identi-
fier leurs modes propres. On donne figures 3.29a et 3.29b les déformées modales du
premier mode. Nous pouvons remarquer des différences significatives entre les deux
modèles quant à la déformée de la poutre supérieure. La différence entre les deux
type d’assemblage est relative d’une part à la diminution de la zone de contact et
d’autre part à la modification des déplacements relatifs à l’interface des poutres.
Cette différence devrait évidemment avoir des incidences significatives sur l’amortis-
sement.
(a) contact direct
(b) rondelles intercalées
Fig. 3.28 − Modèles éléments finis
Fig. 3.29a − Premier mode propre du modèle avec contact direct - 169.9 Hz
102
Fig. 3.29b − Premier mode propre du modèle avec rondelles intercalées - 187.3 Hz
3.3.3 Résultats
La méthode d’identification des paramètres modaux équivalents a été appliquée

aux réponses à un lâcher dynamique. Ces réponses ont été obtenues en utilisant
une excitation harmonique à une fréquence proche de la fréquence propre du mode
étudié. Les quatre assemblages distincts (“0”,“r1”,“r2”,“r3”) présentés page 98 ont été
testés.
Pour chacun de ces assemblages, plusieurs efforts de serrage ont été appliqués entre
500 et 10000 Newton (N).
Nous montrons d’abord les influences respectives de l’effort de serrage et du type
d’assemblage sur les F RF obtenues en réponse forcée sous excitation aléatoire. Puis
les résultats des analyses non-linéaires des réponses aux lâchers dynamiques sont
présentés.
Résultats en terme de réponse forcée - influence du serrage
La figure (Fig.3.30) montre les amplitudes des FRF obtenues en réponse forcée
sous excitation aléatoire pour différents efforts de serrage. Il est évident que l’effort
appliqué par les vis influence fortement la fréquence et l’amortissement du premier
mode de la structure. La variation de fréquence propre observée montre que l’ap-
plication d’un effort de serrage plus important conduit à une augmentation de la
raideur du système.
103
(a) assemblage 0
(b) assemblage r1
(c) assemblage r2
Fig. 3.30 − Évolution de la FRF au voisinage du premier mode propre pour diffé-
rents efforts de serrage
104
Résultats en terme de réponse forcée - influence de l’assemblage
La figure (Fig.3.30) montre les amplitudes des FRF obtenues à partir d’une ex-
citation aléatoire pour les quatre assemblages étudiés. Il apparaı̂t clairement que la
fréquence et l’amortissement du premier mode sont influencés par la modification de
la taille de la zone en contact à l’interface entre les deux poutres.
(a) effort = 500 N
(b) effort = 4000 N
Fig. 3.31a − Amplitude de la FRF au voisinage du premier mode propre pour les
quatre assemblages étudiés
105
(a) effort = 6000 N
(b) effort = 8000 N
(c) effort = 10000 N
Fig. 3.31b − Amplitude de la FRF au voisinage du premier mode propre pour les
quatre assemblages étudiés
106
Résultats des essais de lâcher dynamique
Les nombreux essais de lâcher dynamique réalisés ont fourni les réponses libres de
la structure sur cinq accéléromètres pour les quatre assemblages et pour plusieurs
niveaux de serrage entre 500 et 10000 N. La méthode d’identification des paramètres
modaux équivalents a ensuite été appliquée à ces signaux. Le fait de disposer de plu-
sieurs capteurs a permis d’obtenir le vecteur propre de la structure et son évolution
en fonction de l’amplitude. Grâce à la connaissance du vecteur propre, nous avons
pu exprimer les paramètres modaux identifiés en fonction de l’amplitude de la coor-
donnée modale.
Vecteur propre
Dans un premier temps nous présentons les résultats de l’identification du premier

vecteur propre de la structure. Seul l’assemblage direct de la structure est concerné
par cette analyse. Nous avons utilisé la méthode présentée dans le premier chapitre
afin d’obtenir le vecteur propre de la structure en fonction de l’amplitude des vi-
brations. La normalisation du vecteur propre a été effectuée de façon à ce que là
première composante du vecteur soit fixée à un. Notons que la position des éléments
dans le vecteur propre correspond à la numérotation des capteurs (Fig.3.25).
La figure 3.32(a) montre l’évolution du vecteur propre en fonction du niveau de ser-
rage. Les figures 3.32(b)-3.32(d) expriment la variation du vecteur propre en fonc-
tion de l’amplitude. Cette variation donnée par l’équation 3.2 exprime l’écart relatif
du vecteur propre instantané par rapport à sa valeur correspondant à l’amplitude
maximale. L’évaluation de cette erreur permet de vérifier l’hypothèse qui a permis
d’étendre la méthode d’identification aux systèmes à plusieurs ddl. Cette hypothèse
suppose que le vecteur propre est quasi invariable en fonction de l’amplitude. Les
valeurs de variation relative du vecteur propre étant inférieures à 4% confirment
cette invariabilité. Nous pouvons malgré cette conclusion constater une variation du
vecteur propre plus importante pour les efforts de serrage plus faible. Par contre la
déformée modale semble peu affectée par le serrage. Notons également que les varia-
tions relatives entre les vecteurs propres en fonction des différents efforts de serrage
restent inférieurs à 4%.

V Amax − V A(t)
∆r V A(t) = V A(t) − vecteur propre identifié (3.2)
V Amax

∆r V A(t) − variation relative du vecteur propre
107
(a) (b) effort - 1000N
(c) effort - 5000N (d) effort - 10000N
Fig. 3.32 − Variation du premier mode en fonction de l’amplitude pour différents

niveaux de serrage
Par la suite nous allons considérer le vecteur propre défini par la moyenne des
résultats obtenus. Ceci permet d’appliquer l’équation 3.3 afin d’exprimer les ampli-
tudes identifiées sur tous les capteurs en une seule valeur de l’amplitude de coordon-
née modale.
a(t) = (T VV)−1 T V A(t) a(t) − amplitude de la coordonnée modale (3.3)

V − vecteur propre moyenné
A(t) − vecteur des amplitudes identifiées sur les capteurs
Disposant des vecteurs propres du modèle et de la structure, nous pouvons les com-
parer. Pour cela, le vecteur propre du modèle éléments finis est restreint aux noeuds
colocalisés avec les accéléromètres. La figure 3.34(a) permet une comparaison vi-
suelle des modes propre et la figure 3.34(b) montre la corrélation entre eux en terme
d’erreur relative.
108
(a) (b)
Fig. 3.33 − Corrélation essai/calcul du premier vecteur propre
La différence constatée entre les vecteurs propres provient sans doute du fait que
le modèle éléments finis suppose les liaisons rigides entre les noeuds à l’interface des
poutres. Par conséquent le modèle s’avère être plus rigide que la structure réelle.
Paramètres modaux équivalents

Les évolutions des paramètres modaux équivalents présentées ici sont exprimées
en fonction de l’amplitude de la coordonnée modale. Dans un premier temps nous
vérifions la cohérence entre les paramètres modaux identifiés à partir des signaux
fournis par différents capteurs. La figure 3.34 confirme une excellente cohérence entre
ces paramètres.
effort - 5000 N
(a) (b)
Fig. 3.34 − Paramètres modaux équivalents identifiés à partir des différents cap-
teurs
La figure 3.35 représente les évolutions de la fréquence propre en fonction de l’am-

plitude modale des vibrations pour les quatre types d’assemblage et différents efforts
109
de serrage. Ces résultats confirment d’abord le caractère non-linéaire du comporte-

ment dynamique de la structure : la fréquence varie avec l’amplitude. Ils montrent
ensuite l’influence de l’effort de serrage : plus cet effort augmente, plus la fréquence
du premier mode augmente, cette évolution tendant à se stabiliser pour des efforts
importants. Nous notons que l’effet non-linéaire tend à s’atténuer lorsque l’effort
augmente, les variations de fréquence devenant de plus en plus faible. Les résultats
pour les différents assemblages et pour un même effort montrent un décalage en
fréquence qui confirme l’hypothèse de l’influence de la zone de contact sur la raideur
de la structure.
(a) assemblage 0 (b) assemblage r1
(c) assemblage r2 (d) assemblage r3
Fig. 3.35 − Évolution de la fréquence propre en fonction de l’amplitude modale
Nous montrons figure 3.36 les évolutions de l’amortissement modal en fonction de
110
l’amplitude modale pour les mêmes conditions. Nous observons cette fois des varia-
tions très importantes pour tous les types d’assemblage : alors que l’amortissement
converge vers une valeur limite à amplitude nulle pour tous les serrages (0.3% as-
semblage 0), il augmente progressivement avec l’amplitude dans un rapport pouvant
varier de 2 à 10. La pente de l’évolution de l’amortissement diminue en augmentant
l’effort de serrage ce qui se traduit par une augmentation de l’amortissement de
800 % et 100 % (assemblage 0) sur un même intervalle d’amplitude pour les efforts
respectifs de 500 N et 10000 N.
(a) assemblage 0 (b) assemblage r1
(c) assemblage r2 (d) assemblage r3
Fig. 3.36 − Évolution de l’amortissement en fonction de l’amplitude modale
Nous notons également l’influence du type d’assemblage, c’est-à-dire avec ou sans

présence de rondelles, sur l’amortissement limite à amplitude nulle égal respective-
111
ment à 0.3 % et 0.05 %. L’évolution de l’amortissement pour l’effort de 500N relatif

à l’assemblage r1 (petite rondelle) montre un phénomène de saturation de la dissi-
pation d’énergie dans le système se traduisant par un pic dans l’évolution puis une
stabilisation de l’amortissement pour les amplitudes supérieures à celle du pic.
Les figures 3.37-3.38 montrent l’ensemble de résultats pour différents efforts ainsi
que les quatre assemblages. Il apparaı̂t clairement que l’augmentation de la zone de
contact conduit à une augmentation de l’amortissement.
Fig. 3.37 − Évolution de la fréquence propre en fonction de trois paramètres :

amplitude des vibrations, effort de serrage et type d’assemblage
Fig. 3.38 − Évolution de l’amortissement en fonction de trois paramètres : ampli-

tude des vibrations, effort de serrage et type d’assemblage
112
3.4 Conclusion
Les études expérimentales présentées s’intéressent à l’influence des liaisons sur le
comportement dynamique des structures assemblées. Le comportement dynamique
est caractérisé par les paramètres modaux équivalents exprimés en fonction de l’am-
plitude des vibrations. Ces études mettent en oeuvre une méthode originale d’identi-
fication non-linéaire de paramètres modaux équivalents basée sur la transformée en
ondelettes. Cette technique présente l’avantage d’estimer l’évolution de la fréquence
et de l’amortissement modale en fonction de l’amplitude des vibrations à partir
d’une seule mesure de réponse à un lâcher dynamique. Les conclusions à l’issue des
résultats obtenus sont les suivantes :
• La perte d’énergie vibratoire constatée au niveau des interfaces des jonctions est
beaucoup plus importante que celle intrinsèque au matériau. Elle conditionne
par conséquent l’amortissement des modes propres de vibration.
• L’amortissement provenant des jonctions est une fonction non-linéaire de l’am-
plitude des vibrations.
• Les modes présentent des niveaux d’amortissement très différents car la déper-
dition d’énergie est très dépendante des déformations locales aux interfaces.
• L’amortissement dû à l’assemblage dépend fortement de l’effort de serrage ainsi
que de la taille de la zone de contact.
• Les déformées modales restent relativement insensibles à la non-linéarité due
aux jonctions.
Ces conclusions confirment l’hypothèse selon laquelle le mécanisme principal de dis-
sipation d’énergie dans les jonctions est celui de frottement à l’interface des sous-
structures.
113
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
Chapitre 4
Description des phénomènes de

glissement à l’interface des liaisons
4.1 Introduction
Plusieurs études de comportement dynamique des structures assemblées ont été
réalisées afin d’évaluer le rôle des liaisons dans la dissipation d’énergie [Ung64,
Goo56, Pia56, Mas73, Gau97, Klu98, Kes01, Est00]. Leurs résultats confortent ceux
que nous avons obtenus à savoir que les liaisons sont la source principale de dis-
sipation d’énergie. Par conséquent, elles conditionnent l’amortissement modal des
modes propres de vibration. Il est donc impératif de maı̂triser la modélisation du
comportement mécanique des liaisons pour pouvoir prétendre construire des modèles
prévisionnels fiables de comportement dynamique des structures assemblées.
Une liaison entre deux solides se traduit dans la plupart des cas par une zone de
contact appelée interface. Le contact à l’interface est maintenu grâce la pression à
l’interface provenant de différentes techniques d’assemblage : rivetage, boulonnage,
soudure par points. La transmission du mouvement tangentiel à l’interface est assu-
rée par les efforts dus au frottement.
L’établissement d’une loi constitutive du comportement dynamique de la liaison
présume la connaissance du mécanisme de dissipation d’énergie. Il est évident que
plusieurs phénomènes entrent en jeu, mais est-il possible d’identifier ceux dont l’ef-
fet est prédominant? Cette question a fait l’objet de nombreux travaux de recherche
[Ung64]. Plusieurs mécanismes de dissipation ont été associés aux différents types
d’assemblage comme nous l’avons mentionné dans l’introduction générale. Il s’avère
que pour les assemblages tels que le rivetage, le boulonnage et la soudure par
points, la perte d’énergie provient essentiellement du glissement à l’interface des
sous-structures. Il s’agit donc d’un mécanisme lié au phénomène de frottement où
l’énergie est dissipée sous forme de chaleur.
Pour illustrer le phénomène de glissement et ses diverses formes sur un exemple,
considérons le cas d’une liaison boulonnée. Supposons une précontrainte présente
dans le boulon qui provoque une pression importante à l’interface dans une zone
autour du boulon. Le mouvement relatif à l’interface appelé “glissement” apparaı̂t
dans les zones où les efforts tangentiels sont suffisamment importants pour vaincre
les efforts de frottement. On définira le “seuil de frottement” comme étant l’effort
115
4.2 Modèles de frottement
tangentiel minimal nécessaire pour que le glissement se produise. Le mouvement

relatif nul appelé “adhérence” apparaı̂t dans les zones où les efforts tangentiels n’at-
teignent pas le seuil de frottement.
Généralement on distingue trois types de glissement. Soit Ai la surface de l’interface
et Ag la surface de la zone de glissement. Les trois types de glissement sont définis
par les inégalités suivantes :
• Glissement microscopique
0 < A g Ai
• Glissement macroscopique
0 < Ag < Ai
• Glissement complet
0 < A g = Ai
L’étude du phénomène de glissement est très complexe, elle fait intervenir plusieurs
disciplines de la physique telles que la rhéologie, la tribologie, la mécanique des mi-
lieux continus, la thermo-mécanique etc. . . . Compte tenu du but recherché, il n’est
évidemment pas envisagé de résoudre ce problème dans toute sa complexité. La di-
mension des pièces mécaniques et des liaisons justifie de négliger les problèmes liés à
la propagation de chaleur créée par le frottement. Du point de vue de la dynamique
des structures nous nous intéressons principalement à la perte d’énergie mécanique
due au glissement à l’interface en régime dynamique. Le calcul de cette énergie dis-
sipée nécessite d’évaluer les déplacements relatifs à l’interface ainsi que les efforts
tangentiels correspondants. Il s’agit là d’un problème difficile, car les phénomènes de
contact entre deux solides déformables engendrent des comportements non-linéaires.
On définit généralement deux types de modèles de comportement de la liaison comme
pour tout phénomène physique. Le premier est un modèle phénoménologique basé
sur les observations expérimentales permettant de décrire les relations globales entre
l’effort tangentiel et le déplacement relatif à l’interface. Le second est un modèle
constitutif basé sur la physique de l’interface qui décrit le comportement de façon
locale. La première partie de ce chapitre est consacrée à la description phénoménolo-
gique du contact afin de comprendre l’impact sur le bilan énergétique de la présence
de liaisons dans un système mécanique. Dans la deuxième partie du chapitre on
s’intéresse à la description des phénomènes locaux mis en jeu par le glissement. Le
problème de contact a été traité par la méthode des éléments finis et validé par
confrontation avec les résultats analytiques sur un exemple académique.

On distingue deux familles de modèles selon le type de fonction définissant la
force de frottement. Les modèles statiques de frottement sont basés sur une hypo-
thèse de vitesse relative des surfaces constante. Par conséquent les modèles statiques
de frottement sont gouvernés par des équations ne faisant pas appel aux dérivées
116
des fonctions. Nous réservons l’adjectif “classique” pour ces modèles statiques car ils
ont été développés plus tôt que les modèles dynamiques.
La deuxième famille de modèles de frottement est constituée de modèles dynamiques
gouvernés par des équations faisant appel aux variables d’état internes. Par consé-
quent la force de frottement est déterminée non seulement par la vitesse mais égale-
ment par ces variables d’état. Ces modèles reproduisent des phénomènes ne pouvant
être mis en évidence par des modèles statiques. Il s’agit notamment du glissement
partiel qui est un passage transitoire entre l’adhérence et le glissement complet.
Les différents modèles de frottement sont présentés en employant la notation de la
figure 4.1, où Ftj→i , vij , Fn et Fe représentent respectivement la force de frottement
appliquée au solide i, la vitesse relative du solide i par rapport au solide j, la force
normale à l’interface et la force extérieure.
1)
v12
Fn
Fe 1) v12 Ft2→1
Fn
v21
y 2) Fn Ft1→2
x Fn v21
2)
Fig. 4.1 − Notations utilisées
4.2.1 Modèles statiques
Frottement de Coulomb
Le modèle le plus connu appartenant à la famille des modèles statiques est celui
élaboré par Coulomb (1736-1806). La loi de Coulomb définit la force de frottement
par :
Ftj→i = −µ|Fn |sgn(vij ) = µ|Fn |sgn(vji ), i = j = 1, 2 : i 6= j
où µ représente le coefficient de frottement. La représentation graphique de ce modèle

est montrée sur la figure 4.2.
117
Ftj→i
µ|Fn |
vji
−µ|Fn |
Fig. 4.2 − Force de frottement selon la loi de Coulomb
Le seuil de frottement du modèle de Coulomb est proportionnel au module de

la force normale à l’interface et au coefficient de frottement. En cas d’adhérence,
c’est-à-dire lorsque la vitesse du mouvement relatif à l’interface s’annule, la force de
frottement est gouvernée par l’équation d’équilibre statique.
Frottement visqueux
Ce modèle prend en compte le rôle du lubrifiant présent à l’interface. La force
due au frottement visqueux est gouvernée par :
Ftj→i = −b vij = b vji , i = j = 1, 2 : i 6= j
où b représente la viscosité du lubrifiant.

Ce modèle est souvent combiné avec le frottement de Coulomb, conduisant à une
force de frottement définie par :
Ftj→i = µ|Fn |sgn(vji ) + b vji , i = j = 1, 2 : i 6= j
La représentation graphique de ce modèle est montrée sur la figure ci-dessous.
Ftj→i
b
µ|Fn |
−1 vji
−µ|Fn |
Fig. 4.3 − Force de frottement constituant le frottement de Coulomb et le frotte-

ment visqueux
Modèles de Stribeck
Stribeck [Lem01, Ols98] a proposé des formules plus complexes définissant le rap-
port entre la force de frottement et la vitesse. Ces modèles introduisent la dépendance
118
de la force de frottement relativement au matériau, à la température, . . . . La formule

générale de ces modèles peut être écrite sous la forme :

f (vji )
 si vji 6= 0
j→i
Ft = Fe si vji = 0 et |Fe | < Fs

Fs sgn(Fe ) sinon

où f (vji ), Fe et Fs représentent respectivement la fonction arbitraire de la force

de frottement, la force extérieure et la force d’adhérence. La force d’adhérence Fs
représente le seuil de glissement qui cette fois peut être plus élevé que la force de
frottement une fois le glissement déclenché. Cet effet aussi appelé “effet de Stribeck”
signifie physiquement que la force de frottement en adhérence est supérieure à celle
en glissement. Le modèle de Stribeck général est schématiquement montré figure 4.4.
Ftj→i
Fs
f (vji )
vji
−Fs
Fig. 4.4 − Exemple de caractéristique de frottement selon le modèle de Stribeck
4.2.2 Modèles dynamiques
Modèle de Dahl
Dahl exploite la relation contrainte-déformation de deux surfaces en contact afin

de décrire le glissement partiel à l’interface. Dans ce cas, on considère que la force
de frottement est la solution de l’équation différentielle suivante :
dFtj→i Ftj→i
= σ(1 − sgn(vji ))α
dx µ|Fn |
où σ et α représentent respectivement la pente initiale de la force de frottement

(Fig.4.5) et le paramètre déterminant la forme de la courbe force-déplacement.
119
Ftj→i
µ|Fn |
∝σ
vji
−µ|Fn |
Fig. 4.5 − Courbe force-déplacement à partir de modèle de Dahl
Notons que la force de frottement est fonction du déplacement et du signe de

la vitesse relative. Ceci implique que la force de frottement dépend uniquement du
déplacement. Ce modèle n’est pas capable de reproduire la phase d’adhérence ni
l’effet de Stribeck. Le modèle de Dahl a été utilisé notamment pour caractériser le
frottement dans les roulements à billes [Dah76, Hac98].
Modèle aux fibres à brosse

Dans ce modèle, le frottement est représenté par une interaction entre des fibres
à brosse attachées aux surfaces en contact. L’une des surfaces est munie de fibres
à brosse indéformables alors que sur la surface opposée les fibres à brosse sont dé-
formables (Fig.4.6). Le frottement à l’interface est représenté par les liaisons entre
les paires de fibres opposées. Lorsqu’un mouvement relatif tangentiel apparaı̂t, les
fibres déformables fléchissent et leurs déformations augmentent. Une paire de fibres
se détache lorsque la déformation atteint un certain niveau. Ensuite une nouvelle
liaison se crée avec les fibres voisines.
xi
v

fibres indéformables

Surface en mouvement

fibres déformables
y

Surface stationnaire

bi
Fig. 4.6 − Modélisation du frottement par interaction des fibres à brosse
120
La force tangentielle dans la liaison d’une paire de fibres est donnée par :
Ftj→i = σ0 (xi − bi )
où σ0 , xi et bi représentent respectivement la raideur des fibres déformables, la

position de la fibre indéformable et la position de la fibre déformable. La force de
frottement à l’interface générée par le modèle à N paires de fibres à brosse est définie
par :
N
X
Ftj→i = K(xi − bi )
i=1
En considérant le nombre de fibres N comme étant une fonction de la vitesse de

glissement, nous pouvons rendre la force de frottement générée par ce modèle dé-
pendante de cette vitesse.
Notons que l’utilisation de ce modèle devient rapidement laborieuse lorsque le nombre
de fibres N augmente.
Modèle de LuGre
Ce modèle conserve l’approche de la représentation du frottement par les fibres à

brosse, mais la force de frottement est déterminée par la déformation moyenne des
fibres. Du point de vue de sa définition mathématique, ce modèle est une extension
du modèle de Dahl [Ols98]. La force de frottement est définie par :
dz |vji |
= vji − σ0 z
dt g(vji )
2
g(v) = µ|Fn | + (Fs − µ|Fn |)e(vji /v0 )
dz
Ftj→i = σ0 z + σ1 (vji ) + b vji
dt
La description des paramètres présents dans l’équation précédente est la suivante :
z- déformation moyenne des fibres

vji - vitesse de glissement à l’interface
g(vji ) - fonction incluant le frottement statique de Coulomb et l’effet de Stribeck
σ0 - raideur des fibres à brosse
σ1 - coefficient d’amortissement
b- viscosité du lubrifiant
La complexité du modèle de LuGre permet de générer une force de frottement dépen-

dant de la vitesse de glissement et d’approcher la phase d’adhérence en introduisant
l’effet de Stribeck .
121
Modèle de Valanis
A l’origine, ce modèle a été développé pour décrire le comportement plastique
des matériaux. Or il s’est avéré être également bien adapté à la description du
comportement à l’interface des liaisons. La force de frottement définie par ce modèle
est donnée par l’équation différentielle suivante :
E0 u̇ 1 + Eλ0 sgnq̇(Et u − Ftj→i )

˙
j→i
Ft = (4.-1)
1 + κ Eλ0 sgnu̇(Et u − Ftj→i )
La description des paramètres de cette équation est la suivante :
u - déplacement relatif à l’interface

E0 - paramètre du matériau définissant la pente initiale de la courbe force-déplacement
Et - paramètre du matériau définissant la pente de la courbe force-déplacement lors du
glissement
λ - paramètre du matériau
κ - paramètre contrôlant l’influence du glissement microscopique
b - viscosité du lubrifiant
Le seuil de frottement, que nous avons précédemment noté par σ0 , est lié aux para-
mètres ci-dessus de la manière suivante :
E0
σ0 =
λ(1 − κ EE0t )
La figure ci-dessous illustre l’influence des paramètres du modèle de Valanis sur la

forme d’un cycle d’hystéresis.
Ftj→i
σ0 ∝ Et
∝ E0
κ = 0.5
κ = 0.99
Fig. 4.7 − Courbe force-déplacement à partir de modèle de Valanis
Le modèle de Valanis définit une force de frottement dépendant de la vitesse de

glissement et reproduisant l’effet de Stribeck. Ce modèle est numériquement très
122
efficace notamment pour la détection de la vitesse nulle. Il peut alors être facilement
implémenté dans un code éléments finis. Ce modèle a été utilisé notamment par Gaul
et al pour modéliser le comportement dynamique de joints mécaniques [Gau97].
Modèle de Iwan
Le frottement à l’interface est modélisé par un système d’éléments ressort-frotteur.

Nous avons opté pour ce modèle afin d’étudier le comportement dissipatif de la
liaison. Une description plus détaillée en est donnée dans la section suivante.
4.3 Modèle phénoménologique de Iwan
L’élément ressort-frotteur (Fig.4.9) également appelé élément de Jenkins ou de

Masing est un modèle souvent utilisé pour étudier le comportement interfacial dans
les liaisons [Seg01, Hea03, Son04, Son02]. Il s’agit en réalité d’une modification du
modèle de Coulomb permettant une déformation élastique qui précède le glissement.
La figure 4.8 présente le modèle physique et mathématique de l’élément ressort-
frotteur ainsi que la courbe force-déplacement correspondante. La force de charge-
ment tangentielle F entraı̂ne d’abord une déformation élastique caractérisée par la
raideur k alors que l’interface reste en adhérence. Cette déformation est sensée re-
présenter la déformation réversible des aspérités. Le glissement se produit lorsque la
force F atteint le seuil de frottement Ft .
U
Ue Ug
F, u

Fn k
Fn

µ F, u

Ft

Ft

modèle physique modèle mathématique

courbe force-déformation
F
Ft = µFn
Ug
Ue U u
Fig. 4.8 − Modèles physique et mathématique de l’élément ressort-frotteur
123

Fn k

F (t), u(t)

µ F (t), u(t)

Ft

F (t), u(t)

Fig. 4.9 − Modélisation du comportement des liaisons par des éléments ressort-
frotteur
Les éléments ressort-frotteur peuvent être connectés en série, en parallèle ou en

connexion mixte afin de représenter différentes relations force-déplacement relatives
à l’interface. Ce type de modèle possède deux propriétés caractéristiques quel que
soit l’assemblage des éléments ressort-frotteur :
• La relation force-déplacement vérifie la loi de Masing.
• La pente de la courbe force-déplacement est donnée par les contributions des
raideurs des éléments en état d’adhérence.
Afin d’éclaircir la première propriété, nous allons définir la loi de Masing.
4.3.1 Loi de Masing

La loi de Masing [Yin92] est une simplification de comportement interfacial, qui
présume que ce comportement ne dépend pas de l’historique. Par conséquent les
propriétés de la liaison sont complètement définies par une relation force-déplacement
pendant le chargement initial. Prenons l’exemple de la figure 4.10.
F
Fi A(Fi , Ui )
f (u) C(Fr , Ur )
fr (u)
fd (u)
Ui u
B(Fd , Ud )
Fig. 4.10 − Force tangentielle dans la liaison en fonction du déplacement relatif

selon la loi de Masing
Si une liaison subit une déformation initiale u, et que le chargement initial F suit
le chemin F = f (u) jusqu’au point A(Fi , Ui ), alors la fonction du déchargement au
124
point B(Fd , Ud ) est définie par la fonction f (u) de la façon suivante :

U − u
i
fd (u) = f (Ui ) − 2f , u ≥ −Ui
2
fd (u) = −f (−u), u < −Ui (4.0)
De la même manière, le chemin du rechargement du point B(Fd , Ud ) au point

C(Fr , Ur ) s’exprime par :
u − U
d
fr (u) = fd (Ud ) + 2f , |u| ≤ max(|Ud |, |Ui |)
2
fr (u) = f (u), |u| > max(|Ud |, |Ui |) (4.1)
Pour déduire le chemin d’un nouveau déchargement, nous pouvons reprendre la

formule 4.0 à condition de remplacer Ui par le déplacement initial actuel Ur . Cela
signifie que la loi de Masing prend en compte l’histoire du chargement uniquement
par ces extrema. L’une des conséquences principales de l’application de la loi de
Masing est la simplification du calcul de l’énergie dans la liaison pendant un cycle.
Cette énergie est donnée par la surface du cycle d’hystérésis :
Z ur
∆E = (Fr − Fd )du (4.2)
ud
Après avoir remplacé les forces par leurs expressions, nous pouvons écrire :
Z ur u − u u − u u − u
r d d r
∆E = f (ui ) − 2f + 2f − f (ui ) + f du
ud 2 2 2
Z ur −ud
2 u r − u d ur − ud
∆E = 8 f (u)du − 4 f
0 2 2
Z A
ur − ud
∆E = 8 f (u)du − 4Af (A), A = (4.3)
0 2
Afin de mettre en évidence la relation entre l’énergie dissipée et l’amplitude de
déplacement, nous allons maintenant analyser un système de ressorts-frotteurs à un
élément puis à trois éléments.
4.3.2 Système à un élément ressort-frotteur
Considérons le système à un élément ressort-frotteur excité par un mouvement

harmonique d’amplitude U (Fig.4.11). La force normale, le seuil de frottement et la
raideur sont notés respectivement Fn , Ft et k.
125

Fn k

µ F (t), u(t) = U sin(ωt)

Ft
Fig. 4.11 − Système à un élément ressort-frotteur
Considérons une excitation harmonique à amplitude U . La relation force-déplacement

du chargement initial est définie par :
µFn
F (u) = f (u) = ku, u≤
k
µFn
F (u) = f (u) = µFn , ≤u≤U
k
Le force du chargement initial progresse linéairement tant que le seuil de la force de
frottement n’est pas atteint. Une fois que ce seuil est atteint la force est constante.
Le cycle d’hystérésis relatif à ce système est donné figure 4.12.
F

f (u)

Ft Ue /2

(U − Ue )Ft
Ft

arctg(k)

Ue U u
fr (u) fd (u)
Fig. 4.12 − Cycle d’hystérésis
Étant donné que ce système obéit à la loi de Masing, l’équation 4.3 est directement
applicable pour le calcul de l’énergie dissipée :
Ft
∆E = 0 U≤ Ft = µFn adhrence
k
Ft Ft
∆E = 4(U − )Ft U> U - déplacement total
k k
Ft
∆E = 4(U − Ue )Ft U> Ue - déplacement élastique
k
Ug = U − Ue Ug - glissement (4.4)
Seul le glissement Ug contribue à la dissipation d’énergie. Nous constatons égale-

ment une dépendance linéaire de l’énergie dissipée en fonction de l’amplitude dès le
décollement du frotteur (Fig.4.13).
126
∆E
arctg(Ft )
Ue U -amplitude
Fig. 4.13 − Énergie dissipée en fonction de l’amplitude du déplacement
4.3.3 Système à trois éléments ressort-frotteur
Considérons le système à trois éléments ressort-frotteur de la figure 4.14 excité

par un déplacement harmonique d’amplitude U . Nous supposons le coefficient de
frottement constant à l’interface de la liaison.

Fn,1 k1

µ

Ft,1

Fn,2 k2

µ F (t), u(t) = U sin(ωt)

Ft,2

Fn,3 k3

µ

Ft,3
Fig. 4.14 − Système à trois éléments ressort-frotteur
La force globale agissant sur le système est définie par la superposition des rela-
tions force-déplacement des trois éléments :
µFn,1
F = F1 + F2 + F3 Fi = ki u, ≥u
k1
µFn,1
Fi = µFn,i , < u ≤ U, i = 1, 2, 3
k1
Le pente du chargement initial (f (u)) à un déplacement donné est définie par la
somme des raideurs des éléments restant en adhérence. Le cycle d’hystérésis donné
par la courbe de déchargement et rechargement est montré figure 4.15.
127
f (u)
fr (u)
Ue,1Ue,2 Ue,3 U u
fd (u)
Fig. 4.15 − Cycle d’hystérésis
La perte d’énergie représentée par la surface du cycle d’hystérésis est déterminée

par la somme des énergies des trois éléments ressort-frotteur :
∆E = ∆E1 + ∆E2 + ∆E3

Ft,1 Ft,2 Ft,3
∆E = 0 U ≤ min( , , )
k1 k 2 k3
3
X Ft,1 Ft,2 Ft,3
∆E = δi 4(U − Ue,i )Ft,i U > min( , , )
i=1
k1 k2 k3
Ft,i
δi = 0 si U ≤ sinon δi = 1 (4.5)
ki
La fonction d’énergie dissipée représentée figure 4.16 prouve la capacité du modèle
à reproduire la phase d’adhérence, de glissement partiel (macro et micro confondus)
et de glissement complet. Nous constatons également une caractéristique progressive
de l’évolution de l’énergie dissipée dans la phase de glissement partiel. Par contre le
glissement complet est accompagné par une perte d’énergie dépendant linéairement
de l’amplitude de déplacement.
∆E
adhérence glissement partiel glissement complet
arctg(Ft,1 + Ft,2 + Ft,3 )
arctg(Ft,1 )
arctg(Ft,1 + Ft,2 )
Ue,1 Ue,2 Ue,3 U -amplitude
Fig. 4.16 − Énergie dissipée en fonction de l’amplitude de déplacement
128
4.3.4 Système à N éléments ressort-frotteur

Les résultats issus de la section précédente peuvent être généralisés à un système
à N éléments ressort-frotteur. La force F nécessaire pour imposer un déplacement u
est donnée par la somme des forces appliquées aux différents éléments :
N
X µFn,1
F = Fi Fi = ki u, ≥u
i=1
k1
µFn,1
Fi = µFn,i , < u ≤ U, i = 1, 2, . . . , N
k1
De la même manière, l’énergie dissipée dans tout le système est déterminée par la
somme des pertes d’énergie relatives à chaque élément :
N
X
∆E = ∆Ei
i=1
Ft,i
∆E = 0 U ≤ min( ), i = 1, 2, . . . , N
ki
N
X Ft,i
∆E = δi 4(U − Ue,i )Ft,i U > min( ), i = 1, 2, . . . , N (4.6)
i=1
ki
Ft,i
δi = 0 si U ≤ sinon δi = 1
ki
Ft,i
Ft,i = µFn,i , Ue,i = , i = 1, 2, . . . , N
ki
L’utilisation de ce modèle nécessite de définir le champ des forces normales {Fn,1 , Fn,1 , . . . , Fn,N },
le champ des raideurs {k1 , k2 , . . . , kN } et le coefficient de frottement µ considéré
comme un paramètre global de l’interface. Le champ des forces normales caractérise
la distribution de la pression à l’interface alors que le champ des raideurs représente
la capacité de déformation élastique des aspérités. Si les propriétés mécaniques de
l’interface sont homogènes, le champ des raideurs peut être réduit à une seule valeur
de raideur considérée dans ce cas comme un paramètre global.
∆E
adhérence glissement partiel glissement complet
U -amplitude
Fig. 4.17 − Énergie dissipée en fonction de l’amplitude du déplacement
129
L’évolution de l’énergie dissipée en fonction de l’amplitude (Fig.4.17) est simi-

laire à celle du système à trois éléments, à savoir qu’il y trois zones particulières :
adhérence, glissement partiel, glissement complet.
4.3.5 Système continu - modèle de Iwan

Dans les sections précédentes, nous avons décrit des modèles discrets de com-
portement dissipatif de liaisons. Nous avons vu qu’un paramètre important de ces
modèles est le champ des forces normales représentant la pression à l’interface. Ce-
pendant dans une optique de mécanique des milieux continus, il serait préférable de
proposer un modèle de liaison continu. Ce passage du domaine discret au domaine
continu peut être schématisé par le tableau 4.1 définissant la correspondance entre
les paramètres du système discret et les fonctions de distribution du système continu.
domaine discret domaine continu
ensemble de valeurs fonction de distribution

{Fn,1 , Fn,2 , . . . , Fn,∞ } ρn (fn∗ )
P∞ R∞
i=1 Fn,i 0
fn∗ ρn (fn∗ )dfn∗
Tab. 4.1 − Correspondance entre les paramètres suivant le domaine d’application
Nous présentons (Fig.4.18) le modèle de Iwan du comportement hystérétique de

la liaison basé sur la distribution des éléments ressort-frotteur.
∗

fn,1 k

µ

∗

ft,1
∗

fn,2 k

µ

∗

ft,2
∗

fn,3 k F (t), u(t)

µ

∗

ft,3

..

.

ke

Fig. 4.18 − Modèle de Iwan du comportement hystérétique de la liaison
130
Dans ce modèle les valeurs µ et k sont considérées comme étant des paramètres
globaux de l’interface, ce qui implique qu’ils sont identiques pour tous les éléments.
Une raideur ke est introduite afin de modéliser l’élasticité de l’élément intermédiaire
de la liaison (par ex. boulon). La pression à l’interface est définie par la fonction de
distribution ρn (fn∗ ) normée, de telle sorte que :
Z ∞
ρn (fn∗ )dfn∗ = 1 (4.7)
0
La force tangentielle limite qui provoque le glissement complet est définie par :
Z ∞
c
Ft = µfn∗ ρn (fn∗ )dfn∗ (4.8)
0
La force associée au déplacement initial s’exprime par :

Z ku/µ Z ∞
F (u) = µfn∗ ρn (fn∗ )dfn∗ + ku ρn (fn∗ )dfn∗ + ke u (4.9)
0 ku/µ
En introduisant la force de frottement par une simple substitution, l’équation pré-

cédente devient :
Z ku Z ∞
∗ ∗ ∗
F (u) = ft ρt (ft )dft + ku ρt (ft∗ )dft∗ + ke u (4.10)
0 ku
où ρt (ft∗ ) = ρn (ft∗ /µ) représente la fonction de distribution de la force de frottement.

Le premier terme de l’équation 4.10 représente la contribution des éléments en état
de glissement alors que le deuxième terme représente la contribution des éléments en
état d’adhérence. Nous voyons que le modèle continu génère des solutions uniques
qui ne sont pas conditionnées par des inégalités, ce qui présente un avantage par
rapport au système discret.
Iwan a montré que la fonction de distribution peut être calculée à partir de la courbe
force-déplacement du chargement initial en appliquant l’équation suivante :
1 ∂2F
ρt (ft∗ ) = (4.11)
k 2 ∂u2
Le calcul de l’énergie dissipée de ce système pendant un cycle de mouvement har-
monique d’amplitude U conduit à :
Z kU
∆E(U ) = 4 ft∗ (U − ft∗ /k)ρt (ft∗ )dft∗ (4.12)
0
Puisque le modèle continu n’est qu’une extension du modèle discret, les courbes
force-déplacement (Fig.4.19(a)) et énergie dissipée-déplacement (Fig.4.19(b)) sont
des fonctions à dérivées continues, qui ont les mêmes caractéristiques que celles
relatives au système discret.
131
F
∆E
adhérence
f (u)
fr (u) glissement partiel glissement complet
u
fd (u)
U -amplitude
(a) (b)
Fig. 4.19 − Force et énergie dissipée en fonction de l’amplitude selon le modèle de

Iwan
Le modèle de Iwan conserve les deux propriétés principales du système discret, à

savoir la présence des trois états de mouvement à l’interface (adhérence, glissement
partiel et complet) et une progression linéaire de l’énergie dissipée lorsque l’état de
glissement complet est atteint.
4.3.6 Énergie dissipée et amortissement équivalent

Afin de créer un lien entre l’identification expérimentale et la modélisation du
comportement dynamique des liaisons, il est nécessaire d’associer la notion de coef-
ficient d’amortissement équivalent relatif au modèle phénoménologique de la liaison.
Nous proposons alors de représenter la dissipation d’énergie dans la liaison par un
coefficient d’amortissement équivalent. Il s’agit d’une approche souvent utilisée pour
caractériser les propriétés dissipatives des liaisons [Csa98, Nis80, Mas73, San96].
Supposons un système à un ddl à amortissement visqueux (Fig.4.20) excité par un
déplacement harmonique d’amplitude U et de fréquence ω.

p k c √
Ω= k/m ζ = c/(2 km)
m u(t) = U sin(ωt)
Fig. 4.20 − Système à un ddl à amortissement visqueux
L’énergie du système dissipée pendant un cycle est définie par les deux relations
suivantes, la deuxième étant exprimée en fonction de l’énergie potentielle du système
132
Ep :
ω ω
∆E(U ) = 2πζ kU 2 = 4πζ Ep (U ) ω - pulsation de l’excitation (4.13)
Ω Ω
U - amplitude des vibrations
Ω - pulsation propre
ζ - coefficient d’amortissement
Ep - énergie potentielle
Le coefficient d’amortissement équivalent est donné par le rapport entre l’énergie

dissipée dans le système et l’énergie potentielle :
1 Ω ∆E(U )
ζe (U ) = (4.14)
4π ω Ep (U )
1 ∆E(U )
ζe (U ) = , si ω = Ω (4.15)
4π Ep (U )
Nous pouvons donc dire que le coefficient d’amortissement équivalent ζe (U ) caracté-

rise l’amortisseur visqueux linéaire qui dissipe, pendant un cycle et à une amplitude
et fréquence donnée, autant d’énergie que le système étudié. Ceci est schématique-
ment montré figure 4.21.
F

modèle de Iwan

R kU
∆E(U ) = 4 0 ft∗ (U − ft∗ /k)ρt (ft∗ )dft∗

amortissement visqueux

ω ω
kU 2 = 4πζ Ω

∆E(U ) = 2πζ Ω Ep (U )

U

u

1 Ω ∆E(U )

= ⇒ ζe (U ) =

4π ω Ep (U )

Fig. 4.21 − Cycles d’hystérésis des différents modèles de dissipation d’énergie
On obtient ainsi une formulation énergétique du coefficient d’amortissement que

l’on peut évaluer à partir des énergies perdue et totale du système pendant un cycle.
4.3.7 Hypothèse sur l’évolution de l’amortissement équi-

valent d’une structure assemblée
Nous avons introduit dans le paragraphe précédent le modèle de Iwan du com-
portement dissipatif de la liaison, ce qui a permis d’estimer l’évolution de l’énergie
dissipée par le frottement à l’interface. En appliquant les résultats issus de la section
précédente, nous pouvons établir une hypothèse quant à l’évolution de l’amortisse-
ment équivalent relatif à la dissipation d’énergie dans la liaison. Cette hypothèse est
133
4.4 Mise en évidence du comportement dissipatif de la jonction par un calcul éléments
finis
schématiquement présentée figure 4.22. Nous partons du fait que l’énergie potentielle
du système est proportionnelle au carré de l’amplitude. Nous pouvons aussi constater
que l’amortissement à amplitude nulle est associé aux autres mécanismes de dissipa-
tion notamment celui intrinsèque au matériau. Lorsque l’effort tangentiel est suffisant
pour déclencher le glissement à l’interface, l’énergie dissipée par ce phénomène aug-
mente progressivement avec l’amplitude des vibrations. D’après la bibliographie et
les résultats de nos expérimentations [Pia57, Goo56, Mas73, Ung73, Csa98, Nan99,
Seg01, Hel03, Fol05], cette progression de l’énergie dissipée est plus importante que
celle de l’énergie potentielle. Par conséquent, l’amortissement équivalent augmente
avec l’amplitude des vibrations. Lorsque le glissement est complet, la perte d’énergie
n’est que linéairement progressive et donc l’amortissement équivalent doit diminuer.
La linéarisation de l’évolution de l’énergie dissipée est naturellement un processus
continu ce qui explique la transition continue que l’on observe entre les parties pro-
gressive et dégressive de la courbe de l’amortissement équivalent.
ζe (U ) glissement partiel glissement complet E(U ) glissement partiel glissement complet
∆E ∝ U
∆E
ζe ∝ Ep ∆E ∝ U α>2 Ep ∝ U 2
ζe (0)
U -amplitude U -amplitude
Fig. 4.22 − Évolution attendue de l’amortissement équivalent basée sur le modèle

de Iwan
4.4 Mise en évidence du comportement dissipatif

de la jonction par un calcul éléments finis
Nous allons présenter une analyse éléments finis qui a été réalisée afin de confirmer
les conclusions données par le modèle phénoménologique de la liaison. Il s’agit no-
tamment de vérifier l’évolution de l’énergie dissipée par frottement et du coefficient
d’amortissement équivalent. Un deuxième objectif de cette analyse est la validation
des conditions aux limites appliquées à l’interface afin de modéliser le contact. Pour
ce faire nous avons choisi un problème de glissement à l’interface bien particulier
dont nous connaissons la solution analytique approchée. Il s’agit de deux poutres
superposées avec les conditions aux limites encastré-libre chargée par une force ver-
ticale à l’extrémité libre (Fig.4.23). Les deux poutres sont maintenues en contact
par une pression uniforme dans le sens de la longueur. Ce problème a fait l’objet
d’un travail de recherche analytico-expérimental effectué par L.E. Goodman et J.H.
Klumpp [Goo56]. La partie analytique basée sur la théorie des poutres de Bernoulli
a abouti aux équations déterminant le glissement à l’interface et l’énergie dissipée
134
par ce glissement pendant un cycle de chargement harmonique. Connaissant ces

équations analytiques, les deux chercheurs ont pu étudier l’influence de différents
paramètres sur l’énergie dissipée par le frottement à l’interface. La conclusion la
plus importante de cette étude est la mise en évidence d’une pression optimale per-
mettant de dissiper le maximum d’énergie par glissement. Les résultats analytiques
principaux démontrés par Goodman et Klumpp sont résumés dans le tableau 4.2.

y, v

z, w

F [N]
h

h

p [Pa]

poutre 1 E, ν µ

O x, u x, y, z - coordonnées

poutre 2 E, ν

t u, v, w - déplacements
µ - coefficient de frottement

L
E - Module de Young
ν - Coefficient de Poisson
Fig. 4.23 − Structure assemblée à comportement dissipatif par frottement
glissement ∆u 1/E(3F L2 /(th2 ) + 4µpL2 /h)(2x/L − (x/L)2 )

énergie dissipée ∆E (12Fs2 /k)(F/Fs − 1)
chargement relatif au Fs 4/3µpth
glissement initial
maximum d’énergie ∆Eo (12Fs2 /k)(Fm /Fs − 1)
dissipée
Tab. 4.2 − Résultats relatifs aux deux poutres assemblées présentés par Goodman
et Klumpp
Les résultats analytiques présentés par Goodman et Klumpp ont été démontrés
sur la base des hypothèses simplificatrices suivantes :
• La pression à l’interface des deux poutres est considérée comme étant uniforme
et égale à la pression extérieure appliquée.
• Lorsque le glissement se produit, la contrainte de cisaillement est également
uniforme et égale au produit du coefficient de frottement µ par la pression p.
• Lorsque la force de chargement F atteint sa valeur limite Fs , le glissement se
produit tout le long de l’interface.
En parallèle des travaux théoriques, une expérience en régime vibratoire à basses
fréquences a été effectuée dont les résultats ont validé les solutions analytiques.
135
finis
4.4.1 Modèle éléments finis

La géométrie des poutres a été simplifiée en considérant un modèle surfacique
comprenant deux surfaces coı̈ncidentes placées à l’interface. La discrétisation a été
réalisée par des éléments coques (Fig.4.24) afin de valider les calculs de contact que
nous avons faits ultérieurement avec ce type d’éléments. Les dimensions ainsi que
les paramètres de matériau choisis sont donnés tableau 4.3.
L 300 mm E 2105 MPa

t 15 mm ν 0.3
h 5 mm µ 0.2
Tab. 4.3 − Paramètres du modèle éléments finis
Fig. 4.24 − Modèle des deux poutres discrétisé en éléments coques
4.4.2 Conditions aux limites de contact avec frottement

La méthode de pénalisation [Lem01, Wil95] a été adoptée afin de gérer le contact
entre les poutres. Cette méthode revient physiquement à appliquer un ressort de
raideur κ entre les corps en contact si la pénétration se produit. Le problème du choix
de κ se pose. Plus κ est grand, plus la solution du problème tend vers la solution
exacte. Pourtant, lorsque κ prend de très grandes valeurs, le conditionnement de
la matrice de rigidité se dégrade et par conséquent la résolution numérique devient
difficile. Nous avons opté pour un choix souvent utilisé, c’est-à-dire une valeur de κ
de l’ordre de grandeur du module d’Young le plus élevé des deux corps en contact.
Dans la situation de non-pénétration un effort normal très faible est conservé afin
de garantir la stabilité numérique du calcul.
L’action tangentielle de contact est évaluée à partir de la loi de Coulomb à laquelle
nous avons apporté deux modifications. La première consiste à adopter une méthode
de résolution quasi statique dans laquelle les termes de vitesse sont remplacés par
des incréments de déplacement sur un intervalle de temps donné. La seconde a
pour objectif de corriger la discontinuité de la loi de Coulomb au voisinage des
déplacements relatifs nuls. Pour ce faire nous utilisons une évolution linéaire de
l’effort tangentiel pour les déplacements initiaux jusqu’au seuil de glissement. Le
problème du choix de la pente se pose à nouveau. Il peut être résolu de la même
136
façon que dans le cas de l’effort normal, c’est-à-dire en se rapportant au module

d’Young. Enfin notons que la progression linéaire de l’effort tangentiel peut être
physiquement justifiée par les déformations élastiques des aspérités à l’interface.
La formulation de la loi de frottement employée est résumée figure 4.25.
1) Fn21
T
Ft21 N, T - forces extérieures
Fij - action du solide i sur le solide j
g
gap - g = v2 − v1
Ft12 ∆u = u2 − u1
y, v
x, y - coordonnées
2) Fn12

u, v - déplacements
x, u

effort normal effort tangentiel

Fn Ft
µFn
arctan(κ) arctan(kt )
n0
g ∆u
−µFn
Fn21 = n0 + κg, g > 0 Ft21 = kt |∆u| |∆u|/∆u, |∆|u ≤ µFn21 /kt

Fn21 = n0 e(g κ/n0 ) , g ≤ 0 Ft21 = µFn21 |∆u|/∆u, |∆u| > µFn21 /kt
Fn12 = −Fn21 Ft12 = −Ft21
Fig. 4.25 − Loi de Coulomb quasi-statique régularisée
Ce modèle de contact a été appliqué de façon locale sur tous les points d’interface.
Par conséquent le problème de contact a été transformé en un problème de condi-
tions aux limites spécifiques se présentant sous forme de chargements surfaciques
appliqués à l’interface des poutres. La figure 4.26 montre ces chargements relatifs
aux éléments coques. Il s’agit d’une part de l’action normale représentée par un ef-
fort surfacique fz et d’autre part des actions de frottement ayant deux composantes.
La première composante, représentée par deux efforts tangentiels surfaciques fx , fy ,
exprime le frottement dû au déplacement relatif alors que la deuxième composante,
représentée par deux moments surfaciques mx , my , exprime le frottement dû à la
rotation relative.
137
finis
Γ w1
θz1 θy1 v1
θx1
u1
w2
θz2 θy2 v2
θx2
u2
z
ui , v i , wi - déplacements
y
θxi , θyi , θzi - rotations
x i = 1 - poutre 1
i = 2 - poutre 2
• déplacement relatif
2 h 1 h

∆ud = u2 − u1 ∆ur = θy 2 + θy 2 

déplacement dû à la rotation
∆vd = v 2 − v 1 2 h 1 h

∆vr = θx + θx 
2 2
• pénétration
g = w2 − w1
• effort normal à l’interface

(
n0 + κg si g > 0
fz1 = g κ/n0
sur Γ fz2 = −fz1 sur Γ
n0 e si g ≤ 0
• effort tangentiel de frottement dû au déplacement relatif ud

(
kt |∆ud | |∆ud |/∆ud si |∆ud | ≤ µfz1 /kt
fx1 = sur Γ fx2 = −fx1 sur Γ
µfz1 |∆ud |/∆ud si |∆ud | > µfz1 /kt
(
kt |∆vd | |∆vd |/∆vd si |∆vd | ≤ µfz1 /kt
fy1 = sur Γ fy2 = −fy1 sur Γ
µfz1 |∆vd |/∆vd si |∆vd | > µfz1 /kt
• moment de frottement dû au déplacement relatif ur

(
−h/2 kt |∆ur | |∆ur |/∆ur si |∆ur | ≤ µfz1 /kt
m1y = sur Γ m2y = m1y sur Γ
−h/2 µfz1 |∆ur |/∆ur si |∆ur | > µfz1 /kt
(
−h/2 kt |∆vr | |∆vr |/∆vr si |∆vr | ≤ µfz1 /kt
m1x = sur Γ m2x = m1x sur Γ
−h/2 µfz1 |∆vr |/∆vr si |∆vr | > µfz1 /kt
Fig. 4.26 − Conditions aux limites de contact appliquées aux éléments coques
138
4.4.3 Résolution du modèle de contact et calcul de l’énergie

dissipée
Le problème de contact des deux poutres présenté précédemment a été traité en

régime quasi-statique en utilisant un solveur paramétrique non-linéaire. Dans un
premier temps, un recalage du modèle a été effectué afin d’identifier le paramètre kt
pour lequel les résultats de l’analyse éléments finis approchent au mieux les résultats
analytiques. Dans un deuxième temps nous avons appliqué le solveur paramétrique
au modèle recalé afin d’obtenir les résultats en fonction de différents paramètres du
problème tel que la force de chargement et la pression à l’interface. Ces résultats
nous ont également permis de calculer l’énergie dissipée par frottement à l’interface
en appliquant la relation 4.16.
Z
∆E = |fx (∆ud − fx /kt )| + |fy (∆vd − fy /kt )| + . . .
Γ
2 2 2 2
. . . + | mx (∆vr − mx /kt )| + | my (∆ur − my /kt )| dS (4.16)
h h h h
Étant donné le type de chargement, le seul terme non nul dans l’équation précédente
est celui contenant le moment par rapport à l’axe y.
Nous présenterons les résultats obtenus par le calcul éléments finis notés EF confron-
tés aux résultats analytiques notés G-K. Les paramètres du modèle éléments finis
résumés dans le tableau 4.4 ont été considérés comme constants pour tous les calculs
effectués.
κ 1012 N/m3
kt 1.6285 1010 N/m3
µ 0.2
Tab. 4.4 − Paramètres constants du modèle éléments finis
Nous avons tout d’abord vérifié les trois hypothèses du calcul analytique. La
figure 4.27 compare les évolutions de la pression normale à l’interface le long des
poutres. Nous constatons que l’hypothèse de pression uniforme n’est pas exactement
vérifiée par le modèle éléments finis puisqu’elle s’annule au point d’encastrement.
Cette hypothèse semble néanmoins acceptable puisque la pression atteint une valeur
constante dès que l’on s’éloigne de l’encastrement.
139
finis
Fig. 4.27 − Évolution de la pression à l’interface
La deuxième hypothèse du modèle analytique concerne l’évolution de la contrainte

de cisaillement qui est supposée uniforme dès que le seuil de glissement est atteint.
La valeur de la contrainte de cisaillement est égale au produit du coefficient de
frottement par la pression à l’interface. Le modèle éléments finis prédit une évolution
non uniforme (Fig.4.28) ce qui est dû au fait que le seuil de glissement n’est pas
atteint sur tous les points de l’interface au même instant.
(a) F = 400 N (b) p = 10 MPa
Fig. 4.28 − Évolution de la contrainte de cisaillement sur l’interface
D’après la troisième hypothèse, le glissement se produit tout le long de l’interface

dès que le seuil de glissement est atteint. Ceci est en réalité la conséquence de l’unifor-
mité de la contrainte de cisaillement issue de la deuxième hypothèse. Conformément
à la conclusion relative à la deuxième hypothèse, le calcul éléments finis prédit une
propagation continue de glissement à l’interface, qui suit l’évolution de la contrainte
de cisaillement. Afin de quantifier l’évolution de la zone de glissement, nous introdui-
sons le rapport entre les longueurs de l’interface respectivement en glissement et en
adhérence. La figure 4.29(a) montre l’évolution de ce rapport en fonction de la pres-
sion pour différentes valeurs de chargement. La figure 4.29(b) représente l’évolution
de la même grandeur mais cette fois en fonction du chargement et pour différentes
valeurs de pression. Il apparaı̂t clairement que l’augmentation du chargement favo-
rise la propagation de glissement tandis qu’en augmentant la pression à l’interface
la zone de glissement se réduit.
140
(a) (b)
Fig. 4.29 − Évolution de la zone de glissement
La figure ci-dessous montre l’évolution spatiale du glissement en fonction du char-

gement. Nous pouvons à nouveau observer l’évolution de la zone de glissement dans
le cas du modèle éléments finis alors que le modèle G-K distingue seulement les états
d’adhésion et de glissement complet.
p = 10 MPa
(a) modèle G-K (b) modèle éléments finis
Fig. 4.30 − Évolution du glissement relatif à l’interface
La figure 4.31 représente les évolutions spatiales de la contrainte de cisaillement

en fonction de la pression à l’interface. Le modèle éléments finis montre une dis-
tribution non uniforme alors que le modèle analytique considère une distribution
uniforme et linéaire donnée par l’équation fx = µp. Remarquons que la distribution
de la contrainte de cisaillement issue du modèle éléments finis possède deux zones
particulières. La première correspondant au plan incliné est relative à la zone où
l’interface est en glissement, la deuxième hors du plan incliné correspond à la zone
où l’interface est en adhérence.
141
finis
F = 400 N
(a) modèle G-K (b) modèle éléments finis
Fig. 4.31 − Évolution de la contrainte de cisaillement
La figure 4.32 permet d’observer le même phénomène sur l’évolution spatiale

de la contrainte de cisaillement en fonction du chargement. La surface horizontale
détermine la zone de glissement alors que le reste de l’interface est en adhérence.
Naturellement lorsque le chargement augmente, la zone de glissement s’agrandit.
p = 10 MPa
Fig. 4.32 − Évolution de la contrainte de cisaillement issue du modèle éléments

finis
La figure 4.33 compare les glissements calculés par les modèles analytique et
numérique. Nous constatons que cet écart s’amplifie lorsque la pression à l’interface
augmente. La cause principale de l’écart entre les deux modèles semble être liée à
la troisième hypothèse du modèle analytique qui n’est pas vérifiée par le modèle
numérique. L’examen de la figure 4.33(b) met en évidence une zone d’adhérence
dans le modèle numérique qui ne peut pas être reproduite par le modèle analytique
du fait de la troisième hypothèse.
142
F = 400 N
(a) p = 2 MPa (b) p = 10 MPa
Fig. 4.33 − Écart entre les modèles analytique et numérique en terme de glissement
à l’interface
Nous montrons figure 4.34 les évolutions de l’énergie dissipée pendant un cycle
de chargement. Les deux modèles vérifient la même tendance caractérisée par un
sommet qui correspond à une valeur de pression optimale permettant de dissiper le
maximum d’énergie par frottement. L’écart entre les deux modèles peut à nouveau
être expliqué par les hypothèses simplificatrices du modèle analytique.
Fig. 4.34 − Évolution de l’énergie dissipée par frottement pendant un cycle de

chargement
L’évolution de l’énergie dissipée en fonction du chargement donnée figure 4.35(a)

met en évidence la capacité du modèle éléments finis à reproduire la phase de glis-
sement partiel. Par contre, le modèle analytique ne permet de représenter que la
phase d’adhérence et de glissement complet. On donne également figure 4.35(b) les
résultats du calcul et de l’analyse du modèle de Iwan présenté précédemment. Nous
constatons une bonne cohérence entre le modèle éléments finis et celui de Iwan quant
à l’évolution de l’énergie dissipée.
143
4.5 Conclusion
∆E
adhérence
glissement partiel glissement complet
U -amplitude
(a) modèle constitutif de la liaison (b) modèle phénoménologique de Iwan de la liaison
Fig. 4.35 − Évolution de l’énergie dissipée en fonction de l’amplitude de chargement
Afin d’approcher l’évolution de l’amortissement équivalent, on donne figure 4.36(a)

le rapport entre l’énergie dissipée et l’énergie de déformation. L’allure de cette courbe
est très proche de l’évolution attendue discutée dans la section 4.3.7 que nous rap-
pelons sur la figure 4.36(b).
ζe (U ) glissement partiel glissement complet
∆E
ζe ∼ Ep
ζe (0)
U -amplitude
(b) évolution attendue à partir de modèle de

(a) modèle constitutif de la liaison
Iwan
Fig. 4.36 − Évolution du rapport énergie dissipée/énergie de déformation
4.5 Conclusion
Dans la première partie de ce chapitre nous avons présenté le modèle de Iwan
de comportement interfacial permettant de caractériser la dissipation d’énergie par
frottement à l’interface d’une liaison. A partir de ce modèle nous avons pu établir
les tendances générales de l’évolution de l’énergie dissipée en fonction du déplace-
ment. Trois tendances différentes ont été identifiées suivant l’état de glissement à
144
l’interface. L’adhésion complète est caractérisée par un comportement non dissipa-

tif. Le glissement partiel est accompagné par une dissipation progressive alors que
le glissement complet engendre une dissipation proportionnelle à l’amplitude du dé-
placement.
Une définition énergétique de l’amortissement équivalent a permis d’établir une hy-
pothèse sur son évolution. Cette évolution distingue à nouveau trois parties caracté-
ristiques suivant l’état de glissement. L’amortissement nul correspond à l’adhésion
complète. Le glissement partiel est caractérisé par une augmentation de l’amortisse-
ment alors que la diminution de l’amortissement est liée au glissement complet.
Dans la deuxième partie de ce chapitre nous avons présenté la mise en oeuvre d’un
modèle éléments finis permettant d’évaluer la dissipation d’énergie par frottement.
La gestion du contact à l’interface a été réalisée par une méthode de pénalisation
appliquée aux éléments coques. Le calcul a été validé sur un cas simple. Les résultats
ont permis de constater une bonne corrélation par rapport au calcul analytique. Ce
modèle numérique a également vérifié la tendance des évolutions de l’énergie dissipée
et de l’amortissement équivalent obtenues par le modèle de Iwan.
145
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
Chapitre 5
Prédiction de l’amortissement
modal équivalent par calcul
5.1 Introduction
Ce chapitre a pour objectif de proposer un calcul prédictif de l’amortissement mo-
dal équivalent provenant de la dissipation d’énergie par frottement dans une jonc-
tion mécanique. La procédure de calcul est basée sur les conclusions du chapitre
précédent. Nous nous appuierons sur la formulation énergétique de l’amortissement
équivalent. D’après cette formulation, l’amortissement modal équivalent est propor-
tionnel au rapport de l’énergie dissipée dans le système pendant un cycle à l’énergie
potentielle maximale. L’amortissement modal équivalent du ième mode propre peut
alors être exprimé par :
1 ∆Ei (ai )
e ζi (ai ) = (5.1)
4π Ep,i (ai )
où ai , ∆Ei , Ep,i représentent respectivement l’amplitude modale, l’énergie dissipée

dans le système pendant un cycle et l’énergie potentielle maximale du système.
La procédure d’évaluation de l’amortissement modal équivalent consiste donc d’une
part à calculer l’énergie dissipée pendant un cycle et d’autre part à calculer l’énergie
potentielle du système. Ces deux quantités sont évaluées en fonction de l’ampli-
tude modale afin d’obtenir l’amortissement équivalent en fonction de cette dernière.
Le calcul de l’énergie dissipée est basé sur l’hypothèse du comportement interfacial
obéissant à la loi de Masing. Par conséquent, l’énergie dissipée pendant un cycle
peut être calculée à partir de la relation effort-déplacement du chargement initial.
5.2 Description de la procédure du calcul prédic-

tif
La procédure du calcul prédictif est basée sur deux analyses par éléments finis
effectuées successivement. Dans un premier temps une analyse modale du modèle
147
5.2 Description de la procédure du calcul prédictif
linéaire de la structure complète est réalisée afin d’identifier les fréquences propres
et les modes propres. Dans un deuxième temps une analyse non-linéaire statique
du modèle détaillé de la jonction mécanique est réalisée. L’objectif de cette seconde
analyse est d’évaluer pour chaque mode la quantité d’énergie dissipée à l’interface
par frottement lors des vibrations. Pour ce faire, les déplacements appropriés sont
imposés à certaines frontières du modèle afin d’approcher la déformée modale issue
du calcul linéaire précédent.
Afin de présenter la méthodologie de la procédure, considérons la structure de la
figure 5.1 composée de deux sous-structures assemblées par une jonction mécanique.
La procédure d’identification de l’amortissement modal équivalent du ième mode est
schématisée figure 5.1. Elle consiste à effectuer les étapes suivantes :
i. Création d’un modèle éléments finis linéaire dit “global” de la structure com-
plète représentant le plus fidèlement possible le comportement dynamique réel
de la structure. Modélisation de la jonction mécanique en utilisant des éléments
linéaires tels que liaison rigide, ressort, etc..
ii. Analyse modale du modèle linéaire. Validation ou recalage de ce dernier afin
d’obtenir une bonne corrélation avec les résultats expérimentaux.
iii. Calcul de l’énergie potentielle maximale du système en fonction de l’amplitude
modale du ième mode.
iv. Création d’un modèle éléments finis non-linéaire dit “local” représentant la
géométrie de la jonction mécanique. Application des conditions aux limites
de contact aux interfaces des sous-structures. Définition des conditions aux
limites du modèle sous forme de déplacements modaux imposés à certaines
frontières de façon à approcher au mieux la déformée modale du modèle “glo-
bal”. Application du chargement approprié afin de simuler le serrage provoqué
par l’assemblage.
v. Analyse statique non-linéaire du modèle “local” en fonction de l’amplitude des
déplacements imposés afin d’obtenir les champs de déplacement relatif et de
force de frottement à l’interface des sous-structures. Calcul de l’énergie dissipée
par frottement à l’interface en fonction de l’amplitude modale.
vi. Calcul du coefficient d’amortissement modal équivalent en fonction de l’ampli-
tude modale.
148
structure réelle
? ?
i. modèle EF complet linéaire iv. modèle EF partiel non-linéaire
S
o S
o
S S
liaison modélisée liaison modélisée par
par des éléments linéaires les conditions aux limites de contact
(ressorts, liaisons rigides . . .etc.)
? ?
ii. analyse modale v. analyse non-linéaire paramètrique
modes 1, 2, . . . , N ième mode
qi (a1 )viΓ2
qi (a2 )viΓ2
qi (a3 )viΓ2
qi (a4 )viΓ2
viΓ1 , viΓ2
-
qi (a1 )viΓ1
S
o o
S
S S
7
S S qi (a2 )viΓ1
Γ1 Γ2
Γ1 , vi Γ2 , vi qi (a3 )vΓ1
i
Ωi , vi qi (a4 )viΓ1
Ωi - pulsation propre qi (a) - coordonnée modale relative
vi - déformée modale à l’amplitude a des vibrations
.. Γ1
vi - déformée modale sur la frontière Γ1
.
viΓ2 - déformée modale sur la frontière Γ2
?
N v. énergie dissipée
∆Ei (a)
? ?
?
M - matrice de masse - iii. énergie potentielle du système - vi. coefficient d’amortissement
K - matrice de raideur Ep,i (a) = 12 qi (a)2 viT K vi 1
e ζi (a) = 4π ∆Ei (a)/Ep,i (a)
Fig. 5.1 − Schéma de la procédure de calcul de l’amortissement modal équivalent
149
Les différents étapes de la procédure d’identification sont définies de façon géné-

rale. Leur réalisation dépend donc fortement du cas traité ainsi que de l’approche
de modélisation adoptée par l’utilisateur. Cependant, quelle que soit l’approche de
modélisation adoptée et le cas traité, les difficultés générales liées à la mise en oeuvre
de la procédure sont les suivantes :
• Modélisation de la jonction mécanique dans le modèle linéaire de l’ensemble de
la structure de façon à ce que les vecteurs propres issus de ce modèle approchent
au mieux les modes expérimentaux.
• Choix des frontières du modèle “local” où imposer les déplacements modaux de
telle sorte que la déformation ainsi provoquée soit suffisamment proche de la
déformée modale.
• Modélisation du serrage dans la jonction de façon pertinente afin d’approcher
au mieux la distribution de pression à l’interface des sous-structures.
• Définition des conditions de contact en utilisant une loi de frottement à la fois
simple et pertinente.
Nous allons maintenant proposer quelques approches permettant de résoudre les
problèmes mentionnés ci-dessus.
5.2.1 Modélisation linéaire de la jonction

La modélisation linéaire de la jonction concerne la phase de la procédure liée au
calcul de l’énergie potentielle maximale du système. Nous supposons ici que la dé-
formée modale est peu affectée par les non-linéarités dues au frottement à l’interface
des sous-structures. Par conséquent, l’énergie potentielle peut être approchée par
celle issue du modèle conservatif associé.
Le problème de modélisation linéaire de la jonction est lié au choix des conditions
aux limites introduites entre les noeuds coı̈ncidents à l’interface des sous-structures.
Les deux choix les plus simples consistent à laisser les noeuds en libre mouvement où
au contraire à coller les noeuds coı̈ncidents. En utilisant ces approches, nous obte-
nons un modèle respectivement plus souple et plus rigide que la structure réelle. Ceci
conduit à une sous-estimation où surestimation de l’énergie potentielle maximale du
système.
Une approche plus précise consiste à introduire des ressorts entre les noeuds coı̈n-
cidents à l’interface. L’écart entre les modes propres expérimentaux et analytiques
peut être réduit en modifiant la distribution des raideurs attribuées aux ressorts.
5.2.2 Conditions aux limites du modèle non-linéaire

Il s’agit ici d’imposer les déplacements modaux à certaines frontières afin de pro-
duire une déformation de l’ensemble du modèle qui approche au mieux la déformée
modale. La difficulté demeure dans le choix des frontières où imposer les déplace-
ments. L’une des solutions consiste à choisir les frontières délimitant le modèle de
la structure complète du modèle de la jonction. Une autre solution est d’imposer
les déplacements modaux à l’ensemble des noeuds de l’une des sous-structures en
laissant l’autre sous-structure libre.
150
5.2.3 Modélisation du contact avec frottement

L’analyse de contact par éléments finis présentée dans le sous-chapitre 4.4 a mon-
tré que malgré sa simplicité, la loi de Coulomb est un modèle de frottement pertinent.
Afin de prendre en compte la dépendance du coefficient de frottement relativement
à la vitesse, il peut être considéré comme étant fonction de la fréquence propre.
5.2.4 Modélisation de la pression à l’interface

La pression à l’interface entre sous-structure conditionne fortement l’énergie dissi-
pée par frottement. Elle est généralement décrite par une fonction spatio-temporelle
définissant la variation temporelle de la répartition de pression à l’interface. Mais
est-il nécessaire de prendre en compte les variations temporelles de la pression dans
un contexte vibratoire? Les expérimentations effectuées sur les poutres boulonnées
(chapitre 3) ont permis d’étudier cette question en examinant les signaux fournis
par les jauges de contrainte au cours de la vibration. Ces signaux représentent en
effet les variations des forces axiales dans les vis. On présente figure 5.2 un exemple
de variation des forces axiales lors d’une excitation harmonique. L’examen de ces
mesures a montré que la variation relative des forces axiales était toujours inférieure
à 2%. De ce fait, nous avons supposé la pression à l’interface comme invariante dans
le temps.
La répartition spatiale de la pression à l’interface peut être définie par deux ap-
proches différentes. La première consiste à mettre en œuvre une analyse de contact
à partir d’un modèle détaillé de la jonction incluant les mécanismes d’assemblage. Il
s’agit d’une approche difficilement réalisable étant donné la complexité des jonctions,
et qui conduit à une incertitude importante sur les paramètres identifiés.
(a) variation (b) variation relative
Fig. 5.2 − Variation temporelle de la force axiale dans l’une des vis des poutres
boulonnées
La seconde consiste à représenter la répartition de pression sous forme d’une

fonction spatiale dans la définition des conditions aux limites de contact. Considérons
par exemple les conditions aux limites de contact utilisée dans l’analyse des deux
poutres encastrées (chapitre 4) et reprenons l’équation de la force de frottement
151
suivant la direction x :
(
kt |∆ud | |∆ud |/∆ud si |∆ud | ≤ µfz /kt
fx =
µfz |∆ud |/∆ud si |∆ud | > µfz /kt
La variable fz représente la répartition de la pression à l’interface. Habituellement,

cette répartition est conditionnée par le chargement extérieur et elle est donc l’une
des variables inconnues. Elle pourrait à priori être déterminée à partir des données
expérimentales ou d’une analyse simplifiée du mécanisme de serrage.
Nous avons plutôt choisi de proposer une fonction fz dont les propriétés sont bien
appropriées pour représenter la répartition de la pression à l’interface d’une liaison
boulonnée, rivetée ou soudée par points. Cette fonction considère la répartition axi-
symétrique par rapport à l’axe de l’élément d’assemblage (la vis, le rivet, le point de
soudure). La section méridienne de la pression est définie par la fonction suivante :
−n r−R a
fz (r) = fa e R −r
p ∀ϕ ∈ h0, 2πi (5.2)
où fa , Ra et Rp sont respectivement la pression relative au rayon de la vis, le rayon

de la vis et le rayon de disparition de la pression. On donne figure 5.3 l’influence du
paramètre n sur la forme de la section méridienne de la pression. Les valeurs limites
de ce paramètre sont 0 et ∞ et elles correspondent respectivement à une pression
uniforme et à une force linéique agissant uniquement sur le rayon de la vis. Notons
que cette fonction a été initialement utilisée pour modéliser l’évolution du module
d’Young des matériaux en viscoélasticité [Qas04].
fz (r) n→0
n=1
n→∞
Fv
Ra Rb r
Fig. 5.3 − Modélisation de la pression interfaciale dans une jonction boulonnée
152
L’utilisation de la fonction fz nécessite de déterminer ses quatre paramètres n,

Ra , Rp , fa . Ceci demande une connaissance précise de l’état de contrainte dans la
jonction ce qui est en pratique difficile à identifier. Seule l’identification du paramètre
fa est relativement simple à condition de connaı̂tre la force axiale Fv présente dans
la vis. Dans ce cas nous pouvons supposer que cette force est égale à l’intégrale de
la pression fz sur la surface de son application. Cela se traduit par :
Z 2π Z Rb Z Rb
−n r−Ra
Fv = fz (r) r dϕdr = 2π fa e Rp −r r dϕdr (5.3)
0 Ra Ra
À partir de la relation 5.3, nous pouvons établir l’équation 5.4 permettant de calculer
le paramètre fa à l’aide de la force axiale dans la vis.
Fv
fa = (5.4)
R Rb −n r−R a
2π Ra
fa e R −r p r dϕdr
Finalement, la répartition de la pression peut être reformulée par l’équation 5.5 qui
ne contient que deux paramètres à déterminer, n et Rp .
Fv −n r−R a
fz (r) = e R −r
p (5.5)
R Rb −n r−R a
2π Ra
fa e Rp −r
r dϕdr
5.3 Application de la procédure de prédiction de

l’amortissement équivalent par calcul
Nous allons maintenant présenter l’application de la procédure de calcul de l’amor-
tissement équivalent aux structures traitées dans la partie expérimentale de ce tra-
vail. Le modèle “local” non-linéaire est construit en utilisant des éléments coques afin
de réduire la taille du modèle. Les conditions de contact sont identiques à celles ap-
pliquées dans l’analyse des deux poutres superposées présentée dans le sous-chapitre
4.4 (voir page 136). La pression autour des vis est modélisée par la fonction présentée
précédemment. Le modèle “local” ainsi défini contient quatre paramètres inconnus :
le coefficient de frottement µ, la raideur Kt de la loi de Coulomb régularisée, le pa-
ramètre n de la fonction de pression à l’interface et le rayon Rp de disparition de
cette pression. Dans un premier temps nous avons étudié la sensibilité du calcul aux
variations de ces paramètres afin d’analyser leur influence sur l’évolution de l’amor-
tissement équivalent. Dans un deuxième temps, ces paramètres ont été recalés sur
les résultats expérimentaux afin de montrer les capacités prédictives de la procédure.
5.3.1 Poutres boulonnées

Nous présentons ici la mise en œuvre de la procédure au premier mode des deux
poutres boulonnées traitées dans le chapitre 3. Seul l’assemblage direct, c’est-à-dire
sans rondelles intercalées, a été étudié.
153
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
Définition des modèles éléments finis

Le modèle “global” de la structure est identique à celui utilisé dans le calcul préli-
minaire des études expérimentales. Dans ce modèle, la liaison est modélisée comme
parfaite. Le modèle “local” non-linéaire est constitué d’éléments coques. Les deux
poutres sont modélisées par deux surfaces identiques superposées situées au niveau
de l’interface. Le mouvement relatif des deux poutres est conditionné d’une part par
les conditions aux limites de contact et d’autre part par les liaisons rigides imposées
au niveau des sections droites des vis. Étant donné les différents approches utilisées
pour modéliser les modèles “global” (éléments solides) et “local” (éléments coques),
il est nécessaire de construire un deuxième modèle “global” plus approprié pour ob-
tenir les déplacements modaux imposables sous forme de conditions aux limites au
modèle “local”. Ce nouveau modèle “global” est construit en reprenant la forme du
modèle “local” et en considérant une seule surface d’épaisseur celle des deux poutres
assemblées. L’analyse modale de ce modèle a fourni la déformée du premier mode
propre qui a été imposée à la première poutre du modèle “local”. On donne figure
5.4 l’ensemble des conditions aux limites appliquées au modèle “local”.
Modèle “global” linéaire
premier mode propre - v1
Modèle “local” non-linéaire
poutre 1
Conditions aux limites

déplacements modaux imposés
poutre 2
liaisons rigides
contact
Fig. 5.4 − Conditions aux limites appliquées au modèle “local”
La pression à l’interface autour des trois vis est modélisée par la fonction présentée
154
dans le sous-chapitre 5.2.4. Nous avons donc supposé que le frottement se réalise
uniquement dans des zones circulaires autour des vis. La taille de cette zone est
imposée par la valeur du rayon Rb de la fonction de pression.
La discrétisation du modèle a été faite de façon à ce que le maillage autour des
vis soit suffisamment raffiné puisque c’est dans ces zones que nous pouvons nous
attendre à des variations importantes des forces de frottement.
Fig. 5.5 − Discrétisation par éléments finis du modèle “local” des deux poutres
La résolution du modèle “local” a été réalisée de façon paramétrique, c’est-à-

dire que nous avons cherché la solution en augmentant successivement d’un pas
l’amplitude modale. Ceci nous a permis d’obtenir toutes les inconnues du problème
en fonction de l’amplitude modale des déplacements imposés.
La figure 5.6(a) illustre le caractère global de la dissipation d’énergie par frottement
à l’interface des deux poutres. Nous pouvons constater que la quantité d’énergie
dissipée au niveau des vis situées aux extrémités est plus importante que celle dissipée
au niveau de vis du milieu. Cette conclusion est en accord avec l’usure constatée au
niveau des vis sur la structure réelle (Fig.5.6(b)).
155
(a) énergie dissipée par frottement à partir du modèle “local” pour une ampli-
tude et un jeu de paramètres
(b) état de surface de l’une des deux poutres après les expérimentations
Fig. 5.6 − Confrontation de l’énergie dissipée par frottement issue du calcul avec
l’usure constatée sur la structure réelle
Comme nous l’avons mentionné, le modèle éléments finis “local” a été défini à
l’aide de quelques paramètres ayant une influence cruciale sur le frottement généré à
l’interface. Il s’agit de la raideur kt , du coefficient de frottement µ, du paramètre n et
du rayon Rb . Une campagne de calculs a été réalisée en faisant varier ces paramètres
afin d’évaluer leur influence sur l’amortissement modal équivalent. Notons que le
terme amplitude sera réservé par la suite pour désigner l’amplitude du premier mode
propre au niveau d’accéléromètre N◦ 1 (voir page 100).
156
Raideur de la loi de Coulomb régularisée
La raideur kt détermine la pente de la partie linéaire de la loi de Coulomb ré-

gularisée qui constitue les conditions aux limites de contact. Du point de vue de
la physique, elle représente la raideur des aspérités à l’interface dans la direction
tangentielle.
La figure 5.7 montre qu’en augmentant cette raideur, la dissipation d’énergie par
frottement augmente elle aussi et l’amplitude de déclenchement de glissement baisse.
Ces deux effets sont des conséquences logiques de son sens physique puisqu’à une
valeur plus élevée de la raideur correspond une amplitude plus basse nécessaire pour
atteindre le seuil de frottement. Par conséquent, l’augmentation de la raideur fa-
vorise le glissement ce qui conduit à une dissipation d’énergie plus importante. La
raideur influence également la valeur et la position du maximum de l’amortissement
ainsi que la forme de son évolution en fonction de l’amplitude. Les courbes données
figure 5.7 permettent de constater que la diminution de la raideur fait baisser le
maximum de l’amortissement et le déplace vers les amplitudes plus élevées.
(a) amortissement (b) énergie dissipée
Fig. 5.7 − Sensibilité du modèle “local” à la raideur kt
Coefficient de frottement
On donne figure 5.8 les évolutions de l’amortissement pour différentes valeurs du

coefficient de frottement. Il apparaı̂t clairement que celui-ci agit sur la forme de
l’évolution de l’amortissement et la position de son maximum. Ce dernier se décale
vers les amplitudes plus élevées lorsque le coefficient de frottement augmente. En
revanche, la valeur maximale de l’amortissement n’est pas affectée par la variation
du coefficient de frottement.
157
Fig. 5.8 − Influence du coefficient de frottement sur le comportement dissipatif du

modèle
Répartition de la pression à l’interface

La forme de la répartition de pression à l’interface autour des vis est déterminée
par le paramètre n. Trois valeurs différentes de ce paramètre ont été utilisées afin
d’évaluer son influence sur la dissipation d’énergie. On présente figure 5.9 les sections
méridiennes de la distribution de pression relatives à ces trois paramètres. À noter
que la force résultante de la pression a été maintenue constante pour les trois valeurs
de n.
Fig. 5.9 − Sections méridiennes de la pression autour des vis pour trois valeurs
différentes du paramètre n
Les résultats des calculs relatifs à ces trois paramètres n donnés figure 5.10
montrent une influence importante de la répartition de pression sur la valeur maxi-
male de l’amortissement ainsi que sur son évolution en fonction de l’amplitude. Par
contre la position du maximum de l’amortissement n’est que faiblement affectée par
la variation de n. Il apparaı̂t clairement que plus la pression devient uniforme plus
le maximum d’amortissement est à la fois prononcé et élevé. Ceci est dû au fait
que l’uniformité de la pression a pour conséquence la diminution de la phase de
glissement partiel.
158
Fig. 5.10 − Influence de la répartition de pression à l’interface sur le comportement

dissipatif du modèle
Taille de la zone de pression à l’interface

La taille de la zone de pression à l’interface est déterminée par la valeur du rayon
Rb . Le rôle de ce dernier dans le comportement dissipatif du système a été évalué de
la même manière que celui du paramètre n. Nous avons donc fait varier la valeur du
rayon Rb en maintenant la force résultante de la pression constante.
La figure 5.11 montre que la taille de la zone de pression affecte le niveau d’amortisse-
ment ainsi que la forme de son évolution en fonction de l’amplitude. Nous constatons
d’une part une baisse du niveau d’amortissement lorsque la zone de pression diminue.
D’autre part le maximum de l’amortissement devient plus prononcé en augmentant
la zone de pression.
Fig. 5.11 − Influence de la taille de zone de pression à l’interface sur le comporte-

ment dissipatif du modèle
L’observation du fait que la diminution de la zone de pression conduit à une baisse
159
de niveau de l’amortissement a été vérifiée expérimentalement par les études effec-

tuées sur les assemblages des poutres avec rondelles intercalées. Nous montrons figure
5.12 l’amortissement modal équivalent obtenu pour les trois tailles de rondelles : “r1”
- petite, “r2” - moyenne, “r2” - grosse.
Fig. 5.12 − Amortissement modal équivalent pour les trois tailles de rondelles
obtenues dans les mêmes conditions de serrage
Force axiale dans les vis
Afin d’étudier l’influence de la force axiale dans les vis sur l’amortissement équi-
valent, les calculs pour différentes valeurs de cette force ont été réalisés en conser-
vant une même répartition de pression à l’interface. Les résultats donnés figure 5.13
montre une influence importante de la force axiale sur la position du maximum de
l’amortissement et sur la forme de son évolution. L’augmentation de la force axiale
conduit au décalage du maximum vers les amplitudes plus importantes et à l’agran-
dissement de la zone de glissement partiel.
Fig. 5.13 − Influence de la force axiale dans la vis sur le comportement dissipatif
du modèle
160
Comparaison des résultats numériques et expérimentaux

Afin de pouvoir comparer les résultats expérimentaux et numériques, il est né-
cessaire de recaler les paramètres du modèle “local”. Pour ce faire, il a fallu mettre
en place une procédure d’optimisation. Il s’est avéré que ce problème d’optimisation
est très difficile à traiter. Les difficultés demeurent principalement dans le fait que
certains paramètres ont une influence similaire sur l’évolution de l’amortissement
équivalent. Il s’agit de la raideur kt et du coefficient de frottement dont l’influence
est semblable à celle respectivement du rayon Rb et de la force axiale dans la vis.
Par conséquent, la résolution du problème d’optimisation peut aboutir à plusieurs
minima locaux de la fonction coût. Ce problème d’optimisation du modèle “local” n’a
été que partiellement résolu dans ce travail en utilisant l’algorithme de Levenberg-
Marquart [Lev44, Mar63]. Il évident que l’utilisation de cette méthode d’optimisation
déterministe ne permet de trouver qu’un minimum local qui dépend du choix du jeu
de paramètres initial. Une analyse plus détaillée de ce problème devrait être envisa-
gée en appliquant des méthodes stochastiques afin de trouver le jeu de paramètres
correspondant au minimum global.
Nous présentons tableau 5.1 les paramètres recalés sur la courbe expérimentale de
l’amortissement équivalent correspondant à la force axiale de 5000N . La figure 5.14
montre une bonne corrélation entre l’amortissement mesuré et calculé.
paramètre valeur paramètre valeur

kt 1.5174 1010 N/m3 µ 0.037
lin ζ1 0.23 % n 0.35
Rb 25 mm
Tab. 5.1 − Jeu de paramètres du modèle “local” issu de recalage
(a) F = 5000N (b) F = 5000N - détail
Fig. 5.14 − Comparaison de l’amortissement mesuré et calculé
Certains paramètres du modèle “local” devraient naturellement être fonction de la

force de serrage. Il s’agit du paramètre n et du rayon Rb qui définissent la répartition
161
de la pression à l’interface. Ces deux paramètres ont donc été recalés sur les résultats
expérimentaux relatifs aux différents niveaux de serrage. Ceci a permis d’identifier
l’évolution de la répartition de pression autour des vis en fonction de la force de
serrage. Nous montrons tableau 5.2 les paramètres n, Rb recalés pour différentes
valeurs de la force de serrage. On donne également figure 5.15 les évolutions de ces
paramètres en fonction de la force de serrage. Ces évolutions permettent de constater
d’une part une progression linéaire du paramètre n en fonction du niveau de serrage.
D’autre part, l’évolution du rayon Rb s’avère être dégressive avec une tendance rapide
à se stabiliser à une valeur constante. Il apparaı̂t clairement que pour des valeurs de
serrage faibles le rayon Rb augmente rapidement ce qui signifie que la perte d’énergie
par frottement s’effectue sur une zone d’interface plus importante. En revanche, le
serrage plus important conduit à une localisation de cette perte d’énergie dans les
zones situées autour des vis. Ceci peut être expliqué par une tendance au décollement
des poutres par flexion dans les zones entre les vis. Ce décollement est d’autant plus
prononcé que la force de serrage est importante.
force de paramètre rayon Rb force de paramètre rayon Rb

serrage n [mm] serrage n [mm]
[N] [N]
1500 0.27 29.0 5000 0.35 25.0

2500 0.29 25.5 7000 0.45 25.0
3500 0.35 25.5 10000 0.5 25.0
Tab. 5.2 − Paramètres de la répartition de pression recalés sur les résultats expé-
rimentaux
(a) paramètre n (b) rayon Rb
Fig. 5.15 − Évolutions des paramètres de la répartition de pression en fonction de

la force de serrage
On donne figure 5.16 les sections méridiennes de la pression autour des vis définies
par les paramètres n, Rb recalés et par la force de serrage correspondante. Ces
162
répartition de pression ont été finalement intégrées dans le modèle éléments finis
recalé (Fig.5.17).
Fig. 5.16 − Sections méridiennes de la répartition de pression autour des vis pour
différentes forces de serrage
Fig. 5.17 − Intégration de la répartition de pression dans le modèle éléments finis
Une fois le modèle éléments finis recalé, l’évolution de l’amortissement équivalent

a été calculée pour différents niveaux de serrage. On donne figure 5.18 les résultats de
163
ces calculs en comparaison avec l’amortissement identifié expérimentalement. Nous

pouvons constater une bonne corrélation entre les résultats numériques et expéri-
mentaux à l’exception du niveau de serrage le plus faible. Ceci est probablement dû
au fait que dans le cas de faibles valeurs de pression, la zone de frottement n’est
plus localisée autour des vis ce qui a été démontré par l’évolution du rayon Rb
en fonction du niveau de serrage (Fig.5.15(b)). Par conséquent, la fonction utilisée
pour modéliser la pression interfaciale ne correspond plus à la répartition réelle de
la pression.
(a)
(b) détail
Fig. 5.18 − Comparaison de l’amortissement mesuré et calculé pour différents va-

leurs de la force axiale
Les calculs par éléments finis ont également fourni l’évolution de l’énergie dissipée
164
en fonction de l’amplitude des vibrations. Ces évolutions données figure 5.19 accusent
un élargissement de l’intervalle de transition entre la dissipation nulle et linéaire en
augmentant la force de serrage. Ceci revient physiquement à une tendance à étendre
la phase de glissement partiel en augmentant la force de serrage.
(a)
(b) détail
Fig. 5.19 − Évolutions de l’énergie dissipée en fonction de l’amplitude des vibrations
165
5.3.2 Plaques boulonnées

Nous allons maintenant présenter l’application de la prédiction de l’amortissement
modal équivalent par calcul à la structure assemblée constituée des deux plaques
boulonnées traitée dans la partie expérimentale de ce travail (voir page 83).
Définition des modèles éléments finis
Le modèle “global” utilisé est celui du calcul préliminaire des études expérimen-
tales (voir page 85). Il s’agit d’un modèle éléments finis linéaire 3D dans lequel la
jonction a été considérée comme parfaite. Ce modèle est utilisé pour calculer l’évolu-
tion de l’énergie potentielle maximale des modes propres étudiés. Le modèle “local”
non-linéaire 2D est constitué de deux surfaces identiques partiellement superposées.
La géométrie de ce modèle ne représente que la partie située au niveau de la jonc-
tion, discrétisée à l’aide d’éléments coques (Fig.5.20(b)). Les conditions aux limites
de contact sont appliquées à l’interface des deux surfaces. Afin de modéliser les
jonctions boulonnées, nous avons procédé au recollement des noeuds au niveau des
sections droites des vis. En vue d’obtenir les déplacements modaux à imposer au mo-
dèle “local”, un deuxième modèle “global” a été créé pour les mêmes raisons que dans
le cas des deux poutres boulonnées, à savoir la non-uniformité entre la discrétisation
du modèle “local” (éléments coques) et “global” initial (éléments 3D). Ce troisième
modèle représente la géométrie complète de la structure modélisée par une seule
surface dont les dimensions correspondent à celles de l’ensemble des deux plaques,
discrétisée par des éléments coques. La partie centrale du modèle représentant la zone
de superposition des deux plaques est maillée par des éléments d’épaisseur double
(Fig.5.20(a)). L’analyse modale issue de ce modèle fournit les déformées modales qui
sont imposées une par une à la première plaque du modèle “local”. La figure 5.21
présente l’ensemble des conditions aux limites appliquées au modèle “local”.
(a) modèle “global”
(b) modèle “local”
Fig. 5.20 − Discrétisation des modèles “local” et “global” par les éléments coques
166
Modèle “global” linéaire
mode propre - vi , i = 1 . . . 5
Modèle “local” non-linéaire
plaque 1
plaque 2
Conditions aux limites

déplacements modaux imposés
liaisons rigides
contact
Fig. 5.21 − Conditions aux limites appliquées au modèle “local”
167
La pression à l’interface considérée comme localisée autour des vis, est à nouveau
modélisée par la fonction présentée dans le sous-chapitre 5.2.4.
Le modèle “local” ainsi défini contient à nouveau quatre paramètres inconnus : le
coefficient de frottement µ, la raideur Kt de la loi de Coulomb régularisée, le para-
mètre n de la fonction de pression à l’interface et le rayon Rp de disparition de cette
pression.
Comparaison des résultats numériques et expérimentaux

L’étape préliminaire des calculs numériques consiste à recaler les paramètres du
modèle “local” sur la courbe expérimentale de l’amortissement équivalent du premier
mode propre. Cette étape s’est avérée très délicate pour les mêmes raisons que dans
le cas des deux poutres, à savoir une influence similaire de différents paramètres
sur l’évolution de l’amortissement équivalent. De ce fait, l’optimisation déterministe
peut aboutir à un minimum local dépendant du choix initial de jeu de paramètres.
Le recalage effectué en utilisant l’algorithme de Levenberg-Marquart a conduit aux
paramètres résumés dans le tableau 5.3. On donne également figure 5.22 l’amortis-
sement équivalent issu du modèle recalé confronté à la courbe expérimentale. Nous
constatons que ce modèle numérique s’avère pertinent pour le premier mode propre.
paramètre valeur paramètre valeur

kt 4.5 1011 N/m3 µ 0.0041
lin ζ1 0.15 % n 0.2
Rb 8 mm
Tab. 5.3 − Jeu de paramètres du modèle “local” issu de recalage
Fig. 5.22 − Comparaison de l’amortissement mesuré et calculé pour le premier

mode propre
Malgré la bonne corrélation calcul/essai de l’amortissement équivalent du premier

mode, celle-ci s’est avérée très insatisfaisante quant aux autres modes propres comme
illustré figure 5.23.
168
(a) mode 2
(b) mode 3
(c) mode 4
(d) mode 5
Fig. 5.23 − Comparaison de l’amortissement mesuré et calculé pour les modes

propres 2,3,4 et 5
Nous supposons que cette incohérence entre les résultats numériques et expéri-
mentaux est liée d’une part au recalage incorrect des paramètres du modèle “local”
et d’autre part aux simplifications présentes dans les modèles éléments finis. Pour
tenter de résoudre le problème de recalage des paramètres du modèle “local”, l’uti-
lisation d’une méthode d’optimisation stochastique devrait être envisagée. Quant à
la modélisation par éléments finis, la simplification étant en cause est probablement
celle qui concerne la pression à l’interface localisée autour des vis. Il est possible
que la présence d’une faible pression dans la partie centrale de l’interface puisse in-
duire une dissipation par frottement considérable étant donnée la taille importante
de cette surface. Un modèle plus détaillé de la jonction incluant le mécanisme de
serrage devrait donc être mis en œuvre afin d’identifier la répartition réelle de la
pression à l’interface.
169
5.4 Conclusion
5.4 Conclusion
Une prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul a été proposée
dans ce chapitre. Elle est basée sur deux analyses par éléments finis effectuées suc-
cessivement. La première reposant sur un modèle linéaire de la structure complète
a pour objectif de calculer l’énergie potentielle maximale du système et de donner
une estimation des déformées modales. La seconde sert à évaluer pour chaque mode
la quantité d’energie dissipée à l’interface par frottement lors des vibrations. Cette
seconde analyse repose sur une modélisation non-linéaire de la jonction incluant un
modèle de contact, les déplacements modaux étant imposés à certaines frontières
afin d’approcher la déformée modale issue de l’analyse précédente.
Une nouvelle approche de modélisation non-linéaire du frottement à l’interface a été
présentée. Celle-ci est basée sur la gestion du contact par la méthode de pénalisa-
tion présentée dans le sous-chapitre 4.4 et sur la définition explicite de la pression
à l’interface par une fonction analytique appropriée à une liaison boulonnée, rivetée
ou soudée par points. Le modèle non-linéaire ainsi constitué contient quelques para-
mètres à priori inconnus qui sont identifiés par recalage du modèle sur les résultats
expérimentaux.
La procédure de calcul prédictif de l’amortissement modal équivalent a été appliquée
aux structures traitées dans la partie expérimentale de ce travail. Les résultats ont
démontré la capacité de cette procédure à prédire l’amortissement du premier mode
propre. De plus, la définition de la pression à l’interface d’une liaison boulonnée par
la fonction proposée a permis d’identifier l’évolution de la forme de cette pression
en fonction de la force axiale présente dans la vis. Quant aux modes propres plus
élevés, la capacité prédictive n’a pas pu être démontrée. Deux volets de la démarche
élaborée sont principalement mis en doute. Le premier est lié au recalage du modèle
non-linéaire qui s’avère particulièrement délicat. Le second concerne la modélisation
explicite de la pression à l’interface par une fonction analytique qui localise la pres-
sion autour des vis. Une analyse de la répartition réelle de la pression à l’interface
par un modèle plus détaillé de jonction ou par des études expérimentales adaptées
s’avère nécessaire pour justifier cette localisation.
170
Conclusion générale
Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire traitent de la caractérisation

et la quantification de l’amortissement provenant du frottement dans les jonctions
des structures assemblées. Les recherches ont été menées par voie expérimentale et
numérique.
La première partie de ce travail concerne l’identification expérimentale du compor-

tement dynamique des structures assemblées. Une caractérisation du comportement
dynamique par les paramètres modaux équivalents a été proposée afin d’identifier
les non-linéarités dues à la présence des jonctions. Dans cette approche, le com-
portement vibratoire est caractérisé par les évolutions de la fréquence propre et de
l’amortissement modal en fonction de l’amplitude des vibrations. Le niveau de va-
riation de ces paramètres est un indicateur du degré de non-linéarité du système
alors que la forme des évolutions des paramètres nous fournit une information sur
le caractère des non-linéarités. Cette approche est limitée aux systèmes faiblement
non-linéaires de par son incapacité à prendre en compte la présence d’harmoniques.
Une méthode originale d’identification des paramètres modaux équivalents a été dé-
veloppée en utilisant la transformée en ondelettes. Cette méthode s’appuie sur une
description du comportement dynamique non-linéaire par les paramètres modaux
équivalents basée sur la méthode asymptotique de Krylov et Bogoljubov. Cette des-
cription est restreinte aux systèmes faiblement non-linéaires à modes non-couplés ce
qui, par conséquent, limite également l’applicabilité de la méthode. Celle-ci a finale-
ment été intégrée dans une procédure d’identification destinée aux systèmes continus.
Une validation de cette procédure a été réalisée en l’appliquant à des réponses libres
simulées issues de systèmes dynamiques à paramètres modaux équivalents connus.
Dans la seconde partie de ce mémoire, l’influence de la présence de jonctions sur

le comportement dynamique a été étudiée en mettant en œuvre des analyses ex-
périmentales sur des structures assemblées simples. La procédure d’identification
proposée a été employée pour identifier les paramètres modaux équivalents et leurs
évolutions en fonction de différents facteurs. Il s’agit de la déformée propre, du ni-
veau de pression à l’interface et de la taille de la zone de contact à l’interface. Il
ressort de ces analyses quelques conclusions importantes :
• La perte d’énergie vibratoire constatée au niveau des interfaces des jonctions est
beaucoup plus importante que celle intrinsèque au matériau. Elle conditionne
par conséquent l’amortissement des modes propres de vibration.
• L’amortissement provenant des jonctions est une fonction non-linéaire de l’am-
plitude des vibrations.
171
• Les modes présentent des niveaux d’amortissement très différents car la déper-
dition d’énergie est très dépendante des déformations locales aux interfaces.
• L’amortissement dû à l’assemblage dépend fortement de l’effort de serrage ainsi
que de la taille de zone de contact.
• Les déformées modales restent relativement insensibles à la non-linéarité due
aux jonctions.
La troisième partie du mémoire présente une description de comportement interfacial
par le modèle de Iwan basé sur les éléments ressort-frotteur. À partir de ce modèle,
l’évolution attendue de l’énergie dissipée en fonction de l’amplitude a été établie
puis utilisée pour décrire l’évolution de l’amortissement équivalent en se basant sur
sa définition énergétique. Trois tendances caractéristiques des évolutions attendues
de l’énergie dissipée et de l’amortissement équivalent ont été identifiées suivant l’état
de glissement à l’interface (Fig.5.24). En phase d’adhérence complète l’énergie n’est
pas dissipée et par conséquent l’amortissement équivalent est nul. Le glissement
partiel est caractérisé par une dissipation d’énergie progressive qui conduit à une
augmentation de l’amortissement équivalent en fonction de l’amplitude des vibra-
tions. Enfin lorsque le glissement complet est atteint, l’énergie dissipée augmente
linéairement et l’amortissement équivalent décroı̂t en fonction de l’amplitude.
ζe (U ) glissement partiel glissement complet E(U ) glissement partiel glissement complet
∆E ∝ U
∆E
ζe ∝ Ep ∆E ∝ U α>2 Ep ∝ U 2
ζe (0)
U -amplitude U -amplitude
Fig. 5.24 − Évolution attendue de l’amortissement équivalent basée sur le modèle

de Iwan
Ces caractéristiques attendues de l’amortissement et de l’énergie dissipée ont été

reproduites par le calcul éléments finis d’une structure assemblée simple constituée de
deux poutres encastrées-libres. La gestion du contact à l’interface des deux poutres
a été réalisée par une méthode de pénalisation appliquée aux éléments coques. Les
résultats ont permis de constater une bonne corrélation avec les résultats analytiques.
La dernière partie de ce travail a été consacrée au développement d’un calcul pré-

dictif de l’amortissement modal équivalent provenant de la dissipation d’énergie par
frottement dans une jonction mécanique. Cette prédiction par calcul repose sur la
formulation énergétique de l’amortissement équivalent, d’après laquelle ce dernier est
proportionnel au rapport de l’énergie dissipée par frottement à l’énergie potentielle
maximale du système. La procédure de prédiction est basée sur deux analyses par
éléments finis effectuées successivement. La première reposant sur un modèle linéaire
172
de la structure complète a pour objectif de calculer l’énergie potentielle maximale du
système et de donner une estimation des déformées modales. La seconde sert à éva-
luer pour chaque mode la quantité d’energie dissipée à l’interface par frottement lors
des vibrations. Une approche de modélisation permettant de réaliser cette seconde
analyse a été proposée. Elle consiste d’une part à imposer les déplacement modaux à
certaines frontières du modèle afin d’approcher la déformée modale et d’autre part à
définir explicitement la pression à l’interface par une fonction analytique. Celle-ci a
été proposée de façon à ce qu’elle approche la distribution attendue de la pression à
l’interface d’une liaison boulonnée tout en prenant une forme modifiable par le choix
de paramètres.
La procédure de calcul prédictif de l’amortissement modal équivalent a été appli-
quée aux structures traitées dans la partie expérimentale de ce travail. Les résultats
ont démontré la capacité de cette procédure à prédire l’amortissement du premier
mode propre. De plus, la fonction proposée pour décrire la pression à l’interface
d’une liaison boulonnée a permis d’identifier l’évolution de la forme de cette pres-
sion en fonction de la force axiale présente dans la vis. Les calculs de prédiction pour
les modes propres plus élevés ont en revanche abouti à des résultats très éloignés
des valeurs expérimentales, témoignant des limites de l’approche de modélisation
adoptée.
173
Perspectives
De nombreuses perspectives de recherche apparaissent naturellement à l’issue de

ce mémoire, tant au niveau de l’identification expérimentale que de la prédiction de
l’amortissement équivalent par calcul.
Le principal défaut de la méthode d’identification des paramètres modaux équi-

valents par la transformée en ondelettes est son incapacité à identifier les modes
propres couplés. Ce défaut est lié d’une part à l’identification de l’arête du mo-
dule de la transformée en ondelettes en utilisant la méthode des maxima du module
qui s’avère inapplicable lorsque deux fréquences propres sont très proches l’une de
l’autre. L’utilisation d’une autre méthode de détection de l’arête devrait être envi-
sagée (par ex. la méthode de Marseille). D’autre part, la présence de modes propres
couplés viole l’hypothèse simplificatrice selon laquelle la déformée opérationnelle
au voisinage d’une fréquence propre est affine au mode réel correspondant. Une
amélioration possible serait de considérer la déformée opérationnelle comme une
combinaison linéaire des déformées propres des modes couplés. La transformation
modale effectuée en conservant cette relation entre les modes couplés ne conduirait
évidement qu’à un découplage partiel du système d’équations de mouvement, mais
améliorerait sans doute notablement les résultats.
Enfin une extension de la méthode d’identification aux systèmes fortement non-
linéaires peut être envisagée par la prise en compte de la présence d’harmoniques.
Des paramètres modaux équivalents d’ordre plus élevé seraient alors introduits pour
refléter les variations de l’amplitude et de la fréquence des harmoniques.
La méthode de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul a été testée en

utilisant des modèles éléments finis extrêmement simples et en appliquant la mé-
thode de pénalisation pour gérer le contact à l’interface des sous-structures. De plus,
seule la loi de Coulomb a été considérée pour piloter les forces de frottement. Il serait
préférable de tester cette méthode de prédiction sur un modèle plus réaliste incluant
le mécanisme de serrage, utilisant un autre type de gestion de contact (par ex. celle
des multiplicateurs de Lagrange) et intégrant différentes lois de frottement.
Les structures traitées dans ce travail ne comprenaient qu’une seule jonction. Aussi
la procédure de calcul prédictif devrait-elle être testée sur une structure compre-
nant plusieurs jonctions. Dans ce cas, la formulation énergétique de l’amortissement
175
modal équivalent s’écrirait sous la forme suivante :
PN j
1 j=1 ∆Ei (ai )
e ζi (ai ) =
4π Ep,i (ai )
où ∆Eij (ai ) représente l’énergie dissipée par frottement au niveau de la jème jonc-
tion. Un modèle “local” devrait donc être construit pour chacune des jonctions afin
d’évaluer l’énergie dissipée correspondante.
Ce travail a démontré une tendance générale de l’amortissement modal équivalent
provenant de la dissipation par frottement dans les jonctions mécaniques. Étant
donnée la forme de cette tendance, il serait intéressant de caractériser l’amortisse-
ment équivalent par un ensemble de paramètres afin de faciliter sa classification. On
présente figure 5.25 l’une des paramétrisations possibles de l’évolution de l’amor-
tissement équivalent qui repose sur six paramètres. Les paramètres c1 , n1 et c2 , n2
caractérisent les fonctions exponentielles qui approchent les parties respectivement
progressive et dégressive. Les paramètres aζmax et ζemax caractérisent respectivement
la position et la valeur de l’amortissement équivalent maximal.
ζe (a) ∝ c1 an1
ζe (a) ∝ c2 an2
ζe (a)
ζemax
ζe (0)
aζmax a-amplitude
Fig. 5.25 − Exemple d’une paramétrisation de l’évolution de l’amortissement modal

équivalent
176
Bibliographie
[Arg03] Argoul, P., Le, T.-P. : Instantaneous indicators of structural behaviour

based on the continuous Cauchy wavelet analysis. Mechanical Systems and
Signal Processing, 2003.
[Bau02] Bauman, P., Hughling, D., Moore, Ch. : Wavelet signal analysis of
cockpit voice recorder data. Rapport technique, The university of Texas at
Austin, 2002.
[Ber01] Berger, E.J. : Friction modeling for dynamic system simulation. Rapport
technique, Departement of Mechanical Industrial, and Nuclear Engineering,
University of Cincinnati, Cincinnati, USA, 2001.
[Bla01] Blaha, P. : Coulomb friction identification using harmonic balance me-
thode of two-relay systems. Thèse de doctorat, Faculty of Electrical En-
gineering and Computer Science, Brno University of Technology, Czech
Republic, 2001.
[Boe02] Boeswald, M., Link, M., Meyer, S. : Experimental and analytical
investigations of non-linear cylindrical casing joints using base excitation
testing. Rapport technique, Lightweight Structures and Structural Mecha-
nics Laboratory, University of Kassel, Kassel, Germany, 2002.
[Bol04] Boltezar, M., Slavic, J. : Enhancement to the continuous wavelet
transform for damping identifications on short signals. Mechanical Systems
and Signal Processing, 2004.
[Bou] Boubakar, L. : Non-linéarités de contact. Notes de Cours, ENSMM,
Besançon.
[Bra00] Brackbill, Ch.R. : Helicopter rotor aeroelastic analysis using a refined
elastomeric damper model. Thèse de doctorat, The Pennsylvania State
University, The Graduate School, Departement of Aerospace Engineering,
Pennsylvania, USA, 2000.
[Bre94] Brepta, R., Pust, L., Turek, F. : Mechanicke kmitani (Oscillations
mécaniques). Sobotales, Praque, République Tchèque, 1994.
[Bul96] Bullock, S.J. : Identification of the nonlinear micron-level mechanics of
joints for deployable precision space structures. Thèse de doctorat, Center
for Aerospace Structures, College of Engineering, University of Colorado,
Colorado, USA, 1996.
[Cau60] Caughey, T.K. : Sinusoidal excitation of a system with bilinear hystere-
sis. Transaction of the ASME, 1960.
177
[Che99] Chen, W., Deng, X. : A finite element analysis of friction damping in
a slip joint. Proceedings of DET99, THE ASME 1999 Design Engineering
Technical Conferences, Las Vegas, Nevada, USA, 1999.
[Che00] Chen, J.J., Yang, B.D, Menq, C.H. : Periodic forced response of
structures having three-dimensional friction constraints. Journal of Sound
and Vibration, 2000.
[Chi01] Chiaia, B. : On the sliding instabilities at rough surfaces. Journal of the
Mechanics and Physics of Solids, 2001.
[Csa98] Csaba, G. : Modelling microslip friction damping and influence on turbine
blade vibrations. Thèse de doctorat, Division of Machine Design, Departe-
ment of Mechanical Engineering, Linkoping University, Linkoping, Sweden,
1998.
[Dah76] Dahl, P.R. : Solid friction damping in mechanical vibrations. AIAA
Journal, 1976.
[Den00] Deng, X., Chen, W. : Structural damping induced by friction at joint in-
terfaces. Proceedings of the SECTAM-XX, Callaway Gardens, Pine Moun-
tain, USA, 2000.
[Est00] Estban, J., Rogers, C.A. : Energy dissipation through joints: theory
and experiments. Computers and Structures, 2000.
[Fel93] Feldman, M. : Non-linear system vibration analysis using Hilbert trans-
form - part 1: Free vibration analysis method ”freevib”. Mechanical Systems
and Signal Processing, 1993.
[Fel94] Feldman, M. : Non-linear system vibration analysis using Hilbert trans-
form - part 2: Forced vibration analysis method ”forcevib”. Mechanical
Systems and Signal Processing, 1994.
[Fel97] Feldman, M. : Non-linear free vibration identification via the Hilbert
transform. Journal of Sound and Vibration, 1997.
[Fer98] Ferreira, J.V. : Dynamic response analysis of structures with nonlinear
components. Thèse de doctorat, Department of Mechanical Engineering,
Imperial College of Science, Technology and Medicine, London, U.K., 1998.
[Fol98] Foltête, E. : Identification modale de structures linéaires et faiblement
non-linéaires. Thèse de doctorat, U.F.R. Des Sciences et Techniques de
L’Université de Franche-Comté, 1998.
[Fol05] Foltête, E., Heller, L. : Identification expérimentale de l’amortisse-
ment modal non-linéaire dans des poutres boulonnées. Premier Congrès
Conception et Modélisation des Systèmes Mécaniques, 23 - 25 Mars 2005
Hammamet, Tunisie, 2005.
[Gau97] Gaul, L., Lenz, J. : Nonlinear dynamics of structures assembled by
bolted joints. Acta Mechanica, 1997.
[Gau01] Gaul, L., Nitsche, R. : The role of friction in mechanical joints. Applied
Mechanics Reviews, 2001.
178
[Gha01] Ghanem, R., Romeo, F. : A wavelet-based approach for model and
parameter identification of non-linear systems. International Journal of
Non-Linear Mechanics, 2001.
[Goo56] Goodman, L.E., Klumpp, J.H : Analysis of slip damping with reference
to turbine-blade vibration. ASME Applied Mechanics Division, 1956.
[Goo59] Goodman, L.E. : A review of progress in analysis of interfacial slip
damping. Structural Damping, American Society of Mechanical Engineers,
1959.
[Gre01] Gregory, D.L., Smallwood, D.O., Coleman, R.G., Nusser,
M.A. : Experimental studies to investigate damping in frictional shear
joints. Rapport technique, Engineering Sciences Center, Sandia National
Laboratories, USA, 2001.
[Gui99] Guillen, J. : Studies of the dynamics of dry-friction-damped blade as-
semblies. Thèse de doctorat, The University of Michigan, Michigan, USA,
1999.
[Haa03] Haase, M., Widjajakusuma, J. : Damage identification based on ridges
and maxima lines of wavelet transform. International Journal of Enginee-
ring Science, 2003.
[Hac98] Hachkowski, M.R., Peterson, L.D. : Reduction of hysteresis in the
load-displacement response of precision deployment mechanisms through
load path management. Rapport technique, Center for Aerospace Struc-
tures, College of Engineering, University of Colorado, Colorado, USA, 1998.
[Han00] Hans, S., Ibraim, E., Pernot, S., Boutin, C., Lamarque, C.-H. :
Damping identification in multi-degree-of-freedom systems via a wavelet-
logarithmic decrement - part2: study of a civil engineering building. Journal
of Sound and Vibration, 2000.
[Har03] Hartwigsen, C.J., Song, Y., McFarland, D.M., Bergman, L.A.,
Vakakis, A.F. : Experimental study of non-linear effects in a typical shear
lap joint configuration. Journal of Sound and Vibration, 2003.
[Hea03] Heald, J.C. : Deployment repeatability in mechanically jointed precision
structures. Thèse de doctorat, Center for Aerospace Structures, College of
Engineering, University of Colorado, Colorado, USA, 2003.
[Hel03] Heller, L., Foltête, E., Piranda, J. : Identification de l’amortisse-
ment dans les structures assemblées. 2ème Colloque d’analyse vibratoire
expérimentale, 13-14 november 2003 - Blois, France, 2003.
[Her03] Hera, A., Hou, Z. : Wavelet approach for damage detection using experi-
mental data of ASCE benchmark study. 16th ASCE Engineering Mechanics
Conference, University of Washington, Seattle, USA, 2003.
[Hin98] Hinkle, J.D., Peterson, L.D. : Frictional microslip due to roughness
in metallic interfaces at the nanometer scale. Rapport technique, College
of Engineering, University of Colorado, Colorado, USA, 1998.
[Kah98] Kahane, J.-P., Lemarié-Rieusset, Gilles, P. : Séries de Fourier et
ondelettes. Cassini, 1998.
179
[Kes01] Kess, H.R., Rosnow, N.J., Sidle, B.C. : Effects of bearing surfaces
on lap joint energy dissipation. Rapport technique, Departement of Me-
chanical Engineering, Purdue University, West Lafayette, USA, 2001.
[Kij02] Kijewski, T., Kareem, A. : On the presence of end effects and their
amelioration in wavelet-based analysis. Journal of Sound and Vibration,
2002.
[Klu98] Klumpon, C., Peterson, L.D. : Vibration damping due to friction
in a clamped joint at the nanostrain level. Rapport technique, College of
Engineering, University of Colorado, Colorado, USA, 1998.
[Kyp99] Kyprianou, A., Staszewski, W.J. : On the cross wavelet analysis of
duffing oscillator. Journal of Sound and Vibration, 1999.
[L. 90] L. Jezequel, H.D. Setio, S. Setio. : Non-linear modal synthesis in
frequency domain. In 8th IMAC, pages 1278-1283, 1990.
[Laf02] Lafouge, T. : Information et théorie mathématique : une impasse en
science de l’information? Le cas de l’infométrie. Les journées d’étude des
Systèmes d’Information Elaborée, Ile Rousse, 2002.
[Lam00] Lamarque, C.-H., Pernot, S., Cuer, A. : Damping identification
in multi-degree-of-freedom systems via a wavelet-logarithmic decrement -
part1: theory. Journal of Sound and Vibration, 2000.
[Lar02] Lardies, J., Gouttebroze, S. : Identification of modal parameters
using the wavelet transform. International Journal of Mecanical Sciences,
2002.
[Lar03] Lardies, J., Ta M.N., Berthillier, M. : Transformation en ondelettes
et entropie en analyse modale. XVIème Congrès Francais de Mécanique,
Nice, 2003.
[Lav98] Lavabre, R., Combes, B., Swider, P. : Contribution à l’analyse du
comportement dynamique non-linéaire de structures assemblées boulon-
nées. Mécanique Industrielle et Matériaux, 1998.
[Le,04] Le, T.-P., Argoul P. : Continuous wavelet transform for modal identi-
fication using free decay response. Journal of Sound and Vibration, 2004.
[Lem01] Lemaitre, J., éditeur. Handbook of materials behavior models. Academic
Press, 2001.
[Lep02] Lepage, A. : Exploitation de données spatiales mesurées par interféro-
métrie laser pour l’analyse modale expérimentale des structures. Thèse de
doctorat, U.F.R. Des Sciences et Techniques de L’Université de Franche-
Comté, 2002.
[Lev44] Levenberg, K : A method for the solution of certain non linear problems
in least squares. Quart. Appl. Math., 2, 164-168, 1944.
[Lin03] Lin, F., Chen, J., Li, M. : Wavelet analysis of rotor tip disturbances
in an axial flow compressor. Rapport technique, Applied Research Center
Indiana Institute of Technology, Fort Wayne, USA, Institute of Engineering
Therlophysics Chinese Academy of Sciences, Beujingn, China, 2003.
180
[Liu00] Liu, W. : Structural dynamic analysis and testing of coupled structures.
Thèse de doctorat, Department of Mechanical Engineering, Imperial Col-
lege of Science, Technology and Medicine, London, U.K., 2000.
[Ma,01] Ma, X., Bergman, L., Vakakis, A. : Identification of bolted joints
through laser vibrometry. Journal of Sound and Vibration, 2001.
[Mal00] Mallat, S. : Une exploration des signaux en ondelettes. Édition de l’école
polytechnique de Paris, 2000.
[Mar63] Marquardt, D.W. : An algorithm for least squares estimation of non
linear parameters. Journal of Applied Mathematics, 1963.
[Mas73] Masuko, M., Ito, Y., Yoshida, K. : Theoretical analysis for damping
ratio of a jointed cantibeam. Bulletin of the JSME, 1973.
[Mey02] Meyer, S., Link, M. : Local non-linear softening behaviour: modeling
approach and updating of linear and non-linear parameters using frequency
response residuals. Rapport technique, Lightweight Structures ans Struc-
tural Mechanics Laboratory, University of Kassel, Kassel, Germany, 2002.
[Mos87] Moser, M.A. : The response of stick-slip systems to random seismic
excitation. Thèse de doctorat, California Institute of Technology, Pasadena,
California, USA, 1987.
[Nan99] Nanda, B.K., Behera, A.K. : Study on damping in layered and jointed
structures with uniform pressure distribution at the interfaces. Journal of
Sound and Vibration, 1999.
[Nis80] Nishiwaki, N., Masuko, M., Ito, Y., Okumura, I. : A study on
damping capacity of a jointed cantilever beam. Bulletin of the ASME,
1980.
[Ols98] Olsson, H., Astrom, K.J., Canudas de Wit, C., Gafvert, M.,
Lischinsky, P. : Friction models and friction compensation. European
Journal of Control, 1998.
[Osi98] Osinski, Z. : Damping of Vibrations. A.A. Balkema, Rotterdam, Nether-
lands, 1998.
[Par01] Park, K.C., Yue, X. : Modeling of non-linear structural joints via
experimental-analytical localized flexibility identification. Proceedings of
IMAC-XIX: A Conferency on Structural Dynamics, Florida, 2001.
[Pia56] Pian, T.H.H. : Structural damping of simple built-up beam with riveted
joints in bending. ASME Applied Mechanics Division, 1956.
[Pia57] Pian, T.H.H. : Structural damping of a simple built-up beam with riveted
joints in bending. ASME Applied Mechanics Division, 1957.
[Pir] Piranda, J. : Analyse modale expérimentale. Rapport technique, Labo-
ratoire de Mécanique Appliqueé R. Chaléat, Université de Franche-Comté.
[Pir92] Piranda, J. : Notice d’utilisation de modan version 02. Rapport tech-
nique, Laboratoire de Mécanique Appliqueé R. Chaléat, Université de
Franche-Comté, 1992.
181
[Pir98] Piranda, J., Fillod, R., Foltête, E. : Modal identification of non-
linear structures. ISMA 23, International Conference on Noise and Vibra-
tion Engineering, Leuven, Belgium, 1998.
[Qas04] Qasmi, M., Delobelle, P., Richard, F., Brun, C., Fromm, M. :
Viscoelastic mechanical properties determined by nanoindentation tests
and its numerical modelling of polypropylene modified by He+ particle
implantation and e− irradiation. Progress in organic coatings, 2004.
[Rab75] Rabiner, L.R., Gold B. : Theory And Application of Digital Signal
Processing. Prentice-Hall, INC. Englewood Cliffs, New Jersey, 1975.
[Rid00] Ridsdill-Smith, T.A. : The application of the wavelet transform to the
processing of aeromagnetic data. Thèse de doctorat, The University of
Western Australia, Departement of Geology and Geophysics, 2000.
[Ruz97] Ruzzene, M., Fasana, A., Garibaldi, L., Piombo, B. : Natural fre-
quencies and dampings identification using wavelet transform: application
to real data. Mecanical Systems and Signal Processing, 1997.
[San96] Sanliturk, K.Y., Ewins, D.J. : Modelling two-dimensional friction
contact and its application using harmonic balance methode. Journal of
[Seg01] Segalman, D.J. : An initial overview of Iwan modeling for mechanical
joints. Rapport technique, Sandia National Laboratories, New Mexico and
Livermore, California, USA, 2001.
[Sex02] Sextro, W. : Dynamical contact problems with friction. Springer, 2002.
[Sil04] Siller, H.R.E. : Nonlinear modal analysis, Methods for engineering struc-
tures. Thèse de doctorat, Department of Mechanical Engineering, Imperial
College of Science, Technology and Medicine, London, U.K., 2004.
[Siq95] Siqueira, M.P. : Optimisation des caractéristiques de frontière : Appli-
cation aux structures mécano-soudées. Thèse de doctorat, École Centrale
de Lyon, 1995.
[Sla03] Slavic, J., Simonovsky, I., Boltezar, M. : Damping identification
using a continuous wavelet transform: application to real data. Journal of
[Sma01] Smallwood, D.O., Gregory, D.L., Coleman, R.G. : Damping in-
vestigations of a simplified frictional shear joints. Rapport technique, En-
gineering Sciences Center, Sandia National Laboratories, USA, 2001.
[Smi96] Smith, C.B., Werley, N.M. : Transient analysis for damping identifica-
tion in rotating composite beams with integral damping layers. Proceedings
of AIAA/ASME Adaptive Structures Forum, Salt Lake City, USA, 1996.
[Smi99] Smith, C.B. : Damping identification in helicopter rotor systems. Thèse
de doctorat, Graduate Scholl of the University of Maryland, 1999.
[Son02] Song, Y., Hartwigsen, C.J. : A phenomenological model of a bolted
joint. 15th ASCE Ebgineering Mechanics Conference, Columbia University,
New York, USA, 2002.
182
[Son04] Song, Y., Hartwigsen, C.J., McFarland, D.M., Vakakis, A.F. :
Simulation of dynamics of beam structures with bolted joints using adjusted
Iwan beam elements. Journal of Sound and Vibration, 2004.
[Sta96] Staszewski, W.J. : Identification of damping in MDOF systems using
time-scale decomposition. Journal of Sound and Vibration, 1996.
[Sto92] Stoker, J.J. : Nonlinear Vibrations in Mechanical and Electrical Systems.
Wiley-Interscience, 1992.
[Tod01] Todorovska, M.I. : Estimation of instantaneous frequency of signal
using the continuous wavelet transform. Rapport technique, University
of Southern California, Departement of Civil Engineering, Los Angeles,
California, December, 2001.
[Tora] Torrésani, B. : Analyse harmonique numérique : FFT et ondelettes.
Notes de Cours, Montpellier, 1997.
[Torb] Torrésani, B. : Analyse par ondelettes non-linéaire. Notes de Cours,
Toulouse, 1996.
[Torc] Torrésani, B. : Ondelettes, analyse temps-fréquence et signaux non-
stationnaires. Notes de Cours, Montpellier, 1997.
[Tor98] Torrence, Ch., Compo, G.P. : A practical guide to wavelet analysis.
Bulletin of the American Meteorological Society, 1998.
[Ung64] Ungar, E.E. : Energy dissipation at structural joints; mechanisms and
magnitude. Rapport technique, Air Force Flight Dynamics Laboratory,
Wright-Pattersons Air Force Base, Ohio, USA, 1964.
[Ung73] Ungar, E.E. : The status of engineering knowledge concerning the dam-
ping of built-up structures. Journal of Sound and Vibration, 1973.
[Val] Valens, C. : A really friendly guide to wavelets. 1999.
[Van00] Vandergheynst, P., Antoine, J.-P., Van Vyve, E., Goldberg, A.,
Doghri, I. : Modeling and simulation of an impact test using wavelets
analytical solutions and finite elements. International Journal of Solids and
Structures, 2000.
[Whi96] Whiteman, W.E., Ferri, A.A. : Displacement-dependent dry friction
damping of a beam-like structure. Journal of Sound and Vibration, 1996.
[Wil95] Willner, K., Gaul, L. : A penalty approach for contact description
by FEM based on interface physics. Computational Methods in Contact
MechanicsII, 1995.
[Yan98] Yang, B.D, Chu, M.L. Menq, C.H. : Stick-slip-separation analysis and
non-linear stifness and damping characterization of friction contacts having
having variable normal load. Journal of Sound and Vibration, 1998.
[Yin92] Ying, R. : The analysis and identification of friction joint parameters in
the dynamic response of structures. Thèse de doctorat, Departement of
Mechanical Engineering, Imperial College, London, U.K., 1992.
[Yin03] Yin, H.P., Duhamel D., Argoul, P. : Natural frequencies and dam-
ping estimation using wavelet transform of a frequency response function.
Journal of Sound and Vibration, 2003.
183

These Col Twoside

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

These Col Twoside

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

N◦ d’ordre 1075 Année 2005

L’U.F.R. DES SCIENCES ET TECHNIQUES

GRADE DE DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE

AMORTISSEMENT DANS LES STRUCTURES

Rapporteurs D. Aubry Professeur, École Centrale de Paris

Examinateurs M.S. Germes Ingénieur, PSA Vélizy-Villacoublay

1 Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents

4 Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons114

5 Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul 145

Conclusion générale 169

1.1 Limites de l’analyse de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Réponse libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.1 Géométrie de la structure testée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

5.1 Schéma de la procédure de calcul de l’amortissement modal équivalent 147

5.24 Évolution attendue de l’amortissement équivalent basée sur le modèle

5.25 Exemple d’une paramétrisation de l’évolution de l’amortissement mo-

2.1 Valeurs des paramètres modaux identifiés et erreurs correspondantes . 57

3.1 Comparaison des fréquences propres mesurées et calculées . . . . . . 86

4.1 Correspondance entre les paramètres suivant le domaine d’application 129

5.1 Jeu de paramètres du modèle “local” issu de recalage . . . . . . . . . 159

Les spécifications concernant la « qualité vibroacoustique » des structures sont

La « qualité vibroacoustique » des structures dépend essentiellement de trois fac-

Les modèles sont généralement définis à l’aide de plusieurs paramètres dépendant

Le premier et le deuxième chapitre sont consacrés au développement d’une nou-

Identification expérimentale des

fréquence grâce à la transformée en ondelettes appliquée à la réponse. L’extraction

1.2 Transformée en ondelettes

T : f (t) −→ Tf (s, τ ) s ∼ f réquence, τ ∼ temps

qui peut posséder des propriétés particulières :

lation, modulation, dilatation, etc.) se traduisent de manière simple sur la re-

(b) Signal non-stationnaire

Fig. 1.1 − Limites de l’analyse de Fourier

L’espace temps-fréquence permet de donner une description à la fois temporelle et

1.2.2 Définitions de base

• Produit scalaire de deux fonctions de R carré intégrables f, g ∈ L2 (R)

• Norme d’une fonction f ∈ L2 (R)

• Transformée de Fourier d’une fonction f ∈ L2 (R)

• Transformée de Fourier inverse d’une fonction f ∈ L2 (R)

Dans le domaine fréquentiel, les translations τ et les dilatations s se traduisent de

1.2.3 Localisation dans le domaine temps-fréquence

La localisation en temps et en fréquence de la transformée en ondelettes (T O)

Ces paramètres de localisation permettent de constater que la T O Tf (s, τ ) représente

des propriétés de l’ondelette mère :

Fig. 1.2 − Résolution temps-fréquence de la transformée en ondelettes

1.2.4 Méthodes de calcul de la transformée en ondelettes

convolution à l’équation 1.4 :

La notation F F T désigne l’algorithme de la transformée de Fourier rapide et c’est

Choix des échelles

Le choix des échelles de la T O dépend du caractère des ondelettes analysantes

ψs1 ,τ ψs2 ,τ ψs3 ,τ ψs3 ,τ

ω0 /s1 ω0 /s2 ω0 /s3 ω0 /s4 ω

Fig. 1.3 − Superposition partielle des ondelettes expliquant la redondance de la

reconstitution du signal dans le domaine fréquentiel s’écrit :

Si le dénominateur de l’équation précédente s’annule à une certaine fréquence, nous

Si nous choisissons bi tel que :

la formule de reconstitution devient alors :

Le vecteur des coefficients bm×1 = [b0 , b1 , . . . , bm−1 ]T se détermine de la manière

Ensuite, le vecteur b est donné par la solution du système d’équations suivant :

Bm×N bm×1 = Em×1 , Em×1 = [1, 1, . . . , 1]T (1.22)

La résolution de ce système peut être effectuée au sens des moindres carrés :

b = (BT B)−1 BT E (1.23)

Une troisième méthode de reconstitution destinée aux signaux asymptotiques sera

Choix de l’ondelette mère

(a) domaine temporel (b) domaine fréquentiel

mẍ(t) + kx(t) + f (ẋ(t), x(t)) = 0 (1.71)

Le paramètre exprime l’hypothèse de non-linéarité faible, c’est-à-dire que le terme

x(t) = a cos(Θ) + x1 (a, Θ) + 2 x2 (a, Θ) + . . . (1.72)

x(t) = a cos(Θ) + x1 (a, Θ)