Construction dun Quadricoptre de type QRO (Quad Rotor Observer)

par Jean-Louis Naudin (doc v1.2 Fvrier 2011) Voici par limage un petit tutoriel pour construire un quadricoptre qui vous permettra de voler partout (dehors, dedans) et mme de faire de la photo arienne. Son pilotage est relativement simple (plus simple quun hlicoptre pas variable) grce sa carte lectronique (type KKmulticontroller) de stabilisation et dassistance au pilotage. Certain appelle cet engin un Drone ou un UAV. La construction est trs simple et peu coteuse. La structure principale utilise des composants du commerce que lon peut trouver trs facilement dans nimporte quelle grande surface de bricolage (BricoMarch, Castorama, Leroy Merlin). Il faut simplement du U daluminium (10x10mm), quelques vis/crou de 3 mm, 2 plaques dpoxy 20/10, un croisillon plastique et des tiges plates de plastiques de 5mm pour sa construire sa structure principale. Le capot noir provient dun plat tout prt que lon met 2 min aux micro-ondes

Construire un Quadricoptre Jean-Louis Naudin Vers 1.2 Fv 2011

Comme des images valent mieux quun long discours, voici des photos dtailles de la structure :

Construire un Quadricoptre Jean-Louis Naudin Vers 1.2 Fv 2011

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En ce qui concerne la propulsion, pour un modle simple dentrainement (QRO v4 et v5), jai utilis quatre moteurs brushless de 100 Watts prvus pour fonctionner en Lipo 3S, ils sont capables demmener sans problme ma camra GoPro HD wide (~100g). Pour utiliser des hlices de type GWS 10x4.5, je recommande un Kv entre 900 et 1200. Les variateurs (ESC) sont choisis en fonction du moteur mais en principe un 30A va bien pour tous les modles. Voici un type de moteur qui va trs bien avec des hlices 10x4.5 GWS.

On le trouve pour 9.99$ chez RCTimer sous la rf : 2212-15 930KV Outrunner Brushless Motor Lien : http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=119&productname Il y a aussi ce moteur au mme prix : BC2826-13 1000KV Outrunner Brushless Motor Lien : http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=125&productname= Et le variateur propos : Programmable ESC 30A Brushless Motor Speed Controller Lien : http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=146&productname= Pour un modle destin la photo arienne et/ou destin emmener plus de charge utile, vous pouvez utiliser des moteurs de mme Kv mais dune puissance de 150 180 Watts. Les bras en U daluminium sont percs en fonction de lcartement des supports moteurs.

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Ici, jai utilis des moteurs DualSky 2822CA de 100W avec des hlices de rcupres sur un vieux XUFO et que jai adapt pour tre compatible avec laxe des moteurs

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A propos des hlices qui vont sur les quadricoptres. Il en faut 2 paires. Deux hlices 10x4.5 avec un pas droite (CW) et deux hlices 10x4.5 avec un pas gauche (CCW).

On trouve ce type dhlices par exemple : http://www.fpv4ever.com/helices/197-1045-cw-propeller.html http://www.fpv4ever.com/helices/198-1045-ccw-propeller.html Les variateurs devront tre connects de telle manire ce que les hlices tournent dans le bon sens comme suit :

Si les moteurs ne tournent pas dans le bon sens, il suffit de croiser 2 des trois fils connects sur le moteur.

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Voici une possibilit de capot (boite de DVD) :

Ou une autre possibilit qui est ma prfre :

Photo

de

ma

carte

KK

maison

installe

sur

la

structure

du

quadricoptre.

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En ce qui concerne llectronique de contrle et de stabilisation, jai opt sans hsiter pour le schma de type carte KKmulticopter de Kaptain Kuk . Cest ce jour le meilleur schma lectronique et firmware pour multicoptres que lon trouve sur le net. Il est fiable, simple peu coteux et surtout extrmement performant en ce qui concerne la stabilit du vol par tout temps. Et sa simplicit de mise en uvre na pas dgal Il existe de trs nombreuses variantes du schma, mais tous utilisent un processeur Atmel ATMEGA 168 8Mhz (horloge interne) et 3 gyromtres pizo trs souvent rcuprs dans des gyroscopes bons marchs pour hlicoptre du type HK401B (Hobby King) 11.99 $ pice ou GWS PG-03 Lien : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=10113 Pour ceux qui ne dsirent pas construire une carte lectronique, il y a lexcellente carte de Minsoo Kim KKmulticopter Blue board disponible prte lemploi pour 100$ (lien ci-dessous)
http://www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=vieweng&mc_selected=MultiCopter&sc_selected=KKMulticopter&sn=multicopter_v02_q&id_no=15

Dans ce dernier cas il y a plus qu brancher les variateurs, le rcepteur et programmer le bon sens des commandes Voici quelques vues des diffrentes versions que jai test en vol avec succs, toutes ces cartes donnent des rsultats identiques (ci-dessous ma carte KK maison avec des gyro de rcup) :

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Sur la carte Jakub lAtmega 48 original a t remplac par un Atmega 168-20PU Il y a un bon tuto de montage de la carte Jakub : http://www.youtube.com/watch?v=5tS-MdL4rwI

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Le firmware que jai test avec succs sur mes QRO est disponible sur mon site : http://ardupilotdev.googlecode.com/files/XXcontroller_KR_v1_4b.zip

Voici des liens intressants (avec les derniers updates et pleins dastuces) : http://www.kkmulticopter.com/ http://www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=kk&modeb=KKMulticopter

Quelques boutiques de matriels lectroniques : http://fpv4ever.com/ http://www.hobbyking.com http://www.rctimer.com/

Quelques vidos de mon quadricoptre QRO en action : http://vimeo.com/18418632 http://vimeo.com/18623259 http://vimeo.com/18867459

Dautres infos sur mon blog : http://diydrones.com/profile/JeanLouisNaudin Bon montage et Bons Vols avec le QRO Jean-Louis Naudin

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