Pr actica 2

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

2.1 n Introduccio

Esta pr actica tiene como principal nalidad el trabajar con un sistema realimentado con un retraso importante entre el instante en que se aplica la se nal de control y aquel en el que la salida reacciona a dicha se nal (Sistema de Control de Procesos PT326 de FeedBack Ltd., ver Fig.2.1). Se estudian aspectos relacionados con el modelado de este tipo de sistemas utilizando modelos lineales reducidos, as como distintas estrategias sencillas de control de estos sistemas: control proporcional y control Todo-Nada.

Figura 2.1: PT326 Sistema de control de procesos 1

PRACTICA 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

Los aspectos b asicos que debe desarrollar el alumno en el laboratorio son los siguientes:

1. Estudio de los tiempos de retardo asociados a estos sistemas, as como las constantes de tiempo de su din amica. 2. Estudio de un esquema de control Todo-Nada. 3. Estudio de un esquema de control proporcional. 4. An alisis de la respuesta del sistema a perturbaciones. 5. An alisis de la respuesta frecuencial de sistemas con grandes retardos.

2.2

ctica Requerimientos de la pra

Para la realizaci on de la pr actica se requiere el siguiente equipo:

1. Sistema de control de procesos PT326 (ver Fig.2.1). 2. Osciloscopio. 3. Generador de ondas. 4. Dos sondas para osciloscopio y diversos cables.

La pr actica no requiere de montajes complicados ya que en el propio m odulo PT326 est a integrado el equipo de control, faltando s olo el equipo de medida. Nota: Para poner en marcha el sistema, se debe poner a on el interruptor colocado en uno de los laterales. Adem as el interruptor wattmeter/heater debe estar en heater (ver Fig.2.2). No se debe tocar el sensor de medida, pues es muy fr agil y se parte con facilidad.

Figura 2.2: Lateral del PT326. El interruptor wattmeter/heater debe estar en heater

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2.3

PT326 Sistema de Control de Procesos.

El sistema de control de procesos objeto de esta pr actica (Fig.2.3) se muestra esquem aticamente en la Fig. 2.4.

Figura 2.3: Sistema de control de procesos PT326.

Figura 2.4: Esquema del sistema PT326 En dicho sistema se pueden destacar los siguientes elementos:

Proceso: Este t ermino gen erico se utiliza para describir un cambio f sico, qu mico, conversi on de energ a, etc. A un proceso se le pueden asignar una serie de variables como pueden ser la presi on, temperatura o velocidad de un uido, ritmo al que se produce

PRACTICA 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA una reacci on qu mica, nivel de l quido en un tanque, etc. En el caso que nos ocupa la temperatura del aire que circula por el tubo de proceso es la variable del proceso a controlar. Dicha temperatura es elevada a un valor deseado dentro de la gama de la temperatura ambiente hasta 60o C.

Elemento detector: Un termistor esf erico acoplado al extremo de una sonda se encuentra al nal del tubo del proceso. Sirve para obtener una medida de la temperatura a la que se encuentra el aire a la salida del tubo. Como se ha indicado, dicho termistor no debe tocarse bajo ninguna circunstancia ya que es sumamente fr agil. nal de salida del elemento medidor correspondiente a la variable Valor medido To : Es la se del proceso a controlar : La temperatura al nal del tubo. Valor jado Ti : Este es el valor de la referencia a la que se ja el control autom atico, es decir, es el valor deseado de la temperatura. Este valor se puede ajustar bien mediante un potenci ometro, bien mediante la aplicaci on de una tensi on exterior comprendida entre 0 y 10 V. introducida por el puerto D. Desviaci on T : Es la diferencia entre el valor jado y el valor medido T = Ti To .

Perturbaci on del valor jado: Accionando el interruptor P perturbaci on interna del valor jado (set value disturbance), se aplica internamente un cambio en escal on sobre el valor jado. Es decir, a la referencia se le suma una se nal en escal on. Elemento comparador: Se utiliza un amplicador sumador para comparar el valor medido a partir del amplicador puente con el valor jado. En este equipo las se nales est an dispuestas de forma que sean de signo opuesto, de modo que la salida del amplicador sumador representa la desviaci on. Esta desviaci on puede medirse con un osciloscopio a trav es del puerto B. Elemento controlador: Se aplica una se nal proporcional a la desviaci on al elemento controlador, que genera a continuaci on una se nal de control para ser transmitida a la unidad correctora. En este equipo el elemento controlador puede ser conmutado (mediante el conmutador C2) para dar bien control continuo (C2 arriba) o bien control todo-nada (C2 abajo). La salida de control puede ser supervisada mediante el casquillo C del panel frontal. Control continuo: El tipo de control continuo depende de la posici on del conmutador C1. 1. Interno (C1 arriba). Permite u nicamente una acci on proporcional. La ganancia se ajusta utilizando un potenci ometro. Dicha ganancia viene dada en tantos por ciento. El valor de la ganancia es la inversa del valor que marque el potenci ometro multiplicado por 100 (banda proporcional). 2. Externo (C1 abajo). El ajuste de banda proporcional puede ser desconectado del circuito y en su lugar puede conectarse un Simulador de Control de Proceso PCS327. Este permite utilizar acci on PI, PD y PID. Control Todo-Nada: Cuando el elemento controlador est a conmutado para acci on de dos pasos o encendido-apagado. Este tipo de control consiste en que la se nal de control s olo puede tomar dos valores. La conmutaci on de la se nal de control se realiza

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fundamentalmente al cambiar el error de signo. Los par ametros m as signicativos de este control son la potencia cal orica m axima y el solape (overlap), que son denidos a continuaci on: Potencia cal orica m axima. Este ajuste permite jar la potencia aplicada al calefactor durante los periodos de encendido entre 15 y 80 vatios. Solape. Con un solape nulo la se nal de salida controladora hace que la potencia aplicada al calefactor alterne entre niveles m aximo y m nimo a medida que la condici on controlada cae por debajo o sube por encima del valor deseado. Con un solape dado, la se nal de salida controladora hace que la potencia aplicada al calefactor alterne entre niveles m aximo y m nimo a medida que la condici on controlada cae por debajo de un l mite inferior (valor deseado - solape) o sube por encima de un l mite superior (valor deseado + solape). El valor de solape est a entre 0 y 4V. Elemento motor: En cualquier proceso este elemento produce una salida que puede tomar la forma de potencia el ectrica, desplazamiento mec anico, etc. El nivel de la se nal de salida se ajusta en respuesta a una se nal procedente del elemento controlador. En este equipo el elemento motor es una fuente de alimentaci on variable que proporciona una salida el ectrica entre 15 y 80 vatios seg un determine la se nal controladora. Elemento actuador: Afecta directamente a la condici on controlada. En este equipo el elemento corrector es una rejilla de alambre calentada el ectricamente, a la que se aplica la salida del elemento motor. El calor es transferido desde la rejilla a la corriente de aire, siendo el ritmo de la transferencia de calor dependiente de la temperatura del calefactor, de la velocidad de la corriente de aire, etc.
Referencia Control Proceso Salida

Medida

Figura 2.5: Esquema de control

PRACTICA 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

2.4
2.4.1

lisis dina mico del sistema Ana

Retardo por distancia y velocidad de propagaci on

En algunos sistemas f sicos existe un retraso importante entre la acci on y la respuesta del sistema. En el caso que nos ocupa, se dispone de un tubo en el que en uno de los extremos se coloca una fuente de aire caliente (gobernada por una excitaci on el ectrica) y en el otro extremo un elemento de medida. Por observaci on directa se identica cada parte en el montaje notando que sobre el ventilador hay un peque na trampilla, cuya funci on es la de dejar entrar m as o menos aire al tubo. Por tanto, cuanto m as abierta est e la trampilla m as aire entrar a para ser calentado y menor ser a la temperatura del aire de salida (supuesta una fuente de calor constante). Es intuitivo que el sensor debe reejar los cambios en la se nal de excitaci on. Debido a la longitud del tubo y a que la velocidad de propagaci on del aire caliente en el medio no es innita, se produce un retraso en la respuesta del sistema a la variaci on de la se nal el ectrica que calienta la rejilla al principio del tubo. Caso pr actico

1. Situar la banda proporcional a 100% (equivale a ganancia 1 y es como si no existiera). 2. Ajustar set value hasta que en el visor se vean temperaturas pr oximas a 30o . En la pr actica este valor es s olo orientativo, se trata de tener un valor distinto al del ambiente. 3. Abrir la trampilla que hay sobre el motor unos 40o . 4. En la clavija de external disturbance (conector D en la Fig. 2.4) introducir utilizando el generador de funciones una onda cuadrada de 2 V. de pico a pico y de frecuencia lo m as lenta posible (se busca una entrada lo m as parecida a un escal on). 5. Seleccionar control continuo con los conmutadores C1 y C2 arriba. 6. Conectar un canal del osciloscopio al generador y el otro al terminal Y del m odulo.

A continuaci on se ver a que la forma de onda de la salida tiende a alcanzar a la entrada (Fig. 2.6). El retraso por distancia y velocidad viene representado por DT. Si se repite el experimento para distintos angulos de apertura (40o , 120o y 160o ), se obtiene aproximadamente el resultado que se muestra en la tabla:

Apertura 40o 120o 160o

Retraso (s) 0.2 0.16 0.14

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Salida V Referencia

t DT

Figura 2.6: Retrasos en el sistema En los resultados se debe tener en cuenta que la salida est a invertida respecto a la entrada.

2.4.2

Funci on de transferencia del sistema

La respuesta del detector a una entrada en escal on en la potencia del aire caliente tiene dos retrasos (por distancia y velocidad, que dan lugar al retardo DT que aparece en la Fig. 2.7), que no tienen efecto en la forma de la se nal, pero tambi en hay un retraso, llamado de transferencia, que s afecta a la forma de onda de la se nal en el detector. Esto es debido a lo que se podr a llamar inercia del aire a ser calentado (o enfriado), lo que dar a lugar a una respuesta con forma aproximadamente exponencial como en la Fig.2.7. El proceso es en realidad m as complejo (sistema de par ametros distribuidos), lo que da pie a una forma de onda a la salida distinta, fruto de la combinaci on de varias exponenciales correspondientes a distintas constantes de tiempo asociadas a las distintas din amicas que entran en juego. En el caso en que una de dichas constante de tiempo sea muy dominante, la respuesta se parecer a m as a la exponencial (simplicaci on de modelado). Asimismo, el sistema presentar a una determinada ganancia, de modo que se podr a aproximar por un sistema de primer orden con una constante de tiempo y ganancia est atica caracter sticas: K eDT s (2.1) GP T 326 1 + s Caso pr actico Llegado este punto, y con los ajustes del equipo realizados en el apartado anterior (apertura de 40o ), se excita con una onda cuadrada de 2 V. pico a pico y de baja frecuencia, obteniendo

8
V 1

PRACTICA 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

0.63

0 DT

Figura 2.7: Retraso de transferencia la forma de la se nal de salida, a la vez que se toman los valores de retraso, tensi on de pico y sobreoscilaci on. La respuesta es parecida a la ya indicada en la Fig. 2.6, donde el retraso por transferencia viene indicado por . Es com un en estos casos realizar una simplicaci on consistente en modelar este tipo de respuesta por la de un sistema de primer orden con un retardo, despreciando de esta forma las din amicas asociadas a constantes de tiempo menores (din amica mucho m as r apida). Para una se nal cuadrada de entrada de 2 V. pp y frecuencia 0.2 Hz, el valor nal de la se nal de salida medido es cercano a 1.7 V pp. Por lo tanto, el 63% de este valor es 1.071 V., que se alcanza a los 0.5 s (constante de tiempo ). La ganancia .7 = 0.85. est atica del proceso ser a K = 12 Repitiendo el estudio para una apertura de 120o el valor pico a pico obtenido es de 0.9 V. (K = 0.45) y la constante de tiempo de 0.4 s.

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2.5

sicos de control Esquemas ba

En este apartado se van a aplicar distintos esquemas de control de la temperatura de salida del aire. En concreto se realizar a un control todo-nada y un control proporcional. Para congurar el dispositivo para realizar estos tipos de control se cierra el bucle uniendo los terminales X e Y mediante un cable, conectando as el amplicador con el elemento de medida. De este modo se consigue la realimentaci on de la variable de salida.

2.5.1

Control todo-nada.

En este apartado se va a realizar un control sobre la cantidad de calor que entra al tubo. Se proceder a de dos formas:

1. Control todo-nada: Es decir, jado un nivel deseado de temperatura, controla la fuente de calor, encendi endola y apag andola seg un el signo del error de seguimiento.
V Ref Seal de salida Valor deseado

u max

u min t

Seal de control

Figura 2.8: Control Todo-Nada Caso pr actico Desconectar el tren de pulsos aplicado para la identicaci on si a un no se hab a hecho. Establecer un set point a una temperatura superior a la ambiente. Por ejemplo, poner set value a 50o C. Cerrar el bucle de control uniendo los terminales X e Y. Evitar la banda proporcional. Para ello unir los terminales A y B, y situar el conmutador C1 abajo. Seleccionar control en dos niveles (two step control en el montaje con C2 abajo). Tomar overlap como 0. Angulo de apertura de 20o . Conectar las sondas del osciloscopio a la salida Y (se nal medida), y C (se nal de control).

10

PRACTICA 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA Conviene tomar nota de las formas de onda a la salida, de los valores de amplitud pico a pico, y de la frecuencia de oscilaci on de la se nal medida. Si se lleva a cabo la experiencia, se puede estimar la frecuencia de un ciclo completo de conmutaci on, que resulta ser de 0.74 Hz. La amplitud de la onda de salida es 4 V. pp, siendo la se nal de control de 10 V. pp (se nal cuadrada de la Fig. 2.8). 2. Overlap : Se permite a la se nal correspondiente a la medida, que oscile entre dos valores, m aximo y m nimo, jados por el usuario. As , se denomina overlap al rango de valores en los que puede oscilar la se nal medida.
V Ref Seal de salida Valor deseado Overlap

u max

u min t

Seal de control

Figura 2.9: Control Todo-Nada con Overlap

Caso pr actico

Manteniendo la conguraci on utilizada en el caso anterior (control todo-nada sin overlap) analizar la respuesta del sistema para distintos valores de overlap en el rango 0-4.

Conviene tomar nota de las formas de onda a la salida, de los valores de amplitud pico a pico, y de la frecuencia de oscilaci on de la se nal medida para los distintos valores de overlap.

2.5.2

Control proporcional

Se entiende como error la diferencia entre la se nal de referencia y el valor medido, que en el montaje se puede apreciar directamente en los niveles situados en el frontal del equipo (ver Fig.2.10) El visor debe utilizarse s olo cualitativamente, ya que el error realmente producido se mide en el puerto B en forma de tensi on. Se puede realizar una correlaci on entre la medida que da el visor en el frontal y la tensi on medida a la salida del sistema, de modo que se pueden relacionar linealmente la temperatura del aire con la tensi on medida a la salida:

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11

20

30

40

50

60

70

80

20

30

40

50

60

70

80

Error

Figura 2.10: Diferencia entre se nal medida y valor deseado Temperatura (o C) 35 40 45 50 55 60 Tensi on (V) 4 6 8 10 12 14

de modo que se puede obtener: T = 2.5V + 25. En un controlador con acci on proporcional, la se nal de control es directamente proporcional al error, y estas se relacionan entre s por la ganancia del controlador (inversa de la banda proporcional en el montaje). Caso pr actico

Cerrar el bucle de control uniendo los terminales X e Y. UNIDOS para poder aplicar la Comprobar que los terminales A y B NO ESTEN banda proporcional. Seleccionar control continuo (conmutadores C1 y C2 arriba). Apertura a 40o . Situar set value a 50o C.

Variando la banda proporcional desde 200% hasta 40%, se puede tomar nota de los errores y crear una tabla en la que se tenga error (en r egimen permanente) frente a banda proporcional.

12

PRACTICA 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

Es interesante recordar que: ganancia = 100 Banda Proporcional

Midiendo el error en r egimen permanente para distintas ganancias y para un a ngulo de apertura de 40o , se puede obtener una tabla como la siguiente:

Banda prop. (%) 200 160 100 60 40

e.r.p. (V.) 5 5 4 3.5 3.1

e.r.p. (o C) 13 12.5 11 8 6

Para un a ngulo de apertura de 20o , se puede obtener una tabla similar, pudiendo aparecer oscilaciones con valores altos de la ganancia:

Banda prop. (%) 200 160 100 60 40

e.r.p. (V.) 2.8 2.6 2 1.5 1.1

e.r.p. (o C) 9 8 6 4 3

2.6

Respuesta del sistema a perturbaciones

Para analizar la respuesta del sistema ante perturbaciones, estas se pueden introducir de dos maneras:

1. Variando bruscamente la cantidad de aire caliente que entra al tubo mientras se mantiene una referencia constante. 2. Variando bruscamente la se nal de nivel deseado (modicaci on de la referencia).

Caso pr actico

Cerrar el bucle de control uniendo los terminales X e Y.

Laboratorio de Control de Procesos Industriales 06/07 Comprobar que los terminales A y B NO est en unidos. Seleccionar control continuo (conmutadores C1 y C2 arriba). Ajustar set value a 50o C. Apertura a 40o .

13

La pr actica consta de dos partes:

1. Variar bruscamente el grado de apertura de la rejilla de 40o a 60o , buscando una variaci on de aire que entra en el tubo. Entonces tomar nota del error en r egimen permanente y repetir la prueba para diversos valores de la banda proporcional entre 200% y 40%. Se puede comprobar que al abrir la rejilla la temperatura de salida baja, pudiendo compensarse este efecto aumentando la ganancia del control proporcional. Realizando el experimento se puede obtener una tabla como la siguiente: Banda prop. (%) 200 200 160 160 100 100 60 60 40 40 Apertura (o ) 40 60 40 60 40 60 40 60 40 60 e.r.p. (V.) 5 6.4 5 6.4 4 5 3.5 4 3.1 3.4 e.r.p. (o C) 13 17 12.5 16 11 14 8 11.5 6 10

2. Situar un generador de onda cuadrada en D, de 2 V. pp, y con frecuencia sucientemente baja. Para bandas proporcionales de 50% y 100% tomar nota de valores de pico y de periodo de la se nal de salida y del error. Si se excita con un escal on y se analiza el transitorio de la se nal, tanto de la medida como del error (referencia menos medida), cualitativamente estos tomar an la forma que se ve en la Fig. 2.11. Ante esta respuesta, se mide la sobreoscilaci on y el per odo. Para una banda proporcional del 50% la sobreoscilaci on de la se nal medida es 0.6 V. Repitiendo el proceso para una banda proporcional del 30% se obtiene una sobreoscilaci on en la medida de 0.8 V. Se puede ver que aumentando la ganancia, la sobreoscilaci on aumenta.

14

PRACTICA 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

Perturbacion Salida V SO

Figura 2.11: Transitorio Frente a una Perturbaci on Interna

2.7

Respuesta en frecuencia de sistemas con grandes retardos

Este apartado tiene como objetivo analizar la respuesta en frecuencia de un sistema con un gran retardo, para interpretar c omo afecta este hecho a la respuesta en frecuencia, esto es, no hay modicaci on en la curva de magnitud pero afecta considerablemente al desfase. Se recomienda asegurarse de que la medida del sensor no est a invertida, para que no afecte al desfase. Caso pr actico

1. Quitar el puente entre X e Y (bucle abierto). 2. Unir los terminales A y B, y situar el conmutador C1 abajo para evitar la banda proporcional. 3. Seleccionar control continuo (conmutador C2 arriba). 4. Ajustar set value a 35o C como punto de trabajo. 5. Rejilla a 40o . 6. Conectar una onda senoidal a D de 2 V. de amplitud y frecuencia 0.1Hz. 7. Situar las sondas del osciloscopio en C e Y (entrada y salida, respectivamente, del sistema estudiado). 8. En este punto medir la amplitud de las se nales de entrada y salida y su desfase. Repetir, variando la frecuencia hasta 3 Hz y obtener as un diagrama de Bode.

Por ejemplo, para unos ensayos realizados en el sistema se obtiene la siguiente tabla:

Laboratorio de Control de Procesos Industriales 06/07 Frecuencia (rad/s) 1.21 2.03 3.36 4.58 5.51 6.47 7.85 12.56 Desfase (o ) -47 -71.6 -106.9 -146.2 -164.2 -189 -214.2 -299.3 Ganancia 0.96 0.812 0.542 0.397 0.313 0.247 0.195 0.091

15

De aqu se puede dibujar el diagrama de Bode del sistema (Fig.2.12):

0

magnitud (dB)

10

15

20

25 0 10

10 frecuencia (rad/s)

10

50

100 fase (grados)

150

200

250

300 0 10

10 frecuencia (rad/s)

10

Figura 2.12: Bode del Sistema Como se observa, la pendiente de la curva de m odulo cae aproximadamente a 20 dB/d ecada en la zona representada, de modo que si se modelara por un sistema lineal corresponder a a un sistema de primer orden. Sin embargo, la fase cae hasta los 300o , y no hasta los 90o como ser a de esperar. Este hecho es caracter stico de sistemas de fase no-m nima (sistemas con retardos o ceros en el semiplano derecho).

2.8

ctica Cuestiones sobre la pra

1. Qu e problemas pueden aparecer cuando se coloca la referencia en una temperatura muy alta en el control todo-nada? 2. Cu al es la relaci on cualitativa entre el overlap y la frecuencia de la se nal de control? 3. Por qu e para temperaturas muy altas de referencia la proporci on entre los tiempos de on-o es tambi en muy alta en el control todo-nada con overlap?

16

PRACTICA 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA 4. Cu al es la inuencia de la banda proporcional en el control todo-nada?Y en el control todo-nada con overlap?