CIINDET 2011

IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico, 23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, Mxico.

Modelo Matemtico y Modos de Operacin de un Aerogenerador de Velocidad Variable

M. E. Gonzlez Elas, F. J. Vzquez Serrano, F. Morilla Garca y D. M. Daz Domnguez Resumen: En este trabajo se hace la descripcin de las principales configuraciones de los Sistemas de Conversin de Energa Elica, que sirve como base para analizar los diferentes modos de operacin de los aerogeneradores de velocidad variable. Par tal anlisis se desarrolla el modelo matemtico de un aerogenerador que cuenta con un generador sncrono de rotor devanado, resultando esto la principal aportacin de este trabajo. El modelo se presenta en su forma no lineal y tambin se realiza la linealizacin, incluyendo los valores numricos de sus parmetros. Las expresiones resultantes permiten realizar el estudio analtico del aerogenerador en los diferentes modos de operacin para velocidad variable, incluyendo simulaciones que ilustran grficamente los resultados. Adems tales modelos resultan tiles para el diseo de reguladores usando diferentes tcnicas de control. Palabras Clave: Aerogenerador, modelo matemtico, modos de operacin. Abstract: In this paper the main configurations of the Wind Energy Conversion Systems are studied, this serves as base for to analyze the different operation modes of the wind turbine of variable speed. For such analysis a mathematical model of a wind turbine that counts with a wound rotor synchronous generator is developed, being that the main contribution from this work. The model is presented in its nonlinear form y the linearization is realized, including the numerical values of its parameters. The resulting expressions allow to make the analytical study of the wind turbine in the different ways of operation for variable speed, including simulations that illustrate the results
________________________________________________________ Miguel Eduardo Gonzlez Elas, Universidad Autnoma de Zacatecas, Mxico, migonzal492@yahoo.com.mx. Francisco Javier Vzquez Serrano, Depto. Informtica y Anlisis Numrico, Universidad de Crdoba, Espaa, fvazquez@uco.es. Fernando Morilla Garca, Depto. Informtica y Automtica, ETSI Informtica, UNED Madrid, Espaa, fmorilla@dia.uned.es. Diana Mara Daz Domnguez, Universidad Autnoma de Zacatecas, Mxico, ing_dianadiaz@yahoo.com.mx. Este trabajo ha sido financiado por el proyecto de Excelencia P10TEP-6056 de la Junta de Andaluca (Espaa).

graphically. In addition such models are useful for the design to regulators using different control techniques. Keywords: Wind turbine, mathematical model, operation modes.

Introduccin
En los ltimos aos ha crecido significativamente la produccin de electricidad por medio de la energa elica, tan solo en los Estados Unidos a finales del 2007 se tenan instalados 16,800 MW, alcanzando al final del 2010 un total de 40,180 MW [1]. En Espaa el crecimiento en el mismo periodo ha sido de 13,900 MW a 19,600 MW, equivalente al 20% de su sistema elctrico. Por su parte en Mxico a finales del 2009 slo se tenan instalados 250 MW, sin embargo se tiene proyectado aumentar a 2,500 MW a finales del 2012. A pesar del gran crecimiento de esta fuente alterna de energa siguen existiendo muchos retos para la ciencia e ingeniera en esta rea, como mejorar el rendimiento de los aerogeneradores para reducir el costo de la energa obtenida del viento, reducir cargas mecnicas y fatigas estructurales para aumentar su vida til y conseguir buena calidad en la potencia producida [2]. Para hacer frente a estos retos se siguen realizando diferentes diseos aerodinmicos de turbinas, se estudian los modelos matemticos tanto de los aerogeneradores como del viento, se proponen diversas tcnicas de control para mejorar su rendimiento, y se utilizan convertidores de potencia cada vez ms sofisticados. En este trabajo se describen las principales configuraciones de los Sistemas de Conversin de Energa Elica (Wind Energy Conversion Systems WECS), para posteriormente presentar el modelo matemtico de un aerogenerador que tiene un generador elctrico sncrono de rotor devanado. Se desarrolla tanto el modelo no lineal como la correspondiente linealizacin, obteniendo una serie de ecuaciones lo que permiten analizar detalladamente el comportamiento del aerogenerador, sus modos de operacin y la aplicacin de diferentes tcnicas de control.

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IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico, 23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, Mxico Se incluye un modelo que describe la velocidad del viento encontrado en la literatura, con la finalidad de analizar el comportamiento del aerogenerador bajo condiciones ms realistas Los modelos cuentan con los valores numricos de sus parmetros por lo que es posible realizar simulaciones por computadora, en este caso se ha utilizado Matlab/Simulink. Finalmente se presenta un anlisis de los modos de operacin del aerogenerador considerando velocidad variable, para un seguimiento de la mxima eficiencia de potencia. Velocidad variable: Para mejorar la eficiencia del sistema se trabaja en modo de velocidad variable, cuyo objetivo es lograr un seguimiento de mxima eficiencia de potencia a bajas velocidades del viento, y regular la velocidad angular y potencia en los valores nominales del generador elctrico para fuertes vientos [4]. Para conseguir lo anterior es necesaria una configuracin ms compleja del sistema, como las que se muestran en la figura 2.

Principales configuraciones de los WECS

Los sistemas de conversin de energa elica pueden operar bajo dos modos: velocidad constante o variable. Velocidad constante: En este caso la turbina opera siempre a velocidad constante a pesar de los cambios en la velocidad del viento. Regularmente utilizan generadores de induccin de jaula de ardilla (Squirrel Cage Induction Generator SCIG), que inyectan energa a la red elctrica (grid) cuando la velocidad del viento es lo suficientemente grande para hacer girar la turbina hasta que el generador alcanza su velocidad nominal, ver figura 1. Cuando la velocidad del viento es baja la turbina sigue trabajando a la misma velocidad ya que el generador funciona como motor, consumiendo energa de la red en lugar de producirla [3]. Esta configuracin es muy sencilla pero el sistema trabaja con muy baja eficiencia, en donde las rfagas y turbulencia del viento producen variaciones en la potencia producida, resultando en una baja calidad de energa elctrica. Por su parte el control de factor de potencia se trata de mejorar por medio de un compensador reactivo. Adems, cuando se presentan fuertes vientos se originan grandes esfuerzos que se reflejan como cargas mecnicas y fatiga en la estructura, debido a que el par electromagntico del generador es el que contrarresta el exceso de viento.

(a)

(b)

(c)

(d)
Fig. 2 Configuracin de los WECS en el modo de velocidad variable, (a) SCIG, (b) PMSG, (c) WRSG y (d) DFIG.

Fig. 1 Configuracin del WECS en el modo de velocidad constante.

En la configuracin (a) de la figura 2 se utiliza tambin el generador SCIG pero ste no se conecta directamente a la red, sino que se agregan dos convertidores de potencia. El primero se conecta directamente al generador para regular su velocidad por medio del par electromagntico y aplicar el voltaje generado de frecuencia variable a una etapa de corriente directa. El segundo convertidor es un inversor que pasa la seal de corriente directa a corriente alterna con las caractersticas que impone la red, y con el factor de potencia adecuado. La configuracin (b) es similar a la (a), pero en lugar de usar un generador SCIG utiliza una generador sncrono

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IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico, 23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, Mxico de imanes permanentes (Permanent Magnet Syncrhonous Generator PMSG). La configuracin (c) es un poco diferente utilizando un generador sncrono de rotor devanado (Wound Rotor Syncrhonous Generator WRSG), en donde se puede regular el par electromagntico y por lo tanto la velocidad del generador por medio de la corriente aplicada al rotor. Esto permite simplificar el convertidor de potencia que se conecta al generador, a tal grado que puede considerarse un simple puente de diodos rectificadores. Finalmente (d) muestra una de las configuraciones ms utilizadas ya que emplea un generador de induccin de doble alimentacin (Dual Feed Induction Generator DFIG), con el que se produce energa por medio del estator cuando la velocidad del viento es baja, regulando la velocidad angular por medio del convertidor de potencia conectado al rotor. Cuando la velocidad del viento es alta y se alcanza la velocidad nominal del generador, se produce energa tanto por el estator como por el rotor, de ah el nombre de doble alimentacin. En todas las configuraciones anteriores se considera que el aerogenerador est equipado con un mecanismo para variar el movimiento axial de las palas (blade pitch), con el que se controlan las caractersticas aerodinmicas y se regula la velocidad angular de la turbina cuando se presentan fuertes vientos, esto se explica con detalle ms adelante. diviendo el mecanismo en dos secciones: baja y alta velocidad. El momento de inercia para baja velocidad es [5]:

& r = a Br r N hs J r

(1)

donde Jr es el momento de inercia, Br es el coefciente de friccin viscosa y hs es el par requerido en la parte de alta velocidad para girar el eje del generador. La relacin del engranaje es N=g/r .

Fig. 3 Diagrama general del aerogenerador.

Modelo matemtico del aerogenerador

En esta seccin se muestra el modelo matemtico de un aerogenerador como el de la configuracin (c) de la figura 2. Es decir para un aerogenerador que tiene un generador elctrico del tipo WRSG, que se puede representar por el diagrama de bloques de la figura 3, otro tipo de modelos se describen en [2, 4, 5, 7 y 10]. Como puede observarse se trata de un sistema multivariable cuyas entradas son la velocidad del viento v, el ngulo de referencia de las palas r, la corriente de campo If y la carga elctrica RL. Como salidas est la velocidad angular de la turbina r y la potencia generada Pg. El diagrama de la figura 4 ilustra con ms detalle el mecanismo, mostrando como la velocidad del viento v mueve la turbina y genera el par a que produce la velocidad angular r. La velocidad angular g en el eje del generador es producida despus del engranaje,

Fig. 4 Mecanismo de rotacin del aerogenerador.

El momento de inercia para alta velocidad es:

& g = hs Bg g em J g

(2)

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IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico, 23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, Mxico donde Jg es el momento de inercia, Bg es la friccin viscosa y em es el par electromagntico producido por el generador. La dinmica de la turbina es obtenida por (1) y (2) consideriando la velocidad angular r: Eg producido por el generador elctrico, de acuerdo a la velocidad angular g y la corriente de campo If ste se obtiene como sigue:

Eg = KI f g

(7)

& r = a Bt r g J t J t = J r + N 2 J g ; Bt = Br + N 2 Bg ; g = N em

(3)

donde K es una constante del generador. Para una carga RL la potencia es dada por (8), donde Xg=Nr es la reactancia del generador:

Aerodinmica: El par a generado por la fuerza del viento depende de las propiedades aerodinmicas de la turbina, aspectos como: forma, tamao y orientacin de las palas, as como la velocidad, direccin y densidad del viento [2]. La relacin entre la velocidad del viento v y la velocidad angular de la turbina r, es descrita por la relacin tip-speed-ratio donde R es el radio del rotor:

RL Pg = K 2 2 R + ( N ) 2 r L

2 2 I f g

(8)

Finalmante el par electromagntico producido g es:

g =

Pg

gm N g

(9)

Rr v

(4)

donde g es la eficienca del generador y m es la eficiencia del mecanismo.

0.4 0.3 Cp 0.2 0.1 0 0 2 4 6 TIP 0.08 0.06 Cq 0.04 0.02
= 15 = 10 =5 = 15

El estudio de la aerodinmica de la turbina es realizado usando la teora Blade Element Momentum (BEM), que est basada en la teora Glauert Propeller aplicada en aerogeneradores. Estas teoras permiten conocer la eficiencia de potencia Cp(,) y de par Cq(,), usando la razn y la orientacin de las palas . Las curvas de la figura 5 describen la eficiencia del aerogenerador horizontal con tres palas modelo NACA4418 [6], que se obtiene a partir de la aproximacin dada por las ecuaciones [7]:
116 2 0.4 ( 5) 9 e C p = 0.303 i 0.0035 1 3 i = + 0.04 +1
1 13.5 i

Muhando Funcin

= 10

=5

10

12

14

+ 0.0068 ,

6 TIP

10

12

14

(5)

Fig. 5 Coeficientes de potencia Cp y de par Cq.

De las curvas de Cp(,) y la siguiente expresin, el par a puede ser determinado donde es la densidad del viento:

Ecuaciones del modelo no lineal: En resumen, las cuatro ecuaciones que describen el modelo no lineal del aerogenerador son:

& r = a Bt r g Jt

(10) (11) (12)

a = 0.5 R v

3 2

C p ( , )

(6)

a =

C ( , ) 1 R 3 v 2 p 2

Generador Elctrico: Con el fin de determinar la potencia generada Pg es necesario considerar el voltaje

2 2 2 RL Pg = K 2 2 I N r R + ( N ) 2 f r L

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IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico, 23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, Mxico Considerando el sistema electromecnico que controla el ngulo de las palas descrito por:

g =

Pg

gm N r

(13)

Modelo de la velocidad del viento: La velocidad del viento es un fenmeno natural descrito por un proceso estocstico estacionario, compuesto por la velocidad media vm, rfagas y turbulencia vn. El modelo dado en (14) reportado en [8] describe la velocidad del viento:

K ( s) = 2 ref (s) T s + s + K

(16)

v = vm + vn ; Ai (i ) = S (i ) = 2

vn = Ai (i ) cos (i t + i ) ,
i =1

Aplicando la transformada de Laplace en (15), se obtiene la siguiente matriz de funciones de transferencia en donde el operador Laplaciano ha sido omitido para simplificar:

1 S (i ) + S (i +1 ) (i +1 i ) , 2 9,5 2 h / vm
2 5/ 6

(14)

Wr g11 P = g g 21

g12 I f g13 g14 + V + RL g 22 ref g 23 g 24

(17)

Las funciones de transferencia se definen por:

g (s) G ( s ) = 11 g 21 ( s ) b3 b2 K d (s) d ( s ) e( s ) g12 ( s ) = g 22 ( s ) K b5 d ( s ) b3b6 b2 b6 d (s) d ( s ) e( s ) b8 b1 d ( s) d (s) g13 ( s ) g14 ( s ) (18) , = g (s) = 23 b1b6 g 24 ( s ) b9 d ( s ) b6 b8 d (s) d ( s) e( s ) = T s 2 + s + K

1 + ( 20i h / vm ) donde h es la altura del punto donde se hacen las mediciones, es la desviacin estndar, una seal aleatoria con distribucin uniforme de - a que reproduce las rfagas y trubulencia, con un espectro distribuido a travs de las frecuencias definidas por i con M = 50.

Linealizacin
Se utiliza el trmino de primer orden de las series de Taylor para obtener el modelo lineal del aerogenerador sobre el punto de operacin eq. Entonces se evalan las derivadas parciales de modelo no lineal (10 -13):

d ( s ) = J t s + Bt + b4 b7 ,

% a % a %a = a v + + r v eq eq r eq
%g =

En la Tabla 1 se muestran los valores de los parmetros y restricciones correspondientes a un aerogenerador horizontal de tres palas de 3 KW, con generador sncrono modelo (SG3000, Sawafuji Electric Co., Ltd.), engranaje (CNH-4115-11, Sumitomo Heavy Industries, Ltd.) y palas de fibra de vidrio (NACA4418).
Tabla 1: Valores de los parmetros del modelo del aerogenerador.

g g % r + g RL I% f + r eq RL eq I f eq Pg Pg Pg % + I% f + r R RL r eq L eq I f eq

(15)

Parmetro Valor Jt Bt N g m K R K 15 kgm 0.02 Nm/rpm 11 0.6 0.15 1.225 kg/m3 0.223 s/rad 0.0178 s/rad 2m 0.15
2

Parmetro Valor T h vmin - vmax Pgnom rnom RLnom min - max Ifmax 2 9m 2 4 - 13 m/s 3 kW 315 rpm 4 5 90o 4A

% = P g

% +b % + b2 %a = b1v 7 r % +b % %g = b3 I 4 r + b8 RL f % =b I % % P 5 f + b6 r + b9 RL g

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Modos de operacin para velocidad variable

La velocidad del viento dicta la forma de operar del aerogenerador, como se muestra en la figura 6 [2]. Hay cuatro regiones importantes, en la I la velocidad del viento es demasiado pequea y no es suficiente para producir electricidad por lo que se recomienda detener la turbina para evitar desgaste del mecanismo. En la regin II delimitada por los puntos A B, el sistema de control debe variar la velocidad angular de la turbina y la potencia producida para conseguir la mxima eficiencia de potencia Cp, de acuerdo con sus caractersticas aerodinmicas dadas por las curvas de la figura 5. En la regin III (B C) la velocidad del viento permite alcanzar tanto la potencia como la velocidad angular nominales del generador elctrico. Entonces el objetivo del sistema de control es regular el aerogenerador en sus valores nominales, para ello el ajuste del ngulo de las palas es fundamental para contrarrestar el exceso de viento. Finalmente en la regin IV la velocidad del viento es demasiado grande y lo recomendable es frenar la turbina para su proteccin. Potencia y velocidad angular nominales: De las curvas de la figura 5 para un coeficiente Cp igual a 0.35, una razn eq de 6.2 es necesario un ngulo igual a 6.37. Ahora considerando el modelo no lineal del aerogenerador (10 - 13) en estado estable y los parmetros de la Tabla 1, se puede calcular la corriente de campo necesaria para alcanzar los valores nominales, a partir de la siguiente expresin que para este caso resulta de 2.57 A:
C p ( , )eq 1 3 2 Bt rnom R veq eq 2
2 gm RLnom + ( Nrnom )2 2 RLnom K N rnom

angular nominales, se calcula utilizando las funciones de transferencia dadas en (18):

-71.46 -1.747 3 15s + 0.193 30s + 15.39s 2 + 2.44s + 0.029 G( s) = , -9.22 3504s + 73.51 15s + 0.233 30s3 + 15.39s 2 + 2.44s + 0.029 27.44 -10.25 g13 15s + 0.193 g14 15s + 0.193 g = 144.8 , g = 5027s + 10.55 24 23 15s + 0.193 15s + 0.193 (20)

Fig. 6 Regiones de operacin.

I feq =

(19) Utilizando la relacin (4) se puede determinar la velocidad del viento necesaria para alcanzar los valores nominales, resultando 10.65 m/s. Bajo estas condiciones el modelo lineal calculado para el punto de operacin de la potencia y velocidad

Seguimiento de mxima eficiencia de potencia: Para la regin II (A B) es necesario determinar los puntos de operacin para las diferentes velocidades del viento. Esto se consigue simulando el modelo del aerogenerador variando la velocidad del viento con cambios tipo escaln. Los resultados en estado estacionario se muestran en la figura 7, en donde se puede apreciar la velocidad angular y la potencia generada para cada valor de la velocidad del viento, comenzando la regin II en el punto A correspondiente a 4 m/s y terminando al alcanzar los valores nominales en el punto B para 10.65 m/s. Tambin se muestran los resultados para velocidades del viento superiores a los valores nominales (curvas en color rojo), que en la prctica el controlador no debe permitir ya que debe regular tanto la velocidad angular y la potencia generada en sus valores nominales, regin III (B C). Los puntos encontrados en la figura 7 resultan tiles para definir las consignas del controlador del aerogenerador [2, 3 5, 9 y 10].

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[3] L. Munteanu, A. L. Bractu, N. A. Cutuluis and E. Ceang, "Optimal Control if Wind Energy Systems" Springer, ISBN: 978-84800-079-7, 2008. B. Masoud, "Modeling and Controller Design of a Wind Energy Conversion System Including a Matrix Converter," Thesis PhD in Electrical and Computer Engineering, Universitiy of Waterloo, Ontario, Canada, 2008. B. Boukhezzar and H. Siguerdidjane, " Nonlinear control with wind estimation of a DFIG variable speed wind turbine for power capture optimization," in Energy Conversion and Management, Science Direct Elsevier, no. 50, pp. 885892, 2009. B. Nagai, K. Ameku y J. Nath, " Performance of a 3 kW wind turbine generator with variable pitch control system," in Applied Energy, Elsevier, no. 86, pp. 17741782, 2009. E. Muhando, T. Senjyu, A. Yona, H. Kinjo y T. Funabashi, "Model Development for Nonlinear Dynamic Energy Conversion System: An Advanced Intelligent Control Paradigm for Optimal and Reliability," in Transactions on Electrical and Electronic Engineering IEEJ, no. 3, pp. 482491, 2008. P. Anderson,and A. Bose, " Stabilty simulation of wind turbine systems," in IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, no. 102, pp. 37913795, 2009. M. Gonzlez, F. Vzquez and F. Morilla, "Control Multivariable con Desacoplo para Aerogeneradores de Velocidad Variable," in Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica Industrial, no. 4, pp. 53-64, 2010.

6000

Potencia generada Pg vs velocidad angular r [rpm] v=4m/s, If=0.91074A v=5m/s, If=1.1161A v=6m/s, If=1.3353A v=7m/s, If=1.5707A v=8m/s, If=1.8231A v=9m/s, If=2.0923A v=10m/s, If=2.3781A v=11m/s, If=2.6798A v=12m/s, If=2.9969A v=13m/s, If=3.3289A Cp= 0.35 TIP= 6.2 Beta= 6.37

5000

[4]
B P y

4000 [Watts]

3000

gnom

rnom

[5]

v=10.65 m/s

2000

1000

A
0 0 100 200 [rpm] 300 400 500

[6]

Fig. 7 Resultados en estado estable de la simulacin del aerogenerador para diferentes velocidades del viento en la regin II.

[7]

Conclusiones
En este trabajo se han descrito las principales configuraciones de los Sistemas de Conversin de Energa Elica, analizando los diferentes tipos de generadores elctricos. Se ha desarrollado el modelo matemtico para un aerogenerador en su forma no lineal, realizando tambin la linealizacin correspondiente, considerando un generador elctrico sncrono con rotor devanado. Tal modelo resulta til para analizar el comportamiento de las diferentes variables del aerogenerador, as como para realizar simulaciones ya que se incluyen los valores numricos de los parmetros. Adems las ecuaciones del modelo permiten el diseo de controladores para diferentes tcnicas, por ejemplo control ptimo, robusto o adaptable utilizando el modelo no lineal, o controladores PID utilizando la matriz de funciones de transferencia obtenida de la linealizacin. Finalmente con el anlisis de los modos de operacin se establecen las condiciones de trabajo que deben ser fundamentales en el diseo de los controladores, as como la definicin de las consignas para el seguimiento de mxima eficiencia de potencia en la regin II.
[8]

[9]

[10] L. Fernndez, C. Garca and F. Jurado, " Comparative study on the performance of control systems for doubly fed induction generator (DFIG) wind turbines operating with power regulation," in Energy, Science Direct Elsevier, no. 33 pp. 14381452, 2008.

Currculo corto de los autores

M. E. Gonzlez Elas, Ingeniero en Comunicaciones y Electrnica egresado de la UAZ en 1989. Obtuvo el grado de Maestra en Control Automtico en el CICESE en el 2000 y actualmente estudia el Doctorado en la Universidad de Crdoba, Espaa. F. J. Vzquez Serrano, Doctor en Control Automtico y profesor titular de La Universidad de Crdoba, Espaa. F. Morilla Garca, Doctor en Control Automtico y profesor titular de la UNED, Madrid Espaa. D. M. Daz Domnguez, Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica egresada de la UAZ en 2003. Obtuvo se grado de Maestra en la misma Universidad en la orientacin de Control Automtico en el 2008.

Referencias
[1] American Wind Energy Association (AWEA). Wind energy fast facts. http://www.awea.org/learnabout/industry_stats/index.cfm Consulta 20/05/2011. F. D. Bianchi, H. De Battista and R. J. Mantz, "Wind Turbine Control Systems: Principles, Modelling and Gain Scheduling Design," Springer, ISBN: 1-84628-492-9. 2007.

[2]