CURSO CAPACITACIN INVERSORES

TEMARIO
-Introduccin -Tipos De Inversores De Frecuencia Actuales -Principio De Operacin De Un Inversor De Frecuencia Tipo V/Hz -Principios De Operacin De Un Inversor Vectorial. -Autosintonia -Seleccin De Un Inversor De Frecuencia Para Mi Aplicacin -Como Configurar Un Variador De Velocidad -Casos de estudio para Evaluacin y Practica.

INTRODUCCIN
Desde la dcada de los 80s el desarrollo de los microprocesadores as como de transistores de potencia ha aumentado significativamente el uso de los inversores de frecuencia, esto, aunado a las caractersticas de los motores de induccin o motores jaula de ardilla, hace cada vez ms comn el uso de estos motores donde anteriormente se usaban motores de corriente continua. Hoy en da la mayora de los inversores de frecuencia son digitales. Esto significa que los inversores pueden ser usados en plantas automatizadas, adems de poder ser controlados y monitoreados por medio de sistemas de computacin (como PLC y Bus de Campo). Las ventajas de los inversores de frecuencia pueden ser utilizadas nicamente si tenemos conocimiento de las caractersticas de los motores de induccin. Por otra parte el uso de inversores de frecuencia tambin trae consigo consecuencias negativas las cuales pueden ser minimizadas pero, para ello, es importante tener conocimiento de las diferentes partes de los inversores, as como de las tecnologas usadas en dichas partes. En principio, el inversor de frecuencia se compone de una etapa de rectificado en la cual el voltaje de CA se rectifica por medio de un puente de diodos (generalmente) el cual permite el paso de corriente en un solo sentido, despus de esto el voltaje se filtra por medio de un capacitor o bien un arreglo de capacitor-inductor logrndose con esto un voltaje en CD, el cual ser 1.41 veces (raz cuadrada de dos) el voltaje de lnea. Finalmente tenemos la etapa del inversor en la cual el voltaje de CD se invierte por medio de transistores de potencia volviendo a tomar la forma de corriente alterna pero esta vez con la ventaja de que la frecuencia puede ser libremente controlada. El inversor de frecuencia puede ser conocido por otros nombres tales como, Variador De Frecuencia, Variador De Velocidad De AC, Drive De AC Y Convertidor De Frecuencia Variable, tal vez el nombre ms apropiado sea el de convertidor de frecuencia variable ya que el trmino de Inversor de frecuencia se refiere solamente a una de las etapas del dispositivo, sin embargo, es esta parte (inversor) la que determina el funcionamiento del mismo.

Hoy en da podemos decir que un accionamiento se compone de un inversor de frecuencia y un motor de induccin con o sin caja reductora, por medio de este arreglo las aplicaciones pueden ser tan variadas como: Transportadores, Paletizadoras, Ventiladores, Elevadores, Bombas, Agitadores, entre otros.

TIPOS DE INVERSORES DE FRECUENCIA ACTUALES

Las tecnologas disponibles en inversores de frecuencia de la actualidad son las siguientes: Control V/Hz lazo abierto Control V/Hz lazo cerrado Control Vectorial lazo abierto Control Vectorial de lazo Cerrado

Control Volts/Hertz es un simple variador tipo escalar donde solo se controla una relacin de Volts/Hertz. Control Volts/Hertz de lazo cerrado es el variador anterior con el agregado un sistema de retroalimentacin de la velocidad, que puede ser desde un sensor magntico hasta un generador de impulsos, logrando una mejora en la regulacin de la velocidad. Control vectorial lazo abierto (vector sensorless), es un inversor donde controla el correcto flujo magntico del motor, para una mejor operacin a bajas velocidades, mejor regulacin y mejor respuesta del a cambios de carga o de velocidad. No requiere el uso de un dispositivo de retroalimentacin, se basa principalmente en un conocimiento de los parmetros del motor para tener un modelo matemtico del mismo y as su correcto control.

Control vectorial de lazo cerrado (Flux Vector) es el mismo variador anterior con el agregado un sistema de retroalimentacin de la velocidad, que se basa en un generador de impulsos o en un resolver, logrando una mejora en la regulacin de la velocidad, mayor amplitud de operacin en rangos de velocidad, y la posibilidad de controlar torque en lugar de velocidad. El porque la existencia de diferentes tecnologas en inversores de frecuencia es debido a la gran variedad de aplicaciones a resolver. En algunas aplicaciones se requiere un variador de operacin simple, econmico y fcil de programar, en otros un variador de alto rendimiento que sea capaz de tener mltiples opciones de operacin. Como se aplica la correcta tecnologa en los inversores es conociendo primero sus capacidades y limitaciones, as como las caractersticas de la aplicacin en cuanto rendimiento y control que veremos mas adelante.

PRINCIPIO DE OPERACIN DE UN INVERSOR DE FRECUENCIA TIPO V/Hz

La entrada de Voltaje de CA se convierte a CD por medio de un arreglo de rectificadores y es filtrada por un capacitor, obteniendo as el Bus de CD, el voltaje en este bus es convertido por medio de la etapa inversora en una seal de pulsos, esta seal de pulsos seguir el patrn de una seal senoidal por medio de la tcnica conocida como PWM (Pulse Width Modulate). La forma de estos pulsos de salida del inversor de frecuencia tendrn el mismo efecto en el motor de induccin que el de una seal senoidal de la misma amplitud y frecuencia. La generacin de una seal senoidal puede verse en la siguiente figura. Una seal de frecuencia variable es comparada con una seal de frecuencia fija (frecuencia portadora o carrier frequency ), en este caso con una seal diente de sierra, la frecuencia de la seal diente de sierra es la frecuencia de conmutacin. Si la seal diente de sierra es menor que la seal senoidal, se producir un pulso (visto en la figura inferior). Los transistores estn controlados de tal forma que solo un transistor conectado a una salida podr estar encendido al mismo tiempo. En la figura 2 los transistores T1 y T4 no podrn estar encendidos al mismo tiempo, de igual manera los transistores T2 y T5 no podrn estar encendidos al mismo tiempo y T3 y T6 no podrn estar encendidos al mismo tiempo. Si T1 y T4 o cualquier otro par estn encendidos al mismo tiempo habra un corto circuito el cual causara o bien un fallo en el inversor o un dao en el transistor de potencia.

0,55

10

15

t in ms 20

0,55

10

15

t in ms 20
GRD007.DRW

Figura. 1 Actualmente con los transistores IGBTs, las frecuencias portadoras son de 2.5 a 15 kHz, es decir 2500 a 15000 switcheos por segundo logrando que la respuesta en motor sea lo mas parecido a una onda senoidal como mencionamos antes.

Diagrama a Bloques de un inversor de Frecuencia

In p u t A C s u p p ly u n c o n t r o l l e d r e c t if i e r B 6 c ir c u it

D C l in k b ra ke c h o p p er w i th r e s t is t o r

I n v e r t e r w it h IG B T t r a n s is to r s

T 1 L1 1 L2 2 L3 3 C

T 2

T 3

T7

T 4

T 5

T 6

E L E IS T _ 2 . D R W

T re e -p h as e as y n c h ro n o us m o to r

Figura 2 La etapa de Rectificacin (conversin de AC a DC) esta compuesta por Modulos de Diodos en un puente Trifsico. La etapa de potencia de los inversores esta hecha con transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT por sus siglas en ingls). Estos transistores contienen las ventajas de dos tecnologas MOS (Metal oxide semiconductores) en la entrada, la cual brinda una muy alta impedancia de 7

entrada y con ello menor trabajo para la electrnica de control y transistores Bipolares (TBJ) en la etapa de salida, brindando una baja impedancia de salida y con ello menores prdidas de potencia (calentamiento) en los transistores. La resistencia de frenado as como el transistor de frenado T7, hacen posible la operacin en cuatro cuadrantes con los inversores de frecuencia. Esto significa que el motor puede girar y frenar en ambas direcciones. La energa cintica del motor ser convertida en calor por medio de la resistencia de frenado y del transistor de frenado.

T 4. Quadrant energy generator motor 1. Quadrant energy

motor

M CCW CW n motor generator energy

motor

-n energy

motor

M CCW CW 2. Quadrant -T

motor

3. Quadrant

Fig. 3

Cuando el inversor tiende a detener el motor, la energa cintica del motor lo har que funcione como generador enviando corriente al inversor, esto har que el voltaje en el bus de directa se eleve cuando el bus llegue a 850 Volts, el transistor de frenado conmutar a encendido enviando esta corriente a tierra por medio de la resistencia de frenado, esto tambin se conoce como frenado dinmico. Lo anterior tambin suele suceder cuando la mquina mueve al motor, por ejemplo en elevadores cuando se est bajando la carga. En resumen podemos decir que la principal funcin de un inversor de frecuencia es producir un voltaje variable el cual ser independiente de las variaciones en el voltaje de lnea. El caso usual es un voltaje que va de 0 hasta el voltaje nominal, el incremento en el voltaje ser proporcional al incremento en la frecuencia la cual ir de 0 hasta la frecuencia nominal, bajo estas condiciones el motor producir un par constante. El hecho de que el inversor este produciendo corriente constante, limita la sobrecarga en el motor, si la carga llega a la corriente limite este valor ser fcilmente controlable en magnitud y tiempo, los valores normalmente son 1.5 I N y t = 60 seg., dentro de este tiempo la corriente deber ser limitada, si es necesario, reduciendo el voltaje. Efectos secundarios provocados por el uso de Inversores de frecuencia. El uso de rectificadores as como de moduladores PWM provoca que el flujo de corriente sea solo en los periodos en los que el valor momentneo del voltaje de alimentacin sea mayor que el valor de voltaje en el bus de CD, tal vez solo en el valor pico del voltaje de alimentacin. Como consecuencia de esto, la corriente no fluye continuamente sino de una manera intermitente y con muy altos valores de pico, esta deformacin en la corriente trae consigo la generacin de armnicas en la lnea de alimentacin lo cual provoca: Distorsin en la lnea de alimentacin, lo cual significa que la seal de onda ya no ser senoidal y afectar a otros usuarios de la red. Poder estimular la oscilacin del factor de potencia en los circuitos de compensacin. Ruido de modulacin en el motor, estos ruidos pueden ser reducidos cambiando la frecuencia de modulacin PWM. La rpida conmutacin de los transistores de salida produce una seal adicional en los cables del motor, el valor de esta seal puede ser hasta el doble del valor del bus de directa, como consecuencia de esta seal, 9

habr una fatiga del aislamiento del motor, a mayor frecuencia de modulacin mayor ser la seal de reflejo. Un espectro de banda-ancha de seales de interferencia producidos por los cables del motor.

Estos dos ltimos puntos pueden ser eliminados con el uso de filtros de salida en los inversores de frecuencia o con el uso de la ultima generacin de IGBts con tecnologa de Soft Switching.

PRINCIPIOS DE OPERACIN DE UN INVERSOR VECTORIAL.

La definicin de un inversor vectorial es porque el variador se basa en el control de vectores de corriente, donde un vector produce torque y en otro se crea la magnetizacin del motor de CA. Lo anterior es la intencin de tratar de emular o igualar al rendimiento de los drives de DC. Como mencionamos antes el motor de CA se basa en la induccin de alimentacion al estator hacia el rotor, por lo que su circuito elctrico equivalente se establece en la siguiente diagrama (figura 4).

IT

RE

LE

It IM

RR

LR

VEstator

RM

LM

1 S R S

Figura 4 Analizando la suma de corrientes en forma vectorial nos queda de la siguiente forma:

IT = IM + It.
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IT es la suma vectorial de corriente total. IM es el vector de corriente que produce magnetizacin. It es el vector de corriente que es debido al torque demandado del motor
Si consideramos despreciable la resistencia de magnetizacin (tambin conocida como perdida en entre hierro) veremos que solo tenemos una impedancia inductiva. En el lado de torque, vamos a despreciar la inductancia del rotor por lo que nos queda una impedancia totalmente resistiva. Entonces la suma de corrientes nos queda de la siguiente manera:

IT It

1
IM
Figura 5.

Por lo tanto

IT es igual a la raz cuadrada de la suma de los cuadrados de It e

2 IT = I M + I t2

IM:

La estructura de un inversor vectorial es la misma a la de un inversor Volts / Hz como vimos anteriormente con las diferencias de que tiene un microprocesador mas poderoso (tecnologa RISC de 32 bits) y funciones como auto sintona del motor, circuitos integrados de aplicacin especifica (ASIC ) que lo hacen poder realizar millones de operaciones matemticas por segundo que se requieren para un optimo control del motor. 11

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Diagrama de bloques de un inversor vectorial:

Microprocesador de 32 Bits RISC Frec. De Referencia Limite Torque Limite Volts / Hz Calculo del vector de voltaje Compensacin de R1 ASIC Digital de AVR Modulacin Anchura de Pulsos Corriente de control de ASIC PWM y AVR Convertidor CD a CA

Motor

La funcin del diagrama anterior es usada en la ultima serie de variadores para control dinmico del vector de torque (control vectorial) usando la tecnologa de microprocesador RISC de 32 Bits capaz de ejecutar 30 millones de instrucciones por segundo y con el uso un circuito integrado de aplicaciones especifica (ASIC) permite al procesador principal una evaluacin ms rpida y ejecucin critica del motor incrementando enormemente la precisin de control de un motor de AC. Las tres mas criticas aplicaciones del circuito ASIC son la compensacin de la anchura de pulsos, el regulador de voltaje automtico digital y el control de la corriente digital. El ASIC para control de la compensacin de voltaje de la anchura de pulsos realiza correcciones en las distorsiones de voltaje por el NO lineal rendimiento de los IGBTs. Este ASIC ejecuta clculos en un microsegundo o menos compensando la anchura de pulsos y el tiempo de switcheo para crear una perfecta onda senoidal de salida. El ASIC AVR asegura que el correcto voltaje de salida sea mantenido como se demanda a pesar de cambios en el sistema, este ASIC permite velocidades de ejecucin de varias centsimas de microsegundos.

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El ASIC digital para control de corriente es probablemente el ms importante en el esquema del control de torque dinmico. El control de corriente requiere en un inversor las ms altas velocidades de operacin, y este rendimiento determina la respuesta de posicionamiento y control de velocidad. Tradicionalmente este control ha sido implementado va software porque requiere numerosos clculos completos. Por la implementacin de este ASIC, la velocidad de operacin ha sido incrementada por un factor de diez. Este sistema tiene una frecuencia de respuesta de 500 Hz o ms para el lazo de control de velocidad.

AUTO SINTONIA

El propsito de la auto sintona, es determinar las constantes de diseo del motor o crear un mapa del motor (ver circuito equivalente al motor). El mapa del motor comprende la impedancia interna y la resistencia del motor. En la auto sintona dinmica la corriente sin carga del motor ser determinada y registrada. El mapa del motor es necesario a la entrada de la informacin dentro del sistema de control dinmico del vector de torque para maximizar el rendimiento del motor acorde al siguiente diagrama a bloques:

Comando de corriente de la componente de flujo

Control de corriente

Convertidor Vector

Inversor

Motor

Medicin de corriente de la componente de flujo

Convertidor Vector
Identificacin Adaptiva de la resistencia del embobinado del estator

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SELECCIN DE UN INVERSOR DE FRECUENCIA PARA MI APLICACIN

Mencionamos antes las diversas tecnologas en variadores de velocidad, en la que contamos con variadores de uso simple hasta equipos de muy alto rendimiento, lo que nos hace requerir conocer lo siguiente para una correcta seleccin del variador.

A. Qu tipo de carga tengo en mi aplicacin?

Los tipos de carga existentes son de torque variable y de torque constante que se definen como sigue: 1. Carga de torque variable Una carga que exhibe un incremento en torque y de potencia cuando se incrementa la velocidad. Las bombas y abanicos son aplicaciones de torque variable, excepto las bombas de tipo de desplazamiento positivo Ejemplos: Sopladores, extractores, bombas centrfugas y de vaco. El variador mejor situado para la aplicacin anterior es uno de control de Volts/Hz.

2. Cargas de torque constante Una carga que permanece la misma para cualquier velocidad dentro del rango de operacin de velocidad de una maquina. Un buen ejemplo es un transportador de bandas, no importa que tan rpido el transportador esta corriendo el monto de carga permanece la misma Ejemplos: Molinos, rompedoras de roca, transportadores, mezcladores, agitadores, enrolladores, extruders, etc..

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B. Qu tipo de motor tengo yo?

El tamao del motor determinara el tamao del inversor y la nica manera para un dimensionamiento correcto del inversor es por la corriente nominal del motor, NO de la potencia. La corriente nominal del motor (a plena carga): Es el mximo monto de corriente en amperes que un motor puede sostener. Usando la dimensin de HP es una manera NO precisa de dimensionar los inversores. La capacidad de voltaje del motor y la capacidad del voltaje del inversor deben coincidir. Tpicamente los voltajes de los motores son 230/460/575 VAC Rango de velocidad: El rango de velocidad requerido para operar prcticamente una maquina o aplicacin. Generalmente un motor no debe de correr a bajo del 20% de la velocidad mxima sin algn tipo de enfriamiento del motor. Actualmente hay motores especiales Inverter-duty y Vector-duty que pueden operar en rangos desde 20 a 1, 100 a 1, 1000 a 1 con o sin encoder, ya sea totalmente cerrados, con ventilador o con soplador independiente.

C. Qu voltaje de alimentacin tengo yo?

Especificacin del voltaje de entrada con el que se cuenta y estar dentro de los rangos de alimentacin del inversor as como tambin la frecuencia de alimentacin.

D. Qu tipo de proteccin ambiental es requerida para el variador?

Especificar el tipo de ambiente en el que el inversor estar localizado, que puede ser interior o exterior. Los tres envolventes mas comunes en la industria son NEMA 1, NEMA 12 y NEMA 4. NEMA 1: elctrico. Para uso interior y prevenir contactos accidentales con el equipo 16

NEMA 12: Primariamente para uso interior y proteger el equipo contra polvos y expreado de agua. NEMA 4: Uso para interior o exterior, protege contra salpicaduras y chorro directo de agua.

E. Qu nivel de control s esta buscando?

El nivel de control necesario para aplicacin de torque constante determinaran el mejor y de mayor costo efectivo del inversor para la aplicacin. Los siguientes son guas simples para asistir en la propia seleccin del inversor para aplicacin de torque constante. Precisin de la regulacin de velocidad: Cuando la aplicacin requiere un alto nivel de regularizacin de velocidad o de repetibilidad en el sistema los inversores vectoriales son los mejor situados para este tipo de aplicacin. Un ejemplo podra ser un drive de giro de una maquina de herramienta donde se requiere una retroalimentacin de la velocidad. Regulacin de la velocidad normal: Cuando una aplicacin requiere poca regulacin de velocidad lo ideal serian inversores vectoriales de lazo abierto o de Volts/Hz. Control de torque o control de tensin: Cuando la aplicacin requiere al motor controlar el monto de torque o tensin sobre la aplicacin el variador para tal aplicacin es uno tipo plus-vector. Torque de rendimiento alto: La aplicacin requiere una gran cantidad de torque para arrancar y mover la maquina, los inversores vectoriales son los mejores situados debido a la habilidad de maximizar el monto de torque a bajas velocidades. Control de aplicacin a la medida: Cuando la aplicacin requiere un variador hecho a la medida debe ser un inversor con programacin en bloques, software de configuracin para hacer mi propia aplicacin.

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COMO CONFIGURAR UN VARIADOR DE VELOCIDAD

Una vez determinado el punto anterior y haber seleccionado un variador de velocidad y tal vez tambin el motor se deber seguir los siguientes pasos antes de proceder a la configuracin en vivo de dicho sistema. 1. Tipo de variador seleccionado conociendo su capacidad disponible, y tener su diagrama de conexiones tambin disponibles. 2. Conocer los datos del motor siguientes: a) HP de motor b) Corriente nominal a plena carga c) Voltaje nominal d) Frecuencia nominal e) Velocidad nominal en RPM f) Tipo de enfriamiento (TENV, TEFC, TEBC) 3. Conocer el I/O (entradas y salidas). a) Control: Tener todas las seales digitales y anlogas para entradas y salidas que se va a requerir para la sealizacin y/o control del variador seleccionado con su respectiva funcin. b) Potencia: Conocer la forma de alimentacin, la salida al motor, la tierra del sistema, si se va a requerir algn perifrico al inversor como un reactor de entrada trifsico, choke de CD (bobina de CD), frenado dinmico. 4. Si va a tener comunicacin serial el variador de velocidad determinar que protocolo se va a requerir y que el variador soporte dicho protocolo. En la actualidad existen los siguientes protocolos industriales: Modbus Modbus Plus Profibus DP DeviceNet Interbus Ethernet (TCP/IP) 18

5. Para aplicaciones de lazo cerrado conocer los datos del generador de impulsos tales como: a) b) c) d) Pulsos por revolucin (PPR) Sentido de giro Tipo de seal de salida : open collector, Diferencial line Driver, etc. Voltaje de alimentacin

Con todo lo anterior proceder en papel o en software (fuera de linea) a realizar la configuracin de los parmetros a colocar en el variador de velocidad. Ya con dicha configuracin proceder a la colocacin de los parmetros en el variador va su teclado digital o va software (en linea). El siguiente paso ser proceder con la auto sintona de preferencia tipo dinmica (sin carga en el motor), en caso de no poder mover el motor realizar una auto sintona Esttica. En caso de aplicaciones de lazo cerrado verificar la correcta secuencia de giro acorde a la tarjeta de retroalimentacin y al sentido de giro en el motor. Nuestro siguiente paso ser verificar que nuestro I/O este correctamente conectado (si es que el inversor cuenta con dicha funcin). Si ya no hay duda de nuestras conexiones y de nuestra correcta configuracin proceder con una prueba en vaco y cerciorar que no haya ningn problema. En caso de que algo nos haya salido mal y no estemos seguros que fue lo estuvo mal, volver a empezar desde el principio, y para no revisar cada parmetro del programa en el variador de velocidad, lo mejor ser regresar el mismo a valores de fabrica con su funcin de reset (si es que cuenta con dicha funcin). Si nuestro requerimiento es de alto rendimiento (alta regulacin de velocidad, control de secuencias, seguimiento a maestro) lo mejor ser contar con un software que pueda monitorear las variables mas importantes (velocidad, torque, potencia, etc) y constatar el optimo rendimiento de nuestra aplicacin.

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CASO DE ESTUDIO PARA EVALUACIN Y PRACTICA.

CASO 1 Se desea reemplazar en sistema de DC por otro de AC, el sistema actual se basa en lo siguiente: Aplicacin : Datos de Motor: Extruder 50 HP, 1150 RPM, voltaje de armadura de 500 VCD, voltaje de campo de 300 VCD, motor tipo DPFG-BV, cuenta con encoder de 1024 PPR.

Datos del Drive de CD : 50 HP, alimentacion 480 VCA proveniente de un transformador de aislamiento de 75 KVA, salida 500 VCD armadura, 300 VCD campo, gabinete NEMA 12. I/O: Arranque por seal de un contacto desde un PLC Comando de velocidad por 4-20 mA, proveniente de un controlador de presion. Entrada Digital para seleccionar el comando de velocidad entre 4-20 mA o por potenciometro. Entrada de PTC para indicar fallo en motor pos sobretemperatura. Entrada de Potenciometro para velocidad manual. Salida anloga de 4-20 mA para indicacin de RPM. Salida Anloga de 0-10 VCD para indicar corriente del motor. Salida de relevador para aviso de Listo el drive. Salida de relevador para aviso de falla en el drive.

Requerimientos del Sistema: 20

Rango de velocidad de 50 a 1150 RPM Alta respuesta en los cambios de velocidad Alta regulacin de velocidad Min. 0.5% CASO 2 Se desea reemplazar en sistema de DC por otro de AC, el sistema actual se basa en lo siguiente: Aplicacin : Datos de Motor: Banda Transportadora 5 HP, 1750 RPM, voltaje de armadura de 500 VCD, voltaje de campo de 300 VCD, motor tipo DPFG-NV.

Datos del Drive de CD : 5 HP, alimentacion 480 VCA proveniente de un transformador de aislamiento de 7.5 KVA, salida 500 VCD armadura, 300 VCD campo, gabinete NEMA 12. I/O: PLC Comando de velocidad por sensor magntico, proveniente de una banda principal. Salida anloga de 4-20 mA para indicacin de RPM. Salida Anloga de 0-10 VCD para indicar corriente del motor. Salida de relevador para aviso de falla en el drive. Requerimientos del Sistema: Rango de velocidad de 900 a 1750 RPM. En un futuro poder conectarse en red a un PLC via Modbus. Arranque por seal de un contacto desde un

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